KR20180041044A - 이송 장치 - Google Patents

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KR20180041044A
KR20180041044A KR1020170071423A KR20170071423A KR20180041044A KR 20180041044 A KR20180041044 A KR 20180041044A KR 1020170071423 A KR1020170071423 A KR 1020170071423A KR 20170071423 A KR20170071423 A KR 20170071423A KR 20180041044 A KR20180041044 A KR 20180041044A
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KR
South Korea
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fork
movement
acceleration
decelerating
time
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Application number
KR1020170071423A
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English (en)
Inventor
히로시 사카타
전덕구
Original Assignee
가부시키가이샤 다이후쿠
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Publication date
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Abstract

용기(90)를 적재 지지하는 포크(22)를 구비하고, 포크(22)를 선회대(21)와 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98) 사이에서 이동시킴으로써 용기(90)를 이송하는 이송 장치(20)로서, 포크(22)는 소정 속도까지 가속하는 가속 이동과 상기 소정 속도로부터 감속하는 감속 이동을 적어도 행하는 것이며, 감속 이동에 있어서의 감속도가 가속 이동에 있어서의 가속도보다 커지도록 이동하는 것이다.

Description

이송 장치{TRANSFER APPARATUS}
본 발명은, 예를 들면 자동 창고의 스태커 크레인 또는 물품 반송 대차 등에 설치되어, 물품을 적재 지지하는 포크부를 이송 장치 본체와 물품 이송 위치 사이에서 이동시킴으로써 물품을 이송하는 이송 장치에 관한 것이다.
상기 이송 장치는, 예를 들면 자동 창고의 물품 보관 선반에 있어서의 복수의 물품 보관부와의 사이에서 물품을 이송하는 스태커 크레인 등에 설치되어, 물품 보관 선반에 반입되는 물품을 복수의 물품 보관부 중 어느 하나에 입고하는 입고 작업 또는 복수의 물품 보관부 중 어느 하나에 수납되어 있는 물품을 출고하는 출고 작업을 행한다(예를 들면 특허문헌 1 참조).
이러한 이송 장치에 있어서는 물품을 적재해서 지지하는 포크부를 구비하고, 포크부를 이송 장치 본체로부터 물품 이송 위치로 신장 이동시키고 또한 물품 이송 위치로부터 이송 장치 본체로 수축 이동시킴으로써 물품의 이송을 행한다. 이송 장치는 정지 상태에 있는 포크부를 가속 이동시킴으로써 포크부의 신장 이동 또는 수축 이동을 행하고, 포크부를 감속 이동시킴으로써 포크부의 신장 이동 또는 수축 이동을 완료시킨다. 이러한 포크부의 신장 이동 및 수축 이동은 스테핑 모터 등의 구동부를 구동시킴으로써 행해진다.
일본 특허공개 2007-99424호 공보
그러나, 상기와 같은 이송 장치에 있어서는 모터의 탈조 등에 의한 구동부의 한계 또는 포크부에 적재 지지되는 물품의 중량의 증가 등에 의해 포크부의 가속 이동시에 있어서의 가속도를 일정 이상으로 높일 수 없는 경우가 있다. 그 때문에, 포크부의 신장 이동 또는 수축 이동 전체에 요하는 시간이 길어져서 포크부를 단시간에 이송 장치 본체와 물품 이송 위치 사이에서 이동시키는 것이 불가능하다고 하는 문제가 있었다.
그래서, 본 발명은 포크부의 가속 이동시에 있어서의 가속도를 일정 이상으로 높일 수 없는 경우에서도, 포크부의 신장 이동 또는 수축 이동 전체에 요하는 시간을 단축 가능한 이송 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상이며, 다음에 본 과제의 해결 수단을 설명한다.
즉, 본 발명의 이송 장치는 물품을 적재 지지하는 포크부를 구비하고, 상기 포크부를 이송 장치 본체와 물품 이송 위치 사이에서 이동시킴으로써 물품을 이송하는 이송 장치로서, 상기 포크부는 소정 속도까지 가속하는 가속 이동과, 상기 소정 속도로부터 감속하는 감속 이동을 적어도 행하는 것이고, 상기 감속 이동에 있어서의 감속도가 상기 가속 이동에 있어서의 가속도보다 커지도록 이동하는 것이다.
상기 구성에서는 포크부의 감속 이동의 이동시간이 포크부의 가속 이동의 이동 시간보다 짧아진다.
본 발명의 이송 장치는 상기 이송 장치에 있어서, 상기 포크부가 이송 장치 본체로부터 물품 이송 위치로의 신장 이동과, 물품 이송 위치로부터 이송 장치 본체로의 수축 이동을 행함으로써, 상기 신장 이동 및 수축 이동이 소정 속도까지 가속하는 가속 이동과 상기 소정 속도로부터 감속하는 감속 이동을 적어도 수반하는 것이며, 상기 수축 이동시의 감속 이동에 있어서의 감속도가 상기 신장 이동시의 감속 이동에 있어서의 감속도보다 커지도록 이동하는 것이다.
상기 구성에서는 이송 장치 본체 근방에서의 포크부의 감속 이동시에 있어서의 이동 속도가 물품 이송 위치 근방에서의 포크부의 감속 이동시에 있어서의 이동 속도보다 빨라진다.
본 발명의 이송 장치는, 상기 이송 장치에 있어서 상기 포크부가 이송 장치 본체로부터 물품 이송 위치로의 신장 이동과 물품 이송 위치로부터 이송 장치 본체로의 수축 이동을 행함으로써, 상기 신장 이동 및 수축 이동이 소정 속도까지 가속하는 가속 이동과, 상기 소정 속도로부터 감속하는 감속 이동을 적어도 수반하는 것이며, 상기 신장 이동시의 가속 이동에 있어서의 가속도가 상기 수축 이동시의 가속 이동에 있어서의 가속도보다 커지도록 이동하는 것이다.
상기 구성에서는 이송 장치 본체 근방에서의 포크부의 가속 이동시에 있어서의 이동 속도가 물품 이송 위치 근방에서의 포크부의 가속 이동시에 있어서의 이동 속도보다 빨라진다.
본 발명의 이송 장치는, 상기 이송 장치에 있어서 상기 포크부를 정지 상태로부터 상기 소정 속도까지 가속시킴과 아울러, 상기 포크부를 상기 소정 속도로부터 감속시키는 구동부를 구비하고, 상기 구동부가 상기 포크부의 가속 이동시에 상기 포크부에 작용하는 정지 마찰력보다 큰 힘을 상기 포크부의 가속 이동시 및 감속 이동시에 상기 포크부에 부여하는 것이다.
상기 구성에서는 구동부는 포크부에 작용하는 동마찰력보다 큰 힘을 포크부의 감속 이동시에 부여한다.
본 발명의 이송 장치는, 상기 이송 장치에 있어서 상기 구동부가 상기 가속 이동시에 상기 포크부에 부여하는 힘과 동등한 힘을 상기 감속 이동시에 상기 포크부에 부여하는 것이다.
상기 구성에서는 구동부는 포크부에 작용하는 동마찰력보다 큰 힘을 포크부의 감속 이동시에 부여한다.
본 발명의 이송 장치에 의하면, 포크부를 구동하는 모터 등의 구동부의 한계(예를 들면 모터의 탈조 등) 등에 의해, 포크부의 가속 이동시에 있어서의 가속도를 일정 이상으로 높일 수 없는 경우에 있어서도, 포크부의 이동 전체에 요하는 시간을 단축할 수 있다.
도 1은 본 발명에 관한 이송 장치를 구비하는 스태커 크레인의 정면도이다.
도 2는 본 발명에 관한 이송 장치를 구비하는 스태커 크레인의 측면도이다.
도 3a는 본 발명에 관한 이송 장치에 있어서의 크레인의 수축 상태의 평면도이다.
도 3b는 본 발명에 관한 이송 장치에 있어서의 크레인의 신장 상태의 평면도이다.
도 4는 본 발명에 관한 이송 장치를 구비하는 스태커 크레인의 제어 블록도이다.
도 5는 그래프 1은 본 발명에 관한 이송 장치에 있어서의 용기의 반입시의 출퇴 속도와 시간의 관계를 나타내는 그래프이고, 그래프 2는 본 발명에 관한 이송 장치에 있어서의 용기의 반출시의 출퇴 속도와 시간의 관계를 나타내는 그래프이다.
본 발명에 관한 이송 장치(20)에 관하여 설명한다.
도 1 및 도 2에 나타나 있는 바와 같이, 이송 장치(20)는 스태커 크레인(10)에 설치되어 있다. 스태커 크레인(10)은 반도체 제품 또는 액정 표시 소자 등의 제품의 재공품 등의 판상체를 수납하는 용기(90)(「물품」의 일례)를 용기(90)를 보관하기 위한 자동 창고(95)에 반입하거나, 또는 용기(90)를 자동 창고(95)로부터 반출하는 것이다. 스태커 크레인(10)은 용기(90)를 스태커 크레인(10)의 궤도인 주행 레일(96)을 사이에 두고 배치되는 자동 창고(95) 내의 물품 보관 선반(97)에 반입하거나, 또는 물품 보관 선반(97)에 보관되어 있는 용기(90)를 물품 보관 선반(97)으로부터 꺼내서 자동 창고(95)로부터 반출한다.
스태커 크레인(10)은 주행 레일(96)을 따라 주행 자유 가능한 주행대차(11)와, 주행대차(11)에 세워서 설치되어 승강대(13)를 승강 가능하게 안내하여 지지하는 한 쌍의 승강 마스트(12)와, 이송 장치(20)를 지지하는 승강대(13)를 주로 구비한다. 스태커 크레인(10)은 주행대차(11)의 양단부에 있어서 스태커 크레인(10)의 주행 방향의 동일 직선 상에 한 쌍의 승강 마스트(12)가 배치된다. 승강 마스트(12)는 서로의 상단부가 상부 프레임(14)에 의해 접속됨과 아울러, 그 사이에 있어서 승강대(13)를 승강 가능하게 안내해서 지지한다. 주행대차(11)는 주행용 전동 모터(11a)(도 4 참조)를 구비하고, 주행용 전동 모터(11a)의 구동에 의해 주행해서 승강대(13)를 목표 위치까지 반송한다. 승강대(13)는 승강용 전동 모터(12a)(도 4 참조)를 구비하고, 승강용 전동 모터(12a)의 구동에 의해 승강하여 포크(22)를 목표가 되는 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)로 반송한다.
승강대(13)는 본 발명에 관한 이송 장치(20)를 적재 지지한다.
이송 장치(20)는 승강대(13)에 선회 가능하게 장착한 선회대(21)(「이송 장치 본체」의 일례)와, 용기(90)를 적재 지지하고 또한 선회대(21)에 대하여 출퇴 이동하는 포크(22)(「포크부」의 일례)와, 포크(22)를 출퇴 이동시키는 출퇴용 전동 모터(25)(「구동부」의 일례, 도 4 참조)를 구비하는 포크식 이송 장치이다. 이송 장치(20)는 스태커 크레인(10)의 주행 방향에 대하여 직교하는 방향을 용기(90)의 이송 방향으로 해서 포크(22)를 출퇴 이동시키고, 용기(90)를 선회대(21)와 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)(「물품 이송 위치」의 일례) 사이에서 이송한다.
도 3a 및 도 3b에 나타나 있는 바와 같이, 포크(22)는 선회대(21)에 그 일단측을 부착한 신축식 링크 기구(23)와, 링크 기구(23)의 타단측에 지지되고 링크 기구(23)의 신축에 의해 선회대(21)에 대해서 출퇴하는 적재체(24)로 구성된다.
링크 기구(23)는 기단부가 선회대(21)에 상하 축심(P) 주위로 회전 가능하게 연결된 한 쌍의 조작 링크(23a)와, 기단부가 조작 링크(23a)의 선단부에 상하 축심(P) 주위로 회전 가능하게 연결되고 또한 선단부가 적재체(24)의 기단부에 상하 축심(P) 주위로 회전 가능하게 연결된 한 쌍의 회전 링크(23b)를 구비한다. 링크 기구(23)는 출퇴용 전동 모터(25)에 의해 한 쌍의 조작 링크(23a)를 동기시킨 상태에서 회전시킴으로써 링크 기구(23)의 전체를 신축시킨다.
즉, 이송 장치(20)는 선회대(21)의 상하 축심(P) 주위의 선회에 의해 적재체(24)의 출퇴 방향을 한 쌍의 물품 보관 선반(97) 중 일방측 또는 타방측으로 스위칭 가능하고, 또한 링크 기구(23)의 수축 이동에 의해 적재체(24)가 선회대(21) 상으로 이동한 상태(도 3a 참조)가 되고, 링크 기구(23)의 신장 이동에 의해 적재체(24)가 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)로 이동한 상태(도 3b 참조)가 되도록 스위칭 가능하게 구성되어 있다.
적재체(24)는 용기(90)를 적재 지지하는 부재이며, 용기(90)의 저면을 적재 가능하게 구성된다.
이송 장치(20)는 용기(90)를 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)로 반출 입할 때에는 포크(22)(링크 기구(23))의 신장 이동 및 수축 이동을 행한다. 구체적으로는, 이송 장치(20)가 용기(90)를 물품 보관부(98)로 반입할 경우에는 용기(90)를 적재 지지하는 포크(22)를 선회대(21)로부터 물품 보관부(98)까지 신장 이동시켜서, 용기(90)를 물품 보관부(98)에 내린 후, 포크(22)를 물품 보관부(98)로부터 선회대(21)까지 수축 이동시킨다. 한편으로, 이송 장치(20)가 용기(90)를 물품 보관부(98)로부터 반출할 경우에는, 포크(22)를 선회대(21)로부터 물품 보관부(98)까지 신장 이동시키고, 포크(22)에 의해 용기(90)를 퍼올린 후, 용기(90)를 적재 지지하는 포크(22)를 물품 보관부(98)로부터 선회대(21)까지 수축 이동시킨다.
또한, 이송 장치(20)는 포크(22)의 신장 이동 및 수축 이동을 행할 때에, 정지 상태의 포크(22)를 소정 속도까지 가속시키는 가속 이동과, 포크(22)를 상기 소정 속도로부터 감속시키는 감속 이동을 적어도 행한다. 구체적으로는, 도 5에 나타나 있는 바와 같이, 이송 장치(20)는 포크(22)의 신장 이동 및 수축 이동의 각각에 있어서, 정지 상태의 포크(22)를 소정 속도까지 가속시키고, 포크(22)를 상기 소정 속도로 유지한 채 이동시킨 후, 소정의 감속 개시 타이밍에서 포크(22)를 소정 속도로부터 감속시킨다. 즉, 이송 장치(20)는 가속 이동, 정속 이동, 감속 이동의 순서로 포크(22)의 신장 이동 및 수축 이동을 행한다. 더욱 구체적으로는, 도 5의 그래프 1에 나타나 있는 바와 같이, 이송 장치(20)가 용기(90)를 물품 보관부(98)로 반입할 경우에는 용기(90)를 적재 지지하는 정지 상태의 포크(22)를 상기 소정 속도까지 가속시키고, 포크(22)를 상기 소정 속도로 유지한 채 이동시킨 후, 소정의 감속 개시 타이밍에서 상기 소정 속도로부터 감속시킨다. 용기(90)를 포크(22)로부터 물품 보관부(98)로 내린 후, 용기(90)를 적재 지지하고 있지 않은 정지 상태의 포크(22)를 상기 소정 속도까지 가속시키고, 포크(22)를 상기 소정 속도로 유지한 채 이동시킨 후, 소정의 감속 개시 타이밍에서 상기 소정 속도로부터 감속시킨다. 마찬가지로, 도 5의 그래프 2에 나타나 있는 바와 같이, 이송 장치(20)가 용기(90)를 물품 보관부(98)로부터 반출할 경우에는, 용기(90)를 적재 지지하고 있지 않은 정지 상태의 포크(22)를 상기 소정 속도까지 가속시키고, 포크(22)를 상기 소정 속도로 유지한 채 이동시킨 후, 소정의 감속 개시 타이밍에서 상기 소정 속도로부터 감속시킨다. 물품 보관부(98)의 용기(90)를 포크(22)로 퍼올린 후, 용기(90)를 적재 지지하는 정지 상태의 포크(22)를 상기 소정 속도까지 가속시키고, 포크(22)를 상기 소정 속도로 유지한 채 이동시킨 후, 소정의 감속 개시 타이밍에서 상기 소정 속도로부터 감속시킨다. 또한, 상기 소정 속도란, 포크(22)가 선회대(21)와 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98) 사이를 신장 이동 및 수축 이동할 때의 포크(22)의 최고 이동 속도를 말한다. 상기 소정 속도는 출퇴용 전동 모터(25)의 구동력, 적재체(24)에 적재 지지되는 용기(90)의 유무에 의해 설정된다.
출퇴용 전동 모터(25)는, 예를 들면 스테핑 모터 또는 서보모터 등의 입력된 펄스에 동기해서 회전하는 모터에 의해 구성된다.
도 4에 나타나 있는 바와 같이, 스태커 크레인(10)은 지상측 컨트롤러(80)로부터의 지시에 의거하여 스태커 크레인(10)의 운전을 제어하는 크레인 제어 장치(17)를 구비한다.
지상측 컨트롤러(80)는 크레인 제어 장치(17)에 대해서 물품 보관 선반(97)의 복수의 물품 보관부(98) 중 어느 하나에 용기(90)를 반입하는 반입 지시와, 물품 보관 선반(97)의 복수의 물품 보관부(98) 중 어느 하나에 수납되어 있는 용기(90)를 반출하는 반출 지시를 행한다.
크레인 제어 장치(17)는 주행용 로터리 엔코더(11b)와 승강용 로터리 엔코더(12b)에 접속되어, 주행용 로터리 엔코더(11b) 및 승강용 로터리 엔코더(12b)로부터의 검출 정보가 입력된다. 크레인 제어 장치(17)는 주행용 전동 모터(11a)의 구동을 제어하는 주행 제어부(18)와, 승강용 전동 모터(12a)의 구동을 제어하는 승강 제어부(19)와, 출퇴용 전동 모터(25)의 구동을 제어하는 출퇴 제어부(26)를 구비한다.
주행 제어부(18)는 주행용 로터리 엔코더(11b)의 검출 정보에 의거하여 주행용 전동 모터(11a)의 구동을 제어하여, 승강대(13)의 목표 위치까지 주행대차(11)를 주행시킨다. 승강 제어부(19)는 승강용 로터리 엔코더(12b)의 검출 정보에 의거하여 승강용 전동 모터(12a)의 구동을 제어하여, 포크(22)가 출퇴 이동을 행하는 목표 위치까지 승강대(13)를 승강시킨다. 출퇴 제어부(26)는 출퇴용 전동 모터(25)의 구동을 제어하여, 포크(22)의 신장 이동 및 수축 이동을 행한다.
크레인 제어 장치(17)에 있어서는 지상측 컨트롤러(80)의 반입 지시에 의거하여 주행 제어부(18)가 주행대차(11)의 주행 제어를 행하고, 승강 제어부(19)가 승강대(13)의 승강 제어를 행하고, 출퇴 제어부(26)가 포크(22)의 출퇴 제어를 행한다. 이것에 의해, 승강대(13)의 목표 위치까지 주행대차(11)가 주행하고, 포크(22)가 출퇴 이동을 행하는 목표 위치까지 승강대(13)가 승강하고, 도 3b에 나타나 있는 바와 같이 용기(90)를 적재 지지하는 포크(22)가 선회대(21)로부터 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)까지 신장 이동을 행하여, 용기(90)가 물품 보관부(98)에 내려진 후, 도 3a에 나타나 있는 바와 같이 포크(22)가 물품 보관부(98)로부터 선회대(21)까지 수축 이동을 행한다.
크레인 제어 장치(17)에 있어서는 지상측 컨트롤러(80)의 반출 지시에 의거하여 주행 제어부(18)가 주행대차(11)의 주행 제어를 행하고, 승강 제어부(19)가 승강대(13)의 승강 제어를 행하고, 출퇴 제어부(26)가 포크(22)의 출퇴 제어를 행한다. 이것에 의해, 승강대(13)의 목표 위치까지 주행대차(11)가 주행하고, 포크(22)가 출퇴 이동을 행하는 목표 위치까지 승강대(13)가 승강하고, 도 3b에 나타나 있는 바와 같이 포크(22)가 선회대(21)로부터 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)까지 신장 이동을 행하여, 물품 보관부(98)에 수납되는 용기(90)가 포크(22)에 의해 퍼올려진 후, 도 3a에 나타나 있는 바와 같이 용기(90)를 적재 지지하는 포크(22)가 물품 보관부(98)로부터 선회대(21)까지 수축 이동을 행한다.
다음에, 출퇴 제어부(26)에 의한 포크(22)의 출퇴 제어에 관하여 설명한다.
출퇴 제어부(26)는 포크(22)의 신장 이동 및 수축 이동의 각각에 있어서 포크(22)를 가속 이동, 정상 이동, 감속 이동의 순서로 이동시키기 위해서, 출퇴용 전동 모터(25)의 구동을 제어한다. 구체적으로는, 출퇴 제어부(26)는 출퇴용 전동 모터(25)에 입력하는 펄스 신호의 주파수를 제어한다. 출퇴 제어부(26)는 출퇴용 전동 모터(25)에 입력하는 펄스 신호의 주파수를 높임으로써 출퇴용 전동 모터(25)의 회전 속도를 빠르게 한다. 이것에 의해, 포크(22)를 미리 설정된 가속도로 상기 소정 속도까지 가속시킨다. 출퇴 제어부(26)는 출퇴용 전동 모터(25)에 입력하는 펄스 신호의 주파수를 일정하게 유지한다. 이것에 의해, 포크(22)의 이동 속도가 상기 소정 속도로 유지된다. 출퇴 제어부(26)는 출퇴용 전동 모터(25)에 입력하는 펄스 신호의 주파수를 낮게 함으로써 출퇴용 전동 모터(25)의 회전 속도를 느리게 한다. 이것에 의해, 포크(22)를 미리 설정된 감속도로 감속시킨다.
여기에서, 정지 상태에 있는 포크(22)(적재체(24))를 이동시키기 위해서는 포크(22)(적재체(24))에 작용하는 정지 마찰력 이상의 힘을 포크(22)(적재체(24))에 부여할 필요가 있다. 그래서, 출퇴 제어부(26)는 포크(22)(적재체(24))의 가속 이동시에 포크(22)(적재체(24))에 작용하는 정지 마찰력 이상의 힘을 포크(22)(적재체(24))에 부여하도록 출퇴용 전동 모터(25)의 구동을 제어한다.
한편으로, 출퇴용 전동 모터(25)는 입력되는 펄스 신호에 동기해서 회전하지만, 급격한 속도 변화를 수반하는 경우, 또는 적재체(24)에 적재 지지되는 용기(90)의 중량이 무겁게 과부하 상태가 되는 경우에는, 입력되는 펄스 신호에 동기하지 않고 탈조가 된다. 그래서, 출퇴 제어부(26)는 출퇴용 전동 모터(25)의 탈조를 방지하기 위해서, 적재체(24)에 적재 지지되는 용기(90)의 유무, 출퇴용 전동 모터(25)의 성능에 따라 포크(22)의 상기 소정 속도, 가속도, 감속도를 설정하고, 그 설정된 포크(22)(적재체(24))의 상기 소정 속도, 가속도, 감속도에 의거하여 출퇴용 전동 모터(25)의 구동을 제어한다.
여기에서, 출퇴용 전동 모터(25)의 탈조를 방지하는 목적만으로 포크(22)(적재체(24))의 상기 소정 속도, 가속도, 감속도를 제어하면, 포크(22)(적재체(24))의 가속 이동시에 있어서의 가속도를 일정 이상으로 높일 수 없는 경우가 있다. 이 경우에는, 포크(22)를 상기 소정 속도로 정속 이동시킬 때까지 시간을 요하여, 포크(22)가 선회대(21)와 물품 보관부(98) 사이를 이동하기 위해서 요하는 시간이 길어진다. 그래서, 출퇴 제어부(26)는 포크(22)의 신장 이동시 및 수축 이동시의 각각에 있어서, 포크(22)의 감속 이동시에 있어서의 감속도가 포크(22)의 가속 이동시에 있어서의 가속도보다 커지도록 출퇴용 전동 모터(25)의 구동을 제어한다.
구체적으로는, 출퇴 제어부(26)는 포크(22)의 감속 이동시에 포크(22)에 작용하는 정지 마찰력 이상의 힘을 포크(22)에 부여하도록 출퇴용 전동 모터(25)의 구동을 제어한다. 포크(22)에 작용하는 동마찰력은 포크(22)에 작용하는 정지 마찰력보다 작기 때문에, 포크(22)의 감속 이동시에 정지 마찰력 이상의 힘을 포크(22)에 부여함으로써 포크(22)의 감속을 충분히 행할 수 있음과 아울러, 포크(22)의 감속 이동시에 있어서의 감속도를 포크(22)의 가속 이동시에 있어서의 가속도보다 크게 할 수 있다.
더욱 구체적으로는, 출퇴 제어부(26)는 포크(22)의 감속 이동시에 출퇴용 전동 모터(25)에 입력되는 펄스 신호의 주파수의 단위시간당에 있어서의 감소율이 포크(22)의 가속 이동시에 출퇴용 전동 모터(25)에 입력되는 펄스 신호의 주파수의 단위시간당에 있어서의 증가율보다 커지도록, 포크(22)의 가속 이동시 및 감속 이동시에 출퇴용 전동 모터(25)에 입력되는 펄스 신호의 주파수를 제어한다.
또한, 출퇴 제어부(26)는 출퇴용 전동 모터(25)가 포크(22)의 가속 이동시에 포크(22)에 부여하는 힘과 동등한 힘을 포크(22)의 감속 이동시에 포크(22)에 부여하도록 출퇴용 전동 모터(25)의 구동을 제어하는 것도 가능하다. 상술한 바와 같이, 정지 상태에 있는 포크(22)를 이동시키기 위해서는 포크(22)에 작용하는 정지 마찰력 이상의 힘을 포크(22)에 부여할 필요가 있다. 또한, 포크(22)에 작용하는 동마찰력은 포크(22)에 작용하는 정지 마찰력보다 작다. 따라서, 포크(22)의 가속 이동시에 포크(22)에 부여하는 힘을 포크(22)에 작용하는 정지 마찰력 이상의 힘으로 한 뒤에, 포크(22)의 감속 이동시에 포크(22)에 부여하는 힘을 포크(22)의 가속 이동시에 포크(22)에 부여하는 힘과 동등한 힘으로 함으로써, 포크(22)의 감속 이동시에 있어서의 감속도를 포크(22)의 가속 이동시에 있어서의 가속도보다 크게 할 수 있다. 구체적으로는, 출퇴 제어부(26)는 포크(22)의 감속 이동시에 출퇴용 전동 모터(25)에 입력되는 펄스 신호의 주파수의 단위시간당에 있어서의 감소율과, 포크(22)의 가속 이동시에 출퇴용 전동 모터(25)에 입력되는 펄스 신호의 주파수의 단위시간당에 있어서의 증가율이 동등하게 되도록 포크(22)의 가속 이동시 및 감속 이동시에 출퇴용 전동 모터(25)에 입력되는 펄스 신호의 주파수를 제어한다.
이렇게, 포크(22)의 감속 이동시와 가속 이동시에서, 포크(22)에 부여하는 힘을 동등한 힘으로 함으로써, 출퇴 제어부(26)에 있어서의 출퇴용 전동 모터(25)의 제어를 용이하게 행할 수 있다.
또한, 포크(22)는 그 이동시의 흔들림이 선회대(21)측으로의 수축 이동시에 비해서 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)측으로의 신장 이동시의 쪽이 크다. 그래서, 출퇴 제어부(26)는 포크(22)의 수축 이동시의 감속 이동에 있어서의 감속도가 포크(22)의 신장 이동시의 감속 이동에 있어서의 감속도보다 커지도록, 출퇴용 전동 모터(25)의 구동을 제어한다.
구체적으로는, 출퇴 제어부(26)는 포크(22)의 수축 이동시의 감속 이동에 출퇴용 전동 모터(25)에 입력되는 펄스 신호의 주파수의 단위시간당에 있어서의 감소율이 포크(22)의 신장 이동시의 감속 이동에 출퇴용 전동 모터(25)에 입력되는 펄스 신호의 주파수의 단위시간당에 있어서의 감소율보다 커지도록, 포크(22)의 수축 이동시 및 신장 이동시의 감속 이동에 출퇴용 전동 모터(25)에 입력되는 펄스 신호의 주파수를 제어한다.
마찬가지로, 출퇴 제어부(26)는 포크(22)의 신장 이동시의 가속 이동에 있어서의 가속도가 포크(22)의 수축 이동시의 가속 이동에 있어서의 가속도보다 커지도록 출퇴용 전동 모터(25)의 구동을 제어한다.
구체적으로는, 출퇴 제어부(26)는 포크(22)의 신장 이동시의 가속 이동에 출퇴용 전동 모터(25)에 입력되는 펄스 신호의 주파수의 단위시간당에 있어서의 증가율이 포크(22)의 수축 이동시의 가속 이동에 출퇴용 전동 모터(25)에 입력되는 펄스 신호의 주파수의 단위시간당에 있어서의 증가율보다 커지도록, 포크(22)의 신장 이동 및 수축 이동의 가속 이동시에 출퇴용 전동 모터(25)에 입력되는 펄스 신호의 주파수를 제어한다.
또한, 출퇴 제어부(26)는 포크(22)에 적재 지지되는 용기(90)의 유무에 의해, 포크(22)의 감속 이동시의 감속도 및 가속 이동시의 가속도를 제어한다.
구체적으로는, 출퇴 제어부(26)는 용기(90)를 적재 지지하고 있지 않은 포크(22)의 감속 이동시의 감속도를 용기(90)를 적재 지지하는 포크(22)의 감속 이동시의 감속도보다 커지도록 출퇴용 전동 모터(25)의 구동을 제어한다. 즉, 용기(90)를 물품 보관부(98)에 반입할 경우에는 포크(22)의 수축 이동시의 감속 이동에 있어서의 감속도를 포크(22)의 신장 이동시의 감속 이동에 있어서의 감속도보다 크게 하고, 용기(90)를 물품 보관부(98)로부터 반출할 경우에는 포크(22)의 신장 이동시의 감속 이동에 있어서의 감속도를 포크(22)의 수축 이동시의 감속 이동에 있어서의 감속도보다 크게 한다.
또한 마찬가지로, 출퇴 제어부(26)는 용기(90)를 적재 지지하고 있지 않은 포크(22)의 가속 이동시의 가속도를 용기(90)를 적재 지지하는 포크(22)(적재체(24))의 가속 이동시의 가속도보다 커지도록 출퇴용 전동 모터(25)의 구동을 제어한다. 즉, 용기(90)를 물품 보관부(98)에 반입할 경우에는 포크(22)의 수축 이동시의 가속 이동에 있어서의 가속도를 포크(22)의 신장 이동시의 가속 이동에 있어서의 가속도보다 크게 하고, 용기(90)를 물품 보관부(98)로부터 반출할 경우에는 포크(22)의 신장 이동시의 가속 이동에 있어서의 가속도를 포크(22)의 수축 이동시의 가속 이동에 있어서의 가속도보다 크게 한다.
이상과 같이, 이송 장치(20)는 포크(22)를 구동하는 출퇴용 전동 모터(25)의 한계(예를 들면, 출퇴용 전동 모터(25)의 탈조 등) 등에 의해, 포크(22)의 가속 이동시에 있어서의 가속도를 일정 이상으로 높일 수 없는 경우에 있어서도, 포크(22)의 이동 전체(신장 이동 또는 수축 이동 전체)에 요하는 시간을 단축할 수 있다.
이송 장치(20)에 있어서는 포크(22)(적재체(24))의 수축 이동시의 감속 이동에 있어서의 감속도를 신장 이동시의 감속 이동에 있어서의 감속도보다 크게 함과 아울러, 포크(22)(적재체(24))의 신장 이동시의 가속 이동에 있어서의 가속도를 수축 이동시의 가속 이동에 있어서의 가속도보다 크게 하기 때문에, 물품 이송 위치인 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98) 근방까지 신장한 상태의 포크(22)의 흔들림을 경감할 수 있다.
또한, 본 실시형태에 있어서는, 이송 장치(20)가 스태커 크레인(10)에 설치되어 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 무인 반송차, 유궤도 대차 등에 설치해도 상관없다.
본 실시형태에 있어서는, 포크(22)가 선회대(21)에 일단측을 부착한 신축식 링크 기구에 의해 구성되어 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 승강대(13)에 고정되는 고정 포크부와, 고정 포크부에 대하여 출퇴 가능한 세컨더리 포크부와, 세컨더리 포크부에 대하여 출퇴 가능한 프라이머리 포크부로 이루어지는 3단식의 포크로 구성해도 상관없다. 이 경우, 용기(90)는 프라이머리 포크부에 적재 지지시키고, 고정 포크부에 대하여 세컨더리 포크부를 출퇴시키고, 또한 세컨더리 포크부에 대하여 프라이머리 포크부를 출퇴시킴으로써, 승강대(13)와 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98) 사이에서의 포크의 출퇴 이동을 행한다. 또한, 이 경우의 구동 수단으로서는 세컨더리 포크부에 고정된 랙 기어에 맞물리는 한 쌍의 피니언 기어와, 한 쌍의 피니언 기어를 기어로 회전 구동하는 출퇴용 전동 모터와, 고정 포크부의 일단부와 프라이머리 포크부의 일단부를 연결하는 2개의 체인으로 구성되는 것을 사용한다. 그리고, 출퇴용 전동 모터에 의해 기어를 정반대로 구동 회전시킴으로써 피니언 기어가 회전하고, 피니언 기어와 랙 기어의 맞물림에 의해 세컨더리 포크부가 고정 포크부에 대하여 출퇴 이동하고, 세컨더리 포크부의 출퇴 이동에 따른 아이들 풀리의 이동에 의해 체인이 프라이머리 포크부를 세컨더리 포크부에 대하여 출퇴 이동시킴으로써 포크가 승강대(13)와 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98) 사이에서 출퇴 이동한다.
본 실시형태에 있어서는, 출퇴용 전동 모터(25)를 스테핑 모터 또는 서보모터 등의 입력된 펄스에 동기해서 회전하는 모터로 하고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 포크(22)를 소정 속도, 가속도, 감속도로 구동하고, 제어 가능한 모터이면 상관없다.
20: 이송 장치
21: 선회대(이송 장치 본체)
22: 포크(포크부)
25: 출퇴용 전동 모터(구동부)
90: 용기(물품)
98: 물품 보관부 (물품 이송 위치)

Claims (5)

  1. 물품을 적재 지지하는 포크부를 구비하고, 상기 포크부를 이송 장치 본체와 물품 이송 위치 사이에서 이동시킴으로써 물품을 이송하는 이송 장치로서,
    상기 포크부는,
    소정 속도까지 가속하는 가속 이동과 상기 소정 속도로부터 감속하는 감속 이동을 적어도 행하는 것이고,
    상기 감속 이동에 있어서의 감속도가 상기 가속 이동에 있어서의 가속도보다 커지도록 이동하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 포크부는,
    이송 장치 본체로부터 물품 이송 위치로의 신장 이동과, 물품 이송 위치로부터 이송 장치 본체로의 수축 이동을 행하는 것이고,
    상기 신장 이동 및 수축 이동은 소정 속도까지 가속하는 가속 이동과 상기 소정 속도로부터 감속하는 감속 이동을 적어도 수반하는 것이고,
    상기 수축 이동시의 감속 이동에 있어서의 감속도가 상기 신장 이동시의 감속 이동에 있어서의 감속도보다 커지도록 이동하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 포크부는,
    이송 장치 본체로부터 물품 이송 위치로의 신장 이동과 물품 이송 위치로부터 이송 장치 본체로의 수축 이동을 행하는 것이고,
    상기 신장 이동 및 수축 이동은 소정 속도까지 가속하는 가속 이동과 상기 소정 속도로부터 감속하는 감속 이동을 적어도 수반하는 것이고,
    상기 신장 이동시의 가속 이동에 있어서의 가속도가 상기 수축 이동시의 가속 이동에 있어서의 가속도보다 커지도록 이동하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 포크부를 정지 상태로부터 상기 소정 속도까지 가속시킴과 아울러, 상기 포크부를 상기 소정 속도로부터 감속시키는 구동부를 구비하고,
    상기 구동부는 상기 포크부의 가속 이동시에 상기 포크부에 작용하는 정지 마찰력보다 큰 힘을 상기 포크부의 가속 이동시 및 감속 이동시에 상기 포크부에 부여하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 구동부는 상기 가속 이동시에 상기 포크부에 부여하는 힘과 동등한 힘을 상기 감속 이동시에 상기 포크부에 부여하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
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