JP2012076857A - 物品搬送設備 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電動モータを制動する制動状態と制動を解除する解除状態に切換自在で、電力供給時に解除状態に、非供給時に制動状態に切り換える制動手段と、高負荷状態か低負荷状態かを判別する負荷状態判別手段とが設けられ、制御手段が、高負荷状態において、電動モータを停止状態に維持するときは、制動手段を解除状態にしかつ駆動制御手段によるサーボロックにて電動モータの回転作動を制動し、低負荷状態において、電動モータを停止状態に維持するときは、駆動制御手段による電動モータのサーボ制御を中断しかつ制動手段を制動状態に切り換えることで電動モータの回転作動を制動する物品搬送設備。
【選択図】図8
Description
搬送装置としてのスタッカクレーンは、走行台車の走行作動及び昇降台の昇降作動により昇降台に装備された移載装置を複数の移載対象箇所(例えば、入出庫口における荷載置台や物品収納棚における収納部)の間で移動させて物品を搬送する搬送作動を行う。
搬送装置としてのコンベヤ装置は、例えばローラコンベヤ装置の場合、複数の搬送ローラの回転作動により搬送ローラ上に載置支持された物品を搬送ローラの並び方向に沿う搬送方向に沿って搬送する搬送作動を行う。
搬送装置としての自動走行台車は、例えば有軌道台車の場合、走行経路に沿って走行することで走行経路に沿って複数設定された物品移載箇所の間で物品を搬送する搬送作動を行う。
前記電動モータの回転作動を制動する制動状態と前記電動モータの回転作動の制動を解除する解除状態とに切換自在で、かつ、電力が供給されているときには前記解除状態に切り換え、且つ、電力の供給が停止されるに伴って前記制動状態に切り換えるネガティブ式に構成された制動手段と、前記搬送装置が処理すべき搬送作業量が設定量以上である高負荷状態であるか、設定量未満である低負荷状態であるかを判別する負荷状態判別手段とが設けられ、前記制御手段が、前記負荷状態判別手段により前記高負荷状態であると判別された場合において、前記電動モータを停止状態に維持するときは、前記制動手段を前記解除状態にしかつ前記駆動制御手段によるサーボロックにて前記電動モータの回転作動を制動し、前記負荷状態判別手段により前記低負荷状態であると判別された場合において、前記電動モータを停止状態に維持するときは、前記駆動制御手段による前記電動モータのサーボ制御を中断しかつ前記制動手段を前記制動状態に切り換えることで前記電動モータの回転作動を制動するように構成されている点にある。
昇降速度パターンは、昇降台の昇降開始位置から目標昇降位置までの昇降距離に応じて設定されるから、昇降開始から目標昇降位置までの昇降距離だけ昇降する場合の所要時間や、昇降開始後のある時点において昇降作動が完了するまでの時間を、昇降速度パターンに基づいて算出できる。
したがって、制御手段は、昇降台の昇降作動及び走行台車の走行作動のうち一方が先に完了する時点における他方の残作動時間を、昇降速度パターン及び走行速度パターンに基づいて算出することができる。
第2実施形態は、第1実施形態で説明したクレーンコントローラ27が実行する搬送制御のうち、定格運転モードにおいて移載装置13の移動を開始する場合に、走行台車10の走行作動及び昇降台12の昇降作動を同時に開始させない点が異なり、その他の構成は第1実施形態と同様であるので、搬送制御の当該部分についてのみ説明し、他の部分の説明は省略する。
以上、発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明の別実施形態について説明する。
CNV 回生電力回収供給手段
INV1 走行駆動制御手段(駆動制御手段)
INV2 昇降駆動制御手段(駆動制御手段)
M1 走行用モータ(電動モータ)
M2 昇降用モータ(電動モータ)
B1 走行用ブレーキ(制動手段)
B2 昇降用ブレーキ(制動手段)
Pv1 昇降加速期間
Pv2 昇降定速期間
Pv3 昇降減速期間
αv 昇降用加速度
Vv_max 昇降用上限速度
βv 昇降用減速度
Ph1 走行加速期間
Ph2 走行定速期間
Ph3 走行減速期間
αh 走行用加速度
Vh_max 走行用上限速度
βh 走行用減速度
Th 走行作動期間
Tv 昇降作動期間
t2〜t3 走行速度を減速する期間
t5〜t9 昇降台を上昇させる期間
t0 移動開始タイミング
t5 上昇開始タイミング
Td 遅延時間
Tw 残作動時間
3 スタッカクレーン(搬送装置)
4、8 移載対象箇所
5 走行レール
10 走行台車
11 昇降マスト
12 昇降台
13 移載装置
27 制御手段、負荷状態判別手段
Claims (5)
- 物品を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置の搬送作動を駆動する電動モータと、
前記電動モータの回転作動をサーボ制御する駆動制御手段と、
前記搬送装置を搬送作動させるべく前記駆動制御手段に駆動指令を指令して前記電動モータの回転作動を制御する制御手段とが設けられた物品搬送設備であって、
前記電動モータの回転作動を制動する制動状態と前記電動モータの回転作動の制動を解除する解除状態とに切換自在で、かつ、電力が供給されているときには前記解除状態に切り換え、且つ、電力の供給が停止されるに伴って前記制動状態に切り換えるネガティブ式に構成された制動手段と、
前記搬送装置が処理すべき搬送作業量が設定量以上である高負荷状態であるか、設定量未満である低負荷状態であるかを判別する負荷状態判別手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記負荷状態判別手段により前記高負荷状態であると判別された場合において、前記電動モータを停止状態に維持するときは、前記制動手段を前記解除状態にしかつ前記駆動制御手段によるサーボロックにて前記電動モータの回転作動を制動し、前記負荷状態判別手段により前記低負荷状態であると判別された場合において、前記電動モータを停止状態に維持するときは、前記駆動制御手段による前記電動モータのサーボ制御を中断しかつ前記制動手段を前記制動状態に切り換えることで前記電動モータの回転作動を制動するように構成されている物品搬送設備。 - 前記搬送装置が、走行レールに沿って走行自在な走行台車と、前記走行台車に立設された昇降マストに沿って昇降自在でかつ移載対象箇所との間で物品を移載自在な移載装置を備えた昇降台とを備えて、前記走行台車の走行作動及び前記昇降台の昇降作動により前記移載装置を複数の前記移載対象箇所の間で移動させて物品を搬送する搬送作動を行うスタッカクレーンにて構成され、
前記電動モータとして、前記走行台車を走行駆動させる走行用モータ及び前記昇降台を昇降駆動させる昇降用モータが設けられ、
前記駆動制御手段として、前記走行用モータの回転作動をサーボ制御する走行駆動制御手段及び前記昇降用モータの回転作動をサーボ制御する昇降駆動制御手段が設けられ、
前記走行用モータが前記制動手段として走行用ブレーキを備え、
前記昇降用モータが前記制動手段として昇降用ブレーキを備え、
前記制御手段が、
前記走行台車を走行作動させるべく前記駆動指令として走行駆動指令を前記走行駆動制御手段に指令し、前記昇降台を昇降作動させるべく前記駆動指令として昇降駆動指令を前記昇降駆動制御手段に指令するように構成され、且つ、
前記高負荷状態において前記走行用モータ及び前記昇降用モータのうちの一方を停止状態に維持し他方を回転作動させて前記搬送装置を搬送作動させるときは、前記走行駆動制御手段及び前記昇降駆動制御手段のうち停止状態に維持するモータに対応するものによるサーボロックにて当該モータの回転作動を制動し、前記低負荷状態において前記走行用モータ及び前記昇降用モータのうちの一方を停止状態に維持し他方を回転作動させて前記搬送装置を搬送作動させるときは、前記走行駆動制御手段及び前記昇降駆動制御手段のうち回転作動させるモータに対応するものにより当該モータをサーボ制御しかつ前記走行用ブレーキ及び前記昇降用ブレーキのうち停止状態に維持するモータに対応するものを前記制動状態に切り換えて当該モータの回転作動を制動するように構成されている請求項1記載の物品搬送設備。 - 前記制御手段が、
前搬送装置を移動元の移載対象箇所から移動先の移載対象箇所まで移動させるときに、前記走行台車の走行開始位置から目標走行位置までの走行距離に応じて設定される走行速度パターンにより与えられる走行速度にて前記走行台車を走行させるべく前記走行速度パターンに基づいて前記駆動指令を前記走行駆動制御手段に指令し、前記昇降台の昇降開始位置から目標昇降位置までの昇降距離に応じて設定される昇降速度パターンにより与えられる昇降速度にて前記昇降台を昇降させるべく前記昇降速度パターンに基づいて前記駆動指令を前記昇降駆動制御手段に指令するように構成され、かつ、
前記昇降台の昇降作動及び前記走行台車の走行作動のうち一方が先に完了する時点における他方の残作動時間を、前記昇降速度パターン及び前記走行速度パターンに基づいて算出し、前記残作動時間が設定時間よりも長い場合は、前記高負荷状態のときでも、前記昇降用モータ及び前記走行用モータのうち当該先に作動が完了して停止状態となっているものに対応するブレーキを前記制動状態に切り換えるように構成されている請求項2記載の物品搬送設備。 - 前記制御手段が、前記昇降用モータ及び前記走行用モータのうち先に作動が完了した一方の電動モータについてのブレーキを、他方の電動モータの回転作動が完了する時点で解除状態に切り換え、かつ、前記一方の電動モータについての前記駆動制御手段がサーボロックにより当該一方の電動モータの回転作動を制動するように構成されている請求項3記載の物品搬送設備。
- 前記昇降用モータ及び前記走行用モータの一方にて発生する回生電力を回収して他方に供給自在な回生電力回収供給手段が設けられ、
前記制御手段が、
前記昇降台が昇降開始から昇降用加速度で昇降する昇降加速期間、前記昇降加速期間の後に続く昇降用上限速度で昇降する昇降定速期間、及び、前記昇降定速期間の後に続く昇降用減速度で昇降する昇降減速期間を規定する昇降速度パターンを昇降開始位置から目標昇降位置までの昇降距離に基づいて生成するとともに、前記走行台車が走行開始から走行用加速度で走行する走行加速期間、前記走行加速期間の後に続く走行用上限速度で走行する走行定速期間、及び、前記走行定速期間の後に続く走行用減速度で走行する走行減速期間を規定する走行速度パターンを走行開始位置から目標走行位置までの走行距離に基づいて生成し、前記昇降台の昇降作動を開始させた後は前記昇降速度パターンにより与えられる昇降速度にて前記昇降台を昇降作動させ、前記走行台車の走行作動を開始させた後は前記走行速度パターンにより与えられる走行速度にて前記走行台車を走行作動させる形態で前記搬送制御を実行するように構成され、且つ、
前記高負荷状態において、前記移載装置を移動元の移載対象箇所から当該移載対象箇所よりも高い位置にある移動先の移載対象箇所に移動させる場合は、前記走行台車の走行作動を開始して前記移載装置の移動を開始させ、前記走行速度パターンの前記走行減速期間により与えられる速度変化に従って前記走行台車の前記走行速度を減速させる期間と、前記昇降速度パターンにより与えられる速度変化に従って前記昇降台を上昇させる期間とが重複するように、前記昇降速度パターンを決定するとともに前記移載装置の移動を開始させた移動開始タイミングよりも遅延時間だけ遅い上昇開始タイミングに前記昇降台の上昇作動を開始させる形態で前記搬送制御を実行するように構成されている請求項2〜4の何れか1項記載の物品搬送設備。
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