JP6671180B2 - アシスト器具 - Google Patents

Description

本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を補助するアシスト器具に関する。

荷物を持ち上げて運んだり、要介護者を抱いたりする作業者を補助するアシスト器具として、特許文献１に開示されているものがある。特許文献１では、胴外骨格（特許文献１の図１の１６０）、胴外骨格から前方に延出された荷吊り上げ機構（特許文献１の図１の２２１）、荷吊り上げ機構を駆動する駆動装置を備えている。

特許文献１では荷吊り上げ機構において、胴外骨格から前側に延出されたアーム部と、アーム部から下側に延出されたワイヤ（特許文献１の図１の２２２）と、作業者が手で持つことにより荷物を保持するものでワイヤに連結されたハンド部（特許文献１の図１の２２３）とが備えられている。

特許文献１では、作業者が胴外骨格を取り付けることにより、アシスト器具を装着するのであり、ハンド部を作業者が手で持つような状態となる。
これにより、アシスト器具を装着した状態において、作業者はハンド部により荷物を保持するのであり、この状態で荷物はハンド部に支持される。作業者はハンド部を手で持つことにより、荷物の位置を安定させる（荷物が振ら付かないようにする）。
本体部に備えられた駆動装置によりワイヤを巻き取ることによって、ハンド部（荷物）を上昇させることができるのであり、駆動装置によりワイヤを繰り出すことによって、ハンド部（荷物）を下降させることができる。

特表２０１３−５３１５９３号公報

前述のように、ワイヤを巻き取り及び繰り出す場合、ワイヤを巻き取り及び繰り出す回転体と、回転体を巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動する電動モータとが、駆動装置に備えられている。
本発明は、ハンド部により荷物を保持した状態及びハンド部により荷物を保持していない状態において、ハンド部を適切に下降させることができるように構成することを目的としている。

［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、アシスト器具において次のように構成することにある。
作業者に取り付けられる本体部と、前記本体部から前側に延出されたアーム部と、
前記アーム部から下側に延出されたワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記ワイヤに連結されたハンド部とを備え、
前記ワイヤを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ且つ前記ワイヤを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させる回転体と、前記回転体を巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動する電動モータと、前記回転体の回転速度を検出する回転速度センサーと、
前記電動モータに掛かる負荷を検出する負荷検出部と、
人為的に操作される手動操作部と、前記手動操作部の操作信号に基づいて前記電動モータを巻き取り側及び繰り出し側に作動させる制御装置とを備えて、
前記電動モータが繰り出し側に作動する状態において、前記回転速度センサーの検出値が所定値を高速側に超えると、前記制御装置は、前記電動モータに巻き取り側の小さな駆動力を発生させて、前記回転体の繰り出し側への回転に抵抗を与え、且つ、前記制御装置は、前記負荷検出部の検出値が急減すると、前記電動モータを停止させる。

（作用及び発明の効果）
［Ｉ］−１
ハンド部に荷物を保持していない状態や、ハンド部に軽い荷物を保持している状態であると、ハンド部に掛かる重量は小さなものである。
本発明の第１特徴によると、作業者が手動操作部を操作して、電動モータにより回転体が繰り出し側に回転駆動され始めた場合、ハンド部に荷物を保持していない状態や、ハンド部に軽い荷物を保持している状態であると、ハンド部に掛かる重量が小さなものであることにより、ハンド部の下降速度（回転体の繰り出し側の回転速度）は高速にはならないので、電動モータによる回転体の繰り出し側の回転駆動が続行される。

［Ｉ］−２
前項［Ｉ］−１に記載の状態に対して、ハンド部に重い荷物を保持している状態であると、ハンド部に掛かる重量は大きなものとなる。
これにより、作業者が手動操作部を操作して、電動モータにより回転体が繰り出し側に回転駆動され始めた場合、ハンド部に重い荷物を保持している状態であると、ハンド部に掛かる大きな重量により、ハンド部が高速で下降しようとする。

［Ｉ］−３
本発明の第１特徴によると、前項［Ｉ］−２に記載の状態において、回転体の回転速度が所定値を高速側に超えると、電動モータに繰り出し側とは逆の巻き取り側の小さな駆動力が発生するのであり、回転体の繰り出し側への回転に対して電動モータから抵抗が掛かる。
これにより、ハンド部に重い荷物を保持している状態であっても、ハンド部（荷物）が適切な速度で下降するので、荷物を保持したハンド部を下降させて荷物を目的の位置に置くような作業が、正確に且つ楽に行えるようになる。
荷物を保持したハンド部を下降させて荷物を目的の位置に置く場合、本発明の第１特徴によると、荷物を目的の位置に置くと、荷物の重量が電動モータに掛からなくなり、電動モータに掛かる負荷が急減するので、これに伴って電動モータが停止する。
これにより、荷物を置いた（離した）ハンド部が停止しているのに、回転体がワイヤを繰り出して、ワイヤが弛んで絡まるとういう状態を避けることができる。

［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴のアシスト器具において次のように構成することにある。
前記電動モータが繰り出し側に作動する状態において、前記回転速度センサーの検出値が所定値を高速側に超えると、
前記制御装置は、
前記回転体が予め設定された設定回転速度で繰り出し側に回転するように、前記電動モータに巻き取り側の小さな駆動力を発生させて、前記回転体の繰り出し側への回転に抵抗を与える。

（作用及び発明の効果）
前項［Ｉ］−３に記載の状態において、本発明の第２特徴によると、電動モータの巻き取り側の小さな駆動力が制御されて、回転体が予め設定された設定回転速度で繰り出し側に回転する。これにより、ハンド部が一定の速度で下降する状態となるので、荷物を保持したハンド部を下降させて荷物を目的の位置に置くような作業が、正確に且つ楽に行えるようになる。

［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、アシスト器具において次のように構成することにある。
作業者に取り付けられる本体部と、前記本体部から前側に延出されたアーム部と、
前記アーム部から下側に延出されたワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記ワイヤに連結されたハンド部とを備え、
前記ワイヤを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ且つ前記ワイヤを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させる回転体と、前記回転体を巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動する電動モータと、
前記電動モータに掛かる負荷を検出する負荷検出部と、
人為的に操作される手動操作部と、前記手動操作部の操作信号に基づいて前記電動モータを巻き取り側及び繰り出し側に作動させる制御装置とを備えて、
前記電動モータが繰り出し側に作動する状態において、前記制御装置は、前記負荷検出部の検出値が急減すると、前記電動モータを停止させる。

（作用及び発明の効果）
荷物を保持したハンド部を下降させて荷物を目的の位置に置く場合、本発明の第３特徴によると、荷物を目的の位置に置くと、荷物の重量が電動モータに掛からなくなり、電動モータに掛かる負荷が急減するので、これに伴って電動モータが停止する。
これにより、荷物を置いた（離した）ハンド部が停止しているのに、回転体がワイヤを繰り出して、ワイヤが弛んで絡まるとういう状態を避けることができる。

作業者がアシスト器具を装着した状態を示す側面図である。 作業者がアシスト器具を装着した状態を示す背面図である。 作業者がアシスト器具を装着した状態を示す正面図である。 駆動装置の分解斜視図である。 駆動装置の縦断背面図である。 回転体の繰り出し側の回転速度の状態を示す図である。

本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者から視て前側が「前」であり、後側が「後」であり、右側が「右」であり、左側が「左」である。

［１］
先ず、アシスト器具の全体構成及び本体部１について説明する。
図１，２，３に示すように、作業者の背中部に取り付けられる本体部１、本体部１の上部から上側に延出された右及び左のアーム部２、本体部１の下部に備えられた右及び左の脚作用部３が備えられており、作業者への装着用の取付ベルト４、右及び左の肩ベルト５が備えられて、アシスト器具が構成されている。

図１，２，３に示すように、本体部１は、右及び左の縦フレーム６、右及び左の縦フレーム６の上部及び中間部に亘って連結された支持板７，８、右及び左の縦フレーム６の下部に亘って連結された横フレーム９等を備えて、枠状に構成されている。右及び左の脚作用部３に取付ベルト４が取り付けられており、右及び左の縦フレーム６に右及び左の肩ベルト５が取り付けられている。支持板８の後面に制御装置１４が連結されており、制御装置１４の後側を覆うように支持板８に連結された支持板１５に、バッテリー１６が取り付けられている。

これにより、図１，２，３に示すように、右及び左の肩ベルト５に作業者の右及び左の腕部（右及び左の肩部）を入れ、取付ベルト４を作業者の腰部に巻き付けて固定することにより、作業者の背中部に本体部１が取り付けられる。

図１，２，３に示すように、アシスト器具及び荷物の重量が取付ベルト４を介して主に作業者の腰部に掛かることになるのであり、アシスト器具及び荷物の重量が作業者の腰部により安定して支持される。右及び左の肩ベルト５は、主に本体部１が作業者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。

［２］
次に、右及び左の脚作用部３について説明する。
図１，２，３に示すように、右及び左の脚作用部３は、基部１０、伝動ケース１１、操作アーム１２及び脚ベルト１３等を備えている。横フレーム９に左右方向にスライド自在に基部１０が支持されており、基部１０の外端部に伝動ケース１１が前向きに連結されている。

図１，２，３に示すように、伝動ケース１１の前部の左右方向の横軸芯Ｐ１周りに、操作アーム１２が揺動自在に支持されており、幅広のベルト状の脚ベルト１３が操作アーム１２に連結されている。複数の平ギヤにより構成された伝動機構（図示せず）が伝動ケース１１の内部に備えられ、電動モータ（図示せず）が基部１０に左右方向に内装されており、電動モータ（図示せず）により伝動機構（図示せず）を介して操作アーム１２が横軸芯Ｐ１周りに揺動駆動される。

前項［１］に記載のように、作業者の背中部に本体部１を取り付ける場合において、作業者が取付ベルト４を腰部に巻き付けて固定する際、取付ベルト４と一緒に、右及び左の脚作用部３（基部１０）が横フレーム９に沿って左右方向に移動可能である。
これにより、取付ベルト４の腰部への巻き付け具合により、作業者の体格に合わせるように右及び左の脚作用部３の間隔が決まるのであり、取付ベルト４により右及び左の脚作用部３の位置が決められた状態となる。

この後、図１，２，３に示すように、作業者は脚ベルト１３を太腿部に巻き付けて、面ファスナ（図示せず）（商品名：マジックテープ（登録商標））により、脚ベルト１３を右及び左太腿部に取り付ける。

［３］
次に、右及び左のアーム部２について説明する。
図１，２，３に示すように、右及び左の縦フレーム６の上部が、作業者の右及び左の肩部を越えて斜め前側の斜め上側に延出されて、右及び左のアーム部２が構成されており、右及び左のアーム部２の上端部に、案内プーリー３３が回転自在に支持されている。

図１，２，３に示すように、支持板７の後面に駆動装置１７が連結されており、駆動装置１７から、右の２本のワイヤ１８，１９及び左の２本のワイヤ１８，１９が延出されている。支持板７の上部に受け部材２１が連結され、右及び左のアーム部２の上部に受け部材２２が備えられており、ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂが受け部材２１，２２に連結されて、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが駆動装置１７に接続されている。

図１，２，３に示すように、右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが案内プーリー３３に掛けられて下側に延出されており、右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに右のハンド部２０が連結されている。左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが案内プーリー３３に掛けられて下側に延出されており、左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに左のハンド部２０が連結されている。

図１，２，３に示すように、右及び左のハンド部２０は、金属製の板材を断面コ字状（フック状）に折り曲げて構成されており、左右対称の形状となっている。右のハンド部２０に、押しボタン型式の上昇操作スイッチ２３（手動操作部に相当）が備えられており、左のハンド部２０に、押しボタン型式の下降操作スイッチ２４（手動操作部に相当）が備えられている。上昇及び下降操作スイッチ２３，２４は、ハーネス（図示せず）を介して制御装置１４に接続されている。

前項［１］［２］に記載のように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が右手で右のハンド部２０を握るようにして持ち、左手で左のハンド部２０を握るようにして持つ。
前述の状態において、作業者は右手及び左手の親指により上昇及び下降操作スイッチ２３，２４を押し操作する。この場合、上昇及び下降操作スイッチ２３，２４は復帰型に構成されており、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２３，２４を押し操作していると、上昇及び下降操作スイッチ２３，２４から操作信号が出力されるのであり、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２３，２４の押し操作を止めると、上昇及び下降操作スイッチ２３，２４の操作信号は停止する。

［４］
次に、駆動装置１７について説明する。
図４及び図５に示すように、駆動装置１７は、左右方向の回転軸芯Ｐ２周りに回転自在に左右方向に配置された４個の回転体２５，２６，２７，２８と、４個の回転体２５〜２８の下側に左右方向に配置された電動モータ２９と、電動モータ２９の出力軸２９ａ側の端部と回転体２５〜２８の左の端部（電動モータ２９の出力軸２９ａ側の端部）とに亘って上下方向に配置された伝動機構３０とを備えている。

図４及び図５に示すように、伝動機構３０は、伝動ケース３１と蓋部３２とを備えて構成され、伝動ケース３１に備えられた脚部３１ａが支持板７にボルト連結されている。電動モータ２９の出力軸２９ａ側の端部が伝動ケース３１の下部に連結されており、電動モータ２９の脚部２９ｃが支持板７にボルト連結されている。

図５に示すように、伝動ケース３１と蓋部３２の中間部に、大径の第１ギヤ４１及び小径の第２ギヤ４２が一体で回転するように支持されており、電動モータ２９の出力軸２９ａに連結された出力ギヤ２９ｂが第１ギヤ４１と咬合している。
伝動ケース３１と蓋部３２の上部に、伝動軸３４が回転自在に支持されており、伝動軸３４が伝動ケース３１と蓋部３２から右及び左側に突出している。伝動軸３４に第３ギヤ４３が固定されており、第３ギヤ４３が第２ギヤ４２と咬合している。

図４及び図５に示すように、蓋部３２にブラケット５０が連結されて、ブラケット５０に角度センサー３５（ロータリエンコーダ）（回転速度センサーに相当）が連結されており、角度センサー３５が伝動軸３４の左の端部に接続されている。

図４及び図５に示すように、半円筒状の支持部材３６が備えられている。支持部材３６の左の端部（電動モータ２９の出力軸２９ａ側の端部）に、半円状のフランジ部３６ａが備えられて、フランジ部３６ａが伝動ケース３１の上部に連結されている。支持部材３６の右の端部（電動モータ２９の出力軸２９ａ側の反対側の端部）に、脚部３６ｂが備えられており、脚部３６ｂが支持板７にボルト連結されている。

図４及び図５に示すように、支持部材３６のフランジ部３６ａに、ベアリング３７が支持され、支持部材３６の脚部３６ｂにベアリング３８が支持されている。断面四角状の駆動軸３９がベアリング３７，３８により回転軸芯Ｐ２周りに回転自在に支持されており、駆動軸３９と伝動軸３４とが円筒状の連結部材４０により連結されている。回転体２５〜２８は合成樹脂により円柱状に構成されて、中央部に断面四角状の取付孔が開口されており、取付孔に駆動軸３９が挿入されることにより、回転体２５〜２８が駆動軸３９に取り付けられている。

図４及び図５に示すように、透明の合成樹脂製で半円筒状のカバー部材４５が備えられており、カバー部材４５が、支持部材３６のフランジ部３６ａ及び脚部３５ｂにボルト連結されている。カバー部材４５によりベアリング３７，３８が固定されているのであり、支持部材３６及びカバー部材４５により回転体２５〜２８の外周面が覆われている。

以上の構造により、電動モータ２９の動力が伝動機構３０（第１，２，３ギヤ４１，４２，４３）を介して、駆動軸３９に伝達されて、回転体２５〜２８（駆動軸３９）が巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動される。
電動モータ２９に電磁ブレーキ（図示せず）が備えられている。電動モータ２９の作動時に電磁ブレーキは解除状態となり、電動モータ２９の停止時及び非通電時に電磁ブレーキは制動状態となる。

［５］
次に、駆動装置１７とワイヤ１８，１９との接続について説明する。
図４及び図５に示すように、回転体２５〜２８は合成樹脂により円柱状に構成されており、回転体２５〜２８の外周面を複数周に亘って螺旋状（雄ネジ状）に回りながら、回転体２５〜２８の外周面の全幅に亘って連続した１本の溝部が、回転体２５〜２８の外周面に備えられている。

図４及び図５に示すように、回転体２５〜２８の右の横側面に、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが連結されており、ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部が、受け部材２１に連結されている。

以上の構造により、図４及び図５に示すように、回転体２５〜２８が巻き取り側に回転駆動されると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５〜２８の溝部に順に入っていき、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５〜２８の溝部に沿って回転体２５〜２８の外周面に螺旋状に巻き付けられる状態となって、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５〜２８に巻き取られる（右及び左のハンド部２０が上昇する）。

図４及び図５に示すように、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５〜２８の溝部の全ての部分に入った状態となるまで、回転体２５〜２８が巻き取り側に回転駆動されると、これ以上に回転体２５〜２８を巻き取り側に回転駆動することはできない。これにより、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５〜２８の溝部の全ての部分に入った状態となるまで、回転体２５〜２８が巻き取り側に回転駆動されたことが、角度センサー３５により検出されると、電動モータ２９が自動的に停止する。

図４及び図５に示すように、回転体２５〜２８が繰り出し側に回転駆動されると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５〜２８の溝部から順に出ていき、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５〜２８から繰り出される（右及び左のハンド部２０が下降する）。

図４及び図５に示すように、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５〜２８の溝部の全ての部分から出る状態となるまで、回転体２５〜２８が繰り出し側に回転駆動されると、これ以上に回転体２５〜２８を繰り出し側に回転駆動することはできない。これにより、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５〜２８の溝部の全ての部分から出る状態となるまで、回転体２５〜２８が繰り出し側に回転駆動されたことが、角度センサー３５により検出されると、電動モータ２９が自動的に停止する。

［６］
例えば、床に置かれた荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者がしゃがんで床の荷物を手で持ち、次に手を下に延ばした状態で荷物を持ちながら立ち上がり、次に手で荷物を持ち上げて、荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。
前述の状態において、上昇及び下降操作スイッチ２３，２４の押し操作に基づいて、制御装置１４により右及び左の脚作用部３、駆動装置１７（電動モータ２９）が作動する状態について説明する。

図１，２，３に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２３，２４の両方を押し操作していないと、駆動装置１７は停止し、右及び左の脚作用部３の電動モータは停止状態（自由回転状態）となる。
これにより、作業者が歩行する場合や、作業者が膝部を曲げて腰部を落とす場合（しゃがむ場合）、作業者の太腿に追従するように操作アーム１２が揺動するのであり、作業者の動作が妨げられることはない。

次に作業者がしゃがんで床の荷物を手で持つ場合、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、電動モータ２９により回転体２５〜２８が繰り出し側に回転駆動されて（ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて）、右及び左のハンド部２０が下降する。下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、電動モータ２９が停止して、右及び左のハンド部２０が停止する。

電動モータ２９に電磁ブレーキ（図示せず）が備えられている。電動モータ２９の作動時に電磁ブレーキは解除状態となり、電動モータ２９の停止時及び非通電時に電磁ブレーキは制動状態となる。
これにより、電動モータ２９が停止した状態において、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されることはなく、後述するように右及び左のハンド部２０に荷物の重量が掛かっても、右及び左のハンド部２０が下降することはない。

次に作業者は右手（左手）で右（左）のハンド部２０を持ち、右及び左のハンド部２０を荷物に掛けて、作業者が立ち上がることにより荷物を床から持ち上げる。この状態において作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が下側に駆動され、作業者の太腿部が下側に操作されて、作業者の立ち上がりが補助される。
前述のように作業者が立ち上がる際において、前述の電動モータ２９のブレーキ機能により、右及び左のハンド部２０（荷物）が下降することはない。

前述のように、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した状態で立ち上がった後、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が略真下に向く位置に達したことが検出されると、作業者が完全に立ち上がったと判断されて、右及び左の脚作用部３の電動モータは停止状態（自由回転状態）となる。

次に電動モータ２９により回転体２５〜２８が巻き取り側に回転駆動されて（ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが巻き取られて）、右及び左のハンド部２０（荷物）が上昇する。所望の位置まで右及び左のハンド部２０（荷物）が上昇すると、上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより、電動モータ２９が停止して右及び左のハンド部２０（荷物）が停止する。

次に作業者は荷物を置くべき高い棚やトラックの荷台等へ歩いて移動する。作業者が高い棚やトラックの荷台等に到着して、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、電動モータ２９により回転体２５〜２８が繰り出し側に回転駆動されて（ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて）、右及び左のハンド部２０（荷物）が下降する。これにより、荷物を高い棚やトラックの荷台等に置いて、右及び左のハンド部２０を荷物から外す。
以上のようにして、荷物を高い棚やトラックの荷台等に置くと、最初の状態に戻り、次の荷物に対して同様な操作を行う。

［７］
前項［６］に記載の状態において、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作した状態（角度センサー３５及び負荷検出部４４の検出に基づいて、制御装置１４が電動モータ２９を制御する状態）について説明する。

作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作して、電動モータ２９により回転体２５〜２８が繰り出し側に回転駆動された場合（ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出された場合）、制御装置１４により、角度センサー３５の検出値に基づいて、回転体２５〜２８の繰り出し側の回転速度が検出される。

右及び左のハンド部２０に荷物を掛けていない状態又は右及び左のハンド部２０に軽い荷物を掛けている状態では、右及び左のハンド部２０に掛かる重量は小さなものである。
図６に示すように、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作して、回転体２５〜２８が繰り出し側に回転駆動された場合（時点Ｔ１参照）、右及び左のハンド部２０に荷物を掛けていない状態又は右及び左のハンド部２０に軽い荷物を掛けている状態であれば、回転体２５〜２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）は高速にはならない。

これにより、図６に示すように、電動モータ２９によって、回転体２５〜２８の繰り出し側の回転駆動が続行される（電動モータ２９の繰り出し側の回転速度に対応する低速の回転速度Ｖ１で、回転体２５〜２８が繰り出し側に回転駆動される）。
次に作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作を止めると（時点Ｔ２参照）、電動モータ２９が停止する。

右及び左のハンド部２０に重い荷物を掛けている状態では、右及び左のハンド部２０に掛かる重量は大きなものである。
図６に示すように、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作して、回転体２５〜２８が繰り出し側に回転駆動された場合（時点Ｔ３参照）、右及び左のハンド部２０に重い荷物を掛けている状態であれば、回転体２５〜２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）は高速側に加速される。

この場合、回転体２５〜２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）が、所定値Ｖ２を高速側に越えると（時点Ｔ４参照）、電動モータ２９が繰り出し側に作動する状態から巻き取り側に作動する状態に切り換えられ、電動モータ２９に巻き取り側の小さな駆動力が発生する状態となる。

これにより、回転体２５〜２８の繰り出し側への回転（右及び左のハンド部２０の下降）に対して、電動モータ２９から抵抗（制動）が掛かり、回転体２５〜２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）が減速される。

次に図６に示すように、回転体２５〜２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）が、予め設定された設定回転速度Ｖ３に達すると（時点Ｔ５参照）、回転体２５〜２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）が、設定回転速度Ｖ３に維持されるように、電動モータ２９の巻き取り側の小さな駆動力が制御される。

制御装置１４に、負荷検出部４４がソフトウェアとして備えられている。電動モータ２９を巻き取り側及び繰り出し側に作動させる際において、負荷検出部４４により、電動モータ２９の電流値及び電圧値等に基づいて電動モータ２９に掛かる負荷が検出される。

これにより、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作して、回転体２５〜２８が繰り出し側に回転駆動されている状態（右及び左のハンド部２０が下降している状態）において、右及び左のハンド部２０に掛けている荷物を棚等に置くと、荷物の重量が電動モータ２９に掛からなくなり、電動モータ２９に掛かる負荷が急減する。このように電動モータ２９に掛かる負荷の急減が負荷検出部４４により検出されると、制御装置１４により電動モータが停止される（時点Ｔ６参照）。

［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための形態］において、図６に示すように、回転体２５〜２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）が設定回転速度Ｖ３に維持されるように、電動モータ２９の巻き取り側の小さな駆動力を制御するのではなく、回転体２５〜２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）が所定値Ｖ２を高速側に越えると（時点Ｔ４参照）、電動モータ２９に巻き取り側の一定の小さな駆動力（一定の抵抗）（一定の制動）が発生する状態となるように構成してもよい。

この構成によると、電動モータ２９に巻き取り側の一定の小さな駆動力（一定の抵抗）（一定の制動）が発生する状態において、右及び左のハンド部２０に掛けられた荷物に重量に応じて、回転体２５〜２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）が少し変化する。

［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］において、図６に示す所定値Ｖ２と設定回転速度Ｖ３とを同じ値に設定してもよい。

この構成によると、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作して、回転体２５〜２８が繰り出し側に回転駆動され、回転体２５〜２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）は高速側に加速される状態において、回転体２５〜２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）が設定回転速度Ｖ３（所定値）に達すると、回転体２５〜２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）が、直ちに設定回転速度Ｖ３に維持されるように、電動モータ２９の巻き取り側の小さな駆動力が制御される。

［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］において、人為的に操作可能な操作スイッチ等により、所定値Ｖ２及び設定回転速度Ｖ３を高速側及び低速側に、人為的に調節することができるように構成してもよい。
前述の［発明の実施の第１別形態］において、人為的に操作可能な操作スイッチ等により、所定値Ｖ２を高速側及び低速側に、人為的に調節することができるように構成してもよい。
前述の［発明の実施の第２別形態］において、人為的に操作可能な操作スイッチ等により、設定回転速度Ｖ３（所定値）を高速側及び低速側に、人為的に調節することができるように構成してもよい。

［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第３別形態］において、図１，２，３に示す右及び左のハンド部２０に荷物が掛けられているか否かを検出する存否センサー（図示せず）を、右及び左のハンド部２０に備えて、右及び左のハンド部２０に荷物が掛けられていないと、電動モータ２９の電磁ブレーキが解除状態（又は軽い制動状態）に操作されるように構成してもよい。

これによって、例えば右及び左のハンド部２０に荷物が掛けられていない状態で、右及び左のハンド部２０が右及び左のアーム部２の案内プーリー３３の付近に位置していた場合、作業者は下降操作スイッチ２４を押し操作せずに、右（左）のハンド部２０を右手（左点）で持ちながら下側に移動させることができる（ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａを駆動装置１７から引き出すことができる）。

［発明の実施の第５別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第４別形態］において、図１，２，３に示す右のハンド部２０に対して、１本のワイヤ１８及び１個の回転体２５を備え、左のハンド部２０に対して、１本のワイヤ１８及び１個の回転体２８を備えるように構成してもよい。

［発明の実施の第６別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第５別形態］において、右及び左のアーム部２を廃止して、１本のアーム部２を備えてもよい。
前述のように構成した場合、１本のアーム部２から２本のワイヤ１８を延出して、２本のワイヤ１８の一方に右のハンド部２０を備え、２本のワイヤ１８の他方に左のハンド部２０を備える。
又は、１本のアーム部２から１本のワイヤ１８を延出し、１本のワイヤ１８の端部を二股状に分岐させて、分岐部分の一方に右のハンド部２０を備え、分岐部分の他方に左のハンド部２０を備える。

［発明の実施の第７別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第６別形態］において、右及び左の脚作用部３を備えないように構成してもよい。バッテリー１６を、支持板１５ではなく横フレーム９の後面に取り付けるように構成してもよい。

本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を補助するアシスト器具に適用できる。

１ 本体部
２ アーム部
１４ 制御装置
１８，１９ ワイヤ
２０ ハンド部
２３，２４ 手動操作部
２５〜２８ 回転体
２９ 電動モータ
３５ 回転速度センサー
４４ 負荷検出部
Ｖ２ 所定値
Ｖ３ 設定回転速度

Claims (3)

1. 作業者に取り付けられる本体部と、前記本体部から前側に延出されたアーム部と、
   前記アーム部から下側に延出されたワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記ワイヤに連結されたハンド部とを備え、
   前記ワイヤを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ且つ前記ワイヤを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させる回転体と、前記回転体を巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動する電動モータと、前記回転体の回転速度を検出する回転速度センサーと、
   前記電動モータに掛かる負荷を検出する負荷検出部と、
   人為的に操作される手動操作部と、前記手動操作部の操作信号に基づいて前記電動モータを巻き取り側及び繰り出し側に作動させる制御装置とを備えて、
   前記電動モータが繰り出し側に作動する状態において、前記回転速度センサーの検出値が所定値を高速側に超えると、前記制御装置は、前記電動モータに巻き取り側の小さな駆動力を発生させて、前記回転体の繰り出し側への回転に抵抗を与え、且つ、前記制御装置は、前記負荷検出部の検出値が急減すると、前記電動モータを停止させるアシスト器具。
2. 前記電動モータが繰り出し側に作動する状態において、前記回転速度センサーの検出値が所定値を高速側に超えると、
   前記制御装置は、
   前記回転体が予め設定された設定回転速度で繰り出し側に回転するように、前記電動モータに巻き取り側の小さな駆動力を発生させて、前記回転体の繰り出し側への回転に抵抗を与える請求項１に記載のアシスト器具。
3. 作業者に取り付けられる本体部と、前記本体部から前側に延出されたアーム部と、
   前記アーム部から下側に延出されたワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記ワイヤに連結されたハンド部とを備え、
   前記ワイヤを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ且つ前記ワイヤを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させる回転体と、前記回転体を巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動する電動モータと、
   前記電動モータに掛かる負荷を検出する負荷検出部と、
   人為的に操作される手動操作部と、前記手動操作部の操作信号に基づいて前記電動モータを巻き取り側及び繰り出し側に作動させる制御装置とを備えて、
   前記電動モータが繰り出し側に作動する状態において、前記制御装置は、前記負荷検出部の検出値が急減すると、前記電動モータを停止させるアシスト器具。

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