RU2013138216A - Способ для управления рельсовым транспортным средством - Google Patents

Способ для управления рельсовым транспортным средством Download PDF

Info

Publication number
RU2013138216A
RU2013138216A RU2013138216/11A RU2013138216A RU2013138216A RU 2013138216 A RU2013138216 A RU 2013138216A RU 2013138216/11 A RU2013138216/11 A RU 2013138216/11A RU 2013138216 A RU2013138216 A RU 2013138216A RU 2013138216 A RU2013138216 A RU 2013138216A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
acceleration
driven
power
wheel
Prior art date
Application number
RU2013138216/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2585948C2 (ru
Inventor
Томас ШВАБ
Original Assignee
Фойт Патент Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=45937181&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2013138216(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Фойт Патент Гмбх filed Critical Фойт Патент Гмбх
Publication of RU2013138216A publication Critical patent/RU2013138216A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2585948C2 publication Critical patent/RU2585948C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/3235—Systems specially adapted for rail vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
    • B60L3/104—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip by indirect measurement of vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1705—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for rail vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
    • B61C15/00—Maintaining or augmenting the starting or braking power by auxiliary devices and measures; Preventing wheel slippage; Controlling distribution of tractive effort between driving wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
    • B61C15/00—Maintaining or augmenting the starting or braking power by auxiliary devices and measures; Preventing wheel slippage; Controlling distribution of tractive effort between driving wheels
    • B61C15/08—Preventing wheel slippage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
    • B61C15/00—Maintaining or augmenting the starting or braking power by auxiliary devices and measures; Preventing wheel slippage; Controlling distribution of tractive effort between driving wheels
    • B61C15/14—Maintaining or augmenting the starting or braking power by auxiliary devices and measures; Preventing wheel slippage; Controlling distribution of tractive effort between driving wheels controlling distribution of tractive effort between driving wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/26—Rail vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/14—Acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/461—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/463—Torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T30/00—Transportation of goods or passengers via railways, e.g. energy recovery or reducing air resistance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

1. Способ управления рельсовым транспортным средством (1)с несколькими колесами (2);по меньшей мере, с одним приводимым/тормозимым колесом (2), на которое подается мощность для приведения в движение или торможения транспортного средства (1); причемизменение числа оборотов приводимого/тормозимого колеса регистрируется, по меньшей мере, опосредованно; ис системой управления для воздействия на мощность для приведения в движение или на силу для торможения транспортного средства (1), отличающийся тем, чтотранспортное средство (1) имеет датчик (10) ускорения, при помощи которого регистрируют ускорение транспортного средства;из изменения числа оборотов приводимого/тормозимого колеса (2) вычисляют ускорение приводимого/тормозимого колеса (2); исистема управления мощностью и/или силой осуществляет согласование, если ускорение приводимого/тормозимого колеса (2) отличается от ускорения транспортного средства (1).2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что мощность для приведения в движение транспортного средства (1) или сила для торможения транспортного средства (1) уменьшается, если величина ускорения приводимого/тормозимого колеса (2) больше величины ускорения транспортного средства (1).3. Способ по п. 2, отличающийся тем, что уменьшение мощности или силы осуществляется с функцией, в частности линейной функцией по времени.4. Способ по п. 2 или 3, отличающийся тем, что уменьшенная мощность для приведения в движение транспортного средства (1) или уменьшенная сила для торможения транспортного средства (1) вновь увеличивается, если разница между ускорениями становится меньше.5. Способ по любому из пп. 1-3, отличающийся тем, что в транспортном с

Claims (9)

1. Способ управления рельсовым транспортным средством (1)
с несколькими колесами (2);
по меньшей мере, с одним приводимым/тормозимым колесом (2), на которое подается мощность для приведения в движение или торможения транспортного средства (1); причем
изменение числа оборотов приводимого/тормозимого колеса регистрируется, по меньшей мере, опосредованно; и
с системой управления для воздействия на мощность для приведения в движение или на силу для торможения транспортного средства (1), отличающийся тем, что
транспортное средство (1) имеет датчик (10) ускорения, при помощи которого регистрируют ускорение транспортного средства;
из изменения числа оборотов приводимого/тормозимого колеса (2) вычисляют ускорение приводимого/тормозимого колеса (2); и
система управления мощностью и/или силой осуществляет согласование, если ускорение приводимого/тормозимого колеса (2) отличается от ускорения транспортного средства (1).
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что мощность для приведения в движение транспортного средства (1) или сила для торможения транспортного средства (1) уменьшается, если величина ускорения приводимого/тормозимого колеса (2) больше величины ускорения транспортного средства (1).
3. Способ по п. 2, отличающийся тем, что уменьшение мощности или силы осуществляется с функцией, в частности линейной функцией по времени.
4. Способ по п. 2 или 3, отличающийся тем, что уменьшенная мощность для приведения в движение транспортного средства (1) или уменьшенная сила для торможения транспортного средства (1) вновь увеличивается, если разница между ускорениями становится меньше.
5. Способ по любому из пп. 1-3, отличающийся тем, что в транспортном средстве мощность для приведения в движение транспортного средства (1) и/или сила для торможения транспортного средства приложена ко всем колесам (2).
6. Способ по п. 1, отличающийся тем, что в качестве датчика (10) ускорения в транспортном средстве (1) используется датчик для определения ускорения в трех пространственных направлениях.
7. Способ по п. 1, отличающийся тем, что изменение числа оборотов, по меньшей мере, одного приводимого/тормозимого колеса (2) регистрируется посредством датчика (8) числа оборотов.
8. Способ по п. 7, отличающийся тем, что датчик (8) числа оборотов расположен, по меньшей мере, на одном приводимом/тормозимом колесе (2) транспортного средства (1), на несущей это колесо (2) оси или на оси несущей это колесо (2) поворотной тележки.
9. Способ по п. 7, отличающийся тем, что датчик (8) числа оборотов расположен на выходном вале механизма (5) смены ходовых ступеней транспортного средства (1).
RU2013138216/11A 2011-02-16 2012-02-10 Способ для управления рельсовым транспортным средством RU2585948C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011011443.2 2011-02-16
DE102011011443A DE102011011443A1 (de) 2011-02-16 2011-02-16 Verfahren zum Betreiben eines schienengebundenen Fahrzeuges
PCT/EP2012/000601 WO2012110216A2 (de) 2011-02-16 2012-02-10 Verfahren zum betreiben eines schienengebundenen fahrzeuges

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013138216A true RU2013138216A (ru) 2015-03-27
RU2585948C2 RU2585948C2 (ru) 2016-06-10

Family

ID=45937181

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013138216/11A RU2585948C2 (ru) 2011-02-16 2012-02-10 Способ для управления рельсовым транспортным средством

Country Status (8)

Country Link
EP (1) EP2675688B1 (ru)
KR (1) KR20140012671A (ru)
CN (1) CN103370253B (ru)
DE (1) DE102011011443A1 (ru)
ES (1) ES2568631T3 (ru)
PL (1) PL2675688T3 (ru)
RU (1) RU2585948C2 (ru)
WO (1) WO2012110216A2 (ru)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT514636B1 (de) * 2012-11-21 2015-05-15 Plasser & Theurer Export Von Bahnbaumaschinen Gmbh Fahrzeug mit Schienenfahrwerken und Verfahren zur Inbetriebnahme eines Fahrzeuges
DE102012221856A1 (de) * 2012-11-29 2014-06-05 Leonhard Weiss Gmbh & Co. Kg System und Verfahren zur Erfassung einer Flachstellenbildung an zumindest einem Radreifen
DE102013200979B3 (de) * 2013-01-22 2014-04-03 Bombardier Transportation Gmbh Erkennung von Drehbeschleunigungen an Radsätzen eines Schienenfahrzeugs
FR3019793B1 (fr) * 2014-04-09 2016-04-01 Sncf Procede et systeme de controle de l'adherence rail-roue d'un vehicule ferroviaire et vehicule ferroviaire mettant en oeuvre un tel procede/ systeme
US9248745B1 (en) 2014-09-16 2016-02-02 Robert Bosch Gmbh Wheel stability control based on the moment of an electrical motor
CN104842983B (zh) * 2015-05-06 2017-12-19 陈磊 基于多智能体的高铁制动方法和系统
DE102018205423A1 (de) * 2018-04-11 2019-10-17 Siemens Aktiengesellschaft Detektieren und Unterdrücken von Gleit- und Schleuderzuständen von Schienenfahrzeugen
JP7349271B2 (ja) * 2019-06-20 2023-09-22 株式会社日立製作所 列車保安システム、列車保安制御方法及び列車車上装置
CN110979390B (zh) * 2019-12-05 2021-10-26 中车株洲电力机车有限公司 一种轨道交通车辆车轮多边形修复方法及系统
DE102021210463A1 (de) 2021-09-21 2023-03-23 Siemens Mobility GmbH Verfahren und Einrichtung zum Messen eines für die Fahrt eines Schienenfahrzeugs relevanten Parameters

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3398994A (en) 1966-09-14 1968-08-27 Westinghouse Air Brake Co Anti-skid wheel control system for railway cars
CH608434A5 (ru) 1975-06-13 1979-01-15 Bbc Brown Boveri & Cie
US4075538A (en) * 1976-05-19 1978-02-21 General Electric Company Adaptive acceleration responsive system
KR840001899A (ko) 1981-10-31 1984-06-07 에드먼드 죤 페이지 차륜 슬립 제어장치
JPH07106007B2 (ja) 1985-01-21 1995-11-13 株式会社日立製作所 鉄道車両の粘着制御装置
DE3545652A1 (de) * 1985-12-21 1987-06-25 Daimler Benz Ag Einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen
DE4321284A1 (de) * 1993-06-26 1995-02-09 Abb Research Ltd Verfahren und Vorrichtung zur Schlupfregelung
JPH08258588A (ja) * 1995-03-27 1996-10-08 Mazda Motor Corp 車両における路面状態検出装置
US6152546A (en) * 1997-02-12 2000-11-28 General Electric Company Traction vehicle/wheel slip and slide control
DE19735562B4 (de) * 1997-08-16 2010-01-07 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Referenz-Geschwindigkeit in einem Kraftfahrzeug
DE19927225C1 (de) * 1999-06-10 2000-11-09 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Detektor zur Erkennung von Gleit- und Schleudervorgängen bei Fahrzeugen
US7209810B2 (en) 2002-01-10 2007-04-24 Lockheed Martin Corp. Locomotive location system and method
DE10249714A1 (de) * 2002-10-25 2004-05-19 Bräutigam Antriebs- und Transportsysteme GmbH & Co. KG Zugverband aus Wagen und Lokomotiven mit rechnergestützter Synchronisier- und Regeleinrichtung
US7064507B2 (en) 2004-02-17 2006-06-20 Railpower Technologies Corp. Managing wheel skid in a locomotive
DE102005001403B4 (de) * 2005-01-12 2009-05-20 Kes Keschwari Electronic Systems Gmbh & Co. Kg Verfahren und Einrichtung zum Bestimmen der tatsächlichen Fahrgeschwindigkeit eines Schienenfahrzeugs
DE102005010118A1 (de) * 2005-03-02 2006-09-14 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Steuereinrichtung eines Schienenfahrzeugs
US9102309B2 (en) * 2006-08-25 2015-08-11 Railpower, Llc System and method for detecting wheel slip and skid in a locomotive
JP4189826B2 (ja) * 2006-12-01 2008-12-03 村田機械株式会社 走行台車と走行台車システム
US7650253B2 (en) 2008-05-08 2010-01-19 L-3 Communications Corporation Accelerometer and method for error compensation

Also Published As

Publication number Publication date
EP2675688A2 (de) 2013-12-25
RU2585948C2 (ru) 2016-06-10
EP2675688B1 (de) 2016-02-10
CN103370253B (zh) 2016-06-29
WO2012110216A3 (de) 2012-11-01
WO2012110216A2 (de) 2012-08-23
KR20140012671A (ko) 2014-02-03
PL2675688T3 (pl) 2016-07-29
DE102011011443A1 (de) 2012-08-16
CN103370253A (zh) 2013-10-23
ES2568631T3 (es) 2016-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2013138216A (ru) Способ для управления рельсовым транспортным средством
WO2008117423A1 (ja) エレベータのブレーキ装置
WO2010027968A3 (en) Hybrid terrain-adaptive lower-extremity systems
CN101722861B (zh) 包括用于检测驱动轮的打滑或抱死的系统的工业卡车
GB201310344D0 (en) Vehicle control system and method of controlling a vehicle
US9487194B2 (en) Weight-independent safety brake
WO2009031014A3 (en) Vehicle travel control device
JP4314639B2 (ja) 搬送装置
JP2012206551A5 (ru)
JP5869679B2 (ja) アンチロックブレーキシステムを備えた乗り物および乗り物の減速方法
GB0922056D0 (en) Deceleration controlled braking
JP2013209041A5 (ru)
WO2011025147A3 (ko) 다차종 생산라인의 대차 이송장치
JP2009029388A5 (ru)
RU2008110635A (ru) Устройство управления распределением движущей силы
GB2483719B (en) Improvements relating to brake control
ITMI20120423A1 (it) Dispositivo e procedimento per l'impiego di un veicolo
WO2017050407A8 (de) Verfahren zum einstellen von bremsdrücken eines kraftfahrzeugs, bremsanlage zur durchführung des verfahrens sowie kraftfahrzeug mit einer derartigen bremsanlage
RU2012150797A (ru) Устройство для улучшения поведения транспортного средства при рулении
NZ618417A (en) Method for preventing locomotive from wheel slip and skid based on controlling rotation speed
GB201310259D0 (en) Vehicle and method of control thereof
WO2015136985A1 (ja) 走行車輪の劣化検出方法と検出システム、及び走行台車
AU2014407858A1 (en) Haulage Vehicle
JP5768876B2 (ja) 走行車
JP6048264B2 (ja) 各輪独立駆動台車の制御装置