JP4254135B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫の入出庫口に設けられる、「Ｌ」字型の搬送装置の構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、半導体製造工場等のクリーンルームには、工程間搬送車の軌道がループ状に敷設され、該軌道に沿って、複数の自動倉庫が配置されている。この自動倉庫間を工程間搬送車が移動して、一方の自動倉庫から他方の自動倉庫へウエハが収納されたカセットを搬送するように構成している。
自動倉庫には、カセットを収納するための多数の棚を備えたラックが一対設けられ、その間にレールが敷設され、該レール上をスタッカクレーンが走行する構成である。このスタッカクレーンは、レールに沿って走行する搬送台車を有し、該搬送台車にはマストが立設されており、さらに、該マストに沿って昇降する昇降台が設けられ、該昇降台には、水平方向に伸縮自在な移載装置が設けられている。
【０００３】
また、自動倉庫の入出庫口には、有軌道台車を備えた搬送装置が設けられ、工程間搬送車により搬送されてきたカセットは一旦搬送装置に載置されて、該カセットを台車でスタッカクレーンにより移載可能な自動倉庫の入庫口まで搬送し、該スタッカクレーンで棚内に収納している。一方、出庫の際は、スタッカクレーンにより棚からカセットを取り出して自動倉庫の出庫口に移載し、台車で搬送した後、搬送装置から工程間搬送車へ移載される。
通常、自動倉庫は軌道の直線部に沿って配置され、該自動倉庫の入出庫口から該軌道付近にまで延出される搬送装置と、工程間搬送車との間で、カセットが正確に移載されるように構成されている。
【０００４】
ところで、クリーンルーム内のスペースを有効利用する等の理由から、自動倉庫が工程間搬送車の軌道の曲線部に配置される場合もある。この場合、自動倉庫の入出庫口には、軌道の直線部に向けて真直ぐに延出される搬送装置と、「Ｌ」字型の搬送装置とが配置される。後者の「Ｌ」字型の搬送装置は、前者の搬送装置と同方向に、一旦、真直ぐに延出された後、直角に折れて、軌道の直線部の始端又は終端まで延出されている。
この軌道の直線部では、工程間搬送車に把持されるカセットの姿勢方向は常に一定方向（軌道の直線部に沿う方向）となるため、工程間搬送車と搬送装置との間でのカセットの受け渡しが確実となる。
【０００５】
図１３に示すように、前記「Ｌ」字型の搬送装置１０２は有軌道台車１０５を備えており、該有軌道台車１０５上に設けられた載置台１１０にカセットを載置し、「Ｌ」字状にカーブする走行レール１０４に沿って搬送するように構成されている。符号１１２は一対の走行ユニットであり、支持体１１４に一対の外側のガイドローラ１１６、１１８と走行車輪１２０とを取り付け、内側のガイドローラ１２２の軸位置を中心として、支持体１１４が水平面内で揺動自在にしてある。また、台車本体１０８に、内側のガイドローラ１２２の軸が取り付けられている。ガイドローラ１１６、１１８、１２２や走行車輪１２０はいずれも従動ローラや従動車輪で、例えば軸は回転しない。
【０００６】
図１４は走行レール１０４上を走行する有軌道台車１０５を進行方向から見た図であり、符号１２４はガイドローラ１２２の軸で、符号１２６は支持体１１４と軸１２４間の軸受けで、台車本体１０８と軸１２４との接続には、軸受けを介しても介さなくても良い。また支持体１１４は、軸１２４の位置を中心に水平揺動すれば良く、文字通りに軸１２４を中心に揺動する必要はない。符号１２８は、Ｔ字型の走行レール１０４のＴ部背面に接触するガイドローラである。
【０００７】
走行レール１０４の底面にはラックが刻んであり、台車１０５の底部に設けた駆動ユニット１３０の走行モータ１３２でピニオン１３４を回転させ、ガイドローラ１３６、１３８を走行レール１０４の下部でガイドする。走行レール１０４はモノレールで、支柱１４０により支えられている。
【０００８】
外側のガイドローラ１１６、１１８は走行レール１０４の外側に接触してガイドされて軸１２４に対する位置を変え、それに伴って軸１２４を中心に支持体１１４が揺動する。また走行車輪１２０の軸の向きは支持体１１４の揺動で変化し、曲線部で曲率中心を向く。
【０００９】
このような構成で、ピニオン１３４がラックと噛み合って、台車１０５が走行し、上下の少なくとも４カ所にガイドローラ１１６、１１８、１２２、１３６、１３８を配置することにより、台車１０５が傾くのを防止している。また台車１０５の底部のピニオン１３４で牽引するので、台車１０５の上部が進行方向後方に傾こうとするのを、ガイド１２８で防止する。
【００１０】
ガイドローラ１１６、１１８は、ガイドローラ１２２を頂点とする２等辺３角形の残る２頂点に配置され、直線部で各ガイドローラ１１６、１１８、１２２が走行レール１０４に密着する。同号公報図２に示したように、台車本体１０８からのモーメントにより、外側のガイドローラ１１６、１１８には、走行レール１０４の外側に隙間無しに接するように力が加わっている。このため曲線部では、外側のガイドローラ１１６、１１８が走行レール１０４の外側に接するようにガイドされ、これに伴って軸１２４を基準とする位置を変え、軸１２４を中心に支持体１１４が揺動する。走行レール１０４は曲線部での曲率がほぼ一定で、曲率が極端に大きくなければ、内側のガイドローラ１２２と走行レール１０４との隙間はごく小さく、走行レール１０４の内側にほとんど隙間無しに接して曲線部を走行する。このため、直線部でも曲線部でも各ガイドローラ１１６、１１８、１２２と走行レール１０４との間に隙間が生じない構成となる。
【００１１】
また、台車１０５へは、自動倉庫の電源部から延出された給電線を介して電力が供給されており、該給電線は給電線保護部材１３９に被装されている。給電線保護部材１３９は、多数のブロック片を蛇腹状に連結した屈曲自在な部材で、該給電線保護部材１３９の一端部は台車本体８に取り付けられ、他端部は「Ｌ」字型搬送装置１０２の自動倉庫側の端部に取り付けられている。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
このような構成にすることで、台車１０５を「Ｌ」字状に走行させることができるが、その構成は複雑で、曲線部を有するとともにラックが形成されている前記走行レール１０４を製作するのが技術的に困難であった。その上、給電線保護部材１３９を台車１０５に追従させるのが困難であった。例えば、上下方向及び左右方向の双方に屈曲自在な給電線保護部材を使用すれば、図１３のように屈曲するが、その屈曲が安定しないため、屈曲する位置が毎回異なり、その形状も毎回異なるため、様々な箇所で筐体に接触して塵挨が発生する上、スムーズに屈曲せずに台車１０５の走行の大きな抵抗となっていた。
【００１３】
その上、この「Ｌ」字型の搬送装置１０２を組み付ける際は、上方が開口した「Ｌ」字型の筐体に、走行レール１０４や給電線保護部材１３９等の各部材を、上方の開口から挿入して、所定位置に配置し、ボルト等の固定具により固足することで行われる。この組み付け作業は、形成された筐体内で行われるため、作業スペースが狭く、部品が多く組み付けられるに従い、作業可能なスペースが少なくなり、単純な作業にもかかわらず、困難で、非常に時間がかかっていた。
そこで、本発明では、これらの問題点を鑑み、「Ｌ」字型の搬送装置１０２の構造を改良することを課題とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
まず、請求項１に記載のように、上方が開口した筐体と、該筐体の上部に設けられる複数の載置台と、前記筐体内に収容される搬送台車及び前記搬送台車に対して上下昇降可能で水平方向へは進出しないように構成される移載ハンドを備える移載装置と、を備えた２つの搬送装置ユニットを「Ｌ」字型に配置して接合するとともに、両方の搬送装置ユニットの移載装置が相互に乗り入れする乗り入れ部を形成し、該乗り入れ部に共通の載置台を配置し、前記移載装置の前記搬送台車が載置台上の物品の下方へ進入し、前記移載ハンドの上昇により載置台上の物品をすくい上げ、前記物品をすくい上げた状態で別の載置台へ前記搬送台車が直線的に移動し、前記搬送台車が別の載置台の下方へ進入し、前記移載ハンドの下降により物品を別の載置台上に移載する。
【００１５】
そして、請求項２に記載のように、前記移載装置には複数の走行車輪が設けられ、前記移載ハンドは左右旋回可能に構成され、前記移載装置は、載置台上の物品をすくい取り、前記移載ハンドを旋回させて、該移載ハンド上の物品の方向を転回させる。
【００１６】
また、請求項３に記載のように、一方の前記移載装置が前記移載ハンドを上昇させて物品をすくい上げた状態で前記載置台の下方に停止し、該移載ハンドを下降させて物品を該載置台上に移載し、該載置台の下方から退避した後に、他方の前記移載装置が前記物品を移載した載置台の下方に進入し、移載ハンドを上昇させて該載置台上の物品をすくい上げる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
これより本発明の一実施例を図面を参照しながら説明する。
図１は搬送システムの構成を示す平面図、図２は自動倉庫１の平面断面図、図３は自動倉庫１の側面断面図、図４は搬送装置３の斜視図、図５は筐体２０内の斜視図、図６は底板２１の正面図、図７は側板２２の正面図、図８は側板２２・２２の底板２１に対する回動構成を説明する図であり、同図（ａ）は閉じられた状態、同図（ｂ）は開放された状態である。また、図９は側板２２の被係合部２２ａの底板２１の係合部２１ａに対する回動構成を説明する図であり、同図（ａ）は閉じられた状態、同図（ｂ）は開放された状態である。さらに、図１０は底板２２上の搬送台車３１の様子を示す正面図、図１１は「Ｌ」字型の搬送装置２Ｂの底板２１Ｂ及び側板２２Ｂ・２２Ｃの平面図、図１２は「Ｌ」字型の搬送装置２Ｂの搬送装置ユニット２０Ｂ・２０Ｂの平面図である。
【００１８】
まず、半導体製造工場等のクリーンルームで実用化されている搬送システムについて説明する。
図１に示すように、半導体製造工場等のクリーンルーム内には、工程間搬送車５・５・・・の移動経路となる軌道７がループ状に敷設され、該軌道７に沿って、複数の自動倉庫１・１・・・が配置されている。この自動倉庫１・１・・・間を工程間搬送車５が移動して、一方の自動倉庫１から他方の自動倉庫１へウエハが収納されたカセット等の物品４を搬送するように構成している。
【００１９】
図２に示すように、自動倉庫１の下部の入出庫口には、一対の搬送装置２・２が配置されている。この搬送装置２・２は自動倉庫１の前方へ突出し、その先端には工程間搬送車５との間で物品４が受け渡される載置台２６が設けられている。
【００２０】
軌道７の直線部に対向させて自動倉庫１を配置する場合は、一対の搬送装置２・２はともに自動倉庫１から直前方へ向けて延出している。一方、軌道７の曲線部付近に自動倉庫１を配置する場合は、一対の搬送装置２・２の一方２Ａは自動倉庫１から直前方へ延出し、他方２Ｂは「Ｌ」字型に構成して、該自動倉庫１から一旦直前方へ延出した後、９０°方向を変えて、軌道７の直線部の始端又は終端の直下方まで延出する。
【００２１】
工程間搬送車５から搬送装置２へ物品４を載置する際には、該物品４の底面の中心から外側に向かうように１２０度の間隔をあけて中心から等距離に配置された３つの長孔と、搬送装置２の載置台２６上に略正三角形を形成するようにして凸設された３本の位置決めピンとを係合させるため、工程間搬送車５を停止位置で精確に停止させるとともに、該工程間搬送車５により把持される物品４の姿勢方向を一定方向に向けておく必要がある。
このような理由から、軌道７の直線部で工程間搬送車５を停止させて、物品４の移載が行われている。
【００２２】
図２及び図３に示すように、自動倉庫１内には、物品４を収納するラック１１・１１・・・が多数設けられるともに、ラック１１上に物品４を移載するためのスタッカクレーン１２が備えられている。ラック１１・１１・・・は、スタッカクレーン１２の走行経路１８・１８に対する左右両側に配置され、それぞれ上下に複数段設けられている。
【００２３】
スタッカクレーン１２には、走行台車１４上にマスト１５が立設され、マスト１５に沿って上下昇降可能に移載装置１６が設けられて、該移載装置１６で物品４をすくい取り、移載するように構成している。
【００２４】
工程間搬送車５には、移載装置５１として、搬送車本体からワイヤにより昇降可能な物品４を把持するためのチャック機構が設けられており、物品４を自動倉庫１・１間で移載するように構成している。
【００２５】
次に、搬送装置２Ａの構成について説明する。
図４に示すように、搬送装置２は、４本の脚から成る脚体２５と、該脚体２５上に支持される筐体２０と、該筐体２０上に配置される載置台２６・２７と、該筐体２０内に収納され、該載置台２６・２７間で物品４を搬送する移載装置３０（図５参照）等から構成されている。
【００２６】
筐体２０は、底板２１と、該底板２１の両側から立設された側板２２・２２と、該側板２２・２２の前端に取り付けられた制御ボックス２３とを備え、該側板２２・２２の上端には前記載置台２６・２７が配設され、上方が開口した構成となる。
【００２７】
この底板２１と、側板２２・２２とは、アルミ合金等の押出加工、又は引抜加工により一体成形されて、複雑な凹凸形状が精度良く形成されている。また、一体成形では、仕様の違いにより、筐体２０の長さが変わった場合でも、成形時の長さを変えることによって容易に対応することができ、生産性が向上する。
【００２８】
図５及び図６に示すように、底板２１の内外両側面の一側部、及び外側面の他側端には、正面視、「Ｔ」字型の取付溝２１ｅ・２１ｅ・・・、２１ｉ・２１ｉ・・・、２１ｋが形成され、内側面の他側部には後述する給電線保護部材３９を案内するための案内路たるガイド溝２１ｆが形成されている。該ガイド溝２１ｆを形成する、左右のガイド部２１ｍ・２１ｎは底板２１から立設され、該ガイド部２１ｍ・２１ｎの内側面には凸起部２１ｐ・２１ｑが凸設され、互いに対向するように配置されている。また、一側方のガイド部２１ｍの上端は外方向に折り曲げられて、水平部２１ｒが形成されている。
【００２９】
また、前記取付溝２１ｅ・２１ｅ・・・とガイド溝２１ｆとの間の底板２１の中央部分には走行面２１ｇが形成されて、該走行面２１ｇの一側部にはガイドレールとしての走行レール２１ｈが立設され、他端部には前記ガイド溝２１ｆのガイド部２１ｍが立設されている。該走行レール２１ｈは、正面視、「Ｔ」字型に構成され、走行面２１ｇから立設される垂直部２１ｕと、その上部に横設される水平部２１ｖとから成る。そして、走行面２１ｇの裏面からは、左右方向に所定間隔を開けて、「Ｔ」字型の取付溝を備えた垂下体２１ｊ・２１ｊ・・・が垂設されている。さらに、底板２１の内側面両側端には、側板２２・２２と連結するための係合部２１ａ・２１ａが成形されている。
【００３０】
一方、図７に示すように、側板２２の内側面の一側端には、底板２１と連結するための被係合部２２ａが成形され、他側端には前記載置台２６・２７を取り付けるための載置部２２ｉが立設されている。この載置部２２ｉの外側面（上面）、及び側板２２の内外両側面における両側部には、正面視、「Ｔ」字型の取付溝２２ｊ、２２ｅ・２２ｆ・２１ｇ・２１ｈが形成されている。
このように底板２１と、側板２２・２２とは一体成形され、各部材を取り付けるための専用の部材等を別設する必要がなくなって、これらを取り付ける工数も不要となり、組み付け作業が容易になって、施工時間が短縮され、作業性が向上する。
【００３１】
前記底板２１の係合部２１ａは、正面視、「Ｃ」字状に形成された案内部２１ｂと、該案内部２１ｂの内側曲面上部より斜下方へ凸設された係止部２１ｃとを備え、一方の前記側板２２の被係合部２２ａは、前記底板２１の案内部２１ｂよりもやや大径の円弧状の被案内部２２ｂと、正面視、略「Ｆ」字を寝かせた形状の係止部２２ｃとを備え、詳しくは、該係止部２２ｃの先端は滑らかに反り上がり、その内側に凸部が形成されている。
【００３２】
この構成では、蝶番等を別設する必要がなく、また、それを取り付ける工数も不要となり、図８及び図９に示すように、底板２１に側板２２・２２を組み付ける際には、前記係合部２１ａの案内部２１ｂに被係合部２２ａの被案内部２２ｂを嵌め込むとともに、係合部２２ａの係止部２１ｃを、被係合部２２ａの係止部２２ｃの先端と凸部との間に係合させる。このように組み付け作業も容易で、それほど施工時間もかからず、作業性の向上が図られている。
【００３３】
取り付けられた側板２２は底板２１に対して回動可能で、但し、その回動可能範囲は、係合部２１ａの係止部２１ｃと被係合部２２ａの係止部２２ｃとによって、側板２２が垂直に立設された状態（図８（ａ））から、外方向へ回動して略水平に寝かせた状態（図８（ｂ））までの間に規制される。
【００３４】
すなわち、図９（ａ）に示すように、垂直に立設した状態の側板２１は、被係合部２２ａの被案内部２２ｂの根元付近に、係合部２１ａの案内部２１ｂの先端が当接して、これ以上の内方向への回動が規制され、また、図９（ｂ）に示すように、略水平に寝かせた状態の側板２１は、被係合部２２ａの係止部２２ｃの先端が、係合部２１ａの係止部２１ｃの根元付近に当接して、これ以上の外方向への回動が規制されている。
【００３５】
このような構成で、以下に示す各部材を組み付ける際には、側板２２を開いて、組み付けスペースを広く確保した上で作業を行えばよく、組み付け作業が容易になって、組付時間の短縮を図ることができ、作業性が向上する。
【００３６】
次に、底板２１及び側板２２・２２への各部材の組み付けについて説明する。
図５に示すように、底板２１の一側部における、前端にはブラケット４１を立設し、後端には支柱４５を立設して、該ブラケット４１と該支柱４５との間には、所定間隔を開けて、ブラケット６１・６１・・・を立設する。
【００３７】
ブラケット４１は、側面視、「コ」字型の形状で、その下端の基板４１ｂを前記底板２１の「Ｔ」字型の取付溝２１ｅ・２１ｅ・・・上に配置して、該取付溝２１ｅにナットを緩挿し、該基板４１ｂにボルトを螺入して、該ボルトと該ナットとを締結して固定されている。
また、支柱４５及びブラケット６１・６１・・・も、同様の構成で、取付溝２１ｅ・２１ｅ・・・に取り付け、以下に示す各部材も、同様の構成で、取付溝２１ｅ・２１ｅ・・・、２２ｆ、２２ｊに取り付けている。
【００３８】
前記ブラケット４１の上部には駆動モータ４２が抱持され、該ブラケット４１の天板４１ａ上には歯付きのプーリ４７が配置されて、該プーリ４７の回転中心に該駆動モータ４２の駆動軸が挿着されている。このプーリ４７は駆動プーリとして構成され、一方の支柱４５上には同じく歯付きのプーリ４８が配置されて、該プーリ４７・４８間に歯付きのベルト４９を巻回し、該ベルト４９と該プーリ４７・４８との間で滑りが発生しないように構成している。
【００３９】
また、前記ブラケット６１・６１・・・の上端にはセンサが設けられ、該センサにより移載装置３０が検出されて、該移載装置３０の停止位置が制御されている。
【００４０】
移載装置３０は、搬送台車３１と、該搬送台車３１上の後部に立設された円筒状の本体３２と、該搬送台車３１上の前部に配置された電動モータ３３と、該本体３２上に立設された移載ハンド３４等から成り、前記底板２１上を前後に移動する構成である。
搬送台車３１の一端部にはブラケット３５が立設され、該ブラケット３５の上端部には、挟扼板３６を介して、前記歯付きベルト４９の所定箇所が挟扼・保持されている。また、搬送台車３１の他端部にはブラケット３７が立設されている。
【００４１】
図１０に示すように、搬送台車３１は、台車プレート３８の左右両側部を下方へ延出させて、この延出部の前後端部に軸芯を左右方向に向けた走行車輪６５・６６・・・が４輪取り付けられている。一側方の走行車輪６５・６５は延出部の内側に取り付けられ、他端方の走行車輪６６・６６は延出部の外側に取り付けられて、一側方の走行車輪６５・６５が他側方の走行車輪６６・６６よりもやや高位置に配置され、該一側方の走行車輪６５・６５は前記底板２１の走行レール２１ｈの水平部２１ｖの上面に配置され、該他側方の走行車輪６６・６６は底板２１の表面に直接形成された走行面２１ｇ上に配置されている。
なお、走行車輪６５・６６・・・は４輪に限らず、台車プレート３８を安定して支える構成であれば、その数は限定しない。
【００４２】
また、台車プレート３８の一側部の前後端部からはブラケット６７・６７が垂設され、該ブラケット６７・６７の下端に軸芯を上下方向に向けたガイド車輪６８・６８が取り付けられている。さらに、台車プレート３８の前後中央部から一側方へ向けてブラケット６９が凸設され、該ブラケット６９の下端に同じく軸芯を上下方向に向けたガイド車輪７０が取り付けられている。
【００４３】
ガイド車輪６８・６８の回転面は、走行レール２１ｈの垂直部２１ｕの内側面に当接し、ガイド車輪７０は該垂直部２１ｕの外側面に当接しながら、該ガイド車輪６８・６８・７０で該垂直部２１ｕを挟み込んで、移載装置３０を直進走行させている。
【００４４】
また、このガイド車輪６８・６８・７０は走行レール２１ｈの水平部２１ｖで上昇が規制されており、さらに、他端側の走行車輪６６が、走行面２１ｇから立設されるガイド部２１ｍの水平部２１ｒにより上昇が規制されて、搬送台車３１の浮き上がりが防止されている。このように構成された浮き上がり防止手段によって、移載装置３０が急停止したときなどでも、脱線が防がれ、安全性及び信頼性の向上が図られている。また、この浮き上がり防止手段は、給電線保護部材３９のガイド部２１ｍの一部２１ｒと、走行レール２１ｈの一部２１ｖとが利用されて、部材の兼用化が図られ、部材点数が減るとともに、設置スペースも縮小されている。
なお、ガイド車輪６８・６８・７０は３輪に限らず、移載装置３０の直進走行を維持するとともに、浮き上がりを防止する構成であれば、その数は限定しない。
【００４５】
図５に示すように、前記本体３２内には昇降機構、及び回転機構が内蔵され、移載ハンド３４を上下昇降、並びに左右旋回可能に構成している。この昇降機構は電動モータ等の伸縮により移載ハンド３４を所定量昇降させて載置台２６・２７・２８上の物品４をすくい取り、回転機構は前記電動モータ３３からの回転動力により移載ハンド３４を旋回させて、該移載ハンド３４上の物品４の方向を転回させる。
【００４６】
この電動モータ３３及び電動シリンダへは、給電線保護部材３９に被装された給電線から電力が供給されている。給電線保護部材３９は、多数のブロック片を蛇腹状に連結した屈曲自在な部材で、該給電線保護部材３９の一端部を前記搬送台車３１に立設したブラケット３７に取り付け、他端部を前記底板２１のガイド溝２１ｆの後端部に取り付けて、前後中途部を該ガイド溝２１ｆの凸起部２１ｐ・２１ｑで支持し、ガイド部２１ｍ・２１ｎの間に着脱自在に緩嵌している。
自動倉庫１の電源部から延出された給電線は、該給電線保護部材３９の他端部から挿入されて一端部から引き出され、電動モータ３３や電動シリンダ、前記駆動モータ４２等へ配線されている。
【００４７】
また、側板２２の取付溝２２ｆには、駆動モータ４２を駆動するための制御手段である回路基盤６２や、移載ハンドを昇降・回転させるための回路基盤６３・６４等を組み付ける。この回路基盤６２・６３・６４には自動倉庫１の主制御盤に接続するための配線が予め取り付けられており、このため配線を探す手間が省けて、作業時間の短縮が図れ、作業性が向上する。
【００４８】
この構成では、駆動モータ４２は底板２１に組み付けられ、該駆動モータ４２の回路基盤６２は側板２２に組み付けられるので、どちらか一方だけでも、先に組み付けておくことができ、具体的には、底板２１に側板２２を取り付ける前に、比較的、組み付けに時間の掛かる駆動モータ４２のブラケット４１を底板２１に取り付けることができ、作業性が向上する結果、組み付け作業が容易になる。
【００４９】
このように搬送装置２Ａが構成され、該搬送装置２Ａは次のように動作する。
搬送装置２は、まず、移載ハンド３４を上昇させて、載置台２６（又は２７）上に載置された物品４をすくい上げ、該移載ハンド３４を９０°旋回させて、駆動モータ４２の駆動により、移載装置３０を前後に移動させる。詳述すると、駆動モータ４２の駆動により、プーリ４７を回転させ、ベルト４９を走行させて、該ベルト４９を挟扼しているブラケット３６を移動させ、これによって搬送台車３１を前後に移動させている。この移載装置３０の移動は、ブラケット６１・６１・・・上端のセンサにより検出されながら所定位置で停止するように構成されている。移動後、移載ハンド３４を下降させ、物品４を載置台２７（又は２６）上に移載する。
【００５０】
以上のようにして、搬送装置２Ａは構成され、「Ｌ」字型の搬送装置２Ｂはこの搬送装置２Ａから構成される。
搬送装置２Ａの筐体２０を、平面視で、短手方向から４５度の傾きで、斜めにそれぞれ切断して直線状の搬送装置ユニットとし、２つの搬送装置ユニット２０Ｂ・２０Ｂのそれぞれの切断部が合わさるように「Ｌ」字型に配置して接合して、搬送装置２Ｂが構成されている。
【００５１】
詳しくは、図１１に示すように、筐体２０の底板２１を、平面視で、短手方向から４５度の傾きで、斜めに切断するとともに、側板２２・２２を、該底板２１を切断した箇所の両端部から短手方向へ向けて切断し、この斜めに切断した２つの底板２１Ｂ・２１Ｂ同士を接合する。
【００５２】
このとき、該２つの底板２１Ｂ・２１Ｂの走行レール２１ｈ・２１ｈは外側で、該給電線保護部材３９・３９を案内するガイド溝２１ｆ・２１ｆは内側で対向させて配置する。この構成では、搬送装置ユニット２０Ｂ・２０Ｂの接合部まで走行レール２１ｈ・２１ｈが途中で途切れることはなく、各搬送装置ユニット２０Ｂ・２０Ｂ毎に設けられる移載装置３０・３０を確実に接合部まで案内することができ、２台の移載装置３０・３０を、それぞれ該接合部（乗り入れ部）２５（図１２参照）まで進入させることができる。その際に、搬送台車３１の走行車輪６５・６５の走行面である水平部２１ｖは、走行レール２１ｂ・２１ｂに形成されているため走行面が途切れることはない。また、他方の走行車輪６６・６６の走行面２１ｇは、底板２１の表面に直接形成されているため、底板２１・２１同士を接合すれば、走行面２１ｇ・２１ｇが連続するようになり、途中で途切れることはない。このため、底板２１上に走行車輪６５・６５の走行面として走行レールを取り付けた場合と異なり、途切れた走行面が連続するように、底板２１上に走行レールを追設する必要がない。
【００５３】
そして、接合した底板２１Ｂ・２１Ｂを図示せぬ脚体で支持し、該底板２１Ｂの両側の係合部２１ａ・２１ａに、前記切断した側板２２Ｂ・２２Ｃの被係合部２２ａ・２２ａを係合させて、取り付ける。このとき、外側の側板２２Ｂ・２２Ｂの載置部２２ｉ・２２ｉはラップするため、一方の側板２１Ｂの載置部２１ｉには切欠部２１ｋを形成して、該外側の側板２２Ｂ・２２Ｂの載置部２２ｉ・２２ｉが干渉しないようにしておく。
【００５４】
こうして２つの搬送装置ユニット２０Ｂ・２０Ｂを、図１２のように、「Ｌ」字型に構成する。そして、側板２２Ｂ・２２Ｃを開放し、組み付けスペースを広く確保した状態で、前記と同様に、各部材を組み付けていく。給電線保護部材３９・３９については、その一端部を前記搬送台車３１上のブラケット３７に取り付け、他端部を底板２１Ｂのガイド溝２１ｆの切断した側の端部に取り付ける。図２に示すように、自動倉庫１の電源部から延出された給電線は、搬送装置ユニット２０Ｂ・２０Ｂの接合部付近に設けられた給電線保護部材３９・３９の他端部からそれぞれ挿入されてその一端部から引き出された後、各移載装置３０・３０の電気系統へ配線されている。
【００５５】
そして、搬送装置ユニット２０Ｂ・２０Ｂの乗り入れ部２５には、それぞれの移載装置３０・３０の間で物品４を受け渡すための共通ステーションである載置台２８（図２参照）を取り付ける。この載置台２８は、両方の搬送装置ユニット２０Ｂ・２０Ｂの共通のバッファとして利用することができ、工程間搬送車５及びスタッカータレーン１２の搬送効率が向上する。この載置台２８は、側板２２Ｂの載置部２２ｉの取付溝２２ｊにナットを緩挿し、該載置台２８にボルトを螺入して、該ボルトと該ナットとを締結して固定されている。同様に、載置台２６を、軌道７の直下方の搬送装置２Ｂの端部に取り付け、載置台２７を、自動倉庫１側の端部に取り付ける。
なお、本発明の一実施例では、搬送装置２Ｂに設けられる載置台は、載置台２６・２７・２８の３つであるが、さらにバッファ用の載置台を設けるようにしても良い。
【００５６】
以上ようにして搬送装置２Ａから容易に搬送装置２Ｂが製作され、この「Ｌ」字型の搬送装置２Ｂでは次のように２段階の動作で物品４が搬送される。
スタッカクレーン１２により自動倉庫１内から物品４が載置台２７上に移載されると、前後方向に移動可能な移載装置３０を載置台２７の下方へ進入させて、移載ハンド３４を上昇させ、該載置台２７上の物品４をすくい上げる。そして、駆動モータ４２の駆動により、移載装置３０を前方へ移動させ、この移載装置３０の移動は、ブラケット６１・６１・・・上端のセンサで検出しながら載置台２８の下方で停止させ、移動後、移載ハンド３４を下降させて、物品４を載置台２８上に移載する。
【００５７】
その後、該移載装置３０が後方へ移動して、該載置台２８の下方から退避すると、もう一方の左右方向に移動可能な移載装置３０が載置台２８の下方へ進入し、移載ハンド３４を上昇させて、該載置台２８上の物品４をすくい上げる。そして、該移載ハンド３４を平面視、反時計方向に９０°旋回させた後、該移載装置３０を左方へ移動させ、同様に、ブラケット６１・６１・・・上端のセンサで検出しながら載置台２６の下方で停止させ、移動後、移載ハンド３４を下降させて、物品４を載置台２６上に移載する。
【００５８】
一方、工程間搬送車５により載置台上に移載された物品４が載置台２６上に移載されると、左右方向に移動可能な移載装置３０を載置台２６の下方へ進入させて、移載ハンド３４を上昇させ、該載置台２６上の物品４をすくい上げる。そして、該移載ハンド３４を時計方向に９０°旋回させた後、移載装置３０を右方へ移動させ、載置台２８の下方で停止させた後、移載ハンド３４を下降させ、物品４を載置台２８上に移載する。
【００５９】
その後、該移載装置３０が左方へ移動して、該載置台２８の下方から退避すると、もう一方の前後方向に移動可能な移載装置３０が載置台２８の下方へ進入し、移載ハンド３４を上昇させて、該載置台２８上の物品４をすくい上げる。そして、該移載装置３０を後方へ移動させ、載置台２７の下方で停止させた後、移載ハンド３４を下降させ、物品４を載置台２７上に移載する。
【００６０】
このように、移載装置３０はガイド車輪６８・６８・７０をガイドレールたる走行レール２１ｈに沿わせて直線的に進退し、このとき給電線保護部材３９はガイド溝２１ｆに折り畳まれるようにして挿脱される。このような構成で、「Ｌ」字型の搬送装置２Ｂ内は整理されて、給電線保護部材３９が暴れて、移載装置３０の走行を妨げることもなく、また、移載装置３０を直線運動させる機構は、ガイド車輪６８・６８・７０で走行レール２１ｈを挟み込むだけの簡単な構成で、走行安定性が向上する。
【００６１】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、次に示すような効果を奏する。
まず、請求項１のように、上方が開口した筐体と、該筐体の上部に設けられる複数の載置台と、前記筐体内に収容される搬送台車及び前記搬送台車に対して上下昇降可能で水平方向へは進出しないように構成される移載ハンドを備える移載装置と、を備えた２つの搬送装置ユニットを「Ｌ」字型に配置して接合するとともに、両方の搬送装置ユニットの移載装置が相互に乗り入れする乗り入れ部を形成し、該乗り入れ部に共通の載置台を配置し、前記移載装置の前記搬送台車が載置台上の物品の下方へ進入し、前記移載ハンドの上昇により載置台上の物品をすくい上げ、前記物品をすくい上げた状態で別の載置台へ前記搬送台車が直線的に移動し、前記搬送台車が別の載置台の下方へ進入し、前記移載ハンドの下降により物品を別の載置台上に移載するようにしたことで、搬送装置ユニットを容易に製作することができるとともに、「Ｌ」字型の搬送装置を容易に製作することができる。また、乗り入れ部に設けた載置台は、両搬送装置ユニットの移載装置間の受け渡しに用いられるとともに、共通のバッファとして利用することができ、搬送装置の載置台に物品を搬送する搬送設備の搬送効率を向上させることができる。
【００６２】
そして、請求項２のように、前記移載装置には複数の走行車輪が設けられ、前記移載ハンドは左右旋回可能に構成され、前記移載装置は、載置台上の物品をすくい取り、前記移載ハンドを旋回させて、該移載ハンド上の物品の方向を転回させるようにしたことで、「Ｌ」字型の搬送装置は効率良く物品を移載し、工程間搬送車及びスタッカークレーンの搬送効率を向上できる。
【００６３】
また、請求項３のように、一方の前記移載装置が前記移載ハンドを上昇させて物品をすくい上げた状態で前記載置台の下方に停止し、該移載ハンドを下降させて物品を該載置台上に移載し、該載置台の下方から退避した後に、他方の前記移載装置が前記物品を移載した載置台の下方に進入し、移載ハンドを上昇させて該載置台上の物品をすくい上げるようにしたことで、搬送装置は効率良く物品を移載し、工程間搬送車及びスタッカークレーンの搬送効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】搬送システムの構成を示す平面図。
【図２】自動倉庫１の平面断面図。
【図３】自動倉庫１の側面断面図。
【図４】搬送装置３の斜視図。
【図５】筐体２０内の斜視図。
【図６】底板２１の正面図。
【図７】側板２２の正面図。
【図８】側板２２・２２の底板２１に対する回動構成を説明する図。（ａ）は閉じられた状態。（ｂ）は開放された状態。
【図９】側板２２の被係合部２２ａの底板２１の係合部２１ａに対する回動構成を説明する図。（ａ）は閉じられた状態。（ｂ）は開放された状態。
【図１０】底板２２上の搬送台車３１の様子を示す正面図。
【図１１】本発明の「Ｌ」字型の搬送装置２Ｂの底板２１Ｂ及び側板２２Ｂ・２２Ｃの平面図。
【図１２】本発明の「Ｌ」字型の搬送装置２Ｂの搬送装置ユニット２０Ｂ・２０Ｂの平面図。
【図１３】従来の「Ｌ」字型の搬送装置１０２の平面図。
【図１４】走行レール１０４上を走行する有軌道台車１０５を進行方向から見た図。
【符号の説明】
１ 自動倉庫
２ 搬送装置
２Ａ 搬送装置
２Ｂ 搬送装置
４ 物品
２０ 筐体
２０Ｂ 搬送装置ユニット
２１ 底板
２１Ｂ 底板
２１ａ 係合部
２１ｆ ガイド溝
２１ｈ 走行レール
２１ｕ 垂直部
２１ｖ 水平部
２２ 側板
２２Ｂ 側板
２２Ｃ 側板
２２ａ 被係合部
３０ 移載装置
３１ 搬送台車
３９ 給電線保護部材
６５ 走行車輪
６６ 走行車輪
６８ ガイド車輪
７０ ガイド車輪

Claims (3)

1. 上方が開口した筐体と、該筐体の上部に設けられる複数の載置台と、前記筐体内に収容される搬送台車及び前記搬送台車に対して上下昇降可能で水平方向へは進出しないように構成される移載ハンドを備える移載装置と、を備えた２つの搬送装置ユニットを「Ｌ」字型に配置して接合するとともに、両方の搬送装置ユニットの移載装置が相互に乗り入れする乗り入れ部を形成し、該乗り入れ部に共通の載置台を配置し、
   前記移載装置の前記搬送台車が載置台上の物品の下方へ進入し、前記移載ハンドの上昇により載置台上の物品をすくい上げ、前記物品をすくい上げた状態で別の載置台へ前記搬送台車が直線的に移動し、前記搬送台車が別の載置台の下方へ進入し、前記移載ハンドの下降により物品を別の載置台上に移載することを特徴とする搬送装置。
2. 前記移載装置には複数の走行車輪が設けられ、前記移載ハンドは左右旋回可能に構成され、前記移載装置は、載置台上の物品をすくい取り、前記移載ハンドを旋回させて、該移載ハンド上の物品の方向を転回させることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 一方の前記移載装置が前記移載ハンドを上昇させて物品をすくい上げた状態で前記載置台の下方に停止し、該移載ハンドを下降させて物品を該載置台上に移載し、該載置台の下方から退避した後に、他方の前記移載装置が前記物品を移載した載置台の下方に進入し、移載ハンドを上昇させて該載置台上の物品をすくい上げることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。

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