JP6494366B2 - 搬送装置 - Google Patents
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Description
これにより、目標位置付近で走行台車が振動するのを防止できる。
スタッカクレーン10の全体構成については、図1を参照して説明した通りである。以下では、スタッカクレーン10の走行制御系統、すなわち走行装置16について説明する。図2は、実施の形態に係るスタッカクレーン10の走行に関する制御ブロック図である。
dX=XREF−XFB1
が成り立つから、位置補正値XCORRを用いて位置偏差dXを補正することは、位置補正値XCORRを用いて第1位置検出値XFB1を補正すること、もしくは位置指令値XREFを補正することと等価であり、その方法は限定されない。
実施の形態に係るスタッカクレーン10によれば、第1モードでは、第2位置検出値XFB2は用いずに、応答性に優れる第1位置検出値XFB1にもとづいて走行台車を高速制御できる。また第2モードでは、高精度な第2位置検出値XFB2を利用して、第1位置検出値XFB1に含まれる測定誤差を補正することで、走行台車14を高精度に位置決めできる。したがって第1モードと第2モードを組み合わせることで、高速性と高精度を両立できる。
dX’=dX−K・XCORR
ここで、dX=XREF−XFB1である。K・XCORRは、XFB1に加算されてもよいし、位置偏差dXから減算されてもよい。
時刻t0において走行台車14は定速走行している。時刻t1に残距離Lがしきい値LTHより小さくなると、第2モードに移行する。第2モードでは、残距離Lに実質的に比例する可変係数Kが生成され、K×XCORRを用いて位置偏差dXが補正され、補正後の位置偏差dX’がゼロに近づくように速度Vがフィードバック制御される。この間、位置補正値XCORRも時間とともに減少していく。時刻t2に速度Vがしきい値VTHより小さくなると、十分に小さな位置補正値XCORRがサンプルホールドされる。それ以降は、位置補正値XCORRが無視しうる程度の微小値で固定されたまま、位置偏差dX’がゼロとなるように速度制御が行われ、やがて速度Vが完全にゼロとなり走行台車14が停止する。
実施の形態では、2つのモードを、目標位置までの残距離に基づいて、言い換えれば位置情報にもとづいて切り替えたが本発明はそれには限定されない。上述のように、第2モードは、第2位置検出値XFB2の遅延が無視しうる速度領域で有効である。そこで2つのモードを、速度情報にもとづいて切り替えてもよい。たとえば減速中に、速度があるしきい値より低くなると、第2モードに遷移してもよい。この場合、係数生成器132が生成する係数Kを、減速中の速度Vに応じて変化させてもよい。
搬送装置は、図1に図示する形式のスタッカクレーンには限定されず、仕分け台車、天井移載機、無人搬送車などであってもよい。
Claims (5)
- 走行台車の位置を位置指令値に応じて制御する搬送装置であって、
前記走行台車の走行モータと、
前記走行モータまたは車輪の回転にもとづき、前記走行台車の現在の位置を示す第1位置検出値を生成する第1位置検出器と、
光学的測定にもとづき、前記走行台車の現在の位置を示す第2位置検出値を生成する第2位置検出器と、
前記第1位置検出値と前記第2位置検出値の差分がゼロとなるような位置補正値の生成を繰り返し、前記位置補正値は漸次的に小さくなる位置補正器と、
(i)前記第1位置検出値と前記位置指令値の差分である位置偏差がゼロに近づくように前記走行モータを制御する第1モードと、(ii)前記位置偏差を前記位置補正値を用いて補正し、補正後の位置偏差がゼロに近づくように前記走行モータを制御する第2モードと、が切りかえ可能なコントローラと、
を備えることを特徴とする搬送装置。 - 前記コントローラは、前記位置補正値に、前記第1モードにおいてゼロ、前記第2モードにおいて非ゼロとなる可変の係数を乗算し、乗算結果にもとづいて前記位置偏差を補正することを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。
- 前記係数は、目標位置に近づくほど大きくなることを特徴とする請求項2に記載の搬送装置。
- 走行台車の位置を位置指令値に応じて制御する搬送装置であって、
前記走行台車の走行モータと、
前記走行モータまたは車輪の回転にもとづき、前記走行台車の現在の位置を示す第1位置検出値を生成する第1位置検出器と、
光学的測定にもとづき、前記走行台車の現在の位置を示す第2位置検出値を生成する第2位置検出器と、
前記第1位置検出値と前記第2位置検出値の差分に応じた位置補正値を生成する位置補正器と、
(i)前記第1位置検出値と前記位置指令値の差分である位置偏差がゼロに近づくように前記走行モータを制御する第1モードと、(ii)前記位置偏差を前記位置補正値を用いて補正し、補正後の位置偏差がゼロに近づくように前記走行モータを制御する第2モードと、が切りかえ可能なコントローラと、
を備え、
前記位置補正器は、前記走行台車の速度がゼロ近傍の所定のしきい値より小さくなると、前記位置補正値を固定することを特徴とする搬送装置。 - 前記第2位置検出値が所定時間を超えて喪失したとき、前記走行モータを停止し、および/または、アラートを出力する異常検出器をさらに備えることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の搬送装置。
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