JPH0797009A - 物品搬送制御装置 - Google Patents

物品搬送制御装置

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JPH0797009A
JPH0797009A JP23862693A JP23862693A JPH0797009A JP H0797009 A JPH0797009 A JP H0797009A JP 23862693 A JP23862693 A JP 23862693A JP 23862693 A JP23862693 A JP 23862693A JP H0797009 A JPH0797009 A JP H0797009A
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博幸 森本
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワークWの搬送に要する時間が、昇降部材7
の昇降に要する時間に依存するときのワークWの搬送時
間を短縮し得る物品搬送制御装置を提供する。 【構成】 昇降部材7および走行クレーン1の移動に関
し、ほぼ等速移動を行う等速期間の前後に、加速期間と
減速期間とを設けるとともに、昇降部材7の現在位置か
ら目標位置までの水平移動距離Lに対する鉛直移動距離
Hの比H/Lが、走行クレーン1の限界速度VMAX L0
よび昇降部材7の限界速度VMAX H0その他に基づいて予
め設定された所定値Th以上の値を有するとき、昇降部
材7の加速期間および減速期間を、比H/Lが所定値T
hより小さいときの昇降部材7の加速期間および減速期
間よりも短縮する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動倉庫等で用
いられる物品搬送制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来より、物品格納庫に設けられた多数
の格納棚についての空き棚データに基づいて、物品(ワ
ーク)が入庫されるべき格納棚が選択され、その選択さ
れた格納棚に対する物品の格納が、走行クレーンによる
物品入庫作業によって自動的に行われ、また、各格納棚
に格納された物品についての在庫データに基づいて出庫
されるべき物品が選択され、その選択された物品が格納
された格納棚からの物品の搬出が、走行クレーンによる
物品出庫作業によって自動的に行われるように構成され
た自動倉庫が知られている。
【0003】このような自動倉庫において物品入出庫作
業に使用される走行クレーンはスタッカクレーンとも呼
ばれており、物品格納庫に沿って敷設されたレール上を
走行するように構成されている。上記走行クレーンは、
その基台上に立設されて鉛直方向に延びるマストと、該
マストに支持されてマストに沿って昇降する昇降部材
と、該昇降部材上に設けられた物品載置台と、該載置台
上に載置された物品を格納棚に移載し、かつ格納棚から
物品を昇降台上に移載するランニングフォーク等の物品
移載手段と、走行クレーンの水平方向の移動制御(走行
制御)および昇降部材の鉛直方向の移動制御(昇降制
御)ならびに物品移載手段の駆動制御を行う制御手段と
を備えている。
【0004】上記走行クレーンの走行制御および上記昇
降部材の昇降制御を行う場合は、例えば特開昭61−1
56308号公報に開示されているように、出発位置お
よび目的位置からの相対位置より設定した加減速パター
ンに基づいて、走行モータおよび昇降モータの速度制御
を行うことが知られている。
【0005】このような構成を有する走行クレーンによ
る入出庫作業においては、走行クレーンの水平方向移動
と、物品を載置した載置台を備えた昇降部材の鉛直方向
移動とを同時に行うことによって、入出庫作業の迅速化
を図っており、このため、昇降台は斜め方向のに移動軌
跡を描くことになる。
【0006】そして、ワークの搬送時間を短縮するため
に、上記昇降部材および上記走行クレーンの双方の移動
に関し、図8に示すように、停止状態から等速移動状態
に達するまでほぼ等しい加速度をもって加速を行う加速
期間t1 と、等速移動状態から停止に至るまでほぼ等し
い減速度をもって減速を行う減速期間t2 と、加速期間
1 と減速期間t2 との間でほぼ等速移動を行う等速期
間t3 とをそれぞれ設けている。
【0007】この場合、上記等速期間t3 における昇降
部材の昇降速度(最高速度)VMAXH および上記走行ク
レーンの水平移動速度(最高速度)VMAX L は、上記昇
降部材の現在位置から目標位置までの水平方向移動距離
すなわち走行クレーンの移動距離Lと、昇降部材の鉛直
方向移動距離Hとの大小の比較、ならびに昇降部材の限
界速度VMAX H0および走行クレーンの限界速度VMAX L0
に基づいて決定されるが、いずれも、それぞれの限界速
度VMAX H0および限界速度VMAX L0を超えることは不可
能なことは明らかである。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記走行ク
レーンの限界速度VMAX L0と上記昇降部材の限界速度V
MAX H0とが互いに等しく、かつ双方の加速期間および減
速期間もそれぞれ等しいと仮定した場合、上記昇降部材
の現在位置から目標位置までの水平方向移動距離Lに対
する鉛直方向移動距離Hの比すなわちH/Lが1に等し
いときには、走行クレーンおよび昇降部材がそれぞれの
最高速度VMAX L ,VMAX H を限界速度VMAX L0,V
MAX H0に設定することにより、水平方向移動と鉛直方向
移動とを同時に終了させることができるが、この比H/
Lが1よりも小さいときには、ワークの搬送に要する時
間が、走行クレーンの水平方向移動に要する時間に等し
くなるから、走行クレーンの水平方向移動に要する時間
をできるだけ短縮することが望ましい。
【0009】ところが、等速期間tC における最高速度
MAX L は限界速度VMAX L0以上とすることが不可能な
ため、走行クレーンの水平方向移動に要する時間を短縮
するためには、上記加速期間t1 および減速期間t2
短縮しなければならない。
【0010】しかしながら、上記加速期間t1 および減
速期間t2 を短縮するために、加速期間t1 における加
速度および減速期間t2 における減速度を高めると、載
置台上のワークが滑りによる位置ずれを生じるという不
都合を生じる。したがって、走行クレーンの加速度およ
び減速度は載置台上のワークが滑る限界値より小さく設
定しておく必要があり、ワークの搬送時間の短縮には一
定の限度がある。
【0011】また、上記位置ずれを防止するためのワー
ク拘束手段を載置台上に設けた場合でも、ワークが重量
物であると、大掛かりな拘束手段が必要になる。
【0012】一方、上記比H/Lが1よりも大きいとき
には、ワークの搬送に要する時間が、昇降部材の昇降に
要する時間に等しくなるから、昇降部材の昇降に要する
時間をできるだけ短縮することが望ましい。またこの場
合は、昇降部材の昇降時における加速期間t1 および減
速期間t2 を短縮しても、ワークの位置ずれを生じるこ
とがないから、これによって、ワークの搬送時間を短縮
し得る可能性がある。
【0013】上述の事情に鑑み、本発明は、ワークの搬
送に要する時間が、昇降部材の昇降に要する時間に依存
するときのワークの搬送時間を短縮することが可能な物
品搬送制御装置を提供することを目的とする。
【0014】
【課題を解決するための手段】本発明による物品搬送制
御装置は、鉛直方向に延びる支持部材と、物品を載置す
る載置台を備えかつ上記支持部材に支持されて昇降する
昇降部材と、上記支持部材を水平移動させる水平移動手
段と、上記昇降部材および上記水平移動手段の移動を制
御する制御手段とを備えた物品搬送制御装置において、
上記制御手段は、上記昇降部材および上記水平移動手段
の移動に関し、ほぼ等速移動を行う等速期間と、停止状
態から等速移動状態に達するまでほぼ等しい加速度をも
って加速を行う加速期間と、等速移動状態から停止に至
るまでほぼ等しい減速度をもって減速を行う減速期間と
を設定するとともに、上記昇降部材の現在位置から目標
位置までの水平方向移動距離Lに対する鉛直方向移動距
離Hの比H/Lが、上記水平移動手段の限界速度V
MAX L0および上記昇降部材の限界速度VMAX H0その他に
基づいて予め設定された所定値Th以上の値を有すると
き、上記昇降部材の加速期間および減速期間を、上記比
H/Lが上記所定値Thより小さいときの上記昇降部材
の加速期間および減速期間よりも短縮して、上記昇降部
材および上記水平移動手段の移動を制御するすることを
特徴とするものである。
【0015】
【作用および発明の効果】本発明によれば、載置台上の
ワークに対する拘束手段をとくに設けなくとも、ワーク
が搬送時に滑りによる位置ずれを生じるという不都合を
回避しつつ、ワークの搬送に要する時間が昇降部材の昇
降に要する時間に依存するときのワークの搬送時間を短
縮することが可能になる。
【0016】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら、本発明の実
施例について説明する。
【0017】図1に概略的に示すように、走行クレーン
(水平移動手段)1は、物品格納庫2に沿って敷設され
たレール3上を水平方向に走行するように構成され、基
台4上に立設されて鉛直方向に延びるマスト(支持部
材)5と、物品(以下「ワーク」と呼ぶ)Wを載置する
載置台6を備えかつ上記マスト5に支持されてマスト5
に沿って昇降する昇降部材7と、上記載置台6上に載置
されたワークWを格納庫2の棚に移載し、かつ格納庫2
の棚からワークWを載置台6上に移載するためのランニ
ングフォーク等の物品移載手段(図示は省略)と、走行
クレーン1を走行させる走行モータの駆動制御および昇
降部材7を昇降させる昇降モータの駆動制御ならびに物
品移載手段の駆動制御を行う制御手段とを備えている。
【0018】次に、上記走行モータおよび昇降モータの
駆動制御について説明する。
【0019】走行クレーン1の水平方向の移動および昇
降部材7の鉛直方向の移動に共通する基本的な速度特性
は、図8と同様である。そして、昇降部材7の移動軌跡
に沿った移動距離Dは、図8に示された台形の面積で表
されるから、t1 =t2 とした場合、 D=〔t0 +(t0 −2t1 )〕VMAX /2 したがって、 D=(t0 −t1 )VMAX (1) ここで、 走行クレーン1の水平方向移動距離:L(m)(走行モ
ータによる移動) 昇降部材7の鉛直方向移動距離 :H(m)(昇降モ
ータによる移動) 水平方向移動の限界速度 :VMAX L0 鉛直方向移動の限界速度 :VMAX H0 水平方向移動時間 :tL 鉛直方向移動時間 :tH とする。
【0020】また、水平方向移動と鉛直方向移動とが同
時に行われる場合、水平方向の限界速度VMAX L0と鉛直
方向の限界速度VMAX H0とが等しく、かつ加速時間およ
び減速時間がすべて等しいと仮定すれば、L>Hであれ
ばtL >tH となり、L<Hであれば、tL <tH とな
る。したがって、L≠Hのとき、tL =tH =t0 にす
るためには、より多くの移動時間を要する方を限界速度
で移動させ、他方は限界速度よりも遅い速度で移動させ
れば良いことになる。
【0021】ところが、実際には、水平方向の限界速度
MAX L0と鉛直方向の限界速度VMA X H0とが等しくない
場合が多いから、本実施例では、水平方向の限界速度V
MAXL0および鉛直方向の限界速度VMAX H0その他に基づ
いて、昇降部材7の現在位置から目標位置までの水平移
動距離Lに対する鉛直移動距離Hの比H/Lに対する所
定のしきい値Thを予め設定し、比H/Lが上記しきい
値Th以上のとき、昇降部材7の昇降に際しての加速・
減速時間t1Hを、比H/Lが上記しきい値Thより小さ
い場合の昇降部材7の加速・減速時間よりも短い時間t
1Ha に設定して、ワークWの搬送時間の短縮を図ってい
る。
【0022】上記しきい値Thは、走行クレーン1の限
界速度VMAX L0と、走行クレーン1の加速・減速時間t
1Lと、昇降部材7の限界速度VMAX H0と、ワークWの搬
送時間が昇降部材7の昇降時間に依存するときのワーク
Wの搬送時間を短縮するために、昇降部材7の加速・減
速時間t1Hを短縮したときの時間t1Ha とに基づいて設
定され、一般に比VMAX H0/VMAX L0よりも大きい値と
なる。
【0023】例えば、VMAX L0=2km/h,VMAX H0=3
km/h(VMAX H0/VMAX L0=1.5),t1H(昇降部材
7の通常の加速・減速時間)=t1L=1.0sec ,t
1Ha =0.5sec の場合は、Th=2(>VMAX H0/V
MAX L0)となる。
【0024】上記走行クレーン1の加速・減速時間t1L
は、走行クレーン1の加速度・減速度を、ワークWの搬
送時において、ワークWに位置ずれが生じる走行クレー
ン1の加速度・減速度の限界値よりも小さく設定したと
きの加速・減速時間である。そして、H/L<Thの場
合には、昇降部材7の上昇時および下降時における速度
特性を、図2(A),(B) に示すように、水平方向移動の加
速・減速時間t1L=鉛直方向移動の加速・減速時間t1H
となるようにする(等加速期間制御)。そして、昇降部
材7の移動軌跡Qは、図2(C) に示すように直線にな
る。
【0025】したがって、例えば、t1L=t1H=1.0
sec とすると、式(1)から、 L=(t0 −1.0)VMAX L (2) H=(t0 −1.0)VMAX H (3) 一方、H/L≧Thの場合には、昇降部材7の上昇時お
よび下降時における速度特性を、図3(A),(B) に示すよ
うに、鉛直方向移動の加速・減速時間t1Hを、H/L<
Thの場合の鉛直方向移動の加速・減速時間よりも短い
時間t1Ha に設定して、移動に要する時間tL =tH
0 をより短縮している。この場合の昇降部材7の移動
軌跡Qは、図3(C) に示すようになる。
【0026】例えば、t1L=t1H=1.0sec ,t1Ha
=0.5sec に設定すると、H/L≧Thの場合には、
式(1)から、 L=(t0 −1.0)VMAX L (4) H=(t0 −0.5)VMAX H (5) (具体例1) H/L<Thの場合:現在位置から、L
=10m,H=8mの格納棚にワークWを収納する場合
を例示する。すなわちこの場合は、原点(0m,0m)
から点(10m,8m)まで昇降部材7が移動すること
になる(H/L=0.8<Th)。
【0027】ここで、水平方向移動側と鉛直方向移動側
のうち、限界速度をもって移動させる側の速度特性を基
本限界特性と呼ぶことにする。
【0028】先ず、水平方向移動側と鉛直方向移動側の
いずれを基本限界特性とするかを判別する。そのため、
MAX L =VMAX L0=2km/h,VMAX H =VMAX H0=3
km/hならびにLおよびHの値を式(2),(3)に代入
し、双方がそれぞれ限界速度をもって移動したと仮定し
た場合の所要時間tL ,tH を求めると、tL =6.0
sec >tH =3.67sec となるから、水平方向移動側
を基本限界特性とする。
【0029】したがって、t0 =tL =6.0sec ,V
MAX H =1.45km/h(<VMAX H0)となり、水平方向
速度特性は図4(A) に、鉛直方向速度特性は図4(B) に
それぞれ示すようになる。
【0030】また、上述とは逆に、現在位置が点(10
m,8m)であり、この点から原点(0m,0m)まで
昇降部材7が移動する場合の速度特性も、図4と同様に
なる。 (具体例2) H/L≧Thの場合:現在位置
から、L=5m,H=10mの格納棚にワークWを収納
する場合を例示する。すなわちこの場合は、原点(0
m,0m)から点(5m,10m)まで昇降部材7が移
動することになる(H/L=2=Th)。
【0031】そして、VMAX L =VMAX L0=2km/h,V
MAX H =VMAX H0=3km/hならびにLおよびHの値を式
(4),(5)に代入し、双方がそれぞれ限界速度をも
って移動したと仮定した場合の所要時間tL ,tH を求
めると、tL =3.5sec <tH =3.8sec となるか
ら、鉛直方向移動側を基本限界特性とする。
【0032】したがって、t0 =tH =3.8sec ,V
MAX L =1.79km/h(<VMAX L0)となり、水平方向
速度特性は図5(A) に、鉛直方向速度特性は図5(B) に
それぞれ示すようになる。
【0033】また、上述とは逆に、現在位置が点(5
m,10m)であり、この点から原点(0m,0m)ま
で昇降部材7が移動する場合の速度特性も、図5と同様
になる。
【0034】次に、走行クレーン1の走行モータおよび
昇降モータの駆動制御手段がワーク入出庫に際して実行
するプログラムの1例について、図6および図7のフロ
ーチャートを参照して説明する。なお、以下の説明でS
はステップを表す。
【0035】先ず、図6のS1でイニシャライズを行
い、次のS2でワークの入庫であるか出庫であるかを判
定する。そして入庫であれば、S3で走行クレーン1を
荷受け台へ移動させ、S4でワーク7を荷受け台から昇
降部材7上に移載し、S5で走行クレーン1をワーク収
納位置へ移動させ、S6でワークを昇降部材7上から収
納棚へ移載する。
【0036】一方、出庫であれば、S7で、走行クレー
ン1をワーク取出し位置へ移動させ、S8でワーク7を
収納棚から昇降部材7上に移載し、S9で走行クレーン
1を荷渡し台へ移動させ、S10でワークを昇降部材7
上から荷渡し台へ移載する。
【0037】図7は、図6のS3,S5,S7およびS
9の各ステップとこれらステップの次のステップとの間
でそれぞれ実行される、走行クレーン1の走行モータお
よび昇降モータの駆動制御ルーチンを示す。このルーチ
ンでは、上記具体例1および2で説明したように、S1
1で水平方向および鉛直方向の移動距離L,Hを判定
し、S12で基本限界速度特性をL側かH側かに決定
し、S13で移動に要する時間t0 を算出し、S14で
しきい値Thを算出し、S15で比H/Lの値がしきい
値Th以上であるか否かを判定する。
【0038】そして、S15の判定において、H/L<
Thであれば、S17で鉛直方向移動の加速・減速時間
1Hを水平方向移動の加速・減速時間t1Lに等しく設定
して(通常制御)、S18で基本速度特性を決定する。
【0039】一方、S15の判定において、H/L≧T
hであれば、S16で鉛直方向移動の加速・減速時間t
1Hを、H/L<Thのときの鉛直方向移動の加速・減速
時間よりも短い時間t1Ha に設定して、S18で基本速
度特性を決定する。
【0040】次に、この基本速度特性に基づいて、S1
9でL側およびH側の駆動モータ(サーボモータ)へ速
度指令信号を出力し、S20で目標位置に移動したか否
かを判定し、S20の判定がNOである間はS19へ戻
り、S20の判定がYESになったときに、図6におけ
る次工程へ進むようになっている。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係わる物品搬送制御装置の概略的構成
【図2】H/Lの値がしきい値Th未満のときの走行ク
レーンおよび昇降部材の速度特性と昇降部材の移動軌跡
とを示す線図
【図3】H/Lの値がしきい値Th以上のときの走行ク
レーンおよび昇降部材の速度特性と昇降部材の移動軌跡
とを示す線図
【図4】H/Lの値がしきい値Th未満のときの走行ク
レーンおよび昇降部材の具体的な速度特性を示す線図
【図5】H/Lの値がしきい値Th以上のときの走行ク
レーンおよび昇降部材の具体的な速度特性を示す線図
【図6】走行クレーンの制御手段がワーク入出庫に際し
て実行するプログラムの一例を示すフローチャート
【図7】速度特性決定ルーチンを示すローチャート
【図8】走行クレーンの水平方向移動および昇降部材の
鉛直方向移動に共通する基本的な速度特性を示す線図
【符号の説明】
1 走行クレーン(水平移動手段) 2 物品格納庫 3 レール 4 走行クレーンの基台 5 走行クレーンのマスト(昇降部材支持手段) 6 物品載置台 7 昇降部材

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 鉛直方向に延びる支持部材と、物品を載
    置する載置台を備えかつ上記支持部材に支持されて昇降
    する昇降部材と、上記支持部材を水平移動させる水平移
    動手段と、上記昇降部材および上記水平移動手段の移動
    を制御する制御手段とを備えた物品搬送制御装置におい
    て、 上記制御手段は、上記昇降部材および上記水平移動手段
    の移動に関し、ほぼ等速移動を行う等速期間と、停止状
    態から等速移動状態に達するまでほぼ等しい加速度をも
    って加速を行う加速期間と、等速移動状態から停止に至
    るまでほぼ等しい減速度をもって減速を行う減速期間と
    を設定するとともに、上記昇降部材の現在位置から目標
    位置までの水平方向移動距離Lに対する鉛直方向移動距
    離Hの比H/Lが、上記水平移動手段の限界速度V
    MAX L0および上記昇降部材の限界速度VMAX H0その他に
    基づいて予め設定された所定値Th以上の値を有すると
    き、上記昇降部材の加速期間および減速期間を、上記比
    H/Lが上記所定値Thより小さい値を有するときの上
    記昇降部材の加速期間および減速期間よりも短縮して、
    上記昇降部材および上記水平移動手段の移動を制御する
    ことを特徴とする物品搬送制御装置。
  2. 【請求項2】 上記水平移動手段が、自動倉庫において
    物品格納棚に沿って走行する入出庫用走行クレーンより
    なり、上記支持部材が上記走行クレーンの基台上に立設
    されて上記昇降部材を昇降させるマストよりなることを
    特徴とする請求項1記載の物品搬送制御装置。
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