JP3767306B2

JP3767306B2 - 移動体の走行制御方法

Info

Publication number: JP3767306B2
Application number: JP2000056571A
Authority: JP
Inventors: 幸一小島
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2000-03-02
Filing date: 2000-03-02
Publication date: 2006-04-19
Anticipated expiration: 2020-03-02
Also published as: JP2001240213A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、前後に設けた車輪に支持されて設定範囲を移動する移動体、およびその走行制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記前後に設けた車輪に支持されて設定範囲を移動する移動体、たとえば自動倉庫の搬入出装置として使用されるスタッカークレーンには、一方の車輪に連結された１台の走行駆動装置が装備され、自動倉庫の入出庫指令にしたがってこの走行駆動装置が駆動されることによってスタッカークレーンが目的の行き先へ移動し、自動倉庫の荷の入出庫を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来構成では、走行時間を短縮するために、加減速度をアップしようとすると、図１１に示すように、加速時には進行方向前側の車輪が浮き、減速時には進行方向後側の車輪が浮いてスリップし、そのためスタッカークレーンが前後に波うち、荷崩れや荷の落下、走行制御に使用するエンコーダの破損を招く恐れがあった。
【０００４】
そこで、本発明は、加減速度をアップしたときに発生する前後への波うち動作を防止することで、加減速度をアップできる移動体、およびその走行制御方法を提供することを目的としたものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、設定範囲を移動する移動体に、その移動体の前後の車輪をそれぞれ駆動する走行駆動手段が設けられ、これら走行駆動手段を制御する走行制御手段が設けられた移動体の走行制御方法であって、前記走行制御手段は、輪重の重い側の車輪を駆動する走行駆動手段を速度制御し、他方の車輪を駆動する走行駆動手段をトルク制御することを特徴とするものである。
【０００９】
上記方法によれば、輪重の重い側の車輪を駆動する走行駆動手段を速度制御することにより速度指令に応じた速度が保証され、他方の車輪を駆動する走行駆動手段をトルク制御することにより、他方の車輪のスリップが防止されるとともに同期運転が可能となる。
【００１０】
また請求項２に記載の発明は、設定範囲を移動する移動体に、その移動体の前後の車輪をそれぞれ駆動する走行駆動手段が設けられ、これら走行駆動手段を制御する走行制御手段が設けられた移動体の走行制御方法であって、前記走行制御手段は、移動体の移動方向と加減速状態に応じて、２つの走行駆動手段の制御を速度制御とトルク制御に切り換えることを特徴とするものである。
【００１１】
上記方法によれば、加速時には後輪に重心がかかり、減速時には前輪に重心がかかる。したがって、移動体の移動方向と加減速状態に応じて、２つの走行駆動手段の制御を速度制御とトルク制御に切り換えることによって、速度指令に応じた速度が保証され、他方の車輪のスリップが防止される。
【００１２】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、走行制御手段は、加速時および定常時、移動方向後側の車輪の走行駆動手段による速度制御を行い、かつ移動方向前側の車輪の走行駆動手段によるトルク制御を行い、減速時、移動方向後側の車輪の走行駆動手段によるトルク制御を行い、かつ移動方向前側の車輪の走行駆動手段による速度制御を行うことを特徴とするものである。
【００１３】
上記方法によれば、移動体の加減速状態に応じて、重心がかかる車輪を速度制御し、他方の車輪をトルク制御することによって、速度指令に応じた速度が保証され、他方の車輪のスリップが防止される。
【００１４】
また請求項４記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、移動体にバランスウェイトを、輪重の軽い側の車輪の近傍に設けたことを特徴とするものである。
【００１５】
この方法によれば、移動体のバランスが維持されるとともに、移動体の低重心化が図れ、加減速時の安定度が向上する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本発明の移動体、およびその走行制御方法を、物品保管設備に備えられるスタッカクレーンに適用した場合について説明する。
【００１７】
図１に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（移動体の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには多数の物品収納部Ｄが上下多段かつ左右に並設されている。
【００１８】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、走行レール１を挟んで一対の荷載置台Ｅ２とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、荷載置台Ｅ２と物品収納部Ｄとの間での物品（図１，図２ではバケット）Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。以下、スタッカークレーンＣの物品搬出入部Ｅの側をＨＰ、このＨＰの走行方向の反対側をＯＰと称す。
【００１９】
前記スタッカークレーンＣは、図２に示すように、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、昇降台３と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持する昇降マスト４とを設けて構成され、昇降台３には物品移載用のフォーク装置５が設けられている。
【００２０】
前記昇降台３は、その端部に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、昇降マスト４の上部フレーム７に設けた案内スプロケット９に巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。
【００２１】
そして、巻き取りドラム１１を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータＭ１にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。
【００２２】
前記走行車体２には、図２に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つのブレーキ付き車輪１２と、車輪１２とともに走行レール１を挟みこみスリップを防止し、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように、走行レール１に係合する前後二箇所で、かつ左右一対の下部位置規制用ロータ（バックアップローラ）１３が設けられ、さらに走行用駆動手段として、ＨＰ側の車輪１２ａに連結された、いわゆるサーボコントローラを備えた走行用サーボモータ（以下、ＨＰサーボと略す）Ｍ２と、ＯＰ側の車輪１２ｂに連結された、いわゆるサーボコントローラを備えた走行用サーボモータ（以下、ＯＰサーボと略す）Ｍ３が備えられている。またＨＰサーボＭ２とＯＰサーボＭ３は電気的に接続され、互いに他方のサーボへトルク指令値を出力している（詳細は後述する）。また走行本体２が停止しているときに輪重の軽い側の車輪となるＨＰ側の車輪１２ａの近傍には、走行車体２のバランスをとるためにバランスウェイト１５が取り付けられ、フォーク装置５の中心と車輪１２ａの中心間に、距離ｌ（＞０）が設けられている。
【００２３】
また、上部フレーム７には、図２に示すように、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上下軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１７が走行方向の前後端部に設けられ、スタッカークレーンＣは、上部フレーム７に設けた上部位置規制用ローラ１７にて倒れ止めされながら、走行用駆動手段（サーボＭ２，Ｍ３）による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００２４】
走行車体２の走行位置は、図２に示すように、走行車体２に取付けられた車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて管理される。車体側ロータリエンコーダ２１は、その回転軸に取付けられたスプロケット２１ａが走行レール１に沿って敷設されたチェーン２２に歯合しており、走行車体２の走行に伴ってスプロケット２１ａが回転して、走行車体２の走行移動を検出する。
【００２５】
車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報は、図３に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１に入力されている。
上記クレーン制御装置ＣＣは、図３に示すように、コントローラＥ１からの入出庫指令（搬送指令）を受けて、昇降用電動モータＭ１を駆動して昇降台３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部３０と、走行車体２を指定された走行位置、あるいは距離および方向に移動させる走行制御部３１と、フォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制御部３２から構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制御されて物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われる。
【００２６】
上記クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１による走行車体２の走行制御について詳細に説明する。
クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１の制御ブロック図を図４に示す。
【００２７】
後述するスタート信号によりリセットされて、車体側ロータリエンコーダ２１から入力されたパルス信号をカウントして走行本体２の実移動距離を測定する移動距離検出部４１と、移動距離検出部４１により測定された移動距離を微分して実速度を測定する速度検出部４２と、後述するスタート信号によりリセットされて走行本体２の走行時間を測定する時間検出部４３と、コントローラＥ１より目的の行き先までの移動距離および方向が入力され、走行パターンを設定する走行パターン設定部４４（詳細は後述する）と、移動距離検出部４１により測定された実移動距離、速度検出部４２により検出された走行本体２の実速度、時間検出部４３により測定された走行時間、および走行パターン設定部４４から入力した走行パターンの設定値により速度指令値を出力する走行パターン発生部４５（詳細は後述する）と、ＨＰサーボＭ２を駆動するＨＰ走行制御部４６（詳細は後述する）と、ＯＰサーボＭ３を駆動するＯＰ走行制御部４７（詳細は後述する）から構成されている。
【００２８】
上記走行パターン設定部４４は入力した移動距離Ｑにより、図５に示す走行パターンを設定するための設定値を演算するものであり、予め設定された加減速度αと停止前の「低速」の走行速度Ｖ_Lにより、高速の一定速度Ｖ_Hと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求め、これら高速の一定速度Ｖ_H、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離（入力した移動距離、停止距離に相当する）Ｑを走行パターン発生部４５へ出力する。走行速度Ｖを積分したものが移動距離になることから、加減速度αと停止前の「低速」の走行速度Ｖ_Lが設定されていると、高速の一定速度Ｖ_Hと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求めることができる。
【００２９】
また、走行パターン設定部４４は、移動方向をＨＰ走行制御部４６とＯＰ走行制御部４７へ出力する。以下、スタッカークレーンＣが、ＨＰ側からＯＰ側へ移動する方向を前進方向、逆にＯＰ側からＨＰ側へ移動する方向を後退方向と称す。
【００３０】
走行パターン発生部４５にも、予め加減速度αと停止前の「低速」の走行速度Ｖ_Lが設定されており、高速の一定速度Ｖ_H、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離Ｑを入力すると、図５に示す走行パターンを設定でき、走行パターンを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部４１と時間検出部４３に出力し、同時に設定走行パターンにしたがって、速度指令値の出力を開始する。また加減速状態信号として、加速時および定常時（高速の一定速度Ｖ_Hでの走行時）に、加速・定常信号、減速時に減速信号を出力し、さらに移動距離Ｑに達すると、車輪１２のブレーキに停止信号を出力する。
【００３１】
ＨＰ走行制御部４６とＯＰ走行制御部４７にはそれぞれ、速度検出部４２により検出された走行本体２の実速度が入力され、走行パターン設定部４４より移動方向信号が入力され、さらに走行パターン発生部４５より速度指令値と加速度状態信号（加速・定常信号と減速信号）が入力されている。
【００３２】
ＨＰ走行制御部４６とＯＰ走行制御部４７は上記入力データにより、図６に示すように、速度制御とトルク制御を選択し（切り換え）、速度制御のときＨＰサーボＭ２とＯＰサーボＭ３へそれぞれ速度偏差値を出力し、トルク制御のときトルク制御実行信号を出力している。
【００３３】
すなわち、走行制御部４６は、前進でかつ加速・定常時、または後退でかつ減速時に速度制御と判断し、入力した速度指令値と実速度の偏差を演算してその速度偏差値をＨＰサーボＭ２へ出力して速度制御を実行し、前進でかつ減速時、または後退でかつ加速・定常時にトルク制御と判断し、トルク制御実行信号をＨＰサーボＭ２へ出力している。
【００３４】
またＯＰ走行制御部４７は、前進でかつ加速・定常時、または後退でかつ減速時にトルク制御と判断し、トルク制御実行信号をＯＰサーボＭ３へ出力し、前進でかつ減速時、または後退でかつ加速・定常時に速度制御と判断し、入力した速度指令値と実速度の偏差を演算してその速度偏差値をＯＰサーボＭ３へ出力して速度制御を実行している。
【００３５】
ＨＰサーボＭ２は、制御信号である速度制御の速度偏差値を入力すると、この速度偏差値を零とするように、トルク指令値を設定し、このトルクに応じた電圧あるいは位相によりモータ（回転子）を回転させ、さらに設定したトルク指令値をＯＰサーボＭ３へ出力し、またトルク制御実行信号を入力すると、ＯＰサーボＭ３より入力したトルク指令値によりモータを回転させている。
【００３６】
またＯＰサーボＭ３も同様に、制御信号である速度制御の速度偏差値を入力すると、この速度偏差値を零とするように、トルク指令値を設定し、このトルクに応じた電圧あるいは位相によりモータ（回転子）を回転させ、さらに設定したトルク指令値をＨＰサーボＭ２へ出力し、またトルク制御実行信号を入力すると、ＨＰサーボＭ２より入力したトルク指令値によりモータを回転させている。
【００３７】
上記クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１の構成による作用を説明する。
走行制御部３１は、コントローラＥ１から移動距離および移動方向の搬送指令を受けると、前記移動距離より設定走行パターンを形成し、この設定走行パターンに基づいて速度指令値を発生し、ＨＰ走行制御部４６とＯＰ走行制御部４７によるサーボＭ２，Ｍ３の制御を、速度制御とトルク制御に切り換えて走行車体２の走行を行う。
【００３８】
このとき、図１１に示したように、加速時には後輪に重心がかかり、前輪が浮こうとし、減速時には前輪に重心がかかり、後輪が浮こうとして、スリップが発生して走行車体２が波うつ状態になろうとする。したがって図６に示すように、重心の位置、すなわち移動方向（前進または後退）と加減速状態に応じて、２つのサーボＭ２，Ｍ３の制御を速度制御とトルク制御に切り換えることによって｛輪重の重い側の車輪を駆動するサーボ（走行駆動手段）を速度制御し（走行駆動し）、他方の車輪を駆動する走行駆動手段をトルク制御することによって｝、設定走行パターンの速度指令値に応じた速度が保証され、車輪の食いつきが良くなり、他方の車輪のスリップが防止され、２つのサーボＭ２，Ｍ３のトルクが同一となることで同期運転が可能なり、その結果、走行車体２が波うつ現象を回避でき、走行本体２の昇降枠３に積載されて搬送される物品Ｆの荷崩れや落下、およびロータリエンコーダ２１の破損を防止することができる。
【００３９】
そして走行車体２の走行速度が「低速」Ｖ_Lに移行し、移動距離Ｑに達すると、ブレーキを作動させて走行車体２を停止させる。
以上のように、２台のサーボＭ２，Ｍ３により走行本体２の走行制御を行うことにより、走行車体２の波うち動作、物品Ｆの荷崩れ、物品Ｆの落下、ロータリエンコーダ２１の破損の恐れを回避できることから、加減速度αを増加させることができる。よってスタッカークレーンＣが設定移動距離を走行する走行時間を短縮でき、荷搬入出の効率を改善することができ、設備の稼動効率を改善できる。
【００４０】
また停止時に輪重の軽い側のＨＰ側の車輪１２ａの近傍に、バランスウェイト１５を設けたことにより、スタッカークレーンＣのバランスが維持されるとともに、スタッカークレーンＣの低重心化が図れ、加減速時の安定度を向上することができる。
【００４１】
なお、上記実施の形態では、図７（ａ）に示すように、走行時に重心がかかる輪重の重い側の車輪のサーボＭ２，Ｍ３から他方のサーボへトルク指令値を渡しているが、図７（ｂ）に示すように、前記トルク指令値を走行制御部３１へ戻して、他方のサーボＭ３，Ｍ２へ渡すようにしてもよい。またこのとき、走行制御部３１においてトルク指令値へ任意の係数を乗算して、この係数の割合のトルク指令値を他方のサーボＭ３，Ｍ２へ伝達し、他方のサーボＭ３，Ｍ２のトルクを調整するようにしてもよい。また図７（ｃ）に示すように、走行制御部３１において、走行時に重心がかかる車輪のサーボＭ２，Ｍ３へ出力する速度偏差値と検出している実速度から、他方のサーボＭ３，Ｍ２へ渡すトルク指令値を推測し、この推測したトルク指令値を他方のサーボＭ３，Ｍ２へ伝達するようにしてもよい。
【００４２】
また上記実施の形態では、物品Ｆとしてバケットを搬入出するスタッカークレーンＣを例示しているが、もちろん物品Ｆとしてコンテナなどを載せたパレットを搬入出する普通のスタッカークレーンの走行車体の走行制御方法に適用できる。
【００４３】
また上記実施の形態では、設定範囲を移動する移動体としてスタッカークレーンＣの走行車体２を例示し、本発明を物品保管設備ＦＳに適用した場合を例示しているが、無人搬送車など、４輪の種々の移動体の走行制御方法に適用できる。
【００４４】
無人搬送車の構成の一例を図８〜図１０に示す。
図中、５１はフロア５２に設置された一対の走行レールであり、５３はこの走行レール５１に案内されて自走し、荷を搬送する４輪の自走台車（無人搬送車の一例）である。
【００４５】
自走台車５３は、車体６１と、この車体６１上に設置された荷の移載・載置装置（たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）６２と、車体６１の下部に取付けられた、車体６１を一方の走行レール５１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置６３および車体６１を他方の走行レール５１に対して支持するとともに走行レール５１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置６３に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置６４を備えている。
【００４６】
本発明のＨＰサーボＭ２とＯＰサーボＭ３は２台の旋回・スライド式駆動車輪装置６４にそれぞれに設けられている。すなわち、各旋回・スライド式駆動車輪装置６４は、上記車体６１の左フレームに対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体７１と、この旋回体７１の下面側に連結され、走行レール５１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット７２と、このブラケット７２の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル７３と、このアクスル７３に支持された駆動車輪７４と、この駆動車輪７４の回転軸にその駆動軸が連結されたＨＰサーボＭ２またはＯＰサーボＭ３と、前記ブラケット７２の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール５１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）７６とから構成され、ＨＰサーボＭ２の駆動軸にモータ回転数を検出するエンコーダ７７が設けられている。上記構成により、４個のガイドローラ７６によって、走行レール５１の曲がりに対応してブラケット７２を介して縦軸心回りに旋回体７１が回動し、かつ一対の走行レール５１の幅に対応してブラケット７２を介して旋回体７１が左右に移動することにより、駆動車輪７４は脱輪することなく走行レール５１上を走行し得、またＨＰサーボＭ２とＯＰサーボＭ３の駆動により駆動車輪７４が回動することにより、自走台車５３は走行レール５１に案内されて走行し得る。
【００４７】
このとき２台のＨＰサーボＭ２とＯＰサーボＭ３の制御を、自走台車５３の加減速状態に応じて、スタッカークレーンＣのときと同様に速度制御とトルク制御に切り換えることにより、同様に自走台車５３の波うち動作、移載・載置装置６２上の荷の荷崩れ、落下の恐れを回避できることから、自走台車５３の加減速度を増加させることができる。よって自走台車５３が設定移動距離を走行する走行時間を短縮でき、荷の搬送効率を改善することができ、設備の稼動効率を改善できる。
【００４８】
また上記実施の形態では、移動体を走行駆動する走行駆動手段としていわゆるサーボコントローラを備えたサーボモータＭ２，Ｍ３を例示しているが、走行駆動手段自体に、移動体の走行速度を検出する手段を備えると共に、走行制御部３１から指令された速度と検出した走行速度とが一致するようにフィードバック制御する回路を備えるように構成するなど、走行駆動手段の具体構成は種々変更可能である。
【００４９】
上記実施の形態では、車体側ロータリエンコーダ２１などのロータリエンコーダの出力パルスをカウントし、移動体の一例であるスタッカークレーンＣの移動量と走行速度を検出しているが、走行レール１に沿っていわゆるリニアエンコーダを設置して移動体の移動量を検出するなど、他の具体構成は種々変更可能である。
【００５０】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、移動体の加減速度を増すことができ、走行時間を短縮でき、設備の稼動効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における移動体およびその走行制御方法を使用する物品保管設備の要部斜視図である。
【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図３】同物品保管設備の制御構成図である。
【図４】同物品保管設備のクレーン制御装置の走行制御部のブロック図である。
【図５】同物品保管設備の設定走行パターンの説明図である。
【図６】同物品保管設備のスタッカークレーンの２台のサーボの速度制御とトルク制御の切り換え説明図である。
【図７】本発明の他の実施の形態を説明する物品保管設備の制御構成図である。
【図８】本発明の実施の形態における移動体およびその走行制御方法を使用する荷搬送設備の要部構成図である。
【図９】同荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の側面図である。
【図１０】同荷搬送設備の自走台車の一部平面図である。
【図１１】移動体の走行時の重心位置の説明図である。
【符号の説明】
Ｃスタッカークレーン（移動体）
ＣＣクレーン制御装置
Ｅ１コントローラ
Ｍ２，Ｍ３サーボモータ（走行駆動手段）
１走行レール
２走行本体
１２車輪
２１ロータリエンコーダ
３１走行制御部（走行制御手段）
５１走行レール
５３自走台車（移動体）

Claims

設定範囲を移動する移動体に、その移動体の前後の車輪をそれぞれ駆動する走行駆動手段が設けられ、これら走行駆動手段を制御する走行制御手段が設けられた移動体の走行制御方法であって、
前記走行制御手段は、輪重の重い側の車輪を駆動する走行駆動手段を速度制御し、他方の車輪を駆動する走行駆動手段をトルク制御すること
を特徴とする移動体の走行制御方法。
設定範囲を移動する移動体に、その移動体の前後の車輪をそれぞれ駆動する走行駆動手段が設けられ、これら走行駆動手段を制御する走行制御手段が設けられた移動体の走行制御方法であって、
前記走行制御手段は、移動体の移動方向と加減速状態に応じて２つの走行駆動手段の制御を速度制御とトルク制御に切り換えること
を特徴とする移動体の走行制御方法。
走行制御手段は、
加速時および定常時、移動方向後側の車輪の走行駆動手段による速度制御を行い、かつ移動方向前側の車輪の走行駆動手段によるトルク制御を行い、
減速時、移動方向後側の車輪の走行駆動手段によるトルク制御を行い、かつ移動方向前側の車輪の走行駆動手段による速度制御を行うこと
を特徴とする請求項１または請求項２記載の移動体の走行制御方法。
移動体にバランスウェイトを、輪重の軽い側の車輪の近傍に設けたこと
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の移動体の走行制御方法。