JP6192559B2 - クレーン装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明にかかるクレーン装置の実施の形態1の構成を示す図である。図1に示すクレーン装置は、オープンループ方式の振れ止め制御機能を有するクレーン装置であり、トロリー速度指令設定部1と、巻上げ速度指令設定部2と、振動成分除去部3と、共振周波数演算部4と、ロープ長演算部5と、トロリー用コントローラ・ドライバ6と、巻上げ用コントローラ・ドライバ7と、トロリー駆動モータ8と、トロリーモータ回転角・速度検出/演算部9と、巻上げ駆動モータ10と、巻上げモータ回転角・速度検出/演算部11と、指令整定時間調節部20と、を備える。
図3は、本発明にかかるクレーン装置の実施の形態2の構成を示す図である。図3に示すクレーン装置は、オープンループ方式の振れ止め制御機能を有するクレーン装置であり、トロリー速度指令設定部1と、巻上げ速度指令設定部2と、振動成分除去部3と、共振周波数演算部4と、ロープ長演算部5と、トロリー用コントローラ・ドライバ6と、巻上げ用コントローラ・ドライバ7と、トロリー駆動モータ8と、トロリーモータ回転角・速度検出/演算部9と、巻上げ駆動モータ10と、巻上げモータ回転角・速度検出/演算部11と、指令整定時間調節部30と、振れ幅検出/演算部40と、を備える。
Claims (4)
- ロープに懸垂された吊り荷を昇降可能なトロリーを駆動するトロリー駆動モータと、
前記トロリーに入力されるトロリー速度指令を設定するトロリー速度指令設定部と、
前記ロープのロープ長から共振周波数を演算する共振周波数演算部と、
時間遅れフィルタの構造を有し、前記共振周波数に基づいて前記トロリー速度指令から補正トロリー速度指令を生成する振動成分除去部と、
前記補正トロリー速度指令と前記トロリーの速度とに基づいて前記トロリー駆動モータにトロリー駆動電圧を印加するトロリー用コントローラ・ドライバと、を有するクレーン装置であって、
前記振動成分除去部には、前記トロリー速度指令に基づいて決定される振動低減率と振動減衰周波数帯域と整定時間とを調節する調節パラメータが指令整定時間調節部から入力され、
前記調節パラメータには、前記トロリーの操作レバーのオンオフ操作回数に応じた前記振動低減率と前記振動減衰周波数帯域と前記整定時間とが設定されており、
前記トロリーの操作レバーのオンオフ操作回数が増加すると、前記調節パラメータは、前記振動低減率を高く、前記振動減衰周波数帯域を広く、前記整定時間を長くし、
前記トロリーの操作レバーのオンオフ操作回数が減少すると、前記調節パラメータは、前記振動低減率を低く、前記振動減衰周波数帯域を狭く、前記整定時間を短くするように設定されることを特徴とするクレーン装置。 - ロープに懸垂された吊り荷を昇降可能なトロリーを駆動するトロリー駆動モータと、
前記トロリーに入力されるトロリー速度指令を設定するトロリー速度指令設定部と、
前記ロープのロープ長から共振周波数を演算する共振周波数演算部と、
時間遅れフィルタの構造を有し、前記共振周波数に基づいて前記トロリー速度指令から補正トロリー速度指令を生成する振動成分除去部と、
前記補正トロリー速度指令と前記トロリーの速度とに基づいて前記トロリー駆動モータにトロリー駆動電圧を印加するトロリー用コントローラ・ドライバと、を有するクレーン装置であって、
前記振動成分除去部には、検出または演算によって生成された前記吊り荷の振れ幅に基づいて決定される振動低減率と振動減衰周波数帯域と整定時間とを調節する調節パラメータが指令整定時間調節部から入力され、
前記調節パラメータには、前記トロリーの操作レバーのオンオフ操作回数に応じた前記振動低減率と前記振動減衰周波数帯域と前記整定時間とが設定されており、
前記吊り荷の振れ幅による振れ幅レベルが高い場合には、前記調節パラメータは、前記振動低減率を高く、前記振動減衰周波数帯域を広く、前記整定時間を長くし、
前記吊り荷の振れ幅による振れ幅レベルが低い場合には、前記調節パラメータは、前記振動低減率を低く、前記振動減衰周波数帯域を狭く、前記整定時間を短くするように設定されることを特徴とするクレーン装置。 - 前記指令整定時間調節部が、
前記トロリー速度指令が入力されて、加加速度指令を出力する2階微分器と、
前記加加速度指令が入力されて、加加速度指令絶対値を出力する絶対値演算器と、
前記加加速度指令絶対値及び操作によるオンオフ信号が入力されて、インパルス総数を出力する加加速度インパルスカウント部と、
前記インパルス総数から前記調節パラメータを出力する調節パラメータテーブルと、を備えることを特徴とする請求項1に記載のクレーン装置。 - 前記指令整定時間調節部が、
前記吊り荷の振れ幅及び操作によるオンオフ信号が入力されて、前記振れ幅レベルを出力する振れ幅レベル比較部と、
前記振れ幅レベルから前記調節パラメータを出力する調節パラメータテーブルと、を備えることを特徴とする請求項2に記載のクレーン装置。
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