JP2000118616A - スタッカクレーンの制御方法、スタッカクレーン及び自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 サイドピッキング式の移載装置の構造の複雑
化、大型化を招くことなく物品を確実に移載可能とす
る。 【解決手段】 枠組棚１１ａにはキャリッジ２３を位置
決めするための段用ドグ３１を各棚板１３毎に設ける。
キャリッジ２３には各段用ドグ３１を順次検知可能なド
グセンサ３６を設ける。クレーン側コントローラ２６は
順次検知される段用ドグ３１の数に基づき、指令信号に
て指定された段の棚板１３のドグ３１が検知される位置
までキャリッジ２３を移動させる。さらに、その段用ド
グ３１の位置に基づいてキャリッジ２３を物品取り位置
ＨＡあるいは物品置き位置ＨＢまで移動させる。物品取
り位置ＨＡは、所定の高さにある棚板１３の上面１３ａ
よりも載置面４０ａが所定の高さ分だけ低くなるように
し、物品置き位置ＨＢは上面１３ａよりも載置面４０ａ
が所定の高さ分ΔＨ２だけ高くなるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、サイドピッキング
式の移載装置を備えたスタッカクレーンの制御方法、ス
タッカクレーン及び自動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動倉庫のスタッカクレーン
に備えられる移載装置として、サイドピッキング式のも
のが提案されている。サイドピッキング式の移載装置
は、物品を載置するキャリッジの両側に配置される一対
のフォーク装置を備え、このフォーク装置をキャリッジ
から枠組棚に進出させることによって、キャリッジと枠
組棚との間で物品を水平方向に押して移動させる。

【０００３】サイドピッキング式の移載装置を備えたス
タッカクレーンでは、枠組棚の各棚板との間で物品を移
載するときに、物品を載置するキャリッジ上の載置面
を、棚板の上面に対して精確な位置関係に配置する必要
がある。これは、サイドピッキング式の移載装置では、
物品がフォーク装置によって横方向に押されて棚板上か
ら載置面上に、あるいは、載置面上から棚板上に移動す
る。このため、例えば、棚板上の物品をキャリッジに移
載するときに、棚板の上面よりも載置面の方が高い位置
にあると、キャリッジ側に移動した物品が載置部の側面
に当接して移動が規制され移載することができないから
である。

【０００４】ところが、枠組棚の組み立て精度、スタッ
カクレーンの走行レールの設置精度も、十分に高くする
ことができないので、枠組棚の全ての棚板とキャリッジ
の高さを精度良く合わせることは困難である。一方、ス
タッカクレーンは、各棚板毎に支柱に設けられたドグを
検知することで、移載を行う棚板の高さにキャリッジが
停止するように制御されている。キャリッジが正規の棚
板の高さに対応した高さに停止したにも拘らず、棚板の
上面がキャリッジの載置面より上方に位置する場合があ
る。従って、このような場合には、棚板上からキャリッ
ジへの物品の移載を行うことができくなる。

【０００５】加えて、前述のようにサイドピッキング式
の移載装置に対応する枠組棚では、１枚の棚板上に複数
の物品を載置することから、重い物品を収納したとき
に、その重さで棚板が下方に湾曲するように変形するこ
とがある。このような場合には、棚板の上面がキャリッ
ジの載置面に対してさらに低い位置となる場合がある。
このような要因によっても、棚板上からの物品の移載が
不可能になる。

【０００６】そこで、このような問題を解決するため、
図１１に示すように、サイドピッキング式の移載装置５
０の載置面をベルトコンベア５１で構成したスタッカク
レーンが提案されている。この移載装置５０では、前述
のような荷取り時に、棚板５２上からキャリッジ５３側
に移動した物品Ｐはベルトコンベア５１に当接し、フォ
ーク機構５４とベルトコンベア５１とによってキャリッ
ジ５３側に運ばれる。従って、棚板５２の上面５２ａが
キャリッジ５３の載置面より低い位置となっても、棚板
５２からキャリッジ５３側に物品Ｐが確実に移載され
る。

【０００７】また、別の解決手段として、図１２（ａ）
に示すように、サイドピッキング式である移載装置６０
の載置面６０ａの棚板５２側の端部にローラ６１を設け
ることが考えられる。このローラ６１は、上端の高さが
載置面６０ａよりもやや高くなるように設ける。そし
て、キャリッジ６２を、正規の高さにある棚板５２の上
面５２ａよりもやや高い位置に載置面６０ａが位置する
ように常に停止させる。このような構成の移載装置６０
によれば、前述のような荷取り時に、棚板５２上からキ
ャリッジ６２側に移動した物品Ｐは、下端がローラ６１
に当たって上方に案内され、フォーク機構６３によって
キャリッジ６２側に移動する。従って、棚板５２の上面
５２ａがキャリッジ６２の載置面より低い位置となって
も、棚板５２からキャリッジ６２側に物品Ｐが確実に移
載される。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
ような移載装置では、フォーク機構５４に加えてコンベ
ア装置を設けることになり、構造が複雑になる。

【０００９】一方、後者のような移載装置６０は、載置
面６０ａの端部にローラ６１を設けるだけであるので構
造が複雑になることはない。しかし、棚板５２の高さが
物品Ｐの重量によって大きく下方に移動し、棚板５２の
位置がキャリッジ６２に対してある程度以上低くなる
と、棚板５２上から移動した物品Ｐの下端がローラ６１
の中心軸６１ａに近くなって、物品Ｐがローラ６１によ
って上方に円滑に案内されなくなる。従って、物品Ｐの
移動を確実に行うことが困難である。また、ローラ６１
の外径を大きくして物品Ｐの下端が中心軸６１ａに近く
ならないようにすると、移載装置６０が大型化する問題
がある。

【００１０】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであって、その第１の目的は、サイドピッキ
ング式の移載装置の構造の複雑化、大型化を招くことな
く、物品を確実に移載することができるスタッカクレー
ンの制御方法、スタッカクレーン及び自動倉庫を提供す
ることにある。

【００１１】又、第２の目的は、移載する物品が載置さ
れた棚板の高さがキャリッジの載置面の高さよりかなり
低い位置にあっても、物品をキャリッジに確実に移載す
ることができるスタッカクレーン及び自動倉庫を提供す
ることにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１に記載の発明は、物品が載置される載置面
と、サイドピッキング式の移載装置とを備えたキャリッ
ジを、枠組棚の各棚板に対して位置決めするスタッカク
レーンの制御方法において、前記キャリッジから前記棚
板上へ前記物品を移載するときには、前記載置面が前記
棚板の上面よりも所定距離だけ高い物品置き位置に前記
キャリッジを停止させ、前記棚板から前記キャリッジへ
前記物品を移載するときには、前記載置面が前記棚板の
上面よりも所定距離だけ低い物品取出位置に前記キャリ
ッジを停止させる。

【００１３】請求項２に記載の発明は、物品が載置され
る載置面と、サイドピッキング式の移載装置を備えたキ
ャリッジと、前記キャリッジをマストに沿って昇降させ
る昇降手段とを備え、物品の取出しあるいは収納を指令
する指令信号に基づき前記昇降手段を制御し、前記枠組
棚の指定された前記棚板に対して前記キャリッジを位置
決めするスタッカクレーンにおいて、前記指令信号にて
物品の取出しが指令されたときには、指定された前記棚
板の上面に対して前記載置面が所定距離だけ低い物品取
り位置に前記キャリッジを停止させ、前記指令信号にて
物品の収納が指令されたときには、指定された前記棚板
の上面に対して前記載置面が所定距離だけ高い物品置き
位置に前記キャリッジを停止させる停止高さ制御手段を
備えた。

【００１４】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の発明において、前記キャリッジが前記物品取り位置に
配置されたときに、前記載置面が前記棚板の上面に対し
て低い位置に配置される前記所定距離は、前記キャリッ
ジが前記物品置き位置に配置されたときに、前記載置面
が前記棚板の上面に対して高い位置に配置される前記所
定距離よりも大きく設定されている。

【００１５】請求項４に記載の発明は、請求項２又は請
求項３に記載の発明において、前記マストには、段方向
の前記各棚板に対応する高さ毎に、上下方向に所定の長
さを有する被検知部が１つずつ設けられ、前記停止高さ
制御手段は、前記各被検知部を検知するための検知手段
と、前記被検知部を検知した時点からの前記キャリッジ
の昇降量を計測する計測手段とを備え、前記キャリッジ
の上昇時には、前記検知手段が前記被検知部の下端を検
知し始めてからの前記計測手段による計測値に基づいて
前記キャリッジを前記物品取り位置又は物品置き位置に
位置決めし、前記キャリッジの下降時には、前記検知手
段が前記被検知部の上端を検知し始めてからの前記計測
手段による計測値に基づいて前記キャリッジを前記物品
取り位置又は物品置き位置に位置決めする。

【００１６】請求項５に記載の発明は、請求項２〜請求
項４のいずれか一項に記載の発明において、前記載置面
には、前記棚板と対向する側の端部に、前記棚板側ほど
低くなる傾斜面が設けられている。

【００１７】請求項６に記載の発明は、請求項２〜請求
項５のいずれか一項に記載のスタッカクレーンを備えて
いる。請求項７に記載の発明は、請求項５に記載のスタ
ッカクレーンを備え、前記棚板には、前記キャリッジと
対向する側の端部に、前記キャリッジ側ほど低くなる傾
斜面が設けられている。

【００１８】（作用）請求項１及び請求項２に記載の発
明によれば、各棚板の高さがその所定の高さからずれて
も、あるいは、キャリッジの停止高さがばらついても、
キャリッジから棚板への物品の移載時には、キャリッジ
の載置面が棚板の上面より高い位置となり、棚板からキ
ャリッジへの物品の移載時には、キャリッジの載置面が
棚板の上面よりも低い位置となる。従って、枠組棚の組
み立て誤差、物品の重量による棚板の変形、キャリッジ
の停止高さの制御精度等の要因により、棚板に対するキ
ャリッジの停止高さがばらついても、物品の収納時ある
いは取出し時には物品が移載される側の高さの方が確実
に低くなる。

【００１９】請求項３に記載の発明によれば、請求項２
に記載の発明の作用に加えて、棚板が所定の高さから大
きく低い位置となっても、物品の取り出し時には、キャ
リッジの載置面が棚板の上面より低い位置に配置され
る。一方、物品の収納時には、キャリッジの載置面と棚
板の上面との高さの差が過度に大きくならない。従っ
て、物品の重量により棚板が変形して所定の高さから大
きく低い位置に配置されても、物品の収納時には棚板の
上面がキャリッジの載置面に対して低くなり過ぎること
なく、物品の取り出し時には、キャリッジの載置面が棚
板の上面よりも確実に低い位置となる。

【００２０】請求項４に記載の発明によれば、請求項２
又は請求項３に記載の発明の作用に加えて、移載作業を
行う段の棚板に対応する高さの被検知部まで移動された
キャリッジは、被検知部に対する位置に基づいて、その
棚板に対する物品取り位置あるいは物品置き位置に位置
決めされる。このとき、上昇時には、被検知部の下端を
基準として各位置まで移動され、下降時には、被検知部
の上端を基準として各位置まで移動される。従って、キ
ャリッジが上昇動作あるいは下降動作のみで各棚板に対
する物品取り位置又は物品置き位置に移動する。

【００２１】請求項５に記載の発明によれば、請求項２
〜請求項４のいずれか一項に記載の発明の作用に加え
て、収納されている物品の重量によって棚板が下方に移
動し、物品の取り出し時に、棚板の上面が載置面より低
い位置にあっても、棚板上からキャリッジ側に物品が移
動される際に、その下面が傾斜面に当接して載置面上に
移動するように案内される。従って、収納された物品の
重量によって棚板が下方に大きく変形して、物品の取り
出し時に棚板の上面が載置面より低くなっても、棚板か
らキャリッジに物品が確実に移載可能となる。

【００２２】請求項６に記載の発明によれば、自動倉庫
に備えられたスタッカクレーンが請求項２〜請求項５に
記載のいずれかに記載の作用を備える。請求項７に記載
の発明によれば、スタッカクレーンが請求項２〜請求項
５に記載のいずれかに記載の作用を備える。また、物品
置き時に、棚板の上面がキャリッジの載置面より高い位
置にあっても、キャリッジから棚板側に物品が移動され
るときに、その下面が傾斜面に当接して棚板上に移動す
るように案内される。従って、スタッカクレーンの走行
レールの設置精度等の要因によって、物品置き位置に配
置されたキャリッジの載置面より棚板の上面が高くなっ
ても、キャリッジから棚板上に物品が確実に移載可能と
なる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図１０に従って説明する。図２（ａ），
（ｂ）に示すように、自動倉庫１０は、互いに対向して
配置された一対の枠組棚１１a ，１１ｂを備えている。
各枠組棚１１a ，１１ｂは、複数の支柱１２によって複
数の棚板１３が上下に所定間隔で支持されている。各棚
板１３は、所定の寸法以内の大きさの物品Ｐを、横幅方
向（図２（a ），（ｂ）における左右方向）に所定数
（実施の形態では４個）だけ載置することができる横幅
を備えている。また、両枠組棚１１a ，１１ｂの前側端
部には入庫口１４と出庫口１５とが設けられている。

【００２４】両枠組棚１１a ，１１ｂの間に設けられた
通路１６には、スタッカクレーン１７が通路１６に沿っ
て走行可能に設けられている。図３に示すように、スタ
ッカクレーン１７は、通路１６上に設置された走行レー
ル１８と、各枠組棚１１a ，１１ｂの上端にて支持され
る案内レール１９とによって走行可能に案内されてい
る。スタッカクレーン１７は、走行レール１８に沿って
案内される走行基台２０、走行基台２０から鉛直に延び
る前後一対のマスト２１、両マスト２１の上端を連結す
るとともに案内レール１９に案内される上側案内部２
２、両マスト２１間に昇降可能に支持されたキャリッジ
２３を備えている。走行基台２０には、スタッカクレー
ン１７を走行レール１８に沿って走行させるための走行
用モータ２４、キャリッジ２３を昇降させるための昇降
手段としての昇降用モータ２５、両モータ２４，２５を
駆動制御するためのクレーン側コントローラ２６が設け
られている。キャリッジ２３には、左右一対のフォーク
機構２７ａ，２７ｂを備えたサイドピッキング式の移載
装置２８が設けられている。

【００２５】走行レール１８の端部には、自動倉庫１０
への入庫及び出庫を管理及び制御する制御盤２９が設け
られている。図３に示すように、各棚板１３には、それ
ぞれ１つの物品Ｐが収納される単位である収納部３０が
４つ設けられている。そして、枠組棚１１ａには、上下
方向に段が形成され、スタッカクレーン１７の走行方向
に連が形成されている。従って、段と連との組み合わせ
によって、枠組棚１１ａの収納部３０の１つが指定され
る。枠組棚１１ｂにおいても同様である。

【００２６】スタッカクレーン１７の一方のマスト２１
には、その内側に、各段の棚板１３に対応する高さ毎
に、被検知部としての段用ドグ３１がそれぞれ設けられ
ている。また、走行レール１８の側面には、各連に対応
する位置に、それぞれ連用ドグ３２が設けられている。

【００２７】スタッカクレーン１７の走行基台２０に
は、スタッカクレーン１７の走行に伴って各連用ドグ３
２を順次検知可能なドグセンサ３３が設けられている。
また、走行基台２０には、スタッカクレーン１７の走行
に伴って走行レール１８を転動する計測輪３４と、計測
輪３４の回転数を検出するエンコーダ３５が設けられて
いる。

【００２８】キャリッジ２３には、昇降に伴って各段用
ドグ３１を検知可能なドグセンサ３６が設けられてい
る。また、マスト２１には、キャリッジ２３の昇降に伴
いマスト２１に沿って転動する計測輪３７と、計測輪３
７の回転数を検出するエンコーダ３８が設けられてい
る。

【００２９】本実施の形態では、クレーン側コントロー
ラ２６、及び、検知手段としてのドグセンサ３６にて停
止高さ制御手段が構成されている。図４，５に示すよう
に、移載装置２８は、キャリッジ２３の上に固定されて
いる。移載装置２８には、キャリッジ２３の上に固定さ
れた基台部３９の中央に、物品Ｐを載置する載置面４０
ａを備えた載置部４０が設けられている。一対のフォー
ク機構２７a ，２７ｂは、載置部４０の幅方向の両側に
設けられている。各フォーク機構２７a ，２７ｂは、３
枚のフォーク４６ａ，４６ｂ，４６ｃを進出又は後退さ
せる構造で、最も遠い位置に進出されるフォーク４６ｃ
の前後両端部にそれぞれレバー４１が設けられている。
各レバー４１は、モータ４７によって回動駆動される。
各レバー４１は、各フォーク機構２７ａ，２７ｂの前後
において幅方向に対をなすもの同士が同期して駆動され
る。なお、各フォーク機構２７ａ，２７ｂの各フォーク
４６ａ〜４６ｃは、図示しないモータによって駆動され
る。

【００３０】フォーク機構２７ａ，２７ｂは、載置面４
０ａに物品Ｐを移載する移載方向（図４に矢印Ｘで図
示）にキャリッジ２３から各棚板１３側に進出動作し、
図４における左側に設けられたレバー４１によって、キ
ャリッジ２３から棚板１３に物品Ｐを移動させる。ある
いは、棚板１３側に進出した状態からキャリッジ２３側
に後退動作し、図４における右側に設けられたレバー４
１によって、棚板１３からキャリッジ２３に物品Ｐを移
動させる。

【００３１】載置面４０ａには、図４に示すように、移
載方向における両端部に、各枠組棚１１ａ，１１ｂ側ほ
ど低くなる傾斜面４２がそれぞれ設けられている。傾斜
面４２は、載置面４０ａに対して４５度未満の角度で傾
斜するように形成されている。

【００３２】一方、図６に示すように、各枠組棚１１
ａ，１１ｂの棚板１３には、移載方向において、キャリ
ッジ２３と対向する側の端部に、キャリッジ２３側ほど
低くなる傾斜面４３が設けられている。傾斜面４３は、
上面１３ａに対して４５度未満の角度で傾斜するように
形成されている。

【００３３】次に、上記のように構成された自動倉庫の
電気的構成を説明する。制御盤２９には、スタッカクレ
ーン１７に実行させる各搬送作業の内容を指令する指令
信号を生成する地上側コントローラ４４が設けられてい
る。図７に示すように、地上側コントローラ４４は、搬
送作業を指令する指令信号を光通信によってクレーン側
コントローラ２６に送信する。クレーン側コントローラ
２６は、受信した各指令信号に基づき、各搬送作業にお
ける搬送元及び搬送先を認識する。

【００３４】クレーン側コントローラ２６の入力側に
は、ドグセンサ３３，３６、エンコーダ３５，３８がそ
れぞれ電気的に接続されている。また、クレーン側コン
トローラ２６の出力側には、走行用モータ２４及び昇降
用モータ２５がそれぞれ電気的に接続されている。

【００３５】ドグセンサ３３は、連用ドグ３２の非検知
時には低電位となり、検知時には高電位となる検知信号
をクレーン側コントローラ２６に出力する。エンコーダ
３５は、スタッカクレーン１７の走行距離に対応したパ
ルス数のパルス信号をクレーン側コントローラ２６に出
力する。ドグセンサ３６は、段用ドグ３１の非検知時に
は低電位となり、検知時には高電位となる検知信号をク
レーン側コントローラ２６に出力する。エンコーダ３８
は、キャリッジ２３の昇降距離に対応したパルス数のパ
ルス信号をクレーン側コントローラ２６に出力する。

【００３６】クレーン側コントローラ２６は、走行用モ
ータ２４及び昇降用モータ２５を、それぞれ通常回転数
あるいは低速回転数で駆動する。通常回転数はスタッカ
クレーン１７あるいはキャリッジ２３を迅速に移動させ
るための回転数であり、同じく低速回転数は即座に停止
させるための回転数である。

【００３７】クレーン側コントローラ２６は、地上側コ
ントローラ４４から光通信で順次送られる各指令信号に
基づいてスタッカクレーン１７を制御するためのマイク
ロコンピュータ（以下、マイコンとする）４５を備えて
いる。マイコン４５は、各指令信号に基づき、所定の制
御プログラムに従って各搬送作業を実行すべく、走行用
モータ２４、昇降用モータ２５及び移載装置２８をそれ
ぞれ制御する。

【００３８】マイコン４５は、指令信号にて指令された
搬送作業における搬送元あるいは搬送先として収納部３
０の１つが指定されたとき、走行用モータ２４及び昇降
用モータ２５を制御してキャリッジ２３をその収納部３
０との間で移載作業が可能な位置まで移動させる。この
とき、マイコン４５は、その収納部３０が属する連とと
段とに基づいて、指定された収納部３０にキャリッジ２
３を位置決めする制御を行う。すなわち、マイコン４５
は、スタッカクレーン１７が、図３に二点鎖線で示す原
点位置に配置されたときに、段用ドグ３１及び連用ドグ
３２のカウント値を初期化する。そして、スタッカクレ
ーン１７の前進又は後進に伴って順次ドグセンサ３６に
て検知される連用ドグ３２のカウント値に基づいてキャ
リッジ２３を指定された収納部３０が属する連まで移動
させる。また、キャリッジ２３の上昇又は下降に伴って
順次ドグセンサ３３にて検知される段用ドグ３１のカウ
ント値に基づいてキャリッジ２３を指定された収納部３
０が属する段まで移動させる。

【００３９】本実施の形態では、マイコン４５は、移載
作業を行う収納部３０が属する段、すなわち、その段を
構成する棚板１３に対応する所定の高さでキャリッジ２
３を停止させるときに、指令信号にて指令された移載作
業の内容により停止高さを２つのうちのいずれかとす
る。すなわち、指令信号にて指令される移載作業が、収
納部３０に収納されている物品Ｐをキャリッジ２３に移
載する物品取りであるときと、キャリッジ２３で搬送し
た物品Ｐを収納部３０に移載する物品置きであるときと
で、キャリッジ２３を停止させる高さを変える。

【００４０】棚板１３に対してキャリッジ２３を停止さ
せる位置は、本来、所定の高さに配置されている棚板１
３の上面１３ａの高さに対して、キャリッジ２３の載置
面４０ａの高さが一致する基準位置Ｈ０である。なお、
棚板１３の所定の高さとは、設計位置であって、枠組棚
１１ａ，１１ｂに、部品寸法のばらつき、組み付け誤
差、棚板１３の変形等による位置ずれがないと仮定した
ときの位置である。

【００４１】本実施の形態では、マイコン４５は、物品
取り時には、図１（ａ）に示すように、前記基準位置Ｈ
０よりも所定高さ分ΔＨ１だけ低くなる物品取り位置Ｈ
Ａにキャリッジ２３を停止させる。また、マイコン４５
は、物品置き時には、図１（ｂ）に示すように、基準位
置Ｈ０よりも所定高さ分ΔＨ２だけ高くなる物品置き位
置ＨＢにキャリッジ２３を停止させる。本実施の形態で
は、ΔＨ１が１０ミリ、ΔＨ２が５ミリとされている。
これは、棚板１３が、収納された物品Ｐの重量によって
下方に変形する分を５ミリだけ考慮しているからであ
る。

【００４２】マイコン４５は、キャリッジ２３を、その
棚板１３の物品取り位置ＨＡあるいは物品置き位置ＨＢ
で停止させる制御を以下のように行う。段用ドグ３１
は、図８に示すように、高さ方向に所定の長さＬを備え
ている。長さＬは、物品取り位置ＨＡと物品置き位置Ｈ
Ｂとの高さの差、すなわち、（ΔＨ１＋ΔＨ２）よりも
大きく設定されている。エンコーダ３８は、キャリッジ
２３が段用ドグ３１の長さＬに等しい距離を移動する間
に、Ｐｈのパルス数を出力するようになっている。

【００４３】そして、図８に示すように、キャリッジ２
３の基準位置Ｈ０は、キャリッジ２３の上昇時に段用ド
グ３１が下端から検知され始めた時点からエンコーダ３
８が出力するパルス数がＰＡ０（＜Ｐｈ）となったとき
のキャリッジ２３の位置となるように設定されている。
あるいは、キャリッジ２３の基準位置Ｈ０は、キャリッ
ジ２３の下降時に段用ドグ３１が上端から検知され始め
た時点からエンコーダ３８が出力するパルス数がＰＢ０
（＝Ｐｈ−ＰＵ０；＜Ｐｈ）となったときのキャリッジ
２３の位置となるように設定されている。

【００４４】そして、物品取り位置ＨＡは、キャリッジ
２３が基準位置Ｈ０より所定の高さ分ΔＨ１だけ低くな
る位置であって、キャリッジ２３の上昇に伴い段用ドグ
３１が下側から検知され始めてからエンコーダ３８が出
力するパルス数がパルス数ＰＡ１（＝ＰＡ０−Ｐ１）と
なるときのキャリッジ２３の位置に設定されている。あ
るいは、物品取り位置ＨＡは、キャリッジ２３の下降に
伴い段用ドグ３１が上側から検知され始めてからエンコ
ーダ３８が出力するパルス数がパルス数ＰＢ１（＝ＰＢ
０＋Ｐ１）となるときのキャリッジ２３の位置に設定さ
れている。ここで、Ｐ１は、キャリッジ２３が高さ分Δ
Ｈ１だけ上昇あるいは下降するときにエンコーダ３８が
出力するパルス数である。

【００４５】同様に、物品置き位置ＨＢは、キャリッジ
２３が基準位置より所定の高さ分ΔＨ２だけ高くなる位
置であって、キャリッジ２３の上昇に伴い段用ドグ３１
が下側から検知され始めてからエンコーダ３８が出力す
るパルス数がパルス数ＰＡ２（＝ＰＡ０−Ｐ２）となる
ときのキャリッジ２３の位置に設定されている。あるい
は、物品置き位置ＨＢは、キャリッジ２３の下降に伴い
段用ドグ３１が上側から検知され始めてからエンコーダ
３８が出力するパルス数がパルス数ＰＢ２（＝ＰＢ０＋
Ｐ２）となるときのキャリッジ２３の位置に設定されて
いる。ここで、Ｐ２は、キャリッジ２３が高さ分ΔＨ２
だけ上昇あるいは下降するときにエンコーダ３８が出力
するパルス数である。

【００４６】そして、マイコン４５は、指令信号にて物
品取りが指令された収納部３０が属する棚板１３の段用
ドグ３１が検知されるまでキャリッジ２３を上昇あるい
は下降させた後は、段用ドグ３１が検知され始めた時点
からエンコーダ３８が出力するパルス数がＰＡ１あるい
はＰＢ１となった時点で上昇あるいは下降を停止させ
る。

【００４７】同様に、マイコン４５は、指令信号にて物
品置きが指定された収納部３０が属する棚板１３の段用
ドグ３１が検知されるまでキャリッジ２３を上昇あるい
は下降させた後は、その段用ドグ３１が検知され始めた
時点からエンコーダ３８が出力するパルス数がＰＡ２あ
るいはＰＢ２となった時点で上昇あるいは下降を停止さ
せる。

【００４８】また、マイコン４５は、各指令信号に基づ
いてキャリッジ２３を移載作業を行う段の棚板１３まで
移動させるときは昇降用モータ２５を通常回転数で駆動
し、その棚板１３の段用ドグ３１が検知されてからは低
速回転数で駆動する。

【００４９】次に、以上のように構成されたスタッカク
レーン、枠組棚及び自動倉庫の作用について説明する。
地上側コントローラ４４から順次送信される各指令信号
に基づき、マイコン４５はスタッカクレーン１７を制御
して各搬送作業を順次実行する。マイコン４５は、各指
令信号にて指定された収納部３０で物品取りあるいは物
品置きを行うために、その収納部３０までキャリッジ２
３を移動させる。

【００５０】マイコン４５は、キャリッジ２３の段方向
における位置を、マスト２１に設けられている各段用ド
グ３１のカウント数に基づいて制御し、移載作業を行う
収納部３０がある棚板１３の段用ドグ３１が検知される
位置までキャリッジ２３を移動させる。

【００５１】また、マイコン４５は、キャリッジ２３の
連方向における位置を各連用ドグ３２のカウント数に基
づいて制御し、移載作業を行う収納部３０が属する連に
キャリッジ２３を位置決めする。

【００５２】マイコン４５は、キャリッジ２３を棚板１
３に対して位置決めするとき、指令された移載作業が物
品取りであるときには、次のようにスタッカクレーン１
７を制御する。

【００５３】マイコン４５は、新たな指令信号にて指定
された棚板１３の段までキャリッジ２３を上昇させたと
きには、その段の棚板１３に対応する高さの段用ドグ３
１がドグセンサ３６にて検知され始めた時点からキャリ
ッジ２３を低速で上昇させる。そして、段用ドグ３１が
検知され始めた時点からエンコーダ３８が出力するパル
ス数がパルス数ＰＡ１となったときにキャリッジ２３の
上昇を停止する。

【００５４】反対に、マイコン４５は、新たな指令信号
にて指定された棚板１３の段までキャリッジ２３を下降
させたときには、その段の棚板１３に対応する高さの段
用ドグ３１がドグセンサ３６にて検知され始めた時点か
らキャリッジ２３を低速で下降させる。そして、段用ド
グ３１が検知され始めた時点からエンコーダ３８が出力
するパルス数がパルス数ＰＢ１となったときにキャリッ
ジ２３の下降を停止する。

【００５５】その結果、上昇時あるいは下降時におい
て、キャリッジ２３は、物品取り作業を行う収納部３０
がある棚板１３に対し、図１（ａ）に示すように、載置
面４０ａが棚板１３の上面１３ａよりも所定高さ分ΔＨ
１だけ低くなる物品取り位置ＨＡに配置される。

【００５６】従って、枠組棚１１ａ，１１ｂの組み立て
誤差、物品Ｐの重量による棚板１３の変形、キャリッジ
２３の停止高さの制御精度等の要因により、棚板１３に
対するキャリッジ２３の停止高さがばらついても、物品
Ｐが移載されるキャリッジ２３の載置面４０ａの方の高
さが確実に低くなってサイドピッキング式の移載装置２
８による移載が可能となる。

【００５７】また、マイコン４５は、キャリッジ２３を
棚板１３に対して位置決めするときに、指令された移載
作業が物品置きであるときには、次のようにスタッカク
レーン１７を制御する。

【００５８】マイコン４５は、新たな指令信号にて指定
された棚板１３の段までキャリッジ２３を上昇させたと
きには、その段の棚板１３に対応する高さの段用ドグ３
１がドグセンサ３６にて検知され始めた時点からキャリ
ッジ２３を低速で上昇させる。そして、段用ドグ３１が
検知され始めた時点からエンコーダ３８が出力するパル
ス数がパルス数ＰＡ２となったときにキャリッジ２３の
上昇を停止する。

【００５９】反対に、マイコン４５は、新たな指令信号
にて指定された棚板１３の段までキャリッジ２３を下降
させたときには、その段の棚板１３に対応する高さの段
用ドグ３１がドグセンサ３６にて検知され始めた時点か
らキャリッジ２３を低速で下降させる。そして、段用ド
グ３１が検知され始めた時点からエンコーダ３８が出力
するパルス数がパルス数ＰＢ２となったときにキャリッ
ジ２３の下降を停止する。

【００６０】その結果、キャリッジ２３は、物品置き作
業を行う収納部３０がある棚板１３に対し、図１（ｂ）
に示すように、載置面４０ａが棚板１３の上面１３ａよ
りも所定高さ分ΔＨ２だけ高くなる物品置き位置ＨＢに
配置される。

【００６１】従って、枠組棚１１ａ，１１ｂの組み立て
誤差、物品Ｐの重量による棚板１３の変形、キャリッジ
２３の停止高さの制御精度等の要因により、棚板１３に
対するキャリッジ２３の停止高さがばらついても、物品
Ｐが移載される棚板１３の上面１３ａの方の高さが確実
に低くなってサイドピッキング式の移載装置２８による
移載が可能となる。

【００６２】また、物品取り位置ＨＡの基準位置Ｈ０に
対する高さ分ΔＨ１が、物品置き位置ＨＢの基準位置Ｈ
０に対する高さ分ΔＨ２に対して大きく設定されてい
る。このため、棚板１３が所定の高さから大きく低い位
置となっても、物品の取り出し時には、載置面４０ａが
棚板１３の上面１３ａよりも低い位置となる。一方、物
品置き時には、載置面４０ａと棚板１３の上面１３ａと
の差が過度に大きくならない。従って、物品Ｐの重量に
より棚板１３が変形して所定の高さより低い位置となっ
ても、物品置き時には、棚板１３の上面１３ａが載置面
４０ａに対して低くなり過ぎることがなく、物品取り時
には、載置面４０ａが棚板１３の上面１３ａよりも確実
に低い位置となる。

【００６３】さらに、収納されている物品Ｐの重量によ
って棚板１３が下方に大きく変形し、物品取り位置ＨＡ
に配置されたキャリッジ２３の載置面４０ａよりも上面
４０ａが低い位置になったとする。このとき、図９に示
すように、棚板１３からキャリッジ２３側に移動した物
品Ｐは、その下面が当接する傾斜が緩やかな傾斜面４２
によって載置面４０ａ上に案内される。従って、物品Ｐ
の重量により棚井１３が所定の高さから大きく下方に移
動し、物品取り位置に配置されたキャリッジ２３の載置
面４０ａより棚板１３の上面１３ａの方が低くなった場
合でも、棚板１３上から物品Ｐが確実にキャリッジ２３
に移載される。

【００６４】また、枠組棚１１ａ，１１ｂの組み立て精
度、走行レール１８の設置状態等の要因により、物品置
き位置ＨＢに配置されたキャリッジ２３の載置面４０ａ
よりも棚板１３の上面１３ａの方が高い位置に配置され
たとする。このとき、図１０に示すように、キャリッジ
２３から棚板１３側に移動した物品Ｐは、その下面が当
接する傾斜が緩やかな傾斜面４３によって上面１３ａ上
に案内される。従って、走行レール１８の設置精度等の
要因により、物品置き位置ＨＢに配置されたキャリッジ
２３の載置面４０ａより棚板１３の上面１３ａの方が高
くなった場合でも、キャリッジ２３上から物品Ｐが確実
に棚板１３上に移載される。

【００６５】以上詳述したように、本実施の形態によれ
ば、以下に記載の各効果を得ることができる。 （１）サイドピッキング式の移載装置２８を備えたキャ
リッジ２３を、物品取り時には、載置面４０ａが棚板１
３の上面１３ａよりも所定高さ分ΔＨ１だけ低い物品取
り位置ＨＡに停止させ、物品置き時には、載置面４０ａ
が棚板１３の上面１３ａよりも所定高さ分ΔＨ２だけ低
い物品置き位置ＨＢに停止させるようにした。従って、
キャリッジ２３の停止高さと棚板１３の高さとの差が変
化しても、物品Ｐを確実に移載するための新たな補助駆
動機構を移載装置２８に設けることなく、物品Ｐを確実
に移載することができる。

【００６６】（２）キャリッジ２３が物品取り位置ＨＡ
に配置されたときの載置面４０ａの棚板１３の上面１３
ａに対する高さ分ΔＨ１を、物品置き位置ＨＢに配置さ
れたときの載置面４０ａの高さ分ΔＨ２に対して大きく
した。従って、物品Ｐの収納時に棚板１３の上面１３ａ
の位置がキャリッジ２３の載置面４０ａに対して低くな
り過ぎることなく物品Ｐの取出し時には載置面４０ａが
棚板１３の上面１３ａよりも確実に低くなるので、棚板
１３が所定の高さから多少低い位置となっても物品Ｐの
取り出しを確実に行うことができ、また、物品Ｐの収納
を円滑に行うことができる。

【００６７】（３）キャリッジ２３を移載作業を行う段
まで移動させた後は、キャリッジ２３が上昇して移動し
たときには段用ドグ３１の下端検知時からエンコーダ３
８が出力するパルス数に基づいて物品取り位置ＨＡ又は
物品置き位置ＨＢにそれぞれ位置決めする。同様に、キ
ャリッジ２３が下降して移動したときには、段用ドグ３
１の上端検知時からエンコーダ３８が出力するパルス数
に基づいて各位置ＨＡ，ＨＢにそれぞれ位置決めするよ
うにした。従って、上昇動作あるいは下降動作のみで移
載作業を行う段に位置決めされるので、段間での移動に
無駄がないようにし、搬送作業に要する時間が長くなら
ないようにすることができる。また、各段に設けるドグ
が１つですむので、部品点数及び組み立て工数が多くな
らないようにすることができる。

【００６８】（４）物品取り時に、棚板１３の上面１３
ａが載置面４０ａより低い位置にあると、棚板１３上か
らキャリッジ２３側に移動された物品Ｐは、載置面４０
ａに設けられた傾斜面４２に下面が当接して載置面４０
ａ上に移動するように案内される。従って、物品取り時
に、棚板１３の上面１３ａがキャリッジ２３の載置面４
０ａより低い位置にあっても物品取りを確実に行うこと
ができる。また、物品取り位置ＨＡを棚板１３の所定の
高さにできるだけ近い高い位置に設定することができ、
棚板１３が所定の高さにあるときの物品取り時に、棚板
１３からキャリッジ２３側に移動された物品Ｐが載置面
４０ａ上に落下しないようにすることができる。

【００６９】（５）物品置き時に、棚板１３の上面１３
ａがキャリッジ２３の載置面４０ａより高い位置にある
と、キャリッジ２３から棚板１３側に移動された物品Ｐ
は、棚板１３に設けられた傾斜面４３に下面が当接して
棚板１３上に移動するように案内される。従って、物品
置き時に棚板１３の上面１３ａがキャリッジ２３の載置
面４０ａより高い位置にあっても物品置きを確実に行う
ことができる。また、物品置き位置ＨＡを棚板１３の所
定の高さにできるだけ近い低い位置に設定することがで
き、棚板１３が所定の高さにあるときの物品置き時に、
キャリッジ２３から棚板１３側に移動された物品Ｐが棚
板１３上に落下しないようにすることができる。

【００７０】（６）キャリッジ２３の載置面４０ａに設
けた傾斜面４２を、載置面４０ａに対して４５度未満の
角度をなすように形成したので、物品取り時に棚板１３
から載置面４０ａ上に物品Ｐが円滑に移動する。（７）
棚板１３に設けた傾斜面４３を、上面１３ａに対して４
５度未満の角度をなすように形成したので、物品置き時
にキャリッジ２３から棚板１３の上面１３ａ上に物品Ｐ
が円滑に移動する。

【００７１】尚、実施の形態は上記に限らず、以下に記
載の各別例のように変更してもよい。 ○ エンコーダ３８によりキャリッジ２３の絶対高さを
検出し、その検出値に基づき、クレーン側コントローラ
２６が、指令信号にて指定された棚板１３に対して絶対
高さとして設定された物品取り位置ＨＡあるいは物品置
き位置ＨＢまでキャリッジ２３を移動させるようにして
もよい。この場合には、各棚板１３を検出する必要がな
く、棚板１３毎に段用ドグ３１を設ける必要がないの
で、枠組み棚１１ａ，１１ｂの部品点数及び組み立て工
数を少なくすることができる。

【００７２】○ キャリッジ２３が物品取り位置ＨＡに
配置されたときに、載置面４０ａが棚板１３の上面１３
ａに対して低い位置に配置される高さ分ΔＨ１の大きさ
と、物品置き位置ＨＢに配置されたときに、載置面４０
ａが上面１３ａに対して高い位置に配置される高さ分Δ
Ｈ２の大きさとが同じであってもよい。この場合であっ
ても、キャリッジ２３の停止高さと棚板１３の高さとの
差が変化しても、物品Ｐを確実に移載することができ
る。

【００７３】○ 傾斜面４２を、載置面４０ａに対する
角度が４５度以上９０度未満の範囲となるように形成し
てもよい。この場合でも、載置面４０ａが上面１３ａよ
り高くなったときの物品取り時に、載置面４０ａ上に物
品Ｐを移動させることができる。

【００７４】また、傾斜面４３を、上面１３ａに対する
角度が４５度以上９０度未満の範囲となるように形成し
てもよい。この場合でも、載置面４０ａが上面１３ａよ
り低くなったときの物品置き時に、上面１３ａ上に物品
Ｐを移動させることができる。

【００７５】○ キャリッジ２３の載置面４０ａに傾斜
面４２を設けない構成としてもよい。 ○ 枠組棚１１ａ，１１ｂの棚板１３の上面１３ａに傾
斜面４３を設けない構成としてもよい。

【００７６】○ 枠組棚は、複数の物品Ｐが載置される
棚板１３からなるものに限らず、１つの物品Ｐだけが載
置される棚板からなるものであってもよい。 ○ キャリッジ２３を物品取り位置ＨＡと物品置き位置
ＨＢに位置決めするために、物品取り用ドグ及び物品置
き用ドグとを用いる。物品取り時に使用するドグセンサ
と、物品置き時に使用するドグセンサによって各ドグを
独立して検知し、ドグを検知した時点でキャリッジ２３
を停止させる。キャリッジ２３を停止させるときの減速
は、１つ前の棚板１３の物品取り用ドグ及び物品置き用
ドグが検知された時点から開始する。

【００７７】このような構成によっても、上昇あるいは
下降動作のみでキャリッジを移載作業を行う段に位置決
めすることができ、１つの搬送作業に要する時間が長く
ならないようにすることができる。

【００７８】以下、特許請求の範囲に記載された各発明
の外に前述した実施の形態及び各別例から把握される技
術的思想をその効果とともに記載する。 （１）請求項５〜請求項７に記載の発明において、前記
傾斜面は、前記載置面に対する傾斜角が４５度未満に形
成されている。このような構成によれば、物品取り時
に、棚板から載置面上に物品が円滑に移動する。

【００７９】（２）請求項７に記載の発明において、前
記傾斜面は、前記棚板の上面に対する傾斜角が４５度未
満に形成されている。このような構成によれば、物品置
き時にキャリッジから棚板の上面に物品が円滑に移動す
る。

【００８０】（３）請求項５〜請求項７のいずれか一項
に記載のスタッカクレーンを備え、前記棚板には、前記
キャリッジと対向する側の端部に、前記キャリッジ側ほ
ど低くなる傾斜面が設けられている自動倉庫。このよう
な構成によれば、スタッカクレーンが請求項５〜請求項
７のいずれか一項に記載の発明の効果を備える。また、
物品置き時に棚板の上面がキャリッジの載置面より高い
位置にあっても物品置きを確実に行うことができる。

【００８１】

【発明の効果】請求項１〜請求項６に記載の発明によれ
ば、物品の収納時あるいは取出し時には、物品が移載さ
れる側の高さが確実に低くなってサイドピッキング式の
移載装置による移載が可能となるので、移載装置の構造
の複雑化、大型化を招くことなく、物品を確実に移載す
ることができる。

【００８２】請求項３〜請求項６に記載の発明によれ
ば、物品の収納時に棚板の上面の位置がキャリッジの載
置面に対して低くなり過ぎることなく物品の取出し時に
はキャリッジの載置面が棚板の上面よりも確実に低くな
るので、棚板が所定の高さからかなり低い位置となって
も物品の取り出しを確実に行うことができ、また、物品
の収納を円滑に行うことができる。

【００８３】請求項４〜請求項６に記載の発明によれ
ば、棚板間での移動が上昇あるいは下降のみとなり同じ
範囲を往復移動しないので、１回の搬送作業に要する時
間が長くならないようにすることができる。

【００８４】請求項５〜請求項７に記載の発明によれ
ば、物品取り時に棚板がキャリッジより低い位置となっ
ていても物品取りを確実に行うことができる。また、物
品取り位置を棚板の所定の高さにできるだけ近い高い位
置に設定することができ、棚板が所定の高さにあるとき
の物品取り時に、棚板からキャリッジ側に移動された物
品が載置面上に落下しないようにすることができる。

【００８５】請求項７に記載の発明によれば、請求項５
に記載の発明の効果に加え、物品置き時に棚板がキャリ
ッジより高い位置となっていても物品置きを確実に行う
ことができる。また、物品置き位置を棚板の所定の高さ
にできるだけ近い低い位置に設定することができ、棚板
が所定の高さにあるときの物品置き時に、キャリッジか
ら棚板側に移動された物品が棚板上に落下しないように
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 （ａ），（ｂ）は共に棚板に対するキャリッ
ジの停止高さを示す模式側面図。

【図２】 （ａ）は自動倉庫の模式平面図、（ｂ）は同
じく模式側面図。

【図３】 枠組棚及びスタッカクレーンの模式側面図。

【図４】 移載装置の模式側断面図。

【図５】 移載装置の模式正面図。

【図６】 棚板を示す模式側断面図。

【図７】 自動倉庫の電気ブロック図。

【図８】 ドグと載置面との位置関係を示す模式側面
図。

【図９】 物品取り位置に配置されたキャリッジと棚板
を示す模式側面図。

【図１０】 物品置き位置に配置されたキャリッジと棚
板を示す模式側面図。

【図１１】 従来例の移載装置を示す模式側断面図。

【図１２】 従来例の移載装置を示す模式側断面図。

【符号の説明】

１０…自動倉庫、１１ａ，１１ｂ…枠組棚、１３…棚
板、１３ａ…上面、１７…スタッカクレーン、２１…マ
スト、２３…キャリッジ、２５…昇降手段としての昇降
用モータ、２６…停止高さ制御手段を構成するクレーン
側コントローラ、２８…移載装置、３１…被検知部とし
ての段用ドグ、３６…停止高さ制御手段を構成する検知
手段としてのドグセンサ、３８…計測手段としてのエン
コーダ、４０ａ…載置面、４２…傾斜面、４３…傾斜
面、ΔＨ１…所定距離としての高さ分、ΔＨ２…同じく
高さ分、ＨＡ…物品取り位置、ＨＢ…物品置き位置、Ｐ
…物品。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品が載置される載置面と、サイドピッ
   キング式の移載装置とを備えたキャリッジを、枠組棚の
   各棚板に対して位置決めするスタッカクレーンの制御方
   法において、 前記キャリッジから前記棚板上へ前記物品を移載すると
   きには、前記載置面が前記棚板の上面よりも所定距離だ
   け高い物品置き位置に前記キャリッジを停止させ、前記
   棚板から前記キャリッジへ前記物品を移載するときに
   は、前記載置面が前記棚板の上面よりも所定距離だけ低
   い物品取出位置に前記キャリッジを停止させるスタッカ
   クレーンの制御方法。
2. 【請求項２】 物品が載置される載置面と、サイドピッ
   キング式の移載装置を備えたキャリッジと、前記キャリ
   ッジをマストに沿って昇降させる昇降手段とを備え、 物品の取出しあるいは収納を指令する指令信号に基づき
   前記昇降手段を制御し、前記枠組棚の指定された前記棚
   板に対して前記キャリッジを位置決めするスタッカクレ
   ーンにおいて、 前記指令信号にて物品の取出しが指令されたときには、
   指定された前記棚板の上面に対して前記載置面が所定距
   離だけ低い物品取り位置に前記キャリッジを停止させ、
   前記指令信号にて物品の収納が指令されたときには、指
   定された前記棚板の上面に対して前記載置面が所定距離
   だけ高い物品置き位置に前記キャリッジを停止させる停
   止高さ制御手段を備えたスタッカクレーン。
3. 【請求項３】 前記キャリッジが前記物品取り位置に配
   置されたときに、前記載置面が前記棚板の上面に対して
   低い位置に配置される前記所定距離は、前記キャリッジ
   が前記物品置き位置に配置されたときに、前記載置面が
   前記棚板の上面に対して高い位置に配置される前記所定
   距離よりも大きく設定されている請求項２に記載のスタ
   ッカクレーン。
4. 【請求項４】 前記マストには、段方向の前記各棚板に
   対応する高さ毎に、上下方向に所定の長さを有する被検
   知部が１つずつ設けられ、 前記停止高さ制御手段は、前記各被検知部を検知するた
   めの検知手段と、前記被検知部を検知した時点からの前
   記キャリッジの昇降量を計測する計測手段とを備え、 前記キャリッジの上昇時には、前記検知手段が前記被検
   知部の下端を検知し始めてからの前記計測手段による計
   測値に基づいて前記キャリッジを前記物品取り位置又は
   物品置き位置に位置決めし、前記キャリッジの下降時に
   は、前記検知手段が前記被検知部の上端を検知し始めて
   からの前記計測手段による計測値に基づいて前記キャリ
   ッジを前記物品取り位置又は物品置き位置に位置決めす
   る請求項２又は請求項３に記載のスタッカクレーン。
5. 【請求項５】 前記載置面には、前記棚板と対向する側
   の端部に、前記棚板側ほど低くなる傾斜面が設けられて
   いる請求項２〜請求項４のいずれか一項に記載のスタッ
   カクレーン。
6. 【請求項６】 請求項２〜請求項５のいずれか一項に記
   載のスタッカクレーンを備えた自動倉庫。
7. 【請求項７】 請求項５に記載のスタッカクレーンを備
   え、 前記棚板には、前記キャリッジと対向する側の端部に、
   前記キャリッジ側ほど低くなる傾斜面が設けられている
   自動倉庫。