JP6257213B2 - 搬送装置 - Google Patents
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Description
この態様によれば、振動を好適に抑制できる。
この態様によれば、振動を好適に抑制できる。
この態様によれば、振動を好適に抑制できる。
この態様によれば、モータエンコーダによる位置検出の精度が低い場合においても、高速かつ正確に位置制御を行うことができる。
同様に、「部材Cが、部材Aと部材Bの間に設けられた状態」とは、部材Aと部材C、あるいは部材Bと部材Cが直接的に接続される場合のほか、電気的な接続状態に影響を及ぼさない他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
スタッカクレーン10の全体構成については、図1を参照して説明した通りである。以下では、スタッカクレーン10の走行制御系統について説明する。図3は、実施の形態に係るスタッカクレーン10の走行に関する制御ブロック図である。
Claims (6)
- 荷物の搬送を行う走行台車を有し、位置指令値を受けて前記走行台車の位置を位置指令値に応じて制御する搬送装置であって、
前記走行台車を走行させるためのモータと、
前記モータを監視して前記走行台車の現在の位置を検出し、前記走行台車の現在の位置を示す第1位置検出値を生成するモータエンコーダと、
前記モータエンコーダとは別に設けられており、前記モータエンコーダよりも高精度に前記走行台車の現在の位置を検出して、前記走行台車の現在の位置を示す第2位置検出値を生成する測距計と、
位置補正値により補正した第1位置検出値が前記第2位置検出値と一致するように、前記位置補正値を調節する絶対位置補正部と、
前記位置指令値をフィルタリングするフィルタと、
前記フィルタを経た位置指令値をXref'、前記位置補正値をXc、前記第1位置検出値をXfb 1 とするとき、Xref'+XcがXfb 1 に近づくように値が調節される速度指令値を生成する位置コントローラと、
前記速度指令値と、前記モータエンコーダを利用して得られる前記走行台車の現在の速度を示す速度検出値と、の誤差がゼロとなるように値が調節されるトルク指令値を生成する速度コントローラと、
前記トルク指令値にもとづいて前記モータを駆動する駆動部と、
を備えることを特徴とする搬送装置。 - 前記搬送装置は、前記走行台車上に設置されているマストと、前記マストに対して上下方向に昇降可能に取り付けられている昇降台と、を有するスタッカクレーンであり、
前記トルク指令値を入力、前記走行台車の位置を出力とする伝達関数をP1、前記トルク指令値を入力、前記昇降台の位置を出力とする伝達関数をP2、規範モデルをMとするとき、前記フィルタの伝達関数G1(s)はP2 −1・P1・Mであることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - 前記フィルタを経た位置指令値を微分して速度フィードフォワード値を生成し、前記速度フィードフォワード値を前記速度指令値に重畳する第1フィードフォワード部をさらに備えることを特徴とする請求項1または2に記載の搬送装置。
- 前記位置指令値に応じたトルクフィードフォワード値を生成し、前記トルクフィードフォワード値を前記トルク指令値に重畳する第2フィードフォワード部をさらに備えることを特徴とする請求項2に記載の搬送装置。
- 前記トルク指令値を入力、前記昇降台の位置を出力とする伝達関数をP2、規範モデルをMとするとき、前記第2フィードフォワード部は、前記位置指令値に伝達関数G2(s)=P2-1・Mを乗算して、前記トルクフィードフォワード値を生成することを特徴とする請求項4に記載の搬送装置。
- 前記伝達関数P1、P2の少なくとも一方は、前記搬送装置の状態に応じて適応的に変化することを特徴とする請求項2に記載の搬送装置。
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JP2013164101A JP6257213B2 (ja) | 2013-08-07 | 2013-08-07 | 搬送装置 |
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JP2013164101A JP6257213B2 (ja) | 2013-08-07 | 2013-08-07 | 搬送装置 |
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JP2015030622A JP2015030622A (ja) | 2015-02-16 |
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Family Applications (1)
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JP2013164101A Active JP6257213B2 (ja) | 2013-08-07 | 2013-08-07 | 搬送装置 |
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