JP2008100773A - 走行台車 - Google Patents
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Abstract
【構成】 前後2輪の走行車輪を各2台のサーボモータで駆動し、走行時には4台のサーボモータを全てマスターとして、速度指令をサーボアンプに入力して制御する。停止時には、走行モータM1をマスターに他のモータM2〜M4をスレーブとする。
【効果】 高加速で走行しかつ速度指令に高速応答でき、停止時には走行モータ間で干渉が生じない。
【選択図】 図3
Description
請求項2の発明での追加の課題は、そのための具体的な構成を提供することにある。
請求項3の発明での追加の課題は、中低速や微速で走行中に、走行モータが互いに干渉しないようにすることにある。
また好ましくは、走行台車の走行モードとして、前記高加減速走行を行う高速走行モードの他に、低速走行モードとを設け、低速走行モードでは該低速走行に必要な数のサーボモータをマスター、残るサーボモータをスレーブとして動作させる。
さらに、走行台車の走行モードとして、高速走行モードと低速走行モードとを設け、高速走行モードでの少なくとも高加減速走行で全サーボモータをマスターとし、低速走行モードでは一部のサーボモータをマスター、残るサーボモータをスレーブとして動作させると、低速走行モードでサーボモータ間の干渉が生じない。
4 台車
6 マスト
8 昇降台
10 スライドフォーク
12,13 走行車輪
14 ベルト
16 走行レール
21〜24 サーボアンプ
25 エンコーダ
26 トルクセンサ
28〜31 誤差増幅器
36 速度パターン生成部
38 マスター/スレーブ切り替え部
40 リニアセンサ
41 被検出プレート
42〜48 スイッチ
M1〜M4 走行モータ
Claims (3)
- 走行モータとして複数のサーボモータを備えた走行台車であって、
前記複数のサーボモータを、独立して制御されるマスターと、マスターに従属して制御されるスレーブとに切り替えるための切り替え手段を設けて、少なくとも高加減速走行中は全サーボモータをマスターとし、停止中は1台のサーボモータをマスターに、他のサーボモータをスレーブとするようにしたことを特徴とする走行台車。 - 前記各サーボモータを制御する手段を設けて、サーボモータをマスターとして動作させる場合は速度指令により、スレーブとして動作させる場合はマスターへの制御信号に比例した信号により制御するようにしたことを特徴とする、請求項1の走行台車。
- 走行台車の走行モードとして、前記高加減速走行を行う高速走行モードの他に低速走行モードとを設け、低速走行モードでは該低速走行に必要な数のサーボモータをマスター、残るサーボモータをスレーブとして動作させることを特徴とする、請求項1または2の走行台車。
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