JP4314639B2 - 搬送装置 - Google Patents
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Description
請求項2の発明での追加の課題は、衝撃を小さくするための制御を簡単にすることにある。
0と1との間の係数を発生させるために、正の値である最小値を係数の初期値とし、前記マニュアルスイッチからの加減速信号の持続時間と共に該係数の値を増加させ、かつ係数の最大値を1未満とするように、係数を発生させるための係数発生手段を設けると共に、 前記速度の差に前記係数を乗算した値を求めるためのフィルタを、誤差検出手段と制御手段との間に設けて、該フィルタの出力により前記制御手段を駆動するようにしたことを特徴とする。
(Kmax<1)、加減速信号の持続時間をn、時間当たりの係数Kの増加率をΔとして、 K=K0+nΔ (K≦Kmax)となるように、持続時間nをカウントするカウンタで構成する。
このような係数はテーブルや関数などで発生させても良いが、好ましくはカウンタで加減速信号の持続時間nをカウントし、時間当たりの係数の増加率をΔとして、
K=K0+nΔ により発生させると、カウンタで簡単に係数を発生させることができる。このようなフィルタをソフトウェアで実装する場合、加減速信号の持続時間をカウントし、これに応じて係数を増加させ、求めた係数を速度誤差に乗算すればよい。従って極めて簡単にフィルタを実装できる。
K=K0+nΔ により求めた際の速度を示す。図の中段は係数Kの変化を示し、下段はマニュアルスイッチの動作を示す。
(1) 搬送装置の加速時や減速時の衝撃を小さくし、搬送装置自体や搬送物品に及ぼす影響を小さくできる。
(2) 用いる係数を比較的小さな初期値から始めて徐々に増加させると、加速の開始時や減速の開始時の衝撃を特に小さくできる。
(3) 係数Kは、加速信号や減速信号のオン時間をカウントし、これに応じて係数を変化させるだけで、簡単に求めることができる。そして求めた係数を、速度指令と現在速度との誤差に乗算すれば良く、極めて簡単にフィルタを実装できる。
4 マニュアルスイッチ
6 カウンタ
8 誤差増幅器
10 フィルタ
12 電流制御部
14 モータ
16 微分器
20 乗算器
21 カウンタ
22 反転回路
23 遅延回路
Claims (2)
- マニュアルスイッチからの加減速信号の持続時間をカウントすることにより、該オン時間により定まる目標速度を生成するためのカウンタと、該目標速度と搬送装置の現在速度との差を求めるための誤差検出手段と、求めた速度の差を解消するようにモータを制御する制御手段、とを備えた搬送装置であって、
0と1との間の係数を発生させるために、正の値である最小値を係数の初期値とし、前記マニュアルスイッチからの加減速信号の持続時間と共に該係数の値を増加させ、かつ係数の最大値を1未満とするように、係数を発生させるための係数発生手段を設けると共に、 前記速度の差に前記係数を乗算した値を求めるためのフィルタを、誤差検出手段と制御手段との間に設けて、該フィルタの出力により前記制御手段を駆動するようにしたことを特徴とする、搬送装置。 - 前記係数発生手段を、初期値をK0(K0>0)、最大値をKmax
(Kmax<1)、加減速信号の持続時間をn、時間当たりの係数Kの増加率をΔとして、 K=K0+nΔ (K≦Kmax)となるように、持続時間nをカウントするカウンタで構成したことを特徴とする、請求項1の搬送装置。
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