JPH0797009A - 物品搬送制御装置 - Google Patents
物品搬送制御装置Info
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- JPH0797009A JPH0797009A JP23862693A JP23862693A JPH0797009A JP H0797009 A JPH0797009 A JP H0797009A JP 23862693 A JP23862693 A JP 23862693A JP 23862693 A JP23862693 A JP 23862693A JP H0797009 A JPH0797009 A JP H0797009A
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- JP
- Japan
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- acceleration
- period
- deceleration
- max
- movement
- Prior art date
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- Granted
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- Numerical Control (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークＷの搬送に要する時間が、昇降部材７
の昇降に要する時間に依存するときのワークＷの搬送時
間を短縮し得る物品搬送制御装置を提供する。 【構成】 昇降部材７および走行クレーン１の移動に関
し、ほぼ等速移動を行う等速期間の前後に、加速期間と
減速期間とを設けるとともに、昇降部材７の現在位置か
ら目標位置までの水平移動距離Ｌに対する鉛直移動距離
Ｈの比Ｈ／Ｌが、走行クレーン１の限界速度ＶMAX L0お
よび昇降部材７の限界速度ＶMAX H0その他に基づいて予
め設定された所定値Ｔｈ以上の値を有するとき、昇降部
材７の加速期間および減速期間を、比Ｈ／Ｌが所定値Ｔ
ｈより小さいときの昇降部材７の加速期間および減速期
間よりも短縮する。
の昇降に要する時間に依存するときのワークＷの搬送時
間を短縮し得る物品搬送制御装置を提供する。 【構成】 昇降部材７および走行クレーン１の移動に関
し、ほぼ等速移動を行う等速期間の前後に、加速期間と
減速期間とを設けるとともに、昇降部材７の現在位置か
ら目標位置までの水平移動距離Ｌに対する鉛直移動距離
Ｈの比Ｈ／Ｌが、走行クレーン１の限界速度ＶMAX L0お
よび昇降部材７の限界速度ＶMAX H0その他に基づいて予
め設定された所定値Ｔｈ以上の値を有するとき、昇降部
材７の加速期間および減速期間を、比Ｈ／Ｌが所定値Ｔ
ｈより小さいときの昇降部材７の加速期間および減速期
間よりも短縮する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動倉庫等で用
いられる物品搬送制御装置に関する。
いられる物品搬送制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、物品格納庫に設けられた多数
の格納棚についての空き棚データに基づいて、物品（ワ
ーク）が入庫されるべき格納棚が選択され、その選択さ
れた格納棚に対する物品の格納が、走行クレーンによる
物品入庫作業によって自動的に行われ、また、各格納棚
に格納された物品についての在庫データに基づいて出庫
されるべき物品が選択され、その選択された物品が格納
された格納棚からの物品の搬出が、走行クレーンによる
物品出庫作業によって自動的に行われるように構成され
た自動倉庫が知られている。
の格納棚についての空き棚データに基づいて、物品（ワ
ーク）が入庫されるべき格納棚が選択され、その選択さ
れた格納棚に対する物品の格納が、走行クレーンによる
物品入庫作業によって自動的に行われ、また、各格納棚
に格納された物品についての在庫データに基づいて出庫
されるべき物品が選択され、その選択された物品が格納
された格納棚からの物品の搬出が、走行クレーンによる
物品出庫作業によって自動的に行われるように構成され
た自動倉庫が知られている。
【０００３】このような自動倉庫において物品入出庫作
業に使用される走行クレーンはスタッカクレーンとも呼
ばれており、物品格納庫に沿って敷設されたレール上を
走行するように構成されている。上記走行クレーンは、
その基台上に立設されて鉛直方向に延びるマストと、該
マストに支持されてマストに沿って昇降する昇降部材
と、該昇降部材上に設けられた物品載置台と、該載置台
上に載置された物品を格納棚に移載し、かつ格納棚から
物品を昇降台上に移載するランニングフォーク等の物品
移載手段と、走行クレーンの水平方向の移動制御（走行
制御）および昇降部材の鉛直方向の移動制御（昇降制
御）ならびに物品移載手段の駆動制御を行う制御手段と
を備えている。
業に使用される走行クレーンはスタッカクレーンとも呼
ばれており、物品格納庫に沿って敷設されたレール上を
走行するように構成されている。上記走行クレーンは、
その基台上に立設されて鉛直方向に延びるマストと、該
マストに支持されてマストに沿って昇降する昇降部材
と、該昇降部材上に設けられた物品載置台と、該載置台
上に載置された物品を格納棚に移載し、かつ格納棚から
物品を昇降台上に移載するランニングフォーク等の物品
移載手段と、走行クレーンの水平方向の移動制御（走行
制御）および昇降部材の鉛直方向の移動制御（昇降制
御）ならびに物品移載手段の駆動制御を行う制御手段と
を備えている。
【０００４】上記走行クレーンの走行制御および上記昇
降部材の昇降制御を行う場合は、例えば特開昭６１−１
５６３０８号公報に開示されているように、出発位置お
よび目的位置からの相対位置より設定した加減速パター
ンに基づいて、走行モータおよび昇降モータの速度制御
を行うことが知られている。
降部材の昇降制御を行う場合は、例えば特開昭６１−１
５６３０８号公報に開示されているように、出発位置お
よび目的位置からの相対位置より設定した加減速パター
ンに基づいて、走行モータおよび昇降モータの速度制御
を行うことが知られている。
【０００５】このような構成を有する走行クレーンによ
る入出庫作業においては、走行クレーンの水平方向移動
と、物品を載置した載置台を備えた昇降部材の鉛直方向
移動とを同時に行うことによって、入出庫作業の迅速化
を図っており、このため、昇降台は斜め方向のに移動軌
跡を描くことになる。
る入出庫作業においては、走行クレーンの水平方向移動
と、物品を載置した載置台を備えた昇降部材の鉛直方向
移動とを同時に行うことによって、入出庫作業の迅速化
を図っており、このため、昇降台は斜め方向のに移動軌
跡を描くことになる。
【０００６】そして、ワークの搬送時間を短縮するため
に、上記昇降部材および上記走行クレーンの双方の移動
に関し、図８に示すように、停止状態から等速移動状態
に達するまでほぼ等しい加速度をもって加速を行う加速
期間ｔ1 と、等速移動状態から停止に至るまでほぼ等し
い減速度をもって減速を行う減速期間ｔ2 と、加速期間
ｔ1 と減速期間ｔ2 との間でほぼ等速移動を行う等速期
間ｔ3 とをそれぞれ設けている。
に、上記昇降部材および上記走行クレーンの双方の移動
に関し、図８に示すように、停止状態から等速移動状態
に達するまでほぼ等しい加速度をもって加速を行う加速
期間ｔ1 と、等速移動状態から停止に至るまでほぼ等し
い減速度をもって減速を行う減速期間ｔ2 と、加速期間
ｔ1 と減速期間ｔ2 との間でほぼ等速移動を行う等速期
間ｔ3 とをそれぞれ設けている。
【０００７】この場合、上記等速期間ｔ3 における昇降
部材の昇降速度（最高速度）ＶMAXH および上記走行ク
レーンの水平移動速度（最高速度）ＶMAX L は、上記昇
降部材の現在位置から目標位置までの水平方向移動距離
すなわち走行クレーンの移動距離Ｌと、昇降部材の鉛直
方向移動距離Ｈとの大小の比較、ならびに昇降部材の限
界速度ＶMAX H0および走行クレーンの限界速度ＶMAX L0
に基づいて決定されるが、いずれも、それぞれの限界速
度ＶMAX H0および限界速度ＶMAX L0を超えることは不可
能なことは明らかである。
部材の昇降速度（最高速度）ＶMAXH および上記走行ク
レーンの水平移動速度（最高速度）ＶMAX L は、上記昇
降部材の現在位置から目標位置までの水平方向移動距離
すなわち走行クレーンの移動距離Ｌと、昇降部材の鉛直
方向移動距離Ｈとの大小の比較、ならびに昇降部材の限
界速度ＶMAX H0および走行クレーンの限界速度ＶMAX L0
に基づいて決定されるが、いずれも、それぞれの限界速
度ＶMAX H0および限界速度ＶMAX L0を超えることは不可
能なことは明らかである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記走行ク
レーンの限界速度ＶMAX L0と上記昇降部材の限界速度Ｖ
MAX H0とが互いに等しく、かつ双方の加速期間および減
速期間もそれぞれ等しいと仮定した場合、上記昇降部材
の現在位置から目標位置までの水平方向移動距離Ｌに対
する鉛直方向移動距離Ｈの比すなわちＨ／Ｌが１に等し
いときには、走行クレーンおよび昇降部材がそれぞれの
最高速度ＶMAX L ，ＶMAX H を限界速度ＶMAX L0，Ｖ
MAX H0に設定することにより、水平方向移動と鉛直方向
移動とを同時に終了させることができるが、この比Ｈ／
Ｌが１よりも小さいときには、ワークの搬送に要する時
間が、走行クレーンの水平方向移動に要する時間に等し
くなるから、走行クレーンの水平方向移動に要する時間
をできるだけ短縮することが望ましい。
レーンの限界速度ＶMAX L0と上記昇降部材の限界速度Ｖ
MAX H0とが互いに等しく、かつ双方の加速期間および減
速期間もそれぞれ等しいと仮定した場合、上記昇降部材
の現在位置から目標位置までの水平方向移動距離Ｌに対
する鉛直方向移動距離Ｈの比すなわちＨ／Ｌが１に等し
いときには、走行クレーンおよび昇降部材がそれぞれの
最高速度ＶMAX L ，ＶMAX H を限界速度ＶMAX L0，Ｖ
MAX H0に設定することにより、水平方向移動と鉛直方向
移動とを同時に終了させることができるが、この比Ｈ／
Ｌが１よりも小さいときには、ワークの搬送に要する時
間が、走行クレーンの水平方向移動に要する時間に等し
くなるから、走行クレーンの水平方向移動に要する時間
をできるだけ短縮することが望ましい。
【０００９】ところが、等速期間ｔC における最高速度
ＶMAX L は限界速度ＶMAX L0以上とすることが不可能な
ため、走行クレーンの水平方向移動に要する時間を短縮
するためには、上記加速期間ｔ1 および減速期間ｔ2 を
短縮しなければならない。
ＶMAX L は限界速度ＶMAX L0以上とすることが不可能な
ため、走行クレーンの水平方向移動に要する時間を短縮
するためには、上記加速期間ｔ1 および減速期間ｔ2 を
短縮しなければならない。
【００１０】しかしながら、上記加速期間ｔ1 および減
速期間ｔ2 を短縮するために、加速期間ｔ1 における加
速度および減速期間ｔ2 における減速度を高めると、載
置台上のワークが滑りによる位置ずれを生じるという不
都合を生じる。したがって、走行クレーンの加速度およ
び減速度は載置台上のワークが滑る限界値より小さく設
定しておく必要があり、ワークの搬送時間の短縮には一
定の限度がある。
速期間ｔ2 を短縮するために、加速期間ｔ1 における加
速度および減速期間ｔ2 における減速度を高めると、載
置台上のワークが滑りによる位置ずれを生じるという不
都合を生じる。したがって、走行クレーンの加速度およ
び減速度は載置台上のワークが滑る限界値より小さく設
定しておく必要があり、ワークの搬送時間の短縮には一
定の限度がある。
【００１１】また、上記位置ずれを防止するためのワー
ク拘束手段を載置台上に設けた場合でも、ワークが重量
物であると、大掛かりな拘束手段が必要になる。
ク拘束手段を載置台上に設けた場合でも、ワークが重量
物であると、大掛かりな拘束手段が必要になる。
【００１２】一方、上記比Ｈ／Ｌが１よりも大きいとき
には、ワークの搬送に要する時間が、昇降部材の昇降に
要する時間に等しくなるから、昇降部材の昇降に要する
時間をできるだけ短縮することが望ましい。またこの場
合は、昇降部材の昇降時における加速期間ｔ1 および減
速期間ｔ2 を短縮しても、ワークの位置ずれを生じるこ
とがないから、これによって、ワークの搬送時間を短縮
し得る可能性がある。
には、ワークの搬送に要する時間が、昇降部材の昇降に
要する時間に等しくなるから、昇降部材の昇降に要する
時間をできるだけ短縮することが望ましい。またこの場
合は、昇降部材の昇降時における加速期間ｔ1 および減
速期間ｔ2 を短縮しても、ワークの位置ずれを生じるこ
とがないから、これによって、ワークの搬送時間を短縮
し得る可能性がある。
【００１３】上述の事情に鑑み、本発明は、ワークの搬
送に要する時間が、昇降部材の昇降に要する時間に依存
するときのワークの搬送時間を短縮することが可能な物
品搬送制御装置を提供することを目的とする。
送に要する時間が、昇降部材の昇降に要する時間に依存
するときのワークの搬送時間を短縮することが可能な物
品搬送制御装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明による物品搬送制
御装置は、鉛直方向に延びる支持部材と、物品を載置す
る載置台を備えかつ上記支持部材に支持されて昇降する
昇降部材と、上記支持部材を水平移動させる水平移動手
段と、上記昇降部材および上記水平移動手段の移動を制
御する制御手段とを備えた物品搬送制御装置において、
上記制御手段は、上記昇降部材および上記水平移動手段
の移動に関し、ほぼ等速移動を行う等速期間と、停止状
態から等速移動状態に達するまでほぼ等しい加速度をも
って加速を行う加速期間と、等速移動状態から停止に至
るまでほぼ等しい減速度をもって減速を行う減速期間と
を設定するとともに、上記昇降部材の現在位置から目標
位置までの水平方向移動距離Ｌに対する鉛直方向移動距
離Ｈの比Ｈ／Ｌが、上記水平移動手段の限界速度Ｖ
MAX L0および上記昇降部材の限界速度ＶMAX H0その他に
基づいて予め設定された所定値Ｔｈ以上の値を有すると
き、上記昇降部材の加速期間および減速期間を、上記比
Ｈ／Ｌが上記所定値Ｔｈより小さいときの上記昇降部材
の加速期間および減速期間よりも短縮して、上記昇降部
材および上記水平移動手段の移動を制御するすることを
特徴とするものである。
御装置は、鉛直方向に延びる支持部材と、物品を載置す
る載置台を備えかつ上記支持部材に支持されて昇降する
昇降部材と、上記支持部材を水平移動させる水平移動手
段と、上記昇降部材および上記水平移動手段の移動を制
御する制御手段とを備えた物品搬送制御装置において、
上記制御手段は、上記昇降部材および上記水平移動手段
の移動に関し、ほぼ等速移動を行う等速期間と、停止状
態から等速移動状態に達するまでほぼ等しい加速度をも
って加速を行う加速期間と、等速移動状態から停止に至
るまでほぼ等しい減速度をもって減速を行う減速期間と
を設定するとともに、上記昇降部材の現在位置から目標
位置までの水平方向移動距離Ｌに対する鉛直方向移動距
離Ｈの比Ｈ／Ｌが、上記水平移動手段の限界速度Ｖ
MAX L0および上記昇降部材の限界速度ＶMAX H0その他に
基づいて予め設定された所定値Ｔｈ以上の値を有すると
き、上記昇降部材の加速期間および減速期間を、上記比
Ｈ／Ｌが上記所定値Ｔｈより小さいときの上記昇降部材
の加速期間および減速期間よりも短縮して、上記昇降部
材および上記水平移動手段の移動を制御するすることを
特徴とするものである。
【００１５】
【作用および発明の効果】本発明によれば、載置台上の
ワークに対する拘束手段をとくに設けなくとも、ワーク
が搬送時に滑りによる位置ずれを生じるという不都合を
回避しつつ、ワークの搬送に要する時間が昇降部材の昇
降に要する時間に依存するときのワークの搬送時間を短
縮することが可能になる。
ワークに対する拘束手段をとくに設けなくとも、ワーク
が搬送時に滑りによる位置ずれを生じるという不都合を
回避しつつ、ワークの搬送に要する時間が昇降部材の昇
降に要する時間に依存するときのワークの搬送時間を短
縮することが可能になる。
【００１６】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら、本発明の実
施例について説明する。
施例について説明する。
【００１７】図１に概略的に示すように、走行クレーン
（水平移動手段）１は、物品格納庫２に沿って敷設され
たレール３上を水平方向に走行するように構成され、基
台４上に立設されて鉛直方向に延びるマスト（支持部
材）５と、物品（以下「ワーク」と呼ぶ）Ｗを載置する
載置台６を備えかつ上記マスト５に支持されてマスト５
に沿って昇降する昇降部材７と、上記載置台６上に載置
されたワークＷを格納庫２の棚に移載し、かつ格納庫２
の棚からワークＷを載置台６上に移載するためのランニ
ングフォーク等の物品移載手段（図示は省略）と、走行
クレーン１を走行させる走行モータの駆動制御および昇
降部材７を昇降させる昇降モータの駆動制御ならびに物
品移載手段の駆動制御を行う制御手段とを備えている。
（水平移動手段）１は、物品格納庫２に沿って敷設され
たレール３上を水平方向に走行するように構成され、基
台４上に立設されて鉛直方向に延びるマスト（支持部
材）５と、物品（以下「ワーク」と呼ぶ）Ｗを載置する
載置台６を備えかつ上記マスト５に支持されてマスト５
に沿って昇降する昇降部材７と、上記載置台６上に載置
されたワークＷを格納庫２の棚に移載し、かつ格納庫２
の棚からワークＷを載置台６上に移載するためのランニ
ングフォーク等の物品移載手段（図示は省略）と、走行
クレーン１を走行させる走行モータの駆動制御および昇
降部材７を昇降させる昇降モータの駆動制御ならびに物
品移載手段の駆動制御を行う制御手段とを備えている。
【００１８】次に、上記走行モータおよび昇降モータの
駆動制御について説明する。
駆動制御について説明する。
【００１９】走行クレーン１の水平方向の移動および昇
降部材７の鉛直方向の移動に共通する基本的な速度特性
は、図８と同様である。そして、昇降部材７の移動軌跡
に沿った移動距離Ｄは、図８に示された台形の面積で表
されるから、ｔ1 ＝ｔ2 とした場合、 Ｄ＝〔ｔ0 ＋（ｔ0 −２ｔ1 ）〕ＶMAX ／２ したがって、 Ｄ＝（ｔ0 −ｔ1 ）ＶMAX （１） ここで、 走行クレーン１の水平方向移動距離：Ｌ（ｍ）（走行モ
ータによる移動） 昇降部材７の鉛直方向移動距離 ：Ｈ（ｍ）（昇降モ
ータによる移動） 水平方向移動の限界速度 ：ＶMAX L0 鉛直方向移動の限界速度 ：ＶMAX H0 水平方向移動時間 ：ｔL 鉛直方向移動時間 ：ｔH とする。
降部材７の鉛直方向の移動に共通する基本的な速度特性
は、図８と同様である。そして、昇降部材７の移動軌跡
に沿った移動距離Ｄは、図８に示された台形の面積で表
されるから、ｔ1 ＝ｔ2 とした場合、 Ｄ＝〔ｔ0 ＋（ｔ0 −２ｔ1 ）〕ＶMAX ／２ したがって、 Ｄ＝（ｔ0 −ｔ1 ）ＶMAX （１） ここで、 走行クレーン１の水平方向移動距離：Ｌ（ｍ）（走行モ
ータによる移動） 昇降部材７の鉛直方向移動距離 ：Ｈ（ｍ）（昇降モ
ータによる移動） 水平方向移動の限界速度 ：ＶMAX L0 鉛直方向移動の限界速度 ：ＶMAX H0 水平方向移動時間 ：ｔL 鉛直方向移動時間 ：ｔH とする。
【００２０】また、水平方向移動と鉛直方向移動とが同
時に行われる場合、水平方向の限界速度ＶMAX L0と鉛直
方向の限界速度ＶMAX H0とが等しく、かつ加速時間およ
び減速時間がすべて等しいと仮定すれば、Ｌ＞Ｈであれ
ばｔL ＞ｔH となり、Ｌ＜Ｈであれば、ｔL ＜ｔH とな
る。したがって、Ｌ≠Ｈのとき、ｔL ＝ｔH ＝ｔ0 にす
るためには、より多くの移動時間を要する方を限界速度
で移動させ、他方は限界速度よりも遅い速度で移動させ
れば良いことになる。
時に行われる場合、水平方向の限界速度ＶMAX L0と鉛直
方向の限界速度ＶMAX H0とが等しく、かつ加速時間およ
び減速時間がすべて等しいと仮定すれば、Ｌ＞Ｈであれ
ばｔL ＞ｔH となり、Ｌ＜Ｈであれば、ｔL ＜ｔH とな
る。したがって、Ｌ≠Ｈのとき、ｔL ＝ｔH ＝ｔ0 にす
るためには、より多くの移動時間を要する方を限界速度
で移動させ、他方は限界速度よりも遅い速度で移動させ
れば良いことになる。
【００２１】ところが、実際には、水平方向の限界速度
ＶMAX L0と鉛直方向の限界速度ＶMA X H0とが等しくない
場合が多いから、本実施例では、水平方向の限界速度Ｖ
MAXL0および鉛直方向の限界速度ＶMAX H0その他に基づ
いて、昇降部材７の現在位置から目標位置までの水平移
動距離Ｌに対する鉛直移動距離Ｈの比Ｈ／Ｌに対する所
定のしきい値Ｔｈを予め設定し、比Ｈ／Ｌが上記しきい
値Ｔｈ以上のとき、昇降部材７の昇降に際しての加速・
減速時間ｔ1Hを、比Ｈ／Ｌが上記しきい値Ｔｈより小さ
い場合の昇降部材７の加速・減速時間よりも短い時間ｔ
1Ha に設定して、ワークＷの搬送時間の短縮を図ってい
る。
ＶMAX L0と鉛直方向の限界速度ＶMA X H0とが等しくない
場合が多いから、本実施例では、水平方向の限界速度Ｖ
MAXL0および鉛直方向の限界速度ＶMAX H0その他に基づ
いて、昇降部材７の現在位置から目標位置までの水平移
動距離Ｌに対する鉛直移動距離Ｈの比Ｈ／Ｌに対する所
定のしきい値Ｔｈを予め設定し、比Ｈ／Ｌが上記しきい
値Ｔｈ以上のとき、昇降部材７の昇降に際しての加速・
減速時間ｔ1Hを、比Ｈ／Ｌが上記しきい値Ｔｈより小さ
い場合の昇降部材７の加速・減速時間よりも短い時間ｔ
1Ha に設定して、ワークＷの搬送時間の短縮を図ってい
る。
【００２２】上記しきい値Ｔｈは、走行クレーン１の限
界速度ＶMAX L0と、走行クレーン１の加速・減速時間ｔ
1Lと、昇降部材７の限界速度ＶMAX H0と、ワークＷの搬
送時間が昇降部材７の昇降時間に依存するときのワーク
Ｗの搬送時間を短縮するために、昇降部材７の加速・減
速時間ｔ1Hを短縮したときの時間ｔ1Ha とに基づいて設
定され、一般に比ＶMAX H0／ＶMAX L0よりも大きい値と
なる。
界速度ＶMAX L0と、走行クレーン１の加速・減速時間ｔ
1Lと、昇降部材７の限界速度ＶMAX H0と、ワークＷの搬
送時間が昇降部材７の昇降時間に依存するときのワーク
Ｗの搬送時間を短縮するために、昇降部材７の加速・減
速時間ｔ1Hを短縮したときの時間ｔ1Ha とに基づいて設
定され、一般に比ＶMAX H0／ＶMAX L0よりも大きい値と
なる。
【００２３】例えば、ＶMAX L0＝２km/h，ＶMAX H0＝３
km/h（ＶMAX H0／ＶMAX L0＝１．５），ｔ1H（昇降部材
７の通常の加速・減速時間）＝ｔ1L＝１．０sec ，ｔ
1Ha ＝０．５sec の場合は、Ｔｈ＝２（＞ＶMAX H0／Ｖ
MAX L0）となる。
km/h（ＶMAX H0／ＶMAX L0＝１．５），ｔ1H（昇降部材
７の通常の加速・減速時間）＝ｔ1L＝１．０sec ，ｔ
1Ha ＝０．５sec の場合は、Ｔｈ＝２（＞ＶMAX H0／Ｖ
MAX L0）となる。
【００２４】上記走行クレーン１の加速・減速時間ｔ1L
は、走行クレーン１の加速度・減速度を、ワークＷの搬
送時において、ワークＷに位置ずれが生じる走行クレー
ン１の加速度・減速度の限界値よりも小さく設定したと
きの加速・減速時間である。そして、Ｈ／Ｌ＜Ｔｈの場
合には、昇降部材７の上昇時および下降時における速度
特性を、図２(A),(B) に示すように、水平方向移動の加
速・減速時間ｔ1L＝鉛直方向移動の加速・減速時間ｔ1H
となるようにする（等加速期間制御）。そして、昇降部
材７の移動軌跡Ｑは、図２(C) に示すように直線にな
る。
は、走行クレーン１の加速度・減速度を、ワークＷの搬
送時において、ワークＷに位置ずれが生じる走行クレー
ン１の加速度・減速度の限界値よりも小さく設定したと
きの加速・減速時間である。そして、Ｈ／Ｌ＜Ｔｈの場
合には、昇降部材７の上昇時および下降時における速度
特性を、図２(A),(B) に示すように、水平方向移動の加
速・減速時間ｔ1L＝鉛直方向移動の加速・減速時間ｔ1H
となるようにする（等加速期間制御）。そして、昇降部
材７の移動軌跡Ｑは、図２(C) に示すように直線にな
る。
【００２５】したがって、例えば、ｔ1L＝ｔ1H＝１．０
sec とすると、式（１）から、 Ｌ＝（ｔ0 −１．０）ＶMAX L （２） Ｈ＝（ｔ0 −１．０）ＶMAX H （３） 一方、Ｈ／Ｌ≧Ｔｈの場合には、昇降部材７の上昇時お
よび下降時における速度特性を、図３(A),(B) に示すよ
うに、鉛直方向移動の加速・減速時間ｔ1Hを、Ｈ／Ｌ＜
Ｔｈの場合の鉛直方向移動の加速・減速時間よりも短い
時間ｔ1Ha に設定して、移動に要する時間ｔL ＝ｔH ＝
ｔ0 をより短縮している。この場合の昇降部材７の移動
軌跡Ｑは、図３(C) に示すようになる。
sec とすると、式（１）から、 Ｌ＝（ｔ0 −１．０）ＶMAX L （２） Ｈ＝（ｔ0 −１．０）ＶMAX H （３） 一方、Ｈ／Ｌ≧Ｔｈの場合には、昇降部材７の上昇時お
よび下降時における速度特性を、図３(A),(B) に示すよ
うに、鉛直方向移動の加速・減速時間ｔ1Hを、Ｈ／Ｌ＜
Ｔｈの場合の鉛直方向移動の加速・減速時間よりも短い
時間ｔ1Ha に設定して、移動に要する時間ｔL ＝ｔH ＝
ｔ0 をより短縮している。この場合の昇降部材７の移動
軌跡Ｑは、図３(C) に示すようになる。
【００２６】例えば、ｔ1L＝ｔ1H＝１．０sec ，ｔ1Ha
＝０．５sec に設定すると、Ｈ／Ｌ≧Ｔｈの場合には、
式（１）から、 Ｌ＝（ｔ0 −１．０）ＶMAX L （４） Ｈ＝（ｔ0 −０．５）ＶMAX H （５） （具体例１） Ｈ／Ｌ＜Ｔｈの場合：現在位置から、Ｌ
＝１０ｍ，Ｈ＝８ｍの格納棚にワークＷを収納する場合
を例示する。すなわちこの場合は、原点（０ｍ，０ｍ）
から点（１０ｍ，８ｍ）まで昇降部材７が移動すること
になる（Ｈ／Ｌ＝０．８＜Ｔｈ）。
＝０．５sec に設定すると、Ｈ／Ｌ≧Ｔｈの場合には、
式（１）から、 Ｌ＝（ｔ0 −１．０）ＶMAX L （４） Ｈ＝（ｔ0 −０．５）ＶMAX H （５） （具体例１） Ｈ／Ｌ＜Ｔｈの場合：現在位置から、Ｌ
＝１０ｍ，Ｈ＝８ｍの格納棚にワークＷを収納する場合
を例示する。すなわちこの場合は、原点（０ｍ，０ｍ）
から点（１０ｍ，８ｍ）まで昇降部材７が移動すること
になる（Ｈ／Ｌ＝０．８＜Ｔｈ）。
【００２７】ここで、水平方向移動側と鉛直方向移動側
のうち、限界速度をもって移動させる側の速度特性を基
本限界特性と呼ぶことにする。
のうち、限界速度をもって移動させる側の速度特性を基
本限界特性と呼ぶことにする。
【００２８】先ず、水平方向移動側と鉛直方向移動側の
いずれを基本限界特性とするかを判別する。そのため、
ＶMAX L ＝ＶMAX L0＝２km/h，ＶMAX H ＝ＶMAX H0＝３
km/hならびにＬおよびＨの値を式（２），（３）に代入
し、双方がそれぞれ限界速度をもって移動したと仮定し
た場合の所要時間ｔL ，ｔH を求めると、ｔL ＝６．０
sec ＞ｔH ＝３．６７sec となるから、水平方向移動側
を基本限界特性とする。
いずれを基本限界特性とするかを判別する。そのため、
ＶMAX L ＝ＶMAX L0＝２km/h，ＶMAX H ＝ＶMAX H0＝３
km/hならびにＬおよびＨの値を式（２），（３）に代入
し、双方がそれぞれ限界速度をもって移動したと仮定し
た場合の所要時間ｔL ，ｔH を求めると、ｔL ＝６．０
sec ＞ｔH ＝３．６７sec となるから、水平方向移動側
を基本限界特性とする。
【００２９】したがって、ｔ0 ＝ｔL ＝６．０sec ，Ｖ
MAX H ＝１．４５km/h（＜ＶMAX H0）となり、水平方向
速度特性は図４(A) に、鉛直方向速度特性は図４(B) に
それぞれ示すようになる。
MAX H ＝１．４５km/h（＜ＶMAX H0）となり、水平方向
速度特性は図４(A) に、鉛直方向速度特性は図４(B) に
それぞれ示すようになる。
【００３０】また、上述とは逆に、現在位置が点（１０
ｍ，８ｍ）であり、この点から原点（０ｍ，０ｍ）まで
昇降部材７が移動する場合の速度特性も、図４と同様に
なる。 （具体例２） Ｈ／Ｌ≧Ｔｈの場合：現在位置
から、Ｌ＝５ｍ，Ｈ＝１０ｍの格納棚にワークＷを収納
する場合を例示する。すなわちこの場合は、原点（０
ｍ，０ｍ）から点（５ｍ，１０ｍ）まで昇降部材７が移
動することになる（Ｈ／Ｌ＝２＝Ｔｈ）。
ｍ，８ｍ）であり、この点から原点（０ｍ，０ｍ）まで
昇降部材７が移動する場合の速度特性も、図４と同様に
なる。 （具体例２） Ｈ／Ｌ≧Ｔｈの場合：現在位置
から、Ｌ＝５ｍ，Ｈ＝１０ｍの格納棚にワークＷを収納
する場合を例示する。すなわちこの場合は、原点（０
ｍ，０ｍ）から点（５ｍ，１０ｍ）まで昇降部材７が移
動することになる（Ｈ／Ｌ＝２＝Ｔｈ）。
【００３１】そして、ＶMAX L ＝ＶMAX L0＝２km/h，Ｖ
MAX H ＝ＶMAX H0＝３km/hならびにＬおよびＨの値を式
（４），（５）に代入し、双方がそれぞれ限界速度をも
って移動したと仮定した場合の所要時間ｔL ，ｔH を求
めると、ｔL ＝３．５sec ＜ｔH ＝３．８sec となるか
ら、鉛直方向移動側を基本限界特性とする。
MAX H ＝ＶMAX H0＝３km/hならびにＬおよびＨの値を式
（４），（５）に代入し、双方がそれぞれ限界速度をも
って移動したと仮定した場合の所要時間ｔL ，ｔH を求
めると、ｔL ＝３．５sec ＜ｔH ＝３．８sec となるか
ら、鉛直方向移動側を基本限界特性とする。
【００３２】したがって、ｔ0 ＝ｔH ＝３．８sec ，Ｖ
MAX L ＝１．７９km/h（＜ＶMAX L0）となり、水平方向
速度特性は図５(A) に、鉛直方向速度特性は図５(B) に
それぞれ示すようになる。
MAX L ＝１．７９km/h（＜ＶMAX L0）となり、水平方向
速度特性は図５(A) に、鉛直方向速度特性は図５(B) に
それぞれ示すようになる。
【００３３】また、上述とは逆に、現在位置が点（５
ｍ，１０ｍ）であり、この点から原点（０ｍ，０ｍ）ま
で昇降部材７が移動する場合の速度特性も、図５と同様
になる。
ｍ，１０ｍ）であり、この点から原点（０ｍ，０ｍ）ま
で昇降部材７が移動する場合の速度特性も、図５と同様
になる。
【００３４】次に、走行クレーン１の走行モータおよび
昇降モータの駆動制御手段がワーク入出庫に際して実行
するプログラムの１例について、図６および図７のフロ
ーチャートを参照して説明する。なお、以下の説明でＳ
はステップを表す。
昇降モータの駆動制御手段がワーク入出庫に際して実行
するプログラムの１例について、図６および図７のフロ
ーチャートを参照して説明する。なお、以下の説明でＳ
はステップを表す。
【００３５】先ず、図６のＳ１でイニシャライズを行
い、次のＳ２でワークの入庫であるか出庫であるかを判
定する。そして入庫であれば、Ｓ３で走行クレーン１を
荷受け台へ移動させ、Ｓ４でワーク７を荷受け台から昇
降部材７上に移載し、Ｓ５で走行クレーン１をワーク収
納位置へ移動させ、Ｓ６でワークを昇降部材７上から収
納棚へ移載する。
い、次のＳ２でワークの入庫であるか出庫であるかを判
定する。そして入庫であれば、Ｓ３で走行クレーン１を
荷受け台へ移動させ、Ｓ４でワーク７を荷受け台から昇
降部材７上に移載し、Ｓ５で走行クレーン１をワーク収
納位置へ移動させ、Ｓ６でワークを昇降部材７上から収
納棚へ移載する。
【００３６】一方、出庫であれば、Ｓ７で、走行クレー
ン１をワーク取出し位置へ移動させ、Ｓ８でワーク７を
収納棚から昇降部材７上に移載し、Ｓ９で走行クレーン
１を荷渡し台へ移動させ、Ｓ１０でワークを昇降部材７
上から荷渡し台へ移載する。
ン１をワーク取出し位置へ移動させ、Ｓ８でワーク７を
収納棚から昇降部材７上に移載し、Ｓ９で走行クレーン
１を荷渡し台へ移動させ、Ｓ１０でワークを昇降部材７
上から荷渡し台へ移載する。
【００３７】図７は、図６のＳ３，Ｓ５，Ｓ７およびＳ
９の各ステップとこれらステップの次のステップとの間
でそれぞれ実行される、走行クレーン１の走行モータお
よび昇降モータの駆動制御ルーチンを示す。このルーチ
ンでは、上記具体例１および２で説明したように、Ｓ１
１で水平方向および鉛直方向の移動距離Ｌ，Ｈを判定
し、Ｓ１２で基本限界速度特性をＬ側かＨ側かに決定
し、Ｓ１３で移動に要する時間ｔ0 を算出し、Ｓ１４で
しきい値Ｔｈを算出し、Ｓ１５で比Ｈ／Ｌの値がしきい
値Ｔｈ以上であるか否かを判定する。
９の各ステップとこれらステップの次のステップとの間
でそれぞれ実行される、走行クレーン１の走行モータお
よび昇降モータの駆動制御ルーチンを示す。このルーチ
ンでは、上記具体例１および２で説明したように、Ｓ１
１で水平方向および鉛直方向の移動距離Ｌ，Ｈを判定
し、Ｓ１２で基本限界速度特性をＬ側かＨ側かに決定
し、Ｓ１３で移動に要する時間ｔ0 を算出し、Ｓ１４で
しきい値Ｔｈを算出し、Ｓ１５で比Ｈ／Ｌの値がしきい
値Ｔｈ以上であるか否かを判定する。
【００３８】そして、Ｓ１５の判定において、Ｈ／Ｌ＜
Ｔｈであれば、Ｓ１７で鉛直方向移動の加速・減速時間
ｔ1Hを水平方向移動の加速・減速時間ｔ1Lに等しく設定
して（通常制御）、Ｓ１８で基本速度特性を決定する。
Ｔｈであれば、Ｓ１７で鉛直方向移動の加速・減速時間
ｔ1Hを水平方向移動の加速・減速時間ｔ1Lに等しく設定
して（通常制御）、Ｓ１８で基本速度特性を決定する。
【００３９】一方、Ｓ１５の判定において、Ｈ／Ｌ≧Ｔ
ｈであれば、Ｓ１６で鉛直方向移動の加速・減速時間ｔ
1Hを、Ｈ／Ｌ＜Ｔｈのときの鉛直方向移動の加速・減速
時間よりも短い時間ｔ1Ha に設定して、Ｓ１８で基本速
度特性を決定する。
ｈであれば、Ｓ１６で鉛直方向移動の加速・減速時間ｔ
1Hを、Ｈ／Ｌ＜Ｔｈのときの鉛直方向移動の加速・減速
時間よりも短い時間ｔ1Ha に設定して、Ｓ１８で基本速
度特性を決定する。
【００４０】次に、この基本速度特性に基づいて、Ｓ１
９でＬ側およびＨ側の駆動モータ（サーボモータ）へ速
度指令信号を出力し、Ｓ２０で目標位置に移動したか否
かを判定し、Ｓ２０の判定がＮＯである間はＳ１９へ戻
り、Ｓ２０の判定がＹＥＳになったときに、図６におけ
る次工程へ進むようになっている。
９でＬ側およびＨ側の駆動モータ（サーボモータ）へ速
度指令信号を出力し、Ｓ２０で目標位置に移動したか否
かを判定し、Ｓ２０の判定がＮＯである間はＳ１９へ戻
り、Ｓ２０の判定がＹＥＳになったときに、図６におけ
る次工程へ進むようになっている。
【図１】本発明に係わる物品搬送制御装置の概略的構成
図
図
【図２】Ｈ／Ｌの値がしきい値Ｔｈ未満のときの走行ク
レーンおよび昇降部材の速度特性と昇降部材の移動軌跡
とを示す線図
レーンおよび昇降部材の速度特性と昇降部材の移動軌跡
とを示す線図
【図３】Ｈ／Ｌの値がしきい値Ｔｈ以上のときの走行ク
レーンおよび昇降部材の速度特性と昇降部材の移動軌跡
とを示す線図
レーンおよび昇降部材の速度特性と昇降部材の移動軌跡
とを示す線図
【図４】Ｈ／Ｌの値がしきい値Ｔｈ未満のときの走行ク
レーンおよび昇降部材の具体的な速度特性を示す線図
レーンおよび昇降部材の具体的な速度特性を示す線図
【図５】Ｈ／Ｌの値がしきい値Ｔｈ以上のときの走行ク
レーンおよび昇降部材の具体的な速度特性を示す線図
レーンおよび昇降部材の具体的な速度特性を示す線図
【図６】走行クレーンの制御手段がワーク入出庫に際し
て実行するプログラムの一例を示すフローチャート
て実行するプログラムの一例を示すフローチャート
【図７】速度特性決定ルーチンを示すローチャート
【図８】走行クレーンの水平方向移動および昇降部材の
鉛直方向移動に共通する基本的な速度特性を示す線図
鉛直方向移動に共通する基本的な速度特性を示す線図
１ 走行クレーン（水平移動手段） ２ 物品格納庫 ３ レール ４ 走行クレーンの基台 ５ 走行クレーンのマスト（昇降部材支持手段） ６ 物品載置台 ７ 昇降部材
Claims (2)
- 【請求項１】 鉛直方向に延びる支持部材と、物品を載
置する載置台を備えかつ上記支持部材に支持されて昇降
する昇降部材と、上記支持部材を水平移動させる水平移
動手段と、上記昇降部材および上記水平移動手段の移動
を制御する制御手段とを備えた物品搬送制御装置におい
て、 上記制御手段は、上記昇降部材および上記水平移動手段
の移動に関し、ほぼ等速移動を行う等速期間と、停止状
態から等速移動状態に達するまでほぼ等しい加速度をも
って加速を行う加速期間と、等速移動状態から停止に至
るまでほぼ等しい減速度をもって減速を行う減速期間と
を設定するとともに、上記昇降部材の現在位置から目標
位置までの水平方向移動距離Ｌに対する鉛直方向移動距
離Ｈの比Ｈ／Ｌが、上記水平移動手段の限界速度Ｖ
MAX L0および上記昇降部材の限界速度ＶMAX H0その他に
基づいて予め設定された所定値Ｔｈ以上の値を有すると
き、上記昇降部材の加速期間および減速期間を、上記比
Ｈ／Ｌが上記所定値Ｔｈより小さい値を有するときの上
記昇降部材の加速期間および減速期間よりも短縮して、
上記昇降部材および上記水平移動手段の移動を制御する
ことを特徴とする物品搬送制御装置。 - 【請求項２】 上記水平移動手段が、自動倉庫において
物品格納棚に沿って走行する入出庫用走行クレーンより
なり、上記支持部材が上記走行クレーンの基台上に立設
されて上記昇降部材を昇降させるマストよりなることを
特徴とする請求項１記載の物品搬送制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23862693A JP3363965B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | 物品搬送制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23862693A JP3363965B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | 物品搬送制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0797009A true JPH0797009A (ja) | 1995-04-11 |
| JP3363965B2 JP3363965B2 (ja) | 2003-01-08 |
Family
ID=17032945
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23862693A Expired - Fee Related JP3363965B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | 物品搬送制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3363965B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10106337B2 (en) | 2008-02-21 | 2018-10-23 | Eisenmann Se | Overhead conveyor system and dip coating line comprising said system |
| US10179342B2 (en) | 2012-02-21 | 2019-01-15 | Eisenmann Se | Immersion treatment installation |
| JP2020508224A (ja) * | 2018-11-05 | 2020-03-19 | シャンハイ クイックトロン インテリジェント テクノロジー カンパニー リミテッドＳｈａｎｇｈａｉ Ｑｕｉｃｋｔｒｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ | 物品搬送ロボット及びその制御方法 |
| JP2020203797A (ja) * | 2019-06-18 | 2020-12-24 | クレベロン エーエス | 自動小包端末 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114367972B (zh) * | 2020-10-15 | 2024-06-07 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 一种机器人、机器人控制方法 |
-
1993
- 1993-09-27 JP JP23862693A patent/JP3363965B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10106337B2 (en) | 2008-02-21 | 2018-10-23 | Eisenmann Se | Overhead conveyor system and dip coating line comprising said system |
| US10179342B2 (en) | 2012-02-21 | 2019-01-15 | Eisenmann Se | Immersion treatment installation |
| JP2020508224A (ja) * | 2018-11-05 | 2020-03-19 | シャンハイ クイックトロン インテリジェント テクノロジー カンパニー リミテッドＳｈａｎｇｈａｉ Ｑｕｉｃｋｔｒｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ | 物品搬送ロボット及びその制御方法 |
| JP2020203797A (ja) * | 2019-06-18 | 2020-12-24 | クレベロン エーエス | 自動小包端末 |
| US11625969B2 (en) | 2019-06-18 | 2023-04-11 | Cleveron As | Automated parcel terminal |
| EP4254287A3 (en) * | 2019-06-18 | 2023-11-29 | Cleveron AS | Automated parcel terminal |
| US11922755B2 (en) | 2019-06-18 | 2024-03-05 | Cleveron As | Automated parcel terminal |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3363965B2 (ja) | 2003-01-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |