JP2007119136A - 物品移載装置及びその物品移載装置を装備した物品搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物品を載置支持自在な出退式のフォーク24を引退位置と突出位置とに出退駆動する出退駆動手段25が設けられ、フォーク24が引退位置に位置することを検出する引退位置検出手段33、フォーク24が突出位置に位置することを検出する突出位置検出手段34、及び、フォーク24の出退速度を検出する速度検出手段の検出情報に基づいて出退駆動手段25の作動を制御する制御手段が、フォーク24にて載置支持する物品9の重量情報に基づいて、フォーク24を突出位置から引退位置に引退作動するときにおける減速開始用経過時間を物品9の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整して、出退駆動手段25の作動を制御するように構成されている。
【選択図】図3
Description
従来の物品移載装置では、フォークを突出位置から引退位置に引退作動するとき及び引退位置から突出位置に突出作動するときにおける減速開始用経過時間として一定の時間を予め設定している(例えば、特許文献1参照。)。
つまり、フォークにて載置支持する物品の重量が重いほど、突出位置側に突出しているフォークが載置支持した物品の重量により下方側に大きく撓んだ状態となるため、フォークを引退作動させるときには物品の重力に抗してフォークを上方側に引退させなければならず、しかも、撓みによってフォークを引退させるときの摩擦抵抗が増加するので、フォークにて載置支持する物品の重量が重いときの方が軽いときよりも、フォークを引退作動させるときの負荷が大きくなる傾向にあり、そして、その負荷の増大量は、フォークが突出位置の近くに位置するほど下方側への撓み量が大きくなるので、フォークが突出位置の近くに位置するほど大きくなる傾向にある。このように、フォークを突出位置から引退位置に引退作動させるときの初期においては、フォークを引退作動させる負荷が大きく、しかも、その負荷は物品の重量によって変動するものであるため、フォークを引退作動させる初期において、速度検出手段にて検出される出退速度を設定加速度で定常速度に増速する際に、出退速度が定常速度に達するまでの実際の加速度はフォークにて載置支持する物品の重量が重いほど設定加速度よりも低くなって、フォークにて載置支持する物品の重量が重いときの方が軽いときよりも、出退速度を定常速度まで増速させるのに要する時間が長くなる。
そして、減速開始用経過時間をフォークにて載置支持する物品の重量が重いときに合わせて設定すると、フォークにて載置支持する物品の重量が軽いときには、減速を開始するまでのフォークの移動距離が長くなり、減速を開始してから引退位置までの距離が短くなる。したがって、フォークが引退位置に達するまでに出退速度を停止用速度に減速することができず、フォークが引退位置をオーバーしてしまう虞がある。このため、フォークにて載置支持する物品の重量が軽いときに合わせて減速開始用経過時間が設定される。
しかしながら、減速開始用経過時間をフォークにて載置支持する物品の重量が軽いときに合わせて設定すると、フォークにて載置支持する物品の重量が重いときには、減速を開始するまでのフォークの移動距離が短くなり、減速を開始してから引退位置までの距離が長くなる。したがって、停止用速度にてフォークを移動させる距離が長くなって、物品移載にかかる時間が長くなる。
前記制御手段が、前記フォークにて載置支持する物品の重量情報に基づいて、前記フォークを突出位置から引退位置に引退作動するときにおける前記減速開始用経過時間を物品の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整して、前記出退駆動手段の作動を制御するように構成されている点にある。
そして、フォークにて載置支持する物品の重量が重いときの方が軽いときよりも、出退速度が定常速度になるまでに要する時間が長くなるので、このように減速開始用経過時間を調整することによって、フォークにて載置支持する物品の重量が重いとき及び軽いときに、減速を開始するまでにフォークが移動する移動距離が変動するのを抑制できることになる。
したがって、仮に、減速開始用経過時間を、物品の重量が設定値以上である物品を載置支持してフォークを引退作動させるときと同じ時間を設定すると、減速を開始してから引退位置までの距離が短くなり、フォークが引退位置をオーバーしてしまう虞がある。
このように減速開始用経過時間を調整すると、物品の重量が設定値未満である物品を載置支持してフォークを引退作動させるとき及び物品を載置支持していない物品の非載置状態でフォークを引退作動させるときにも、減速を開始してから引退位置までの距離の変動を抑制できることになる。
したがって、物品の重量が設定値未満である物品を載置支持してフォークを引退作動させるとき及び物品を載置支持していない物品の非載置状態でフォークを引退作動させるときも、物品移載にかかる時間の短縮化を図りながら、フォークが引退位置をオーバーするのを防止できることになる。
そして、収納部に収納されている物品を取り出す際に、物品を載置支持した状態でフォークを突出位置から引退位置に引退作動させるときに、フォークにて載置支持する物品の重量情報に基づいて、フォークを突出位置から引退位置に引退作動するときにおける減速開始用経過時間を物品の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整することになる。したがって、物品移載にかかる時間の短縮化を図りながら、収納部に収納されている物品を取り出すことができることになる。
そして、制御手段は、収納部に物品を収納する際に卸し用の目標位置に位置する昇降体を設定距離下降させるときの昇降駆動手段の駆動エネルギー情報を物品の重量情報として取得する、又は、収納部に収納されている物品を取り出す際に掬い用の目標位置に位置する昇降体を設定距離上昇させるときの昇降駆動手段の駆動エネルギー情報を物品の重量情報として取得して、その取得した駆動エネルギー情報に基づいて、フォークを突出位置から引退位置に引退作動するときにおける減速開始用経過時間を物品の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整して、出退駆動手段の作動を制御することになる。
このように、制御手段が、物品の重量情報を取得するための特別な動作を行うのではなく、単に、収納部に物品を収納する又は収納部に収納されている物品を取り出す動作を行うことによって、物品の重量情報を取得できることになる。したがって、物品の重量情報を容易に取得することができることとなって、構成の簡素化を図ることができることになる。
この自動倉庫は、図1に示すように、物品を出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚1と、二つの物品収納棚1どうしの間に形成した走行通路2を自動走行する物品搬送装置としてのスタッカークレーン3とを設けて構成されている。
そして、物品収納棚1における収納部4は、載置支持部1bにて物品9を載置支持する形態で物品9を収納するように構成され、その収納部4が上下方向及び棚横幅方向に複数並ぶように設けられている。
そして、走行レール5の一端側には、スタッカークレーン3の運転を管理する地上側コントローラ7と、走行レール5を挟んで一対の荷載置台8とが設けられている。
前記昇降用ワイヤ14は、上部フレーム15に設けた案内プーリ16と一方の昇降マスト11に設けた案内プーリ17とに巻き掛けられて、走行台車10の一端に装備した巻き取りドラム18に連結されている。
そして、巻き取りドラム18を昇降用電動モータ19にて正逆に駆動回転させて、昇降用ワイヤ14の繰り出し操作や巻き取り操作により昇降台12を昇降させるように構成されている。前記昇降用電動モータ19は、減速機19a付きのインバータ式モータであり、昇降駆動手段として構成されている。
前記昇降用ロータリエンコーダ20は、昇降台12の昇降距離から上下方向での昇降台12の昇降位置を検出する。
そして、走行台車10は、走行用電動モータ22の作動により駆動輪21aを回転駆動させて走行レール5に沿って走行するように構成されている。
前記走行用ロータリエンコーダ23は、走行台車10の走行距離から水平方向での走行台車10の走行位置を検出する。
そして、物品移載装置13は、走行台車10の走行方向に対して直交する方向を物品移載方向として、フォーク24を出退させるように構成されている。
図3は、物品移載装置13の側面図であり、図3(a)では、フォーク部24が引退位置にあるときを示し、図3(b)では、フォーク部24が突出位置にあるときを示している。
そして、物品移載装置3は、物品9を移載するときに、図3中点線で示すように、プライマリーフォーク部24cに物品9を載置支持させるように構成されている。
前記引退位置センサ33は、フォーク24の出退方向において固定フォーク部24aの両端部に配設され、セカンダリーフォーク部24bの存否を検出する。そして、図3(a)に示すように、二つの引退位置センサ33のいずれもがセカンダリーフォーク部24bが存在しないことを検出することにより、フォーク24が引退位置に位置することを検出するように構成されている。
前記突出位置センサ34は、フォーク24の出退方向において固定フォーク部24aの中央部に配設され、セカンダリーフォーク部24bの存否を検出する。そして、図3(b)に示すように、突出位置センサ34がセカンダリーフォーク部24bが存在しないことを検出することにより、フォーク24が突出位置に位置することを検出するように構成されている。
前記ピニオンギア27と出退用電動モータ28とは、固定フォーク部24aに設けられ、二本のワイヤ29の夫々は、セカンダリーフォーク部24bの端部に設けられた横軸心回りで回転自在な遊転プーリ30に巻き掛けられている。
このようにして、出退用電動モータ28を正逆に回転することにより、図3(a)に示す引退位置と、図3(b)に示す突出位置との間で、フォーク部23を突出作動又は引退作動させるように構成されている。
そして、クレーン制御装置31に対して、昇降用ロータリエンコーダ20の検出情報及び走行用ロータリエンコーダ23の検出情報が入力されるように構成されている。また、引退位置センサ33の検出情報、突出位置センサ34の検出情報、及び、出退用電動モータ28の回転速度を検出する回転速度検出センサ32の検出情報も、クレーン制御装置31に入力されるように構成されている。
荷載置台8の物品9を複数の収納部4のいずれかに入庫する場合には、地上側コントローラ7が、クレーン制御装置31に対して、入庫指令を指令するとともに、移載対象箇所とする収納部4又は荷載置台8に対応する物品移載用の目標位置も併せて指令する。そして、クレーン制御装置31は、入庫指令に基づいて、移載対象箇所とする荷載置台8の物品9を掬い取る掬い用の移載処理を実行したのち、移載対象箇所とする収納部4に物品9を卸す卸し用の移載処理を実行するように構成されている。
また、複数の収納部4のいずれかに収納されている物品9を荷載置部8に出庫する場合には、地上側コントローラ7が、クレーン制御装置31に対して、出庫指令を指令するとともに、移載対象箇所とする収納部4又は荷載置台8に対応する物品移載用の目標位置も併せて指令する。そして、クレーン制御装置31は、出庫指令に基づいて、移載対象箇所とする収納部4に収納されている物品9を掬い取る掬い用の移載処理を実行したのち、移載対象箇所とする荷載置台8に物品9を卸す卸し用の移載処理を実行するように構成されている。
まず、クレーン制御装置31は、走行用ロータリエンコーダ23の検出情報及び昇降用ロータリエンコーダ20の検出情報に基づいて、掬い用の目標位置に昇降台12を位置させるべく、走行用電動モータ22の作動及び昇降用電動モータ19の作動を制御するように構成されている。
次に、クレーン制御装置31は、昇降台12を掬い用の目標位置に停止させた状態において、フォーク24を引退位置から突出位置に突出作動させ、その後掬い用の目標位置に位置する昇降台12を設定距離上昇させた後、フォーク24を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、出退用電動モータ28の作動及び昇降用電動モータ19の作動を制御するように構成されている。
まず、クレーン制御装置31は、走行用ロータリエンコーダ23の検出情報及び昇降用ロータリエンコーダ20の検出情報に基づいて、卸し用の目標位置に昇降台12を位置させるべく、走行用電動モータ22の作動及び昇降用電動モータ19の作動を制御するように構成されている。
次に、クレーン制御装置31は、昇降台12を卸し用の目標位置に停止させた状態において、フォーク24を引退位置から突出位置に突出作動させ、その後卸し用の目標位置に位置する昇降台12を設定距離下降させた後、フォーク24を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、出退用電動モータ28の作動及び昇降用電動モータ19の作動を制御するように構成されている。
前記昇降制御部31bは、昇降台12を昇降させるときには、その初期においては昇降用ロータリエンコーダ20の検出情報に基づいて求めた昇降速度を設定加速度で定常速度に増速し、その後においてはその昇降速度を定常速度に維持し、減速開始タイミングになると昇降用ロータリエンコーダ20の検出情報に基づいて求めた昇降速度を設定減速度で停止用速度に減速し、その後においてはその昇降速度を停止用速度に維持し、停止タイミングになると昇降台の昇降駆動を停止させるように、昇降用電動モータ19の作動を制御するように構成されている。
前記昇降制御部31bは、昇降用ロータリエンコーダ20にて検出する昇降台12の昇降位置を微分することにより、昇降台12の昇降速度を求めるように構成されており、昇降用ロータリエンコーダ20が昇降速度検出手段として構成されている。
そして、昇降制御部31bは、卸し用の目標位置に位置する昇降台12を設定距離下降させるとき、及び、掬い用の目標位置に位置する昇降台12を設定距離上昇させるときにも、上述と同様の昇降速度カーブを設定しており、図5に示す昇降速度カーブは、収納部4に物品9を収納する際の卸し用の移載処理において、卸し用の目標位置に位置する昇降台12を設定距離下降させるときのものを示している。
その後、昇降制御部31bは、昇降台12の昇降位置が掬い用の目標位置又は卸し用の目標位置よりも設定距離だけ手前位置に達して減速開始タイミングになると、上述と同様に、設定時間が経過するごとに昇降用電動モータ19に対して供給する駆動用電流値を調整することを繰り返して、昇降速度を停止用速度まで減速させる。
そして、昇降制御部31bは、昇降台12の昇降位置が掬い用の目標位置又は卸し用の目標位置に達して停止タイミングになると、昇降用電動モータ19に対する駆動用電流の供給を停止してブレーキをかけて、掬い用の目標位置又は卸し用の目標位置に昇降台12を停止させる。
前記出退制御部31cは、フォーク24を引退位置から突出位置に突出作動させるとき及び突出位置から引退位置に引退作動するときにおいて、その初期においては回転速度検出センサ32の検出情報に基づいて求めた出退速度を設定加速度で定常速度に増速し、その後においてはその出退速度を定常速度に維持し、突出作動を行うときにはそれを開始してからの経過時間が減速開始用経過時間に達する及び引退作動を行うときにはそれを開始してからの経過時間が減速開始用経過時間に達すると、回転速度検出センサ32の検出情報に基づいて求めた出退速度を設定減速度で停止用速度(クリープ速度)に減速し、その後においてはその出退速度を停止用速度に維持し、突出作動を行うときには突出位置センサ34にてフォーク24が突出位置に位置することが検出されると及び引退作動を行うときには引退位置センサ33にてフォーク24が引退位置に位置することが検出されると、フォーク24の突出作動又は引退作動を停止させるように、出退用電動モータ28の作動を制御するように構成されている。
そして、出退制御部31cは、回転速度検出センサ32にて検出する出退用電動モータ28の回転速度からフォーク24の出退速度を求めるように構成されており、速度検出手段が回転速度検出センサ32にて構成されている。
前記設定加速度α2、定常速度、設定減速度β2、停止用速度は、予め実験などにより定めた設定値である。
その後、出退制御部31cは、フォーク24を突出作動又は引退作動を開始させてからの経過時間を計測するタイマの経過時間が減速開始用経過時間に達することにより減速開始タイミングになると、上述と同様に、設定時間が経過するごとに出退用電動モータ28に対して供給する駆動用電流値を調整することを繰り返して、出退速度を停止用速度まで減速させる。
そして、出退制御部31cは、突出作動を行うときには突出位置センサ34にてフォーク24が突出位置に位置することが検出されると及び引退作動を行うときには引退位置センサ33にてフォーク24が引退位置に位置することが検出されると停止タイミングになったとして、出退用電動モータ28に対する駆動用電流の供給を停止してブレーキをかけて、突出位置又は引退位置にフォーク24を停止させる。
すなわち、出退制御部31cは、フォーク24にて載置支持する物品9の重量情報としての、卸し用の目標位置に位置する昇降台12を設定距離下降させるときの昇降用電動モータ19の駆動エネルギー情報に基づいて、フォーク24を突出位置から引退位置に引退作動するときにおける減速開始用経過時間を物品の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整して、出退用電動モータ28の作動を制御するように構成されている。
また、出退制御部31cは、フォーク24を突出位置から引退位置に引退作動するときにおける減速開始用経過時間を、物品9の重量が設定値未満であるとき及び物品9の非載置状態であるときにおいては物品9の重量が設定値以上であるときの時間よりも短く且つ同じ時間に調整して、出退用電動モータ28の作動を制御するように構成されている。
前記出退制御部31cは、フォーク24を突出位置から引退位置に引退作動するときにフォーク24にて物品9を載置支持するか否かを判別し、フォーク24にて物品9を載置支持しない物品9の非載置状態であるときには、減速開始用経過時間を第一減速開始用経過時間T1に調整する。
そして、出退制御部31cは、フォーク24にて物品9を載置支持する載置状態であるときには、その物品9の重量情報に基づいて、その物品9の重量が設定値未満であるか否かを判別し、物品9の重量が設定値未満であると、減速開始用経過時間を物品9の非載置状態であるときと同じ第一減速開始用経過時間T1に調整する。
また、出退制御部31cは、物品9の重量が設定値以上であると、物品9の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に段階的に調整する状態で、第二減速開始用経過時間T2又は第三減速開始用経過時間T3に調整する。
第一減速開始用経過時間T1、第二減速開始用経過時間T2及び第三減速開始用経過時間T3は、第一減速開始用経過時間T1、第二減速開始用経過時間T2、第三減速開始用経過時間T3の順に長くなるように予め実験などにより設定されている。そして、第一減速開始用経過時間T1においては、物品9を載置支持していない物品の非載置状態でフォーク24を引退作動させる実験により予め設定されている。
前記昇降制御部31bは、上述の如く、昇降用電動モータ19の作動を制御して昇降台12を昇降駆動させるわけであるが、フォーク24から収納部4に物品9を卸すように昇降台12を昇降させるときに、その物品9の重量情報を検出するように構成されている。
説明を加えると、昇降制御部31bは、収納部4に物品9を収納する際の卸し用の移載処理において、卸し用の目標位置に位置する昇降台12を設定距離下降させるべく、昇降用電動モータ19の作動を制御するときの昇降用電動モータ19の駆動エネルギー情報を、その物品9の重量情報として検出するように構成されている。
そして、昇降制御部31bは、駆動エネルギー情報として、昇降用ロータリエンコーダ20の検出情報に基づいて求めた昇降速度を停止用速度に維持した状態における昇降用電動モータ19に対して供給する駆動用電流の平均値を用いるように構成されている。
すなわち、図5中点線は、昇降用電動モータ19に対して供給する駆動用電流の時間変化を示しており、昇降制御部31bは、昇降速度を停止用速度に維持した区間Gにおける駆動用電流の平均値を、物品9の重量情報として検出する。この駆動用電流の平均値は、フォーク24にて載置支持する物品9の重量が重いほど大きな値になるので、物品9の重量を反映した情報である。
したがって、出退制御部31cは、地上側コントローラ7からの通信により、物品9の重量情報としての駆動用電流の平均値を取得する。
具体的に説明すると、出退制御部31cは、図7に示すように、物品9の重量情報としての駆動用電流の平均値が物品9の重量における設定値に対応する第一設定値未満であると、減速開始用経過時間を第一減速開始用経過時間T1に調整する。
そして、出退制御部31cは、物品9の重量情報としての駆動用電流の平均値が物品9の重量における設定値に対応する第一設定値以上であり且つ第二設定値未満であると、減速開始用経過時間を第二減速開始用経過時間T2に調整する。
また、出退制御部31cは、物品9の重量情報としての駆動用電流の平均値が第二設定値以上であると、減速開始用経過時間を第三減速開始用経過時間T3に調整する。
そして、物品9の重量が設定値未満である物品を載置支持してフォーク24を引退作動させるとき及び物品9を載置支持していない物品の非載置状態でフォーク24を引退作動させるときには、出退制御部31cが、物品9の重量が設定値以上である物品を載置支持してフォーク24を引退作動させるときに比べて、減速開始用経過時間を短く調整して、出退用電動モータ28の作動を制御する。
この突出作動では、予め実験により設定した第一減速開始用経過時間T1を減速開始用経過時間として設定している。
そして、出退制御部31cは、タイマの経過時間が第一減速開始用経過時間T1に達して減速開始タイミングになると、回転速度検出センサ32の検出情報に基づいて求めた出退速度を設定減速度で停止用速度に減速すべく、出退用電動モータ28の作動を制御する減速処理を行う(ステップ4,5)。その後、出退制御部31cは、回転速度検出センサ32の検出情報に基づいて求めた出退速度が停止用速度になると、回転速度検出センサ32の検出情報に基づいて求めた出退速度を停止用速度(クリープ速度)に維持すべく、出退用電動モータ28の作動を制御するクリープ処理を行う(ステップ6,7)。
前記出退制御部31cは、突出位置センサ34にてフォーク24が突出位置に位置することを検出して停止タイミングになると、突出位置にフォーク24を停止させるべく、出退用電動モータ28に対する駆動用電流の供給を停止してブレーキをかける停止処理を行う(ステップ8,9)。
この引退作動では、出退制御部31cが、まず、フォーク24にて載置支持する物品9の重量情報に基づいて、減速開始用経過時間を調整する時間調整処理を行う(ステップ11)。
そして、出退制御部31cは、増速処理を行い、出退速度が定常速度になると、定常処理を行う(ステップ12〜14)。
その後、出退制御部31cは、タイマの経過時間が時間調整処理にて調整した減速開始用経過時間に達して減速開始タイミングになると、減速処理を行う(ステップ15,16)。
そして、出退制御部31cは、出退速度が停止用速度になると、クリープ処理を行い、その後、引退位置センサ33にてフォーク24が引退位置に位置することを検出して停止タイミングになると、停止処理を行う(ステップ17〜20)
前記出退制御部31cは、地上側コントローラ7からの通信により、物品9の重量情報としての駆動用電流の平均値Qを取得する(ステップ21)。
前記出退制御部31cは、駆動用電流の平均値Qが第一設定値P1未満であると、減速開始用経過時間を第一減速開始用経過時間T1に調整する(ステップ22,23)。そして、出退制御部31cは、駆動用電流の平均値Qが第一設定値P1以上でかつ第二設定値P2未満であると、減速開始用経過時間を第二減速開始用経過時間T2に調整する(ステップ24,25)。また、出退制御部31cは、駆動用電流の平均値Qが第二設定値以上であると、減速開始用経過時間を第三減速開始用経過時間T3に調整する(ステップ26,27)。
(1)上記実施形態では、物品9の重量が設定値以上である物品を載置支持してフォーク24を引退作動させるときには、出退制御部31cが、図7に示すように、減速開始用経過時間を物品9の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間となるように物品9の重量に応じて段階的に調整するようにしているが、例えば、図7の一点鎖線で示すように、出退制御部31cが、減速開始用経過時間を物品9の重量が重いときほど軽いときよりも長い時間となるように物品9の重量に応じて連続的に調整するようにして実施することも可能である。
この場合には、収納部4に収納されている物品9を取り出すときに、昇降制御部31bがその物品9の重量情報としての昇降用電動モータ19の駆動エネルギー情報を検出できる。したがって、その後、出退制御部31cが、フォーク24を突出位置から引退位置に引退作動させるので、昇降制御部31bが検出した昇降用電動モータ19の駆動エネルギー情報をそのまま用いて、フォーク24を突出位置から引退位置に引退作動するときにおける減速開始用経過時間を調整することができることになる。
すなわち、出退制御部31cが、物品9の重量情報をどのようにして取得するかについては適宜変更が可能である。
また、上記実施形態では、上下位置検出手段として、昇降台12の昇降によりパルスを出力する昇降用ロータリエンコーダ20を設けているが、例えば、昇降台12に設置された反射体に対して測定用光を投光することにより、走行台車10から昇降台12までの距離を検出するレーザ測距計を走行台車10に設けて、このレーザ測距計にて上下位置検出手段を構成することもできる。
4 収納部
5 レール
10 移動体
11 昇降マスト
12 昇降体
19 昇降駆動手段
20 上下位置検出手段及び昇降速度検出手段
22 水平駆動手段
23 水平位置検出手段
24 フォーク
25 出退駆動手段
31 制御手段
32 速度検出手段
33 引退位置検出手段
34 突出位置検出手段
Claims (6)
- 物品を載置支持自在な出退式のフォークを引退位置と突出位置とに出退駆動する出退駆動手段と、
前記フォークが引退位置に位置することを検出する引退位置検出手段と、
前記フォークが突出位置に位置することを検出する突出位置検出手段と、
前記フォークの出退速度を検出する速度検出手段と、
前記引退位置検出手段、前記突出位置検出手段、及び、前記速度検出手段の検出情報に基づいて前記出退駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、
前記フォークを引退位置から突出位置に突出作動させるとき及び突出位置から引退位置に引退作動するときにおいて、その初期においては前記速度検出手段にて検出される出退速度を設定加速度で定常速度に増速し、その後においてはその出退速度を前記定常速度に維持し、突出作動を行うときにはそれを開始してからの経過時間が減速開始用経過時間に達する及び引退作動を行うときにはそれを開始してからの経過時間が減速開始用経過時間に達すると、前記速度検出手段にて検出される出退速度を設定減速度で停止用速度に減速し、その後においてはその出退速度を停止用速度に維持し、突出作動を行うときには前記突出位置検出手段にて前記フォークが突出位置に位置することが検出されると及び引退作動を行うときには前記引退位置検出手段にて前記フォークが引退位置に位置することが検出されると、前記フォークの突出作動又は引退作動を停止させるように、前記出退駆動手段の作動を制御するように構成された物品移載装置であって、
前記制御手段が、前記フォークにて載置支持する物品の重量情報に基づいて、前記フォークを突出位置から引退位置に引退作動するときにおける前記減速開始用経過時間を物品の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整して、前記出退駆動手段の作動を制御するように構成されている物品移載装置。 - 前記制御手段が、前記フォークを突出位置から引退位置に引退作動するときにおける前記減速開始用経過時間を、物品の重量が設定値未満であるとき及び物品の非載置状態であるときにおいては物品の重量が前記設定値以上であるときの時間よりも短く且つ同じ時間に調整して、前記出退駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項1に記載の物品移載装置。
- 請求項1又は2に記載の物品移載装置を装備した物品搬送装置であって、
複数の収納部を上下方向及び水平方向に並べて備えた物品収納棚に対応して水平方向に沿って設けられたレールに案内される状態で、水平駆動手段により水平駆動される移動体と、
前記フォーク及び前記出退駆動手段を装備して、前記移動体に立設された昇降マストに案内される状態で、昇降駆動手段により昇降駆動される昇降体と、
水平方向での前記移動体の位置を検出する水平位置検出手段と、
上下方向での前記昇降体の位置を検出する上下位置検出手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記収納部に収納されている物品を取り出すときには、前記水平位置検出手段の検出情報及び前記上下位置検出手段の検出情報に基づいて、前記収納部に対応する掬い用の目標位置に前記昇降体を位置させるべく、前記水平駆動手段の作動及び前記昇降駆動手段の作動を制御し、且つ、前記昇降体を前記掬い用の目標位置に停止させた状態又は前記昇降体が前記掬い用の目標位置の手前位置に達した状態において前記フォークを引退位置から突出位置に突出作動させ、その後前記掬い用の目標位置に位置する前記昇降体を設定距離上昇させた後、前記フォークを突出位置から引退位置に引退作動させるべく、前記出退駆動手段の作動及び前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成され、且つ、
前記収納部に物品を収納するときには、前記水平位置検出手段の検出情報及び前記上下位置検出手段の検出情報に基づいて、前記収納部に対応する卸し用の目標位置に前記昇降体を位置させるべく、前記水平駆動手段の作動及び前記昇降駆動手段の作動を制御し、且つ、前記昇降体を前記卸し用の目標位置に停止させた状態又は前記昇降体が前記卸し用の目標位置の手前位置に達した状態において前記フォークを引退位置から突出位置に突出作動させ、その後前記卸し用の目標位置に位置する前記昇降体を設定距離下降させた後、前記フォークを突出位置から引退位置に引退作動させるべく、前記出退駆動手段の作動及び前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置。 - 前記制御手段は、前記物品の重量情報としての、前記卸し用の目標位置に位置する前記昇降体を設定距離下降させるとき又は前記掬い用の目標位置に位置する前記昇降体を設定距離上昇させるときの前記昇降駆動手段の駆動エネルギー情報に基づいて、前記フォークを突出位置から引退位置に引退作動するときにおける前記減速開始用経過時間を物品の重量が重いときの方を軽いときよりも長い時間に調整して、前記出退駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項3に記載の物品搬送装置。
- 前記昇降体の昇降速度を検出する昇降速度検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記昇降体を昇降させるときには、その初期においては前記昇降速度検出手段にて検出される昇降速度を設定加速度で定常速度に増速し、その後においてはその昇降速度を前記定常速度に維持し、減速開始タイミングになると前記昇降速度検出手段にて検出される昇降速度を設定減速度で停止用速度に減速し、その後においてはその昇降速度を停止用速度に維持し、停止タイミングになると前記昇降体の昇降駆動を停止させるように、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成され、且つ、
前記駆動エネルギー情報として、前記昇降速度検出手段にて検出される昇降速度を停止用速度に維持した状態における前記昇降駆動手段の駆動エネルギーの平均値を用いるように構成されている請求項4に記載の物品搬送装置。 - 前記制御手段は、前記昇降駆動手段が備える電動モータに対して供給する駆動用電力を制御して、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成され、且つ、前記駆動エネルギー情報として、前記電動モータに対して供給する駆動用電力値を用いるように構成されている請求項4又は5に記載の物品搬送装置。
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