WO2017122502A1

WO2017122502A1 - アシスト器具

Info

Publication number: WO2017122502A1
Application number: PCT/JP2016/087820
Authority: WO
Inventors: 西田圭佑; 林正彦; 坂野倫祥; 高木貴大; 中塚晶基; 井ノ上雄大; 福岡和樹
Original assignee: 株式会社クボタ
Priority date: 2016-01-15
Filing date: 2016-12-19
Publication date: 2017-07-20
Also published as: EP3403775A1; CN108430714B; KR102276029B1; EP3403775A4; CN108430714A; KR20180102643A

Abstract

アシスト器具は、アーム部（２）から下側に延出されたワイヤ（１８，１９）を巻き取ることによりハンド部（２０）を上昇させ、且つワイヤ（１８，１９）を繰り出すことによりハンド部（２０）を下降させる回転体、回転体を巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動する電動モータ、回転体の回転速度を検出する回転速度センサを備える。回転速度センサの検出値に基づいて、回転体が予め設定された設定回転速度で巻き取り側に回転するように、電動モータを巻き取り側に作動させる。

Description

アシスト器具

　本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を補助するアシスト器具に関する。

［１］荷物を持ち上げて運んだり、要介護者を抱いたりする作業者を補助するアシスト器具として、特許文献１に開示されているものがある。特許文献１では、胴外骨格（exoskeleton torso 160）、胴外骨格から前方に延出された荷吊り上げ機構（load lifting mechanism 221）、荷吊り上げ機構を駆動する駆動装置を備えている。
　特許文献１では荷吊り上げ機構において、胴外骨格から前側に延出されたアーム部と、アーム部から下側に延出されたワイヤ（lifting cables 222）と、作業者が手で持つことにより荷物を保持するものでワイヤに連結されたハンド部（end effectors 223）とが備えられている。
　特許文献１では、作業者が胴外骨格を取り付けることにより、アシスト器具を装着するのであり、ハンド部を作業者が手で持つような状態となる。
　これにより、アシスト器具を装着した状態において、作業者はハンド部により荷物を保持するのであり、この状態で荷物はハンド部に支持される。作業者はハンド部を手で持つことにより、荷物の位置を安定させる（荷物が振ら付かないようにする）。
　本体部に備えられた駆動装置によりワイヤを巻き取ることによって、ハンド部（荷物）を上昇させることができるのであり、駆動装置によりワイヤを繰り出すことによって、ハンド部（荷物）を下降させることができる。

［２］荷物を持ち上げて運んだり、要介護者を抱いたりする作業者を補助するアシスト器具として、特許文献２に開示されているものがある。
　特許文献２では、作業者に取り付けられる本体部（waist belt 17）、本体部に支持されて作業者の右及び左の大腿部に作用する右及び左の脚作用部（arms 19）、右及び左の脚作用部を駆動する右及び左の駆動装置（electric motors 11）を備えている。
　これにより、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が荷物を持って歩いて移動する場合、右及び左の駆動装置により右及び左の脚作用部が駆動されて、作業者の歩行がアシスト器具により補助される。

［３］特許文献１に記載のように、アシスト器具の一例としてのアシストスーツは、使用者に装着可能な本体部と、本体部から、装着状態における使用者の前方上方側へ延出された吊り上げアームと、吊り上げアームの先端部から導出された吊り上げ用の索状体と、索状体の導出側の端部に装着されて、吊り上げ対象の荷物に対して係脱可能な把持操作具と、本体部側で索状体を巻き取り巻き戻しするウインチと、を備える。また、この種のアシストスーツでは、本体部から延出された吊り上げアームと、吊り上げ対象の荷物に対して係脱可能な把持操作具とが、索状体を介して連結されている。

日本国特表2013-531593号公報（JP2013-531593A（WO2011/127471A1の日本語による再公開公報））日本国特開2013-052192号公報（JP2013-052192A（又はこれに対応する国際公報WO2013035814A1若しくはUS2014/0212243A1を参照））

［１］背景技術［１］に対応する課題は、以下の通りである。
　前述のように、ワイヤを巻き取り及び繰り出す場合、ワイヤを巻き取り及び繰り出す回転体と、回転体を巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動する電動モータとが、駆動装置に備えられている。
［１－１］上記構成においては、ハンド部により荷物を保持した状態及びハンド部により荷物を保持していない状態において、ハンド部を適切に上昇させることができる構成を備えたアシスト器具が望まれる。
［１－２］また、上記構成においては、ハンド部により荷物を保持した状態及びハンド部により荷物を保持していない状態において、（１）と反対に、ハンド部を適切に下降させることができる構成を備えたアシスト器具が望まれる。

［２］背景技術［２］に対応する課題は、以下の通りである。
［２－１］作業者が特許文献２のようなアシスト器具を装着した状態において、作業者が荷物を持って歩いて移動する状態以外の状態として、例えば、床に置かれた荷物に対して、作業者がしゃがみ、荷物を手で持ち、立ち上がるという状態が想定される。
　そこで、前述の状態が繰り返されるような場合に、アシスト器具により作業者の立ち上がりを補助することが可能なアシスト器具が有用と考えられる。
［２－２］また、作業者が特許文献２のようなアシスト器具を装着した状態において、作業者が荷物を持って歩いて移動する状態以外の状態として、例えば、トラックの荷台等に置かれた荷物に対して、作業者が立ち上がって、荷物を手で持ち、しゃがんで荷物を床に置くという状態が想定される。
　そこで、前述の状態が繰り返されるような場合、アシスト器具により作業者がしゃがむ状態を補助することが可能なアシスト器具が有用と考えられる。

［３］背景技術［３］に対応する課題は、以下の通りである。
　上述した従来のアシストスーツでは、動作途中でバッテリ残量が不足して所定の動作を行えなかったり、電動モータ等が過熱して動作不良を生じるなどの虞があり、アシストスーツとして信頼性の高いものを得難いという問題があった。
　このような問題を解決するために、バッテリ残量の不足や電動モータ等の過熱を、検出センサで検出できるようにして、その検出結果を何らの音声警報や、何らかの目視可能な表示装置で警告できるようにすることも考えられる。しかしながら、一般的にアシストスーツは、騒音の大きい作業環境で使用されることも多い。そのため、何らかの音声警報装置や表示装置を備えていても、音声警報に気付かなかったり、作業中に表示装置を常時目視することは行い難いので、状況変化を迅速に把握し難い点で問題がある。
　そこで、駆動出力系において予め設定された検出対象項目の状態変化に基づいてウインチの動作状況を制御し、騒音の大きい作業環境においても、目視し続け難い状況下においても、的確に駆動出力系における非定常状態の把握を行い易くしたアシスト器具が望まれる。

［１］
［１－１］課題［１－１］に対応する解決手段として、以下のようなアシスト器具が提案される。
　作業者に取り付けられる本体部と、
　前記本体部から前側に延出されたアーム部と、
　前記アーム部から下側に延出されたワイヤと、
　前記ワイヤに連結され、作業者が手で持つことにより荷物を保持するものように構成されたハンド部と、
　前記ワイヤを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ、且つ、前記ワイヤを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させる回転体と、
　前記回転体を巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動する電動モータと、
　前記回転体の回転速度を検出する回転速度センサと、
　人為的に操作される手動操作部と、
　前記手動操作部の操作信号に基づいて、前記電動モータを巻き取り側及び繰り出し側に作動させる制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、前記回転速度センサの検出値に基づいて、前記回転体が予め設定された設定回転速度で巻き取り側に回転するように、前記電動モータを巻き取り側に作動させるように構成されているアシスト器具。

　この構成によれば、ハンド部に荷物を保持していない状態や、ハンド部に軽い荷物を保持している状態であると、ハンド部に掛かる重量は小さなものである。逆にハンド部に重い荷物を保持している状態であると、ハンド部に掛かる重量は大きなものとなる。
　したがって、回転体の回転速度を検出する回転速度センサの検出値に基づいて、回転体が予め設定された設定回転速度で巻き取り側に回転するように、電動モータが巻き取り側に作動するので、前述のようにハンド部に掛かる重量が小さな状態でも大きな状態でも、ハンド部（荷物）が一定の速度（設定値）で上昇することになり、ハンド部（荷物）を目的に位置（高さ）に上昇させる作業が、正確に行えるようになる。

　一好適実施形態においては、前記アシスト器具は、人為的に操作されるもので前記設定回転速度を高速側及び低速側に変更する設定値変更部、を備える。
　この構成によれば、ハンド部（荷物）が一定の速度（設定回転速度）で上昇する状態において、作業者が設定値変更部を操作することにより、回転体（電動モータ）の回転速度である設定回転速度を高速側及び低速側に変更することができる。
　これにより、作業者の技量や作業状況に応じて、ハンド部の適切な上昇速度を設定することができるようになり、作業能率の向上を図ることができる。

　一好適実施形態においては、前記本体部から作業者の腰部の右側又は左側に支持部材を延出し、前記支持部材に、前記設定値変更部を備える。
　この構成によれば、前記本体部から作業者の腰部の右側又は左側に支持部材を延出して、前記設定値変更部を前記支持部材に備えている。
　したがって、アシスト器具を装着した作業者が設定値変更部を操作する場合、設定値変更部が作業者の腰部の右側（左側）に位置しているので、作業者は右手（左手）で設定値変更部を容易に操作することができる。
　この場合、設定値変更部が作業者の前側に位置していないので、ハンド部に保持した荷物が作業者の前側に位置したとしても、荷物が設定値変更部に接触することはなく、荷物との接触により設定値変更部が破損するというようなことがない。

　一好適実施形態においては、前記アシスト器具が、前記本体部に支持されて作業者の右の大腿部に作用する右の脚作用部と、前記本体部に支持されて作業者の左の大腿部に作用する左の脚作用部と、を備え、
　前記制御装置は、作業者の右及び左の大腿部を下げて作業者の立ち上がりを補助するように、前記右及び左の脚作用部を下側に作動させるように構成され、
　前記右又は左の脚作用部が、前記支持部材である。
　この構成によれば、右及び左の脚作用部を下側に作動させて、作業者の右及び左の大腿部を下側に操作することにより、作業者の立ち上がりを補助することができる。これにより、作業者がしゃがみ、荷物を手で持ち、立ち上がるという状態において、作業者が楽に立ち上がることができるようになって、作業の能率向上を図ることができる。
　また、右及び左の脚作用部は、作業者の右及び左の大腿部に作用するので、作業者の腰部の右側及び左側（作業者の腰部の右側又は左側に近い位置）に位置する。これにより、設定値変更部を右又は左の脚作用部に備えることにより、右又は左の脚作用部を設定変更部の支持部材に兼用することができて、構造の簡素化の面で有利なものとなる。

［１－２］課題［１－２］に対応する解決手段として、以下のようなアシスト器具が提案される。
　作業者に取り付けられる本体部と、
　前記本体部から前側に延出されたアーム部と、
　前記アーム部から下側に延出されたワイヤと、
　前記ワイヤに連結され、作業者が手で持つことにより荷物を保持するものように構成されたハンド部と、
　前記ワイヤを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ、且つ、前記ワイヤを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させる回転体と、
　前記回転体を巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動する電動モータと、
　前記回転体の回転速度を検出する回転速度センサと、
　人為的に操作される手動操作部と、
　前記手動操作部の操作信号に基づいて、前記電動モータを巻き取り側及び繰り出し側に作動させる制御装置と、を備え、
　前記電動モータが繰り出し側に作動する状態において、前記回転速度センサの検出値が所定値よりも高速側に変動すると、前記制御装置は、前記電動モータに巻き取り側の駆動力を発生させ、前記回転体の繰り出し側への回転に抵抗を与えるように構成されているアシスト器具。

　この構成によれば、ハンド部に荷物を保持していない状態や、ハンド部に軽い荷物を保持している状態であると、ハンド部に掛かる重量は小さなものである。
　本構成によると、作業者が手動操作部を操作して、電動モータにより回転体が繰り出し側に回転駆動され始めた場合、ハンド部に荷物を保持していない状態や、ハンド部に軽い荷物を保持している状態であると、ハンド部に掛かる重量が小さなものであることにより、ハンド部の下降速度（回転体の繰り出し側の回転速度）は高速にはならないので、電動モータによる回転体の繰り出し側の回転駆動が続行される。
　他方、ハンド部に重い荷物を保持している状態であると、ハンド部に掛かる重量は大きなものとなる。これにより、作業者が手動操作部を操作して、電動モータにより回転体が繰り出し側に回転駆動され始めた場合、ハンド部に重い荷物を保持している状態であると、ハンド部に掛かる大きな重量により、ハンド部が高速で下降しようとする。
　本構成によると、回転体の回転速度が所定値を高速側に超えると、電動モータに繰り出し側とは逆の巻き取り側の小さな駆動力が発生するのであり、回転体の繰り出し側への回転に対して電動モータから抵抗が掛かる。これにより、ハンド部に重い荷物を保持している状態であっても、ハンド部（荷物）が適切な速度で下降するので、荷物を保持したハンド部を下降させて荷物を目的の位置に置くような作業が、正確に且つ楽に行えるようになる。

　一好適実施形態においては、前記電動モータが繰り出し側に作動する状態において、前記回転速度センサの検出値が前記所定値よりも高速側に変動すると、
　前記制御装置は、前記回転体が予め設定された設定回転速度で繰り出し側に回転するように、前記電動モータに巻き取り側の駆動力を発生させ、前記回転体の繰り出し側への回転に抵抗を与えるように構成されている。
　この構成によれば、電動モータの巻き取り側の小さな駆動力が制御されて、回転体が予め設定された設定回転速度で繰り出し側に回転する。これにより、ハンド部が一定の速度で下降する状態となるので、荷物を保持したハンド部を下降させて荷物を目的の位置に置くような作業が、正確に且つ楽に行えるようになる。

　一好適実施形態においては、前記アシスト器具が、前記電動モータに掛かる負荷を検出する負荷検出部を備え、
　前記制御装置は、前記負荷検出部の検出値が急減すると、前記電動モータを停止させるように構成されている。
　この構成によれば、荷物を保持したハンド部を下降させて荷物を目的の位置に置くと、荷物の重量が電動モータに掛からなくなり、電動モータに掛かる負荷が急減するので、これに伴って電動モータが停止する。これにより、荷物を置いた（離した）ハンド部が停止しているのに、回転体がワイヤを繰り出して、ワイヤが弛んで絡まるとういう状態を避けることができる。

［２］
［２－１］課題［２－１］に対応する解決手段として、以下のようなアシスト器具が提案される。
　作業者に取り付けられる本体部と、
　前記本体部に支持されて作業者の右の大腿部に作用する右の脚作用部と、
　前記右の脚作用部を駆動する右の駆動装置と、
　前記本体部に支持されて作業者の左の大腿部に作用する左の脚作用部と、
　前記左の脚作用部を駆動する左の駆動装置と、
　制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、前記右の駆動装置及び前記左の駆動装置を互いに独立に作動させるように構成され、
　前記制御装置によって前記右の駆動装置が作動すると、前記右の駆動装置は、前記右の脚作用部を下側に駆動して作業者の右の大腿部を下げるように構成され、且つ、
　前記制御装置によって前記左の駆動装置が作動すると、前記左の駆動装置は、前記左の脚作用部を下側に駆動して作業者の左の大腿部を下げるように構成されているアシスト器具。

　この構成によると、右の駆動装置により右の脚作用部を下側に駆動して、作業者の右の大腿部を下げることにより、且つ、左の駆動装置により左の脚作用部を下側に駆動して作業者の左の大腿部を下側に操作することにより、作業者の立ち上がりを補助することができる。これにより、作業者がしゃがみ、荷物を手で持ち、立ち上がるという状態において、作業者が楽に立ち上がることができるようになって、作業の能率向上を図ることができる。
　また、作業者がしゃがみ、荷物を手で持ち、立ち上がるという状態においては、例えば、作業者が右脚及び左脚を同じ位置に位置させて立ち上がる状態、右脚を前側に位置させ左脚を後側に位置させて立ち上がる状態、左脚を前側に位置させ右脚を後側に位置させて立ち上がる状態というように、各種の状態が想定される。本構成によると、右及び左の駆動装置を別々に独立して制御して作動させて、右及び左の脚作用部を別々に独立して下側に駆動している。これにより、作業者が立ち上がる際に右脚及び左脚がどのような位置関係になっていても、これに容易に対応して右及び左の大腿部を適切に下側に操作することができるのであり、作業者の立ち上がりを適切に補助することができる。

　一好適実施形態においては、前記アシスト器具が、前記本体部に対する前記右の脚作用部の角度を検出する右の角度センサと、前記本体部に対する前記左の脚作用部の角度を検出する左の角度センサと、を備え、
　前記制御装置は、前記右の角度センサの検出値に基づいて、作業者が立ち上がった状態に相当する角度に前記右の脚作用部が達すると、前記右の駆動装置を停止させるように構成され、且つ、
　前記制御装置は、前記左の角度センサの検出値に基づいて、作業者が立ち上がった状態に相当する角度に前記左の脚作用部が達すると、前記左の駆動装置を停止させるように構成されている。
　本構成によると、作業者が立ち上がる際に、右及び左の脚作用部が別々に独立して下側に駆動されて、作業者の立ち上がりが補助される。この後、例えば左の脚作用部（左脚）よりも先に、右の脚作用部（右脚）が立ち上がった状態に相当する角度に達すると、右の駆動装置（右の脚作用部）が先に停止するのであり、次に左の脚作用部（左脚）が立ち上がった状態に相当する角度に達すると、左の駆動装置（左の脚作用部）が停止する。これにより、本発明の第２特徴によると、作業者が立ち上がる際に右及び左の脚作用部の停止に時間差が生じるように構成することによって、作業者が立ち上がる際の状態に適応した自然な立ち上がり状態を得ることができる。

　一好適実施形態においては、前記アシスト器具が、前記本体部に対する前記右の脚作用部の角度を検出する右の角度センサと、前記本体部に対する前記左の脚作用部の角度を検出する左の角度センサと、を備え、
　前記制御装置は、前記右及び左の角度センサの検出値に基づいて、作業者が立ち上がった状態に相当する角度に前記右及び左の脚作用部の少なくとも一方が達すると、前記右及び左の駆動装置を停止させるように構成されている。
　本構成発明の第３特徴によると、作業者が立ち上がる際に、右及び左の脚作用部が別々に独立して下側に駆動されて、作業者の立ち上がりが補助される。この後、例えば左の脚作用部（左脚）よりも先に、右の脚作用部（右脚）が立ち上がった状態に相当する角度に達すると、右及び左の駆動装置（右及び左の脚作用部）が同時に停止するのであり、例えば右の脚作用部（右脚）よりも先に、左の脚作用部（左脚）が立ち上がった状態に相当する角度に達すると、右及び左の駆動装置（右及び左の脚作用部）が同時に停止する。
　これにより、作業者が立ち上がる際に右及び左の脚作用部が同時に停止するように構成することによって、作業者が立ち上がる際の状態に適応した自然な立ち上がり状態を得ることができる。

　一好適実施形態においては、前記アシスト器具が、前記本体部に対する前記右の脚作用部の角度を検出する右の角度センサと、前記本体部に対する前記左の脚作用部の角度を検出する左の角度センサと、前記右及び左の駆動装置の作動開始の起動信号を前記制御装置に与える人為操作部と、を備え、
　前記制御装置は、前記人為操作部が操作された際の前記右及び左の角度センサの検出値に基づいて、前記右及び左の脚作用部のうち上側に位置する脚作用部の駆動装置の駆動力が、前記右及び左の脚作用部のうち下側に位置する脚作用部の駆動装置の駆動力よりも大きくなるように、前記右及び左の駆動装置を作動させるように構成されている。
　作業者がしゃがみ、荷物を手で持ち、立ち上がるという状態において、右脚を前側に位置させ左脚を後側に位置させて立ち上がる場合、作業者は、右脚に大きな力を入れて立ち上がると考えられ、左脚を前側に位置させ右脚を後側に位置させて立ち上がる場合、作業者は左脚に大きな力を入れて立ち上がると考えられる。本構成によると、右脚を前側に位置させ左脚を後側に位置させて立ち上がる場合、右の駆動装置（右の脚作用部）の駆動力が大きなものとなって、作業者の立ち上がりが適切に補助される。同様に、左脚を前側に位置させ右脚を後側に位置させて立ち上がる場合、左の駆動装置（左の脚作用部）の駆動力が大きなものとなって、作業者の立ち上がりが適切に補助され
る。

　一好適実施形態においては、前記アシスト器具が、前記本体部に対する前記右の脚作用部の角度を検出する右の角度センサと、前記本体部に対する前記左の脚作用部の角度を検出する左の角度センサと、前記右及び左の駆動装置の作動開始の起動信号を前記制御装置に与える人為操作部と、を備え、
　前記制御装置は、前記人為操作部が操作された際の前記右及び左の角度センサの検出値に基づいて、前記右及び左の脚作用部のうち上側に位置する脚作用部の駆動装置の作動速度が、前記右及び左の脚作用部のうち下側に位置する脚作用部の駆動装置の作動速度よりも高速になるように、前記右及び左の駆動装置を作動させるように構成されている。
　作業者がしゃがみ、荷物を手で持ち、立ち上がるという状態において、右脚を前側に位置させ左脚を後側に位置させて立ち上がる場合、作業者は右脚を早めに立ち上がり側に動かすと考えられ、左脚を前側に位置させ右脚を後側に位置させて立ち上がる場合、作業者は左脚を早めに立ち上がり側に動かすと考えられる。本構成によると、右脚を前側に位置させ左脚を後側に位置させて立ち上がる場合、右の脚作用部が左の脚作用部よりも速く作動することにより、作業者の立ち上がりが適切に補助される。同様に、左脚を前側に位置させ右脚を後側に位置させて立ち上がる場合、左の脚作用部が右の脚作用部よりも速く作動することによって、作業者の立ち上がりが適切に補助される。

［２－２］課題［２－２］に対応する解決手段として、以下のようなアシスト器具が提案される。
　作業者に取り付けられる本体部と、
　前記本体部に支持されて作業者の大腿部に作用する脚作用部と、
　前記脚作用部の上側への作動に抵抗を与える抵抗装置と、を備えるアシスト器具。

　作業者が立ち上がり、荷物を手で持ち、しゃがむという場合、特に重い荷物を持っていると、作業者は右及び左脚に力を入れてゆっくりとしゃがむようにする。本構成によると、作業者がしゃがむ際に、作業者の大腿部の急激な上昇を抑えて作業者の大腿部が緩やかに上昇するように、脚作用部の上側への作動に抵抗を与える抵抗装置を備えている。これにより、作業者は右脚及び左脚に特に大きな力を入れなくても、作業者の大腿部が緩やかに上昇して、ゆっくりとしゃがむことができるのであり、重い荷物を持っていても楽にしゃがんで、荷物を床に置くことができる。

　一好適実施形態においては、前記アシスト器具が、作業者の大腿部を下げるように前記脚作用部を下側に駆動する駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置と、を備え、
　前記抵抗装置が前記駆動装置であり、
　前記制御装置によって前記駆動装置に前記脚作用部を下側に駆動する駆動力が発生すると、前記駆動装置は、前記脚作用部の上側への作動に抵抗を与えるように構成されている。
　例えば、トラックの荷台等に置かれた荷物に対して、作業者が立ち上がって、荷物を手で持ち、しゃがんで荷物を床に置くという状態が想定された場合、この状態が繰り返されることがある。本構成によると、駆動装置により脚作用部を下側に駆動して作業者の大腿部を下側に操作することにより、作業者の立ち上がりを補助することができる。これにより、作業者が立ち上がって、荷物を手で持ち、しゃがんで荷物を床に置くという状態において、作業者が楽に立ち上がることができるようになって、作業の能率向上を図ることができる。
　また、本構成によると、脚作用部を下側に駆動する小さな駆動力を駆動装置が発生することにより、脚作用部の上側への作動に抵抗を与えるようにしている。これにより、作業者の立ち上がりを補助する機能、並びに、作業者がゆっくりとしゃがむことができる機能の２つの機能に、駆動装置を兼用することができて、構造の簡素化及び軽量化の面で有利なものとなる。

　一好適実施形態においては、前記アシスト器具が、前記脚作用部の上側への作動速度を検出する速度検出装置を備え、
　前記制御装置は、前記速度検出装置の検出値が予め設定された設定値となるように、前記駆動装置を制御するように構成されている。
　本構成によると、設定値を適切な値に設定しておくことにより、速くなく遅くない適切な速度（設定値）で作業者がしゃがむことができるので、重い荷物を持っていても楽に安定してしゃがんで、荷物を床に置くことができる。

　一好適実施形態においては、前記速度検出装置によって前記脚作用部が停止状態になったことが検出されると、前記制御装置は、前記脚作用部が停止状態を維持するように、前記駆動装置を制御するように構成されている。
　作業者がしゃがむ際において、作業者が途中でしゃがむのを止めることがある（中腰の状態）。本構成によると、脚作用部が停止状態を維持するように制御装置が駆動装置を制御するので、作業者の大腿部が脚作用部に支持（保持）された状態となって、作業者は中腰の状態を楽に維持することができる。

　一好適実施形態においては、前記アシスト器具が、前記本体部に対する前記脚作用部の角度を検出する角度センサを備え、
　前記角度センサの検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度から作業者がしゃがむ側に変化する状態において、前記制御装置は、前記速度検出装置の検出値が前記設定値よりも低速の値から徐々に増加して前記設定値となるように、前記駆動装置を制御するように構成されている。
　本構成によると、作業者がしゃがむ際に、作業者が立ち上がった状態からゆっくりとしゃがみ始めながら、次に適切な速度（設定値）でしゃがむ状態となるので、重い荷物を持っていても楽に安定してしゃがんで、荷物を床に置くことができる。

　一好適実施形態においては、前記アシスト器具が、前記本体部に対する前記脚作用部の角度を検出する角度センサを備え、
　前記角度センサの検出値が、作業者がしゃがむ状態に相当する角度の手前の角度から作業者がしゃがむ側に変化する状態において、前記制御装置は、前記速度検出装置の検出値が前記設定値から徐々に低速の値に低下するように、前記駆動装置を制御するように構成されている。
　本構成によると、作業者がしゃがむ際に、適切な速度（設定値）でしゃがみながら、次に作業者がゆっくりとしゃがむ状態となるので、重い荷物を持っていても楽に安定してしゃがんで、荷物を床に置くことができる。

［３］課題［３］に対応する解決手段として、以下のようなアシスト器具が提案される。
　使用者に装着可能な本体部と、
　前記本体部から装着状態における使用者の前方上方側へ延出された吊り上げアームと、
　前記吊り上げアームの先端部から導出された吊り上げ用の索状体と、
　前記索状体の導出側の端部に装着されて、吊り上げ対象の荷物に対して係脱可能な把持操作具と、を備え、
　前記本体部は、
　　前記索状体を巻き取り巻き戻しするウインチと、
　　前記ウインチの駆動用モータに駆動用電力を供給するバッテリと、
　　前記ウインチの作動を制御する制御装置と、
　　前記バッテリから前記駆動用モータに至る駆動出力系において予め設定された検出対象項目の状態変化を検出する検出センサと、を備え、
　前記制御装置は、前記ウインチの動作を予め設定された定常状態の動作形態で制御する定常動作モードと、前記定常動作モードとは異なる動作形態で前記ウインチを作動させる警告動作モードと、を択一的に出力する動作制御手段を備え、
　前記動作制御手段は、前記検出センサによる前記検出対象項目での状態変化の検出値が所定範囲内であるときに前記ウインチに前記定常動作モードでの制御指令を出力し、前記検出値が前記所定範囲から外れると、前記ウインチに対する出力を前記警告動作モードでの制御指令に切り換えて出力するように構成されているアシスト器具。

　本構成によれば、駆動出力系において予め設定された検出対象項目の状態変化に基づいて、ウインチの動作状況を、定常状態の動作形態で制御する定常動作モードと、その定常動作モードとは異なる動作形態で前記ウインチを作動させる警告動作モードと、に切り換えることができる。このように、ウインチ自体の動作状況を変化させることで、騒音の多い作業環境でも、目視による確認を頻繁に行う必要もなく、予め設定された検出対象項目の状態変化を迅速に把握し易い。

　一好適実施形態においては、前記検出センサによる前記検出対象項目が、前記バッテリにおけるバッテリ残量であり、
　前記動作制御手段は、前記検出センサによるバッテリ残量の検出値が所定値以上であると、前記ウインチに前記定常動作モードでの制御指令を出力し、前記検出センサによるバッテリ残量の検出値が所定値を下回ると、前記ウインチに対する出力を前記警告動作モードでの制御指令に切り換えるように構成されている。
　本構成によれば、バッテリ残量の検出値が所定値以上であるときと、バッテリ残量の検出値が所定値を下回るときと、でウインチに対する制御指令を切り換える。これにより、バッテリにおけるバッテリ残量の度合いに応じたウインチの動作形態から、バッテリ残量が少なくなったことを的確に把握し易い。

　一好適実施形態においては、前記検出センサによる前記検出対象項目が、前記バッテリから前記駆動用モータに至る駆動出力系での発熱温度であり、
　前記動作制御手段は、前記検出センサによる発熱温度の検出値が所定値以下であると、前記ウインチに前記定常動作モードでの制御指令を出力し、　前記検出センサによる発熱温度の検出値が所定値を越えると、前記ウインチに対する出力を前記警告動作モードでの制御指令に切り換えるように構成されている。
　本構成によれば、駆動出力系での発熱温度の検出値が所定値以下であるときと、駆動出力系での発熱温度の検出値が所定値を越えるときと、でウインチに対する制御指令を切り換える。これにより、駆動出力系での発熱温度の検出値に応じたウインチの動作形態から、駆動出力系での発熱温度の状態変化を的確に把握し易い。

　一好適実施形態においては、前記警告動作モードでは、前記動作制御手段は、前記ウインチによる前記索状体の巻き上げ速度を、前記定常動作モードでの巻き上げ速度よりも減速させる低速作動指令を出力するように構成されている。
　本構成によれば、警告動作モードでウインチによる索状体の巻き上げ速度を、定常動作モードでの巻き上げ速度よりも減速させることで、検出対象項目における状態変化が生じたことを直感的に把握させ得る。

　一好適実施形態においては、前記警告動作モードでは、前記動作制御手段は、前記ウインチによる前記索状体の巻き上げ速度を、前記定常動作モードでの巻き上げ速度よりも減速させる低速作動指令を出力するように構成されている。
　本構成によれば、警告動作モードでウインチによる索状体の巻き上げ速度を、間欠的に緩急に変化させるインチング作動させることで、検出対象項目における状態変化が生じたことを明確に把握させ易い。

　一好適実施形態においては、前記警告動作モードでは、前記動作制御手段は、前記ウインチによる前記索状体の巻き上げが停止されて、前記ウインチによる前記索状体の下げ側への動作のみが許容される上げ規制作動指令を出力するように構成されている。
　本構成によれば、警告動作モードでは、ウインチによる索状体の巻き上げが停止されて、ウインチによる索状体の下げ側への動作のみが許容されるので、ウインチの動作が途中で停止してしまうような事態が生じることを避け易い。つまり、バッテリ残量が少なくなっている場合には、ウインチを駆動する際の消費電力が少ない下げ側への動作のみを許し、駆動出力系での発熱温度が高くなっている場合には、ウインチを駆動する際の駆動負荷が少ない下げ側への動作のみを許すことで、ウインチ動作の途中停止を回避し易い。

　一好適実施形態においては、前記アシスト器具が、使用者に対して注意事項を報知するための注意喚起装置を備え、
　前記警告動作モードでは、前記ウインチに対する制御指令が出力される前に、もしくは出力されると同時に、前記注意喚起装置による報知作動が行われるように構成されている。
　本構成によれば、警告動作モードでの制御指令とは別に注意喚起装置による報知作動が行われることで、より一層早く、あるいは、より確実に警告動作モードでのウインチ作動状態であることを把握し易くなる。

　その他の特徴、及び、これから奏する利点については、添付図面を参照しながら以下の説明を読むことによって明らかになるだろう。

第１実施形態を示す図であって（以下、図８まで同じ。）作業者がアシスト器具を装着した状態を示す側面図である。作業者がアシスト器具を装着した状態を示す背面図である。作業者がアシスト器具を装着した状態を示す正面図である。駆動装置の分解斜視図である。駆動装置の縦断背面図である。回転体の巻き取り側の回転速度の状態を示す図である。回転体の繰り出し側の回転速度の状態を示す図である。第２別形態において、作業者がアシスト器具を装着した状態を示す側面図である。第２実施形態を示す図であって（以下、図１７まで同じ。）、作業者がアシスト器具を装着した状態を示す側面図である。作業者がアシスト器具を装着した状態を示す背面図である。作業者がアシスト器具を装着した状態を示す正面図である。ワイヤ駆動装置の分解斜視図である。右及び左の脚作用部の横断平面図である。荷物移動の第１状態での右及び左の電動モータ（右及び左の脚作用部）の作動状態を示す図である。荷物移動の第２状態での右及び左の電動モータ（右及び左の脚作用部）の作動状態を示す図である。第１別形態において、荷物移動の第１状態での右及び左の電動モータ（右及び左の脚作用部）の作動状態を示す図である。第２別形態において、荷物移動の第１状態での右及び左の電動モータ（右及び左の脚作用部）の作動状態を示す図である。第３実施形態を示す図であって（以下、図２５まで同じ。）、アシスト器具の一例としてのアシストスーツの側面図である。アシストスーツの背面図である。アシストスーツの平面図である。把持操作具とワイヤとの連結箇所を示す側面図である。制御系統を示すブロック図である。ウインチの動作形態を示す図表である。第１別形態におけるウインチの動作形態を示す図表である。第２別形態におけるウインチの動作形態を示す図表である。

［第１実施形態］
　以下、第１実施形態を説明する。
　特段の説明がない限り、前後方向及び左右方向は、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者から視て前側が「前」であり、後側が「後」であり、右側が「右」であり、左側が「左」である。

［１］
　先ず、アシスト器具の全体構成及び本体部１について説明する。
　図１～３に示すように、作業者の背中部に取り付けられる本体部１、本体部１の上部から上側に延出された右及び左のアーム部２、本体部１の下部に備えられた右及び左の脚作用部３が備えられており、作業者への装着用の取付ベルト４、右及び左の肩ベルト５が備えられて、アシスト器具が構成されている。

　図１～３に示すように、本体部１は、右及び左の縦フレーム６、右及び左の縦フレーム６の上部及び中間部に亘って連結された支持板７，８、右及び左の縦フレーム６の下部に亘って連結された横フレーム９等を備えて、枠状に構成されている。右及び左の脚作用部３に取付ベルト４が取り付けられており、右及び左の縦フレーム６に右及び左の肩ベルト５が取り付けられている。支持板８の後面に制御装置１４が連結されており、制御装置１４の後側を覆うように支持板８に連結された支持板１５に、バッテリ１６が取り付けられている。

　これにより、図１～３に示すように、右及び左の肩ベルト５に作業者の右及び左の腕部（右及び左の肩部）を入れ、取付ベルト４を作業者の腰部に巻き付けて固定することにより、作業者の背中部に本体部１が取り付けられる。

　図１～３に示すように、アシスト器具及び荷物の重量が取付ベルト４を介して主に作業者の腰部に掛かることになるのであり、アシスト器具及び荷物の重量が作業者の腰部により安定して支持される。右及び左の肩ベルト５は、主に本体部１が作業者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。

［２］
　次に、右及び左の脚作用部３について説明する。
　図１～３に示すように、右及び左の脚作用部３は、基部１０、伝動ケース１１、操作アーム１２及び脚ベルト１３等を備えている。横フレーム９に左右方向にスライド自在に基部１０が支持されており、基部１０の外端部に伝動ケース１１が前向きに連結されている。

　図１～３に示すように、伝動ケース１１の前部の左右方向の横軸芯Ｐ１周りに、操作アーム１２が揺動自在に支持されており、幅広のベルト状の脚ベルト１３が操作アーム１２の端部に連結されている。複数の平ギヤにより構成された伝動機構（図示せず）が伝動ケース１１の内部に備えられ、電動モータ（図示せず）が基部１０に左右方向に内装されており、電動モータ（図示せず）により伝動機構（図示せず）を介して操作アーム１２が横軸芯Ｐ１周りに揺動駆動される。

　前項［１］に記載のように、作業者の背中部に本体部１を取り付ける場合において、作業者が取付ベルト４を腰部に巻き付けて固定する際、取付ベルト４と一緒に、右及び左の脚作用部３（基部１０）が横フレーム９に沿って左右方向に移動可能である。
　これにより、取付ベルト４の腰部への巻き付け具合により、作業者の体格に合わせるように右及び左の脚作用部３の間隔が決まるのであり、取付ベルト４により右及び左の脚作用部３の位置が決められた状態となる。

　この後、図１～３に示すように、作業者は脚ベルト１３を太腿部に巻き付けて、面ファスナ（図示せず）（商品名：マジックテープ（Magic Tape）（登録商標））により、脚ベルト１３を右及び左の太腿部に取り付ける。
　作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者の腰部の右側に右の脚作用部３（伝動ケース１１）が位置し、作業者の腰部の左側に左の脚作用部３（伝動ケース１１）
が位置する。

［３］
　次に、右及び左のアーム部２について説明する。
　図１～３に示すように、右及び左の縦フレーム６の上部が、作業者の右及び左の肩部を越えて斜め前側の斜め上側に延出されて、右及び左のアーム部２が構成されており、右及び左のアーム部２の上端部に、案内プーリー３３が回転自在に支持されている。

　図１～３に示すように、支持板７の後面に駆動装置１７が連結されており、駆動装置１７から、右の２本のワイヤ（cables）１８，１９及び左の２本のワイヤ１８，１９が延出されている。
　好適には、左右のワイヤ１８は、それぞれ、インナー（inner cable）１８ａ及びアウター（outer cable）１８ｂを備えたボーデンワイヤ（Bowden cable）によって構成することができる。また、左右のワイヤ１９も、それぞれ、インナー１９ａ及びアウター１９ｂを備えたボーデンワイヤによって構成することができる。
　支持板７の上部に受け部材２１が連結され、右及び左のアーム部２の上部に受け部材２２が備えられており、ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂが受け部材２１，２２に連結されて、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが駆動装置１７に接続されている。

　図１～３に示すように、右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが案内プーリー３３に掛けられて下側に延出されており、右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに右のハンド部２０が連結されている。左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが案内プーリー３３に掛けられて下側に延出されており、左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに左のハンド部２０が連結されている。

　図１～３に示すように、右及び左のハンド部２０は、金属製の板材を断面コ字状（フック状）に折り曲げて構成されており、左右対称の形状となっている。右のハンド部２０に、押しボタン型式の上昇操作スイッチ２３（手動操作部に相当）が備えられており、左のハンド部２０に、押しボタン型式の下降操作スイッチ２４（手動操作部に相当）が備えられている。上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４は、ハーネス（図示せず）を介して制御装置１４に接続されている。

　前項［１］［２］に記載のように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が右手で右のハンド部２０を握るようにして持ち、左手で左のハンド部２０を握るようにして持つ。
　前述の状態において、作業者は右手及び左手の親指により上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４を押し操作する。この場合、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４は復帰型に構成されており、作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４を押し操作していると、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４から操作信号が出力されるのであり、作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の操作信号は停止する。

［４］
　次に、駆動装置１７について説明する。
　図４及び図５に示すように、駆動装置１７は、左右方向の回転軸芯Ｐ２周りに回転自在に左右方向に配置された４個の回転体２５，２６，２７，２８と、４個の回転体２５～２８の下側に左右方向に配置された電動モータ２９と、電動モータ２９の出力軸２９ａ側の端部と回転体２５～２８の左の端部（電動モータ２９の出力軸２９ａ側の端部）とに亘って上下方向に配置された伝動機構３０とを備えている。

　図４及び図５に示すように、伝動機構３０は、伝動ケース３１と蓋部３２とを備えて構成され、伝動ケース３１に備えられた脚部３１ａが支持板７にボルト連結されている。電動モータ２９の出力軸２９ａ側の端部が伝動ケース３１の下部に連結されており、電動モータ２９の脚部２９ｃが支持板７にボルト連結されている。

　図５に示すように、伝動ケース３１と蓋部３２の中間部に、大径の第１ギヤ４１及び小径の第２ギヤ４２が一体で回転するように支持されており、電動モータ２９の出力軸２９ａに連結された出力ギヤ２９ｂが第１ギヤ４１と咬合している。
　伝動ケース３１と蓋部３２の上部に、伝動軸３４が回転自在に支持されており、伝動軸３４が伝動ケース３１と蓋部３２から右及び左側に突出している。伝動軸３４に第３ギヤ４３が固定されており、第３ギヤ４３が第２ギヤ４２と咬合している。

　図４及び図５に示すように、蓋部３２にブラケット５０が連結されて、ブラケット５０に角度センサ３５（ロータリエンコーダ）（回転速度センサに相当）が連結されており、角度センサ３５が伝動軸３４の左の端部に接続されている。

　図４及び図５に示すように、半円筒状の支持部材３６が備えられている。支持部材３６の左の端部（電動モータ２９の出力軸２９ａ側の端部）に、半円状のフランジ部３６ａが備えられて、フランジ部３６ａが伝動ケース３１の上部に連結されている。支持部材３６の右の端部（電動モータ２９の出力軸２９ａ側の反対側の端部）に、脚部３６ｂが備えられており、脚部３６ｂが支持板７にボルト連結されている。

　図４及び図５に示すように、支持部材３６のフランジ部３６ａに、ベアリング３７が支持され、支持部材３６の脚部３６ｂにベアリング３８が支持されている。断面四角状の駆動軸３９がベアリング３７，３８により回転軸芯Ｐ２周りに回転自在に支持されており、駆動軸３９と伝動軸３４とが円筒状の連結部材４０により連結されている。回転体２５～２８は合成樹脂により円柱状に構成されて、中央部に断面四角状の取付孔が開口されており、取付孔に駆動軸３９が挿入されることにより、回転体２５～２８が駆動軸３９に取り付けられている。

　図４及び図５に示すように、透明の合成樹脂製で半円筒状のカバー部材４５が備えられており、カバー部材４５が、支持部材３６のフランジ部３６ａ及び脚部３６ｂにボルト連結されている。カバー部材４５によりベアリング３７，３８が固定されているのであり、支持部材３６及びカバー部材４５により回転体２５～２８の外周面が覆われている。

　以上の構造により、電動モータ２９の動力が伝動機構３０（第１ギヤ４１，第２ギヤ４２，第３ギヤ４３）を介して、駆動軸３９に伝達されて、回転体２５～２８（駆動軸３９）が巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動される。
　電動モータ２９に電磁ブレーキ（図示せず）が備えられている。電動モータ２９の作動時に電磁ブレーキは解除状態となり、電動モータ２９の停止時及び非通電時に電磁ブレーキは制動状態となる。

［５］
　次に、駆動装置１７とワイヤ１８，１９との接続について説明する。
　図４及び図５に示すように、回転体２５～２８は合成樹脂により円柱状に構成されており、回転体２５～２８の外周面を複数周に亘って螺旋状（雄ネジ状）に回りながら、回転体２５～２８の外周面の全幅に亘って連続した１本の溝部が、回転体２５～２８の外周面に備えられている。

　図４及び図５に示すように、回転体２５～２８の右の横側面に、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが連結されており、ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部が、受け部材２１に連結されている。

　以上の構造により、図４及び図５に示すように、回転体２５～２８が巻き取り側に回転駆動されると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５～２８の溝部に順に入っていき、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５～２８の溝部に沿って回転体２５～２８の外周面に螺旋状に巻き付けられる状態となって、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５～２８に巻き取られる（右及び左のハンド部２０が上昇する）。

　図４及び図５に示すように、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５～２８の溝部の全ての部分に入った状態となるまで、回転体２５～２８が巻き取り側に回転駆動されると、これ以上に回転体２５～２８を巻き取り側に回転駆動することはできない。これにより、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５～２８の溝部の全ての部分に入った状態となるまで、回転体２５～２８が巻き取り側に回転駆動されたことが、角度センサ３５により検出されると、電動モータ２９が自動的に停止する。

　図４及び図５に示すように、回転体２５～２８が繰り出し側に回転駆動されると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５～２８の溝部から順に出ていき、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５～２８から繰り出される（右及び左のハンド部２０が下降する）。

　図４及び図５に示すように、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５～２８の溝部の全ての部分から出る状態となるまで、回転体２５～２８が繰り出し側に回転駆動されると、これ以上に回転体２５～２８を繰り出し側に回転駆動することはできない。これにより、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５～２８の溝部の全ての部分から出る状態となるまで、回転体２５～２８が繰り出し側に回転駆動されたことが、角度センサ３５により検出されると、電動モータ２９が自動的に停止する。

［６］
　例えば、床に置かれた荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者がしゃがんで床の荷物を手で持ち、次に手を下に延ばした状態で荷物を持ちながら立ち上がり、次に手で荷物を持ち上げて、荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。
　前述の状態において、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作に基づいて、制御装置１４により右及び左の脚作用部３、駆動装置１７（電動モータ２９）が作動する状態について説明する。

　図１～３に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の両方を押し操作していないと、駆動装置１７は停止し、右及び左の脚作用部３の電動モータは停止状態（自由回転状態）となる。
　これにより、作業者が歩行する場合や、作業者が膝部を曲げて腰部を落とす場合（しゃがむ場合）、作業者の太腿部に追従するように操作アーム１２が揺動するのであり、作業者の動作が妨げられることはない。

　次に作業者がしゃがんで床の荷物を手で持つ場合、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、電動モータ２９により回転体２５～２８が繰り出し側に回転駆動されて（ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて）、右及び左のハンド部２０が下降する。下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、電動モータ２９が停止して、右及び左のハンド部２０が停止する。

　電動モータ２９に電磁ブレーキ（図示せず）が備えられている。電動モータ２９の作動時に電磁ブレーキは解除状態となり、電動モータ２９の停止時及び非通電時に電磁ブレーキは制動状態となる。
　これにより、電動モータ２９が停止した状態において、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されることはなく、後述するように右及び左のハンド部２０に荷物の重量が掛かっても、右及び左のハンド部２０が下降することはない。

　次に作業者は右手（左手）で右（左）のハンド部２０を持ち、右及び左のハンド部２０を荷物に掛けて、作業者が立ち上がることにより荷物を床から持ち上げる。この状態において作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が下側に駆動され、作業者の太腿部が下側に操作されて、作業者の立ち上がりが補助される。
　前述のように作業者が立ち上がる際において、前述の電動モータ２９のブレーキ機能により、右及び左のハンド部２０（荷物）が下降することはない。

　前述のように、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した状態で立ち上がった後、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が略真下に向く位置に達したことが検出されると、作業者が完全に立ち上がったと判断されて、右及び左の脚作用部３の電動モータは停止状態（自由回転状態）となる。

　次に電動モータ２９により回転体２５～２８が巻き取り側に回転駆動されて（ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが巻き取られて）、右及び左のハンド部２０（荷物）が上昇する。所望の位置まで右及び左のハンド部２０（荷物）が上昇すると、上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより、電動モータ２９が停止して右及び左のハンド部２０（荷物）が停止する。

　次に作業者は荷物を置くべき高い棚やトラックの荷台等へ歩いて移動する。作業者が高い棚やトラックの荷台等に到着して、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、電動モータ２９により回転体２５～２８が繰り出し側に回転駆動されて（ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて）、右及び左のハンド部２０（荷物）が下降する。これにより、荷物を高い棚やトラックの荷台等に置いて、右及び左のハンド部２０を荷物から外す。
　以上のようにして、荷物を高い棚やトラックの荷台等に置くと、最初の状態に戻り、次の荷物に対して同様な操作を行う。

［７］
　前項［６］に記載の状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した状態（角度センサ３５の検出に基づいて、制御装置１４が電動モータ２９を制御する状態）について説明する（その１）。

　作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作して、電動モータ２９により回転体２５～２８が巻き取り側に回転駆動された場合、角度センサ３５の検出値に基づいて、制御装置１４により回転体２５～２８の巻き取り側の回転速度が検出される。
　図６に示すように、回転体２５～２８の巻き取り側の回転速度に基づいて、回転体２５～２８の巻き取り側の回転速度が停止状態から徐々に増加するように、電動モータ２９が巻き取り側に作動する（電動モータ２９の駆動力（駆動トルク）が制御される）（時点Ｔ１参照）。

　図６に示すように、回転体２５～２８の巻き取り側の回転速度が停止状態から徐々に増加した後、回転体２５～２８の巻き取り側の回転速度が設定回転速度ＶＵ１に達すると、回転体２５～２８の巻き取り側の回転速度が設定回転速度ＶＵ１に維持されように、電動モータ２９が作動する（電動モータ２９の駆動力（駆動トルク）が制御される）（時点Ｔ２参照）。この後、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作していれば、回転体２５～２８の巻き取り側の回転速度は設定回転速度ＶＵ１に維持される。

　以上のように、右及び左のハンド部２０に荷物を掛けていない状態や、右及び左のハンド部２０に重い荷物を掛けている状態に関係なく、回転体２５～２８の巻き取り側の回転速度は設定回転速度ＶＵ１に維持される。

　図１～３に示すように、右の脚作用部３（伝動ケース１１）に張り出し部３ａが備えられ、張り出し部３ａの上面に、設定値変更スイッチ４６（設定値変更部に相当）が上向きに備えられている。設定値変更スイッチ４６は、回転操作自在なダイヤル操作式に構成されており、設定値変更スイッチ４６の操作信号が制御装置１４に入力されている。
　これにより、作業者が設定値変更スイッチ４６を操作することによって、図６に示す設定回転速度ＶＵ１を少し低速側の設定回転速度ＶＵ２に変更したり、少し高速側の設定回転速度ＶＵ３に変更したりすることができる。

［８］
　前項［６］に記載の状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した状態（角度センサ３５の検出に基づいて、制御装置１４が電動モータ２９を制御する状態）について説明する（その２）。

　前項［７］に記載の状態に対して、右及び左のハンド部２０に非常に重い荷物を掛けている状態や、バッテリ１６の残量が少なくなっている状態等のように、回転体２５～２８の巻き取り側の回転速度を設定回転速度ＶＵ１に維持することができない状態がある。

　制御装置１４に、負荷検出部４４がソフトウェアとして備えられており、電動モータ２９を巻き取り側及び繰り出し側に作動させる際に、負荷検出部４４において、電動モータ２９の電流値及び電圧値等に基づいて電動モータ２９に掛かる負荷が検出される。

　前述のように電動モータ２９に掛かる負荷が大きいことにより、回転体２５～２８の巻き取り側の回転速度を設定回転速度ＶＵ１（ＶＵ２，ＶＵ３）に維持することができない場合、負荷検出部４４により過負荷状態であると判断されて、回転体２５～２８の巻き取り側の回転速度が、設定回転速度ＶＵ１（ＶＵ２，ＶＵ３）よりも低速の値に維持されるように、電動モータ２９が作動して（電動モータ２９の駆動力（駆動トルク）が制御されて）、警報やブザー（図示せず）が作動する。

　次に作業者が上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めると（時点Ｔ３参照）、電動モータ２９が停止する。
　この場合、作業者が上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めた瞬間に電動モータ２９が停止するのではなく、作業者が上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めてから（時点Ｔ３参照）、回転体２５～２８の巻き取り側の回転速度が設定回転速度ＶＵ１（ＶＵ２，ＶＵ３）から徐々に低下して、電動モータ２９が停止する（時点Ｔ４参照）。

　図６に示すように、電動モータ２９が停止する際の回転体２５～２８の巻き取り側の回転速度の減速（時点Ｔ３から時点Ｔ４）は、電動モータ２９が作動する際の回転体２５～２８の巻き取り側の回転速度の増速（時点Ｔ１から時点Ｔ２）よりも、急速なものに設定されている。
　これにより、作業者が上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めた際、電動モータ２９の停止時のショックが抑えられながら、電動モータ２９の停止があまり遅くならないものとなる。

［９］
　前項［６］に記載の状態において、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作した状態（角度センサ３５及び負荷検出部４４の検出に基づいて、制御装置１４が電動モータ２９を制御する状態）について説明する。

　作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作して、電動モータ２９により回転体２５～２８が繰り出し側に回転駆動された場合（ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出された場合）、制御装置１４により、角度センサ３５の検出値に基づいて、回転体２５～２８の繰り出し側の回転速度が検出される。

　右及び左のハンド部２０に荷物を掛けていない状態又は右及び左のハンド部２０に軽い荷物を掛けている状態では、右及び左のハンド部２０に掛かる重量は小さなものである。　図７に示すように、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作して、回転体２５～２８が繰り出し側に回転駆動された場合（時点Ｔ１参照）、右及び左のハンド部２０に荷物を掛けていない状態又は右及び左のハンド部２０に軽い荷物を掛けている状態であれば、回転体２５～２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）は高速にはならない。

　これにより、図７に示すように、電動モータ２９によって、回転体２５～２８の繰り出し側の回転駆動が続行される（電動モータ２９の繰り出し側の回転速度に対応する低速の回転速度Ｖ１で、回転体２５～２８が繰り出し側に回転駆動される）。
　次に作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作を止めると（時点Ｔ２参照）、電動モータ２９が停止する。

　右及び左のハンド部２０に重い荷物を掛けている状態では、右及び左のハンド部２０に掛かる重量は大きなものである。
　図７に示すように、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作して、回転体２５～２８が繰り出し側に回転駆動された場合（時点Ｔ３参照）、右及び左のハンド部２０に重い荷
物を掛けている状態であれば、回転体２５～２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）は高速側に加速される。

　この場合、回転体２５～２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）が、所定値Ｖ２を高速側に越えると（時点Ｔ４参照）、電動モータ２９が繰り出し側に作動する状態から巻き取り側に作動する状態に切り換えられ、電動モータ２９に巻き取り側の小さな駆動力が発生する状態となる。

　これにより、回転体２５～２８の繰り出し側への回転（右及び左のハンド部２０の下降）に対して、電動モータ２９から抵抗（制動）が掛かり、回転体２５～２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）が減速される。

　次に図７に示すように、回転体２５～２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）が、予め設定された設定回転速度Ｖ３に達すると（時点Ｔ５参照）、回転体２５～２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）が、設定回転速度Ｖ３に維持されるように、電動モータ２９の巻き取り側の小さな駆動力が制御される。

　制御装置１４に、負荷検出部４４がソフトウェアとして備えられている。電動モータ２９を巻き取り側及び繰り出し側に作動させる際において、負荷検出部４４により、電動モータ２９の電流値及び電圧値等に基づいて電動モータ２９に掛かる負荷が検出される。

　これにより、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作して、回転体２５～２８が繰り出し側に回転駆動されている状態（右及び左のハンド部２０が下降している状態）において、右及び左のハンド部２０に掛けている荷物を棚等に置くと、荷物の重量が電動モータ２９に掛からなくなり、電動モータ２９に掛かる負荷が急減する。このように電動モータ２９に掛かる負荷の急減が負荷検出部４４により検出されると、制御装置１４により電動モータが停止される（時点Ｔ６参照）。

［第１実施形態の別形態］
　本発明によるアシスト器具の構成は、上述の構成に限定されるものではない。以下、単独で又は組み合わせて採用可能な、代表的な別形態を列挙する。

［第１別形態］
　前項［６］に記載のように、作業者が立ち上がることにより荷物を床から持ち上げる際に、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が下側に駆動され、作業者の太腿部が下側に操作されて、作業者の立ち上がりが補助される場合、以下に説明するように、前項［７］［８］に記載の電動モータ２９と同様に、右及び左の脚作用部３の電動モータの駆動力（駆動トルク）が制御されるように構成してもよい。
　右及び左の脚作用部３の電動モータの回転速度（右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の揺動速度）を検出する回転速度センサ（図示せず）が備えられて、回転速度センサの検出値が制御装置１４に入力される。
　これにより、作業者が立ち上がる際、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が停止状態から下側に駆動される場合、右及び左の脚作用部３の電動モータの回転速度（右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の揺動速度）が、停止状態から徐々に増加し、この後に設定回転速度に維持される。
　次に右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に近くなると、右及び左の脚作用部３の電動モータの回転速度（右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の揺動速度）が徐々に低下して、右及び左の脚作用部３の電動モータ（右及び左の脚作用部３（操作アーム１２））が停止する。
　右及び左の脚作用部３の電動モータ（右及び左の脚作用部３（操作アーム１２））の設定回転速度を、手動操作型式の設定値変更部により、高速側及び低速側に変更できるように構成される。
　この場合、右の脚作用部３の電動モータ（右の脚作用部３（操作アーム１２））の設定回転速度、及び、左の脚作用部３の電動モータ（左の脚作用部３（操作アーム１２））の設定回転速度を、別々に独立して高速側及び低速側に変更できるように構成してもよい。

［第２別形態］
　図８に示すように、設定値変更スイッチ４６を右の脚作用部３（伝動ケース１１）の横側面に横向きに備えるように構成してもよい。

［第３別形態］
　設定値変更スイッチ４６を左の脚作用部３（伝動ケース１１）に備えてもよい。

［第４別形態］
　右及び左の脚作用部３を備えないように構成してもよい。
　前述のように右及び左の脚作用部３を備えない場合、アーム状の支持部材（図示せず）を本体部１から作業者の腰部の右側（左側）の位置に延出して、この支持部材に設定値変更スイッチ４６を備えてもよい。

［第５別形態］
　図７に示すように、回転体２５～２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）が設定回転速度Ｖ３に維持されるように、電動モータ２９の巻き取り側の小さな駆動力を制御するのではなく、回転体２５～２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）が所定値Ｖ２を高速側に越えると（時点Ｔ４参照）、電動モータ２９に巻き取り側の一定の小さな駆動力（一定の抵抗）（一定の制動）が発生する状態となるように構成してもよい。
　この構成によると、電動モータ２９に巻き取り側の一定の小さな駆動力（一定の抵抗）（一定の制動）が発生する状態において、右及び左のハンド部２０に掛けられた荷物に重量に応じて、回転体２５～２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）が少し変化する。

［第６別形態］
　図７に示す所定値Ｖ２と設定回転速度Ｖ３とを同じ値に設定してもよい。
　この構成によると、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作して、回転体２５～２８が繰り出し側に回転駆動され、回転体２５～２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）は高速側に加速される状態において、回転体２５～２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）が設定回転速度Ｖ３（所定値）に達すると、回転体２５～２８の繰り出し側の回転速度（右及び左のハンド部２０の下降速度）が、直ちに設定回転速度Ｖ３に維持されるように、電動モータ２９の巻き取り側の小さな駆動力が制御される。

［第７別形態］
　人為的に操作可能な操作スイッチ等により、所定値Ｖ２及び設定回転速度Ｖ３を高速側及び低速側に、人為的に調節することができるように構成してもよい。
　例えば、前述の［第５別形態］において、人為的に操作可能な操作スイッチ等により、所定値Ｖ２を高速側及び低速側に、人為的に調節することができるように構成してもよい。
　あるいは、前述の［第６別形態］において、人為的に操作可能な操作スイッチ等により、設定回転速度Ｖ３（所定値）を高速側及び低速側に、人為的に調節することができるように構成してもよい。

［第８別形態］
　図１～３に示す右及び左のハンド部２０に荷物が掛けられているか否かを検出する存否センサ（図示せず）を、右及び左のハンド部２０に備えて、右及び左のハンド部２０に荷物が掛けられていないと、電動モータ２９の電磁ブレーキが解除状態（又は軽い制動状態）に操作されるように構成してもよい。
　これによって、例えば右及び左のハンド部２０に荷物が掛けられていない状態で、右及び左のハンド部２０が右及び左のアーム部２の案内プーリー３３の付近に位置していた場合、作業者は下降操作スイッチ２４を押し操作せずに、右（左）のハンド部２０を右手（左点）で持ちながら下側に移動させることができる（ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａを駆動装置１７から引き出すことができる）。

［第９別形態］
　図１～３に示す右のハンド部２０に対して、１本のワイヤ１８及び１個の回転体２５を備え、左のハンド部２０に対して、１本のワイヤ１８及び１個の回転体２８を備えるように構成してもよい。

［第１０別形態］
　右及び左のアーム部２を廃止して、１本のアーム部２を備えてもよい。
　前述のように構成した場合、１本のアーム部２から２本のワイヤ１８を延出して、２本のワイヤ１８の一方に右のハンド部２０を備え、２本のワイヤ１８の他方に左のハンド部２０を備える。
　又は、１本のアーム部２から１本のワイヤ１８を延出し、１本のワイヤ１８の端部を二股状に分岐させて、分岐部分の一方に右のハンド部２０を備え、分岐部分の他方に左のハンド部２０を備える。

［第１１別形態］
　右及び左の脚作用部３を備えないように構成してもよい。バッテリ１６を、支持板１５ではなく横フレーム９の後面に取り付けるように構成してもよい。

［第２実施形態］
　以下、第２実施形態を説明する。
　特段の説明がない限り、前後方向及び左右方向は、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者から視て前側が「前」であり、後側が「後」であり、右側が「右」であり、左側が「左」である。

［１］
　アシスト器具の全体構成及び本体部１について説明する。
　図９～１１に示すように、作業者の背中部に取り付けられる本体部１０１、本体部１０１の上部から上側に延出された右及び左のアーム部２、本体部１０１の下部に備えられた右及び左の脚作用部３が備えられており、作業者への装着用の取付ベルト４、右及び左の肩ベルト５が備えられて、アシスト器具が構成されている。

　図９～１１に示すように、本体部１０１は、右及び左の縦フレーム６、右及び左の縦フレーム６の上部及び中間部に亘って連結された支持板７，８、右及び左の縦フレーム６の下部に亘って連結された横フレーム９等を備えて、枠状に構成されている。右及び左の脚作用部３に取付ベルト４が取り付けられており、右及び左の縦フレーム６に右及び左の肩ベルト５が取り付けられている。支持板８の後面に制御装置１４が連結されており、制御装置１４の後側を覆うように支持板８に連結された支持板１５に、バッテリ１６が取り付けられている。

　これにより、図９～１１に示すように、右及び左の肩ベルト５に作業者の右及び左の腕部（右及び左の肩部）を入れ、取付ベルト４を作業者の腰部に巻き付けて固定することにより、作業者の背中部に本体部１０１が取り付けられる。

　図９～１１に示すように、アシスト器具及び荷物の重量が取付ベルト４を介して主に作業者の腰部に掛かることになるのであり、アシスト器具及び荷物の重量が作業者の腰部により安定して支持される。右及び左の肩ベルト５は、主に本体部１０１が作業者の背中部から後側に離れようとする状態を止める機能を発揮する。

［２］
　次に、右及び左の脚作用部３について説明する。
　図９～１１に示すように、右及び左の脚作用部３は、基部１０、伝動ケース１１、操作アーム１２及び脚ベルト１３等を備えている。横フレーム９に左右方向にスライド自在に基部１０が支持されており、基部１０の外端部に伝動ケース１１が前向きに連結されている。伝動ケース１１の前部の左右方向の横軸芯Ｐ１周りに、操作アーム１２が揺動自在に支持されており、幅広のベルト状の脚ベルト１３が操作アーム１２に連結されている。

　図１３に示すように、右及び左の基部１０に、右及び左の電動モータ１３９（右及び左の駆動装置に相当）が横向きに支持されている。互いに連結された伝動ギヤ１４４，１４５、及び互いに連結された伝動ギヤ１４６，１４７が伝動ケース１１に備えられており、伝動ギヤ１４５，１４６が咬合し、電動モータ１３９の出力ギヤ１４０と伝動ギヤ１４４とが咬合している。操作アーム１２を支持する支持軸１４８に扇形の半円ギヤ１５０が連結されて、半円ギヤ１５０と伝動ギヤ１４７とが咬合している。
　以上の構造によって、電動モータ１３９により操作アーム１２が横軸芯Ｐ１周りに揺動駆動される。

　図１３に示すように、横フレーム９に左右方向の長孔１４１が開口されており、基部１０に取り付けられたボルト１４２が横フレーム９の長孔１４１に挿入されて、ボルト１４２に受け部材１４３が取り付けられている。これにより、基部１０が横フレーム９に左右方向にスライド自在に支持されている。

　前項［１］に記載のように、作業者の背中部に本体部１０１を取り付ける場合において、作業者が取付ベルト４を腰部に巻き付けて固定する際、取付ベルト４と一緒に、右及び左の脚作用部３（基部１０）が横フレーム９に沿って左右方向に移動可能である。
　これにより、取付ベルト４の腰部への巻き付け具合により、作業者の体格に合わせるように右及び左の脚作用部３の間隔が決まるのであり、取付ベルト４により右及び左の脚作用部３の位置が決められた状態となる。

　この後、図９～１１に示すように、作業者は脚ベルト１３を右及び左の太腿部に巻き付けて、面ファスナ（図示せず）（商品名：マジックテープ（Magic Tape）（登録商標））により、脚ベルト１３を右及び左の太腿部に取り付ける。

［３］
　次に、右及び左のアーム部２について説明する。
　図９～１１に示すように、右及び左の縦フレーム６の上部が、作業者の右及び左の肩部を越えて斜め前側の斜め上側に延出されて、右及び左のアーム部２が構成されており、右及び左のアーム部２の上端部に、案内プーリー３３が回転自在に支持されている。

　図９～１１に示すように、支持板７の後面にワイヤ駆動装置（以下、駆動装置１７）が連結されており、駆動装置１７から、右の２本のワイヤ（cables）１８，１９及び左の２本のワイヤ１８，１９が延出されている。
　好適には、左右のワイヤ１８は、それぞれ、インナー（inner cable）１８ａ及びアウター（outer cable）１８ｂを備えたボーデンワイヤ（Bowden cable）によって構成することができる。また、左右のワイヤ１９も、それぞれ、インナー１９ａ及びアウター１９ｂを備えたボーデンワイヤによって構成することができる。
　支持板７の上部に受け部材２１が連結され、右及び左のアーム部２の上部に受け部材２２が備えられており、ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂが受け部材２１，２２に連結されて、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが駆動装置１７に接続されている。

　図９～１１に示すように、右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが案内プーリー３３に掛けられて下側に延出されており、右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに右のハンド部２０が連結されている。左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが案内プーリー３３に掛けられて下側に延出されており、左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに左のハンド部２０が連結されている。

　図９～１１に示すように、右及び左のハンド部２０は、金属製の板材を断面コ字状（フック状）に折り曲げて構成されており、左右対称の形状となっている。右のハンド部２０に、押しボタン型式の上昇操作スイッチ２３（人為操作部に相当）が備えられており、左のハンド部２０に、押しボタン型式の下降操作スイッチ２４が備えられている。上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４は、ハーネス（図示せず）を介して制御装置１４に接続されている。

　前項［１］［２］に記載のように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が右手で右のハンド部２０を握るようにして持ち、左手で左のハンド部２０を握るようにして持つ。
　前述の状態において、作業者は右手及び左手の親指により上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４を押し操作する。この場合、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４は復帰型に構成されており、作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４を押し操作していると、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４から信号が出力されるのであり、作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の信号は停止する。

［４］
　次に、駆動装置１７について説明する。
　図１２に示すように、駆動装置１７は、左右方向の回転軸芯周りに回転自在に左右方向に配置された４個の回転体２５，２６，２７，２８、４個の回転体２５～２８の下側に左右方向に配置された電動モータ２９、電動モータ２９の出力軸側の端部と回転体２５～２８の左の端部（電動モータ２９の出力軸側の端部）とに亘って上下方向に配置された伝動機構３０を備えている。

　図１２に示すように、伝動機構３０は、伝動ケース３１と蓋部３２とを備えて構成され、伝動ケース３１に備えられた脚部３１ａが支持板７にボルト連結されている。電動モータ２９の出力軸側の端部が伝動ケース３１の下部に連結されており、電動モータ２９の脚部が支持板７にボルト連結されている。このように、電動モータ２９を伝動機構３０に連結することにより、伝動機構３０を介して電動モータ２９が本体部１０１に連結された状態となっている。

　図１２に示すように、伝動ケース３１と蓋部３２の上部に、伝動軸３４が回転自在に支持されており、伝動軸３４が伝動ケース３１と蓋部３２から右及び左側に突出している。伝動ケース３１の内部において、電動モータ２９の出力軸と伝動軸３４とに亘って、複数の平ギヤ（図示せず）によるギヤ機構（図示せず）が備えられており、電動モータ２９により伝動軸３４が回転駆動される。蓋部３２にブラケット１３７が連結されて、ブラケット１３７に角度センサ３５（ロータリエンコーダ）が連結されており、角度センサ３５が伝動軸３４の左の端部に接続されている。

　図１２に示すように、半円筒状の支持部材１３６が備えられており、支持部材１３６の左の端部が伝動ケース３１の上部に連結され、支持部材１３６の右の脚部１３６ａが支持板７にボルト連結されている。支持部材１３６に駆動軸（図示せず）が左右方向の回転軸芯周りに回転自在に支持されて、駆動軸と伝動軸３４とが連結されており、回転体２５～２８が駆動軸に取り付けられている。透明の合成樹脂製で半円筒状のカバー部材１３８が備えられて、カバー部材１３８が支持部材１３６にボルト連結されている。

　図１２に示すように、左のワイヤ１８のインナー１８ａが回転体２５に接続され、左のワイヤ１９のインナー１９ａが回転体２６に接続されている。右のワイヤ１９のインナー１９ａが回転体２７に接続され、右のワイヤ１８のインナー１８ａが回転体２８に接続されている。

　図９及び図１２に示すように、電動モータ２９により回転体２５～２８が巻き取り側に回転駆動されると、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５～２８に巻き取られて、右及び左のハンド部２０が上昇する。
　電動モータ２９により回転体２５～２８が繰り出し側に回転駆動されると、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５～２８から繰り出されて、右及び左のハンド部２０が下降する。
　電動モータ２９に電磁ブレーキ（図示せず）が備えられている。電動モータ２９の作動時に電磁ブレーキは解除状態となり、電動モータ２９の停止時及び非通電時に電磁ブレーキは制動状態となる。

［５］
　例えば、床に置かれた荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような場合には、作業者がしゃがみ、次に床の荷物を手で持ち、次に手を下に延ばした状態で荷物を持ちながら立ち上がり、次に手で荷物を持ち上げて、荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される（荷物移動の第１状態）。

　例えば、高い棚やトラックの荷台に置かれた荷物を床に置くような場合には、作業者が立ち上がり、次に高い棚やトラックの荷台の荷物を手で持ち、次に荷物を持ちながらしゃがみ、次に手を下に延ばして荷物を下げて、荷物を床に置くような状態が想定される（荷物移動の第２状態）。

　図１３に示すように、右及び左の伝動ケース１１に、右及び左の角度センサ１４９（速度検出装置に相当）が備えられて、角度センサ１４９が支持軸１４８に接続されている。これにより、本体部１０１（伝動ケース１１）に対する右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の角度を検出することができるのであり、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の作動速度を検出することができる。

　図１３に示すように、伝動ケース１１の内部にストッパー１５１が備えられており、半円ギヤ１５０の一方の端部及び他方の端部がストッパー１５１に当たることにより、半円ギヤ１５０の回転範囲が決められる。
　この場合、図９に示すように、伝動ケース１１に対して操作アーム１２が斜め上側に向く上限角度Ｕ、及び、伝動ケース１１に対して操作アーム１２が下側の斜め後側に向く下限角度Ｄの範囲で、半円ギヤ１５０が回転する（操作アーム１２が揺動する）。

　前述の荷物移動の第１状態、及び荷物移動の第２状態において、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作、右及び左の角度センサ１４９の検出値に基づいて、制御装置１４が右及び左の脚作用部３を別々に独立して制御し、駆動装置１７を制御する状態について、以下の［６］～［９］において説明する。

［６］
　前項［５］に記載の荷物移動の第１状態について説明する。
　図９～１１に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の両方を押し操作していないと、駆動装置１７は停止状態となり、電動モータ１３９は停止状態（自由回転状態）となる。これにより、作業者が歩行する場合、作業者の右及び左の太腿部に追従するように右及び左の操作アーム１２が揺動するのであり、作業者の動作が妨げられることはない。

　次に、作業者がしゃがみ床の荷物を手で持つ場合、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが駆動装置１７から繰り出されて、右及び左のハンド部２０が下降する。下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、駆動装置１７が停止して右及び左のハンド部２０が停止する。

　前項［４］に記載のように、駆動装置１７にブレーキ機能（電動モータ２９の電磁ブレーキ）が備えられている。これにより、駆動装置１７が停止した状態において、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが駆動装置１７から繰り出されることはなく、後述するように右及び左のハンド部２０に荷物の重量が掛かっても、右及び左のハンド部２０が下降することはない。

　次に、作業者は右手（左手）で右（左）のハンド部２０を持ち、右及び左のハンド部２０を荷物に掛けて、作業者が立ち上がることにより荷物を床から持ち上げる。この状態において作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が下側に駆動され、作業者の右及び左の太腿部が下側に操作されて、作業者の立ち上がりが補助される。
　前述のように作業者が立ち上がる際において、駆動装置１７のブレーキ機能（電動モータ２９の電磁ブレーキ）により、右及び左のハンド部２０（荷物）が下降することはない。

　前述のように、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した状態で立ち上がった後、右及び左の角度センサ１４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１（伝動ケース１１と操作アーム１２とが略直交する状態）に達すると、電動モータ１３９は停止状態（自由回転状態）となる。

　次に、駆動装置１７が作動して、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが駆動装置１７に巻き取られて、右及び左のハンド部２０（荷物）が上昇する。所望の位置まで右及び左のハンド部２０（荷物）が上昇すると、上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより、駆動装置１７が停止して右及び左のハンド部２０（荷物）が停止する。

　次に、作業者は荷物を置くべき高い棚やトラックの荷台等へ歩いて移動する。作業者が高い棚やトラックの荷台等に到着すると、作業者は下降操作スイッチ２４を押し操作し、右及び左のハンド部２０（荷物）を下降させて、荷物を高い棚やトラックの荷台等に置いて、右及び左のハンド部２０を荷物から外す。
　以上のようにして、荷物を高い棚やトラックの荷台等に置くと、最初の状態に戻り、次の荷物に対して同様な操作を行う。

［７］
　前項［６］に記載の荷物移動の第１状態において、作業者が立ち上がる際に右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が下側に駆動される状態ついて説明する。
　作業者が右手（左手）で右（左）のハンド部２０を持ち、右及び左のハンド部２０を荷物に掛けた状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した場合、右及び左の角度センサ１４９により、右及び左の脚作用部３において、操作アーム１２の角度が検出される。

　作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した時、例えば、右脚を前側に位置させ左脚を後側に位置させた状態（右の角度センサ１４９の検出値が左の角度センサ１４９の検出値よりも上限角度Ｕに近い状態）であったとする。

　前述の状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、図１４に示すように、右及び左の電動モータ１３９の駆動力（トルク）が停止状態（自由回転状態）から徐々に大きくなる。

　図１４に示すように、右及び左の電動モータ１３９の駆動力（トルク）が、停止状態（自由回転状態）から徐々に大きくなるのと同時に、右設定値Ｒ１及び左設定値Ｌ１が設定される。
　この場合、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した時、右の角度センサ１４９の検出値が左の角度センサ１４９の検出値よりも上限角度Ｕに近い状態であれば、右設定値Ｒ１が左設定値Ｌ１よりも大きな値に設定される。逆に、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した時、左の角度センサ１４９の検出値が右の角度センサ１４９の検出値よりも上限角度Ｕに近い状態であれば、左設定値Ｌ１が右設定値Ｒ１よりも大きな値に設定される。

　図１４に示すように、右及び左の電動モータ１３９の駆動力（トルク）が徐々に大きくなってから、右の電動モータ１３９の駆動力（トルク）が右設定値Ｒ１に達すると、右の電動モータ１３９の駆動力（トルク）が右設定値Ｒ１に維持される。左の電動モータ１３９の駆動力（トルク）が左設定値Ｌ１に達すると、左の電動モータ１３９の駆動力（トルク）が左設定値Ｌ１に維持される。

　図１４に示すように、右（左）の角度センサ１４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に近くなると、右（左）の電動モータ１３９の駆動力（トルク）が右設定値Ｒ１（左設定値Ｌ１）から徐々に小さくなる。次に右（左）の角度センサ１４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に達すると、右（左）の電動モータ１３９は停止状態（自由回転状態）となる。

　この場合、図１４に示すように、例えば左の角度センサ１４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に達すると、左の電動モータ１３９が先に停止状態（自由回転状態）となり、次に右の角度センサ１４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に達すると、右の電動モータ１３９が停止状態（自由回転状態）となる。　前述の状態において、右の電動モータ１３９が先に停止状態（自由回転状態）となり、次に左の電動モータ１３９が停止状態（自由回転状態）となることもある。

［８］
　前項［５］に記載の荷物移動の第２状態について説明する。
　図９～１１に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の両方を押し操作していないと、駆動装置１７は停止し、右及び左の脚作用部３の電動モータ１３９は停止状態（自由回転状態）となる。これにより、作業者が歩行する場合、作業者の太腿に追従するように操作アーム１２が揺動するのであり、作業者の動作が妨げられることはない。

　次に、作業者が高い棚やトラックの荷台に置かれた荷物を手で持つ場合、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが駆動装置１７に巻き取られて、右及び左のハンド部２０が上昇する。上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めると、駆動装置１７が停止して右及び左のハンド部２０が停止する。

　次に、作業者は右手（左手）で右（左）のハンド部２０を持ち、右及び左のハンド部２０を荷物に掛ける。この状態において作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作し、上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが駆動装置１７に少し巻き取られて、右及び左のハンド部２０が少し上昇するので、高い棚やトラックの荷台から荷物を少し持ち上げることができる。

　次に、作業者は荷物を置くべき場所へ歩いて移動する。作業者が荷物を置くべき場所に到着すると、作業者は下降操作スイッチ２４を押し操作しながらしゃがむ。
　この場合、作業者がしゃがむ際に、作業者の右及び左の大腿部の急激な上昇を抑えることにより、作業者の右及び左の大腿部が緩やかに上昇して、作業者がゆっくりとしゃがむことができるように、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が作業者の右及び左の大腿部に対して抵抗を与える（右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動に対して抵抗が発生する）。

　次に駆動装置１７が作動して、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが駆動装置１７から繰り出されて、右及び左のハンド部２０（荷物）が下降する。所望の位置まで右及び左のハンド部２０（荷物）が下降すると、下降操作スイッチ２４の押し操作を止めることにより、駆動装置１７が停止して右及び左のハンド部２０（荷物）が停止するのであり、作業者は荷物を床に置いて右及び左のハンド部２０を荷物から外す。
　以上のようにして、荷物を床に置くと、最初の状態に戻り、次の荷物に対して同様な操作を行う。

［９］
　前項［８］に記載の荷物移動の第２状態において、作業者がしゃがむ際に作業者の右及び左の大腿部の急激な上昇を抑える状態について説明する。
　作業者が右手（左手）で右（左）のハンド部２０を持ち、右及び左のハンド部２０を荷物に掛けた状態において、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作した場合、右及び左の角度センサ１４９の検出値は、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１又はその付近の角度である。

　前述の状態において、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作しながらしゃがむと、作業者の右及び左の大腿部が上昇するのに伴って、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が上側に作動する。

　前述のように、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が上側に作動し始めると、右及び左の角度センサ１４９の検出値に基づいて、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度が検出される。これと同時に、図１５に示すように、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が上側に作動し始めると、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）を下側に駆動する小さな駆動力を、右及び左の電動モータ１３９が発生する（右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動に対して抵抗が発生する）。

　次に右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度の検出に基づいて、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度が停止状態から徐々に増加するように、右及び左の電動モータ１３９の小さな駆動力（トルク）が徐々に小さくなる（右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動に対して抵抗が徐々に小さくなる）。

　図１５に示すように、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度が停止状態から徐々に増加してから、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度が設定値ＶＤ１に達すると、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度が設定値ＶＤ１に維持されように、右及び左の電動モータ１３９の小さな駆動力（トルク）が制御される。

　図１５に示すように、右（左）の角度センサ１４９の検出値が上限角度Ｕに近くなると、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度が徐々に低下するように、右及び左の電動モータ１３９の小さな駆動力（トルク）が徐々に大きくなる（右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動に対して抵抗が徐々に大きくなる）。

　次に右（左）の角度センサ１４９の検出値が上限角度Ｕに近くなった状態において、作業者がしゃがむのを止めると（右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が停止状態になると）、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度が徐々に低下しながら、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が停止状態となるのであり、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が停止状態を維持するように、右及び左の電動モータ１３９の小さな駆動力（トルク）が制御される。

　作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１と上限角度Ｕとの間において、作業者が途中でしゃがむのを止めると（中腰の状態）（右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が停止状態になったことが、右（左）の角度センサ１４９により検出されると）、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が停止状態を維持するように、右及び左の電動モータ１３９の小さな駆動力（トルク）が制御される。これにより、作業者は中腰の状態を楽に維持することができる。

　次に作業者が中腰の状態から右及び左の電動モータ１３９の小さな駆動力（トルク）よりも大きな力でしゃがむと、右及び左の角度センサ１４９の検出に基づいて、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度が設定値ＶＤ１に維持されように、右及び左の電動モータ１３９の小さな駆動力（トルク）が制御される。

［第２実施形態の別形態］
　本発明によるアシスト器具の構成は、上述の構成に限定されるものではない。以下、単独で又は組み合わせて採用可能な、代表的な別形態を列挙する。

［第１別形態］
　前項［６］に記載の荷物移動の第１状態において、前項［７］に記載の作業者が立ち上がる際に右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が下側に駆動される状態に代えて、以下のように構成してもよい。
　作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した時、例えば、右脚を前側に位置させ左脚を後側に位置させた状態（右の角度センサ１４９の検出値が左の角度センサ１４９の検出値よりも上限角度Ｕに近い状態）であったとする。
　前述の状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、図１６に示すように、右及び左の電動モータ１３９が停止状態（自由回転状態）から回転し始めて、徐々に回転速度が高速になる。
　この場合、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が下側に駆動され始めると、右及び左の角度センサ１４９の検出値に基づいて、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の下側への作動速度が検出される。
　図１６に示すように、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の下側への作動速度が徐々に高速になるのと同時に、右設定値ＶＲ１及び左設定値ＶＬ１が設定される。
　この場合、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した時、右の角度センサ１４９の検出値が左の角度センサ１４９の検出値よりも上限角度Ｕに近い状態であれば、右設定値ＶＲ１が左設定値ＶＬ１よりも大きな値に設定される。逆に、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した時、左の角度センサ１４９の検出値が右の角度センサ１４９の検出値よりも上限角度Ｕに近い状態であれば、左設定値ＶＬ１が右設定値ＶＲ１よりも大きな値に設定される。
　図１６に示すように、右及び左の電動モータ１３９の回転速度が徐々に高速になってから、右の脚作用部３（操作アーム１２）の下側への作動速度が右設定値ＶＲ１に達すると、右の脚作用部３（操作アーム１２）の下側への作動速度が右設定値ＶＲ１に維持されるように、右の電動モータ１３９が制御される。
　左の脚作用部３（操作アーム１２）の下側への作動速度が左設定値ＶＬ１に達すると、左の脚作用部３（操作アーム１２）の下側への作動速度が左設定値ＶＬ１に維持されるように、左の電動モータ１３９が制御される（右（左）の電動モータ１３９の回転速度（作動速度）が、左（右）の電動モータ１３９の回転速度（作動速度）よりも高速となる状態に相当）。
　図１６に示すように、右（左）の角度センサ１４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に近くなると、右（左）の電動モータ１３９の回転速度が徐々に低速になる。次に、右（左）の角度センサ１４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に達すると、右（左）の電動モータ１３９は停止状態（自由回転状態）となる。
　この場合、図１６に示すように、例えば左の角度センサ１４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に達すると、左の電動モータ１３９が先に停止状態（自由回転状態）となり、次に右の角度センサ１４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に達すると、右の電動モータ１３９が停止状態（自由回転状態）となる。　前述の状態において、右の電動モータ１３９が先に停止状態（自由回転状態）となり、次に左の電動モータ１３９が停止状態（自由回転状態）となることもある。

［第２別形態］
　図１７に示すように、右及び左の角度センサ１４９のうちの少なくとも一方の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に達すると、右及び左の電動モータ１３９の両方が同時に停止状態（自由回転状態）となるように構成してもよい。
　図１７では、左の角度センサ１４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に先に達して、右及び左の電動モータ１３９の両方が同時に停止状態（自由回転状態）となる状態が示されている。この場合、右の角度センサ１４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に先に達すると、前述と同様に右及び左の電動モータ１３９の両方が同時に停止状態（自由回転状態）となる。

［第３別形態］
　作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した場合、右及び左の電動モータ１３９の駆動力（トルク）が徐々に大きくなるのではなく、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、右及び左の電動モータ１３９の駆動力（トルク）が、直ちに右設定値Ｒ１及び左設定値Ｌ１となるように構成してもよい。

［第４別形態］
　作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した場合、右及び左の電動モータ１３９の回転速度が徐々に高速になるのではなく、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、右（左）の脚作用部３（操作アーム１２）の下側への作動速度が直ちに右設定値ＶＲ１（左設定値ＶＬ１）となるように、右及び左の電動モータ１３９を制御してもよい。

［第５別形態］
　人為的に操作可能な操作スイッチ等により、右設定値Ｒ１及び左設定値Ｌ１を大側及び小側に、右設定値ＶＲ１及び左設定値ＶＬ１を高速側及び低速側に、人為的に調節することができるように構成してもよい。

　又は、作業者が立ち上がる際に、右及び左の電動モータ１３９が一定の駆動力（トルク）を発生するように構成してもよい（右及び左の電動モータ１３９が一定の回転速度で作動するように構成してもよい）。
　このように構成すると、作業者が立ち上がる際に、意識してゆっくり立ち上がったり、意識して早く立ち上がったりすることができる。

［第６別形態］
　右及び左の電動モータ１３９とは別に、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動に制動を掛ける右及び左のブレーキ（抵抗機構に相当）を備えて、前項［９］に記載の右及び左の電動モータ１３９のように、右及び左のブレーキの制動力を制御することにより、作業者がしゃがむ際に作業者の右及び左の大腿部の急激な上昇を抑えるようにしてもよい。

［第７別形態］
　作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作した場合、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度が停止状態から徐々に増加するように構成するのではなく、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度が直ちに設定値ＶＤ１となるように、右及び左の電動モータ１３９の小さな駆動力（トルク）を制御してもよい（右及び左のブレーキを制御してもよい）。

［第８別形態］
　人為的に操作可能な操作スイッチ等により、設定値ＶＤ１を高速側及び低速側に人為的に調節することができるように構成してもよい。
　又は、設定値ＶＤ１を廃止して、作業者がしゃがむ際に、右及び左の電動モータ１３９が一定の小さな駆動力を発生するように構成してもよい（右及び左のブレーキが一定の制動力を発生するように構成してもよい）。
　このように構成すると、作業者がしゃがむ際に、意識してゆっくりしゃがんだり、意識して早くしゃがんだりすることができる。

［第９別形態］
　右及び左のアーム部２、駆動装置１７、ワイヤ１８，１９、右及び左のハンド部２０を廃止して、本体部１０１、右及び左の脚作用部３等の作業者の右及び左の大腿部に作用する機能だけを備えたアシスト器具としてもよい。

［第３実施形態］
　以下、第３実施形態を説明する。
　特段の説明がない限り、前後方向及び左右方向は、アシストスーツＳ（アシスト器具の一例）を背中に装着した使用者を起点として、使用者にとっての前方側（図２０における矢印Ｆ参照）に相当する方向がアシストスーツＳの「前」方向を示している。同様に、後方側（図２１における矢印Ｂ参照）に相当する方向が「後」方向を示し、右方側（図２０における矢印Ｒ参照）に相当する方向が「右」方向を示し、左方側（図２０における矢印Ｌ参照）に相当する方向が「左」方向を示す。
　また、図示はしていないが、アシストスーツＳの適宜部分には、合成樹脂製や金属製のカバー部材が設けられ、可動部分や、保護の必要な部分を覆うように構成されている。

〔全体構成〕
　図１８～図２０は、本発明におけるアシストスーツＳの一実施形態を示す。
　アシストスーツＳは、ベルト装着具２０７を用いて、使用者に背負わせた状態で装着可能な扁平形状の本体部２０１を備えている。
　この本体部２０１に対して、後述する脚部操作装置２０２や、吊り上げアーム２０３が取り付けられているとともに、吊り上げアーム２０３に操作ワイヤ（control cable）２０６（索状体に相当する）を介して把持操作具２０４が装備されている。
　また、その本体部２０１には、操作ワイヤ２０６を介して装備された把持操作具２０４を駆動するためのウインチ２０５、及び脚部操作装置２０２やウインチ２０５の作動を制御する制御装置Ｃ、ならびに電力供給用のバッテリＶなどが設けられている。

〔本体部の構成〕
　本体部２０１は、所定間隔を隔てて上下方向に沿う状態で立設された左右一対の金属パイプ製の縦フレーム２１０と、その縦フレーム２１０の上下方向の中間部同士、及び下部同士を接続する上下一対の横フレーム２１１，２１２とを備えて、矩形枠状の一体物として構成されている。左右の縦フレーム２１０と上下の横フレーム２１１，２１２との一体化は、溶接による連結、もしくはボルト連結等の手段を採用することができる。
　本体部２０１の上部には、使用者の肩部を越えて前方に延出された吊り上げアーム２０３が設けられている。この吊り上げアーム２０３は、後述する把持操作具２０４を吊り下げ状態に装着するものであり、縦フレーム２１０の上部から前方斜め上方に向けて延出されている金属パイプ部分によって構成されている。

　上下両横フレーム２１１，２１２のうち、上側に配置した横フレーム２１１には、図１８及び図１９に示すように、把持操作具２０４を昇降駆動させるウインチ２０５として、リール装置２５０と、そのリール装置２５０を駆動する第１電動モータＭ１が取り付けられている。
　リール装置２５０や第１電動モータＭ１は、それぞれの回転軸心が水平方向に沿い、かつリール装置２５０が第１電動モータＭ１の上方側に位置して横フレーム２１１の扁平な面に沿うように配置されている。これにより、本体部２０１の薄型設計が可能となり、本体部２０１から後方への突出寸法を可能な限り減少させてある。

　下部側の横フレーム２１２には、図１８～図２０に示すように、左右両側に脚部操作装置２０２が各別に取り付けられている。
　この脚部操作装置２０２は、本体部２０１と使用者の脚部太腿部分とを連結して、各脚部操作装置２０２の作動によって、上半身に対して折り曲げ姿勢にある使用者の脚部を押し下げ方向に操作する。これによって、脚部を反力受け点として使用者の起立動作を補助するように構成されたものである。

　上側の横フレーム２１１と下側の横フレーム２１２との中間位置には、前記左右の縦フレーム２１０の間に架け渡された状態で中間取付板２１３が固定されている。
　この中間取付板２１３には、ウインチ２０５に備えた第１電動モータＭ１や脚部操作装置２０２に備えた第２電動モータＭ２の作動を制御するための制御装置Ｃ、及び第１電動モータＭ１や第２電動モータＭ２に駆動用の電力を供給するバッテリＶが取り付けられている。つまり、中間取付板２１３に対して制御装置Ｃが固定され、制御装置ＣのカバーケースＣ１の背面側にバッテリＶが固定されている。

　上記のように本体部２０１では、ウインチ２０５のリール装置２５０が、ウインチ２０５の第１電動モータＭ１や、制御装置Ｃや、バッテリＶよりも上方側に配置されているから、把持操作具２０４までの操作ワイヤ２０６の経路長さを短縮でき、ワイヤ量の削減を図れる。
　また、当該アシストスーツＳの中枢となる制御装置Ｃは、上方をウインチ２０５で、後方をバッテリＶでそれぞれガードされているから、他物との衝突による損傷を回避し易く、正常な機器制御を維持し易い。

　バッテリＶは、ウインチ２０５の第１電動モータＭ１、制御装置Ｃ、及び、脚部操作装置２０２における左右一対の第２電動モータＭ２、センサ類（図示せず）等に対する電源として用いられている。
　制御装置Ｃは、後述する把持操作具２０４に備えた操作スイッチ２４２や、後述する検出センサからの信号を受けて、それぞれに対応する装置の駆動制御を行えるように構成されている。

〔脚部操作装置〕
　左右一対の脚部操作装置２０２は、次のように構成されている。
　図１８～図２０に示すように、各脚部操作装置２０２は、平面視での形状が「Ｌ」字形状の腰部フレーム２０２Ａと、腰部フレーム２０２Ａの前端部に、横軸心ｘ１周りで前後方向に揺動自在に支持された揺動アーム部２０２Ｂと、揺動アーム部２０２Ｂの先端側部分に設けられて使用者の太腿部分に当接自在な当接部２０２Ｃとを備えて構成されている。
　脚部操作装置２０２のそれぞれは、左右の腰部フレーム２０２Ａ同士の間隔を調整して、例えば、使用する使用者の腰幅や足間隔に合わせて、左右の脚部操作装置２０２を適切に配置することができるように、前記横フレーム２１２に対する取付位置を左右方向で変更して、位置調節可能に構成されている。

　脚部操作装置２０２の腰部フレーム２０２Ａは、「Ｌ」字形状のうち、左右方向に沿い下部側の横フレーム２１２に当接した基端側部分が、横フレーム２１２に対してボルト連結され、前方向に突出した先端側部分に、前記揺動アーム部２０２Ｂを横軸心ｘ１周りに揺動駆動させるギヤボックス２２０が内蔵されている。そして、ギヤボックス２２０の後方側には、揺動アーム部２０２Ｂの駆動用の第２電動モータＭ２が連設されている。この第２電動モータＭ２の回転力が、ギヤボックス２２０を経由することで、横軸心ｘ１周りの回転力として変換されて揺動アーム部２０２Ｂに減速状態で伝達される。

　脚部操作装置２０２の駆動は、腰部フレーム２０２Ａに対する揺動アーム部２０２Ｂの横軸心ｘ１周りでの相対姿勢を検出するポテンショメータ２５４，２５５（図２２参照）や、リール装置２５０の回転角を検出するポテンショメータ２５２などのセンサによる検出信号と、後述する把持操作具２０４に備えた操作スイッチ２４２からの操作信号とに基づいて行われる。そのために、把持操作具２０４に備えた操作スイッチ２４２が操作されたことの操作信号と、その操作時点における腰部フレーム２０２Ａに対する揺動アーム部２０２Ｂの横軸心ｘ１周りでの相対姿勢の検出信号と、リール装置２５０の回転角の検出信号が制御装置Ｃで検出可能に構成されている。

　把持操作具２０４に備えた操作スイッチ２４２が操作されていない状態では、腰部フレーム２０２Ａに対する揺動アーム部２０２Ｂの横軸心ｘ１周りでの相対姿勢がどのような状態であっても、脚部操作装置２０２に対するアシスト操作は行われない。
　脚部操作装置２０２におけるアシスト操作は、操作スイッチ２４２の上昇側への操作と、その操作時点におけるポテンショメータ２５４，２５５による腰部フレーム２０２Ａに対する揺動アーム部２０２Ｂの横軸心ｘ１周りでの相対姿勢の検出結果が、所定角度以上であること、とが同時に検出された場合に行われる。
　つまり、使用者が腰を落としたしゃがみ込み姿勢に相当する角度であるときに、操作スイッチ２４２の上昇側への操作が行われたことの検出信号が制御装置Ｃで検出された場合にアシスト操作が開始される。

　このアシスト操作は、リール装置２５０による巻き取り動作に優先して、まず腰部フレーム２０２Ａに対する揺動アーム部２０２Ｂの横軸心ｘ１周りでの相対姿勢を変化させる。つまり、使用者のしゃがみ込み姿勢から起立姿勢への動きをアシストするように、腰部フレーム２０２Ａに対して揺動アーム部２０２Ｂを横軸心ｘ１周りで押し下げる方向に操作する。
　そして腰部フレーム２０２Ａに対する揺動アーム部２０２Ｂの横軸心ｘ１周りでの相対姿勢が変化して、使用者の起立姿勢に相当する状態になったことが検出されると、前記リール装置２５０による操作ワイヤ２０６（索状体に相当する）の巻き取りが行われ、起立状態からの荷物の上方側への持ち上げ動作がアシストされる。

　把持操作具２０４に備えた操作スイッチ２４２が下降側に操作されたことの操作信号と、その操作時点における腰部フレーム２０２Ａに対する揺動アーム部２０２Ｂの横軸心ｘ１周りでの相対姿勢として、使用者が起立した姿勢であることの検出信号が制御装置Ｃで検出されると、前記リール装置２５０による操作ワイヤ２０６の繰り出しが行われる。この繰り出しは、使用者が把持操作具２０４を持ったままで手を伸ばすことが可能な範囲で行われるように、リール装置２５０における繰り出し限界が設定されている。

　前記リール装置２５０による操作ワイヤ２０６の繰り出しが限界に達した後も操作スイッチ２４２が下降側に操作されていると、使用者の起立姿勢から、しゃがみ込み姿勢への動きを許容するように、腰部フレーム２０２Ａに対する揺動アーム部２０２Ｂの横軸心ｘ１周りでの相対姿勢を変更する。この姿勢変更は、腰部フレーム２０２Ａに対して揺動アーム部２０２Ｂを、横軸心ｘ１周りで押し下げる方向とは逆方向へ緩やかに作動させて、使用者がしゃがみ込み姿勢となることを許すように、使用者の姿勢変更動作がアシストされる。

　把持操作具２０４に備えた操作スイッチ２４２の上昇側もしくは下降側への操作が解除される、あるいは操作スイッチ２４２が上昇側と下降側との両方が同時操作されると、リール装置２５０による操作ワイヤ２０６の巻き取り、あるいは繰り出しの操作が停止され、脚部操作装置２０２に対するアシスト操作は解除される。
　操作スイッチ２４２の上昇側及び下降側への操作が共に解除されると、リール装置２５０を駆動する第１電動モータＭ１にネガティブブレーキ２８４（図２２参照）が作用して、操作ワイヤ２０６の巻き取り、繰り出し方向の移動がロックされた状態となる。

〔吊り上げアーム〕
　本体部２０１の上部から前方に延出された吊り上げアーム２０３は次のように構成されている。　吊り上げアーム２０３は、左右一対の縦フレーム２１０を構成する金属パイプの上部側を前方側へ曲げ加工することによって、縦フレーム２１０と一体の金属パイプによって構成されている。
　つまり、縦フレーム２１０を構成する金属パイプのうち、上下に位置する横フレーム２１１，２１２を繋いで使用者の腰部から肩部程度の上下方向長さを有した範囲のものが縦フレーム２１０として用いられているが、使用者の肩部を越えて縦フレーム２１０の上部から前方斜め上方に向けて延出されている箇所の金属パイプ部分が、吊り上げアーム２０３として用いられる。
　この吊り上げアーム２０３は、側面視で使用者の頭部を迂回するように上方側に高く延出されるのではなく、側面視で使用者の頭部の側方を横切って前方上方側に延出されている。これによって、吊り上げアーム２０３の上端部が、使用者の頭頂部を大きく越えない程度の比較的低い高さ位置に設定されている。

　また、図１８に示すように、吊り上げアーム２０３は、水平方向前方を向く使用者の目線ｈＬよりも上方側を通って前方上方へ延出されている。そして、その吊り上げアーム２０３の上端部の位置が、水平方向前方を向く使用者の視野に入りやすい位置に設けられている。つまり、一般的に水平方向前方を向く人の上下方向での視野角は、上方側約６０度、下方側約７０度（図１８における破線の範囲を参照）といわれているので、吊り上げアーム２０３の上端部の位置を、この視野内に位置するように設定してある。

　図１９及び図２０に示されるように、縦フレーム２１０を構成する部位は、左右の金属パイプが略平行に配置してあるのに対して、吊り上げアーム２０３を構成する部分では、左右の金属パイプの上端側が、前方上方側ほど左右に拡がる傾斜状態に形成されている。
　縦フレーム２１０の左右方向の間隔は、使用者の肩幅より狭く（例えば、肩幅の半分程度）設定してある。また、吊り上げアーム２０３の上端部における左右方向の間隔は、使用者の肩幅より広く（例えば、肩幅の２倍程度）設定してある。
　平面視における吊り上げアーム２０３の上端部の前後方向位置は、使用者の肩の位置よりも前方に延出されていることにより、使用者の顔や胴部よりも前方側の位置（例えば、使用者のつま先の鉛直線上近く）に設定してある（図１８参照）。

　このように構成された吊り上げアーム２０３は、その前方側へ延出された左右それぞれの上端部に、２個の滑車２３１，２３１が同一の水平方向軸心ｘ２回りで回動するように取り付けられている。
　この２個の滑車２３１，２３１には、１個の把持操作具２０４に一端側を取り付けられた２本の操作ワイヤ２０６が掛けられている。したがって、左右の吊り上げアーム２０３の計４個の滑車２３１に、計４本の操作ワイヤ２０６が掛けられた状態となる。
　各操作ワイヤ２０６の他端側はリール装置２５０に備えた４個の巻き取りドラム２５１（図１９参照）に個々に係止されていて、リール装置２５０による巻き取り、あるいは繰り出しの作動に伴って４個の巻き取りドラム２５１が同時に作動し、４本の操作ワイヤ２０６が同時に同方向に巻き取り、あるいは繰り出し操作される。

　吊り上げアーム２０３の上端部には、前記滑車２３１の上方側及び横側方を覆う端部カバー２３０が装着されている。この端部カバー２３０には、図２０及び図２１に示すように前記操作ワイヤ２０６の挿通孔２３２を形成したワイヤ止め部２３３が一体に備えられている。
　操作ワイヤ２０６は、図２１に示すように、アウターワイヤ（outer cable）２６０とインナーワイヤ（inner cable）２６１とを備えたボーデンワイヤ（Bowden cable）によって構成されている。このボーデンワイヤにおいて、前記把持操作具２０４とリール装置２５０とに連結されるのは、インナーワイヤ２６１であり、アウターワイヤ２６０はインナーワイヤ２６１の保護及び案内を行う。アウターワイヤ２６０は、吊り上げアーム２０３の上端部に近い位置でワイヤ止め部２３３に一端側が固定され、他端側がリール装置２５０に近い位置で背部ワイヤ止め２５３に固定される。

〔把持操作具〕
　左右の吊り上げアーム２０３に掛けられた４本の操作ワイヤ２０６のうち、各吊り上げアーム２０３毎に掛けられた２本の操作ワイヤ２０６の端部が１個の把持操作具２０４に取り付けられている。　この２本の操作ワイヤ２０６は、それぞれが、許容吊り上げ荷重として予め設定されている荷重に単独で耐え得る強度を有している。これは、長期の使用のうちに、万一、１本の操作ワイヤ２０６が破断したとしても、残りの１本の操作ワイヤ２０６によって許容吊り上げ荷重の荷物を吊り上げ状態に維持し得るようにするためである。

　具体的には、各吊り上げアーム２０３から垂下された２本のインナーワイヤ２６１，２６１の下端部が、一つの把持操作具２０４に取付られるのであるが、その２本のインナーワイヤ２６１，２６１のうち、一方のインナーワイヤ２６１が他方のインナーワイヤ２６１よりも少しだけ長く形成されている。
　つまり、リール装置２５０に備えられた４個の巻き取りドラム２５１のうち、左右方向での外側に位置する巻き取りドラム２５１に連結されたインナーワイヤ２６１に比べて、その巻き取りドラムよりも一つ内側に位置する巻き取りドラム２５１に連結されたインナーワイヤ２６１が少し長く形成されている。この２本のインナーワイヤ２６１，２６１同士の間における長さの差は、通常の使用状態で荷物の荷重が作用するところの、短い方のインナーワイヤ２６１が経年変化で生じると予測される伸び量と同程度、あるいはそれ以上であるのが望ましい。
　上記の２本のインナーワイヤ２６１，２６１の下端部は、把持操作具２０４の上面側に設けた取付ブラケット２４３に連結固定してある。

　２本のインナーワイヤ２６１，２６１同士の間における長さに差を持たせた状態で、吊り上げアーム２０３に把持操作具２０４を連結することにより、２本のインナーワイヤ２６１，２６１のうちの、長い方には吊り上げ荷物の荷重のほとんどが作用せず、短い方にのみ集中的に作用する。したがって、２本のインナーワイヤ２６１，２６１を装備しているが、一方のインナーワイヤ２６１が通常使用されるインナーワイヤ２６１として利用され、他方のインナーワイヤ２６１は、通常使用されるインナーワイヤ２６１が破断した場合にも荷物を吊り上げ状態に維持するための補助手段として用いられる。
　このように、一方のインナーワイヤ２６１にのみ吊り上げ荷物の荷重が作用し、他方のインナーワイヤ２６１には吊り上げ荷物の荷重が作用しない場合は、吊り上げ対象荷物の重量に対する荷重分担率は、前者が１００％で後者が０％となる。

　左右の各把持操作具２０４は、図１８～図２１に示されているように、左右対称形状をしており、金属製のフック部２４０の外面に合成樹脂製のグリップ部２４１を一体的に取り付けて構成されている。
　フック部２４０は、金属製の板材を折り曲げてチャンネル状に形成されており、平板状の上側部２４０ａと、上側部２４０ａの外側部から下方に延出された上下向きの平板状の横側部２４０ｂと、横側部２４０ｂの下部から内方に延出された平板状の下側部２４０ｃとを備えている。

　グリップ部２４１は合成樹脂製であり、水平面状の前側上面部２４１ａと、前側上面部２４１ａから斜め後方に下がる傾斜面状の後側上面部２４１ｂと（図１８参照）とを備えて構成されている。グリップ部２４１の前側上面部２４１ａには、押しボタン型式の上昇操作用（又は下降操作用）の操作スイッチ２４２が備えられている。
　当該実施形態のアシストスーツＳにおいては、右のグリップ部２４１の操作スイッチ２４２は、上昇操作用として構成され、左のグリップ部２４１の操作スイッチ２４２は、下降操作用として構成されている。
　尚、操作スイッチ２４２は、図には示さないケーブルによって、制御装置Ｃに電気的に接続されており、各操作スイッチ２４２の操作信号を送信できるように構成されている。
　フック部２４０の下側部２４０ｃを、例えば、荷物に引っ掛けた状態で、操作スイッチ２４２を操作することで、上昇（又は下降）させることができる。

　左右の吊り上げアーム２０３と左右の把持操作具２０４との間には、吊り上げアーム２０３に対する把持操作具２０４の最接近距離Ｌ０を所定範囲に保つストッパー２４５が設けられている。
　このストッパー２４５は、図１８及び図２１に示すように、吊り上げアーム２０３と把持操作具２０４との間に位置する２本のインナーワイヤ２６１，２６１のうち、通常の使用状態で荷物の荷重が作用するところの、短い方のインナーワイヤ２６１に対して連結固定されている。

　したがって、把持操作具２０４のグリップ部２４１を把持して上昇操作用の操作スイッチ２４２を操作し続けた場合にも、ウインチ２０５による巻き取り作動で把持操作具２０４が上限位置に達した時点で、吊り上げアーム２０３の上端部と把持操作具２０４の上面部との間には十分な間隔が存在する。これによって、仮に制御系の故障等の何らかのトラブルが生じてウインチ２０５が停止せずに把持操作具２０４の巻き上げが行われたとしても、把持操作具２０４が最接近距離Ｌ０を越えて吊り上げアーム２０３に異常接近することを機械的に阻止できる。

〔ベルト装着具〕
　ベルト装着具２０７は、本体部２０１の下部側の横フレーム２１２に固定されて、使用者の腰部に巻き付け可能な腰ベルト２７０と、下部側の横フレーム２１２及び上部側の横フレーム２１１にわたって固定されて、使用者の肩部に掛けられる肩ベルト２７１とを備えたものである。この腰ベルト２７０及び肩ベルト２７１を介してアシストスーツＳが使用者に背負われた状態に装着される（図１８～図２０参照）。

　腰ベルト２７０は、図２０に示すように、腰部フレーム２０２Ａを介して本体部２０１に取り付けられている。使用者の腰部分を取り囲む状態に装着可能に構成されている。
　具体的には、腰ベルト２７０は、腰部分の後面部分から左右両側面部分に至る後周部２７０Ａと、腰部分の左側面部分から全面部分に至る左周部２７０Ｂと、腰部分の右側面部分から全面部分に至る右周部２７０Ｃと、左周部２７０Ｂの前端と右周部２７０Ｃの前端とを着脱自在なバックル部２７０Ｄとを備えて構成してあり、バックル部２７０Ｄに備えたベルト長さ調整機構（図示せず）によって、使用者の腰回りに合わせてベルトの長さを調整できるように構成されている。

　また、腰ベルト２７０の各部（後周部２７０Ａ、左周部２７０Ｂ、右周部２７０Ｃ）の内周部には、腰周り部に当接自在なパッド２７３が、それぞれ一体に設けられている。
　そして、後周部２７０Ａと左周部２７０Ｂとの連結部、及び、後周部２７０Ａと右周部２７０Ｃとの連結部には、それぞれバックル方式でベルトの長さを調整できるベルト長さ調整機構２７４（位置変更機構の一例）が備えられている。
　このベルト長さ調整機構２７４を設けてあることで、左周部２７０Ｂと右周部２７０Ｃとにそれぞれ設けてあるパッド２７３を、装着対象の使用者の体格に合わせて、使用者の両脇腹部の最適な個所に位置させることができる。

　肩ベルト２７１は、図１８に示すように、左右にそれぞれ設けてあり、上端部は、上側の横フレーム２１１に取り付けてあり、下端部は、腰ベルト２７０の後周部２７０Ａに取り付けてある。また、肩ベルト２７１は、主に本体部２０１が使用者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。
　これら腰ベルト２７０と肩ベルト２７１によって、アシストスーツＳを使用者の背中に安定した状態に装着することができる。
　アシストスーツＳ、及び、荷物の重量は、腰ベルト２７０を介して主に使用者の腰部に作用し、この腰部によって安定的に支持される。

〔制御装置〕
　脚部操作装置２０２やウインチ２０５の作動を制御する制御装置Ｃは次のように構成されている。
　図２２に示されるように、制御装置Ｃの入力側に、右のグリップ部２４１に取り付けられた上昇操作用の操作スイッチ２４２と、左のグリップ部２４１に取り付けられた下降操作用の操作スイッチ２４２と、が接続されている。
　また、制御装置Ｃの入力側には、リール装置２５０の回転角を検出するポテンショメータ２５２や、揺動アーム部２０２Ｂの横軸心ｘ１周りでの相対姿勢を検出するポテンショメータ２５４，２５５が電気的に接続されている。

　リール装置２５０を駆動する第１電動モータＭ１や脚部操作装置２０２に備えた第２電動モータＭ２に駆動用の電力を供給するバッテリＶには、そのバッテリＶにおけるバッテリ残量を検出するための残量検出センサ２５６（状態変化を検出する検出センサに相当する）が備えられている。この残量検出センサ２５６も、制御装置Ｃの入力側に電気的に接続されている。
　そして、バッテリＶからウインチ２０５の駆動用モータである第１電動モータＭ１に至る駆動出力系には、この駆動出力系での発熱温度を検出するための熱感知センサ２５７（状態変化を検出する検出センサに相当する）が備えられ、この熱感知センサ２５７も、制御装置Ｃの入力側に電気的に接続されている。

　制御装置Ｃには、ウインチ２０５における第１電動モータＭ１の駆動を制御するためのウインチドライバ２８０や、右脚用の脚部操作装置２０２における第２電動モータＭ２の駆動を制御するための右用ドライバ２８１や、左脚用の脚部操作装置２０２における第２電動モータＭ２の駆動を制御するための左用ドライバ２８２が出力側に設けられている。

　ウインチドライバ２８０には、第１電動モータＭ１と、その第１電動モータＭ１の電流値の変化を検出するレゾルバ２８３と、第１電動モータＭ１に対する上昇側への回転指令も下降側への回転指令も出力されていないときに、第１電動モータＭ１を制動するネガティブブレーキ２８４と、が接続されている。

　右用ドライバ２８１には、右脚用の揺動アーム部２０２Ｂを駆動する第２電動モータＭ２と、その第２電動モータＭ２の電流値の変化を検出するレゾルバ２８５と、が接続されている。　左用ドライバ２８２には、左脚用の揺動アーム部２０２Ｂを駆動する第２電動モータＭ２と、その第２電動モータＭ２の電流値の変化を検出するレゾルバ２８６と、が接続されている。

　前記制御装置Ｃには、残量検出センサ２５６や熱感知センサ２５７で検出された検出結果に関する情報を、目視可能であるように表示する目視用表示装置２８７（注意喚起装置に相当する）と、音声で報知する警報装置２８８（注意喚起装置に相当する）とが接続されている。
　目視用表示装置２８７は、把持操作具２０４の上面側に設けられた押しボタン式の操作スイッチ２４２の内部に組み込まれたＬＥＤランプによって構成され、押しボタンの上部が点灯するように構成されている。
　警報装置２８８は、本体部２０１の上部に配設したブザーによって構成されている。

　制御装置Ｃには、ウインチ２０５の動作を予め設定された定常状態の動作形態で制御する定常動作モードと、定常動作モードとは異なる動作形態でウインチ２０５を作動させる警告動作モードと、の複数の制御指令を択一的に切り換えて出力可能な動作制御手段２０８が備えられている。

　この動作制御手段２０８では、バッテリ残量を検出するための残量検出センサ２５６での検出結果が、予め設定された所定値以上であるときに、ウインチ２０５を定常動作モードで駆動するようにウインチドライバ２８０に対して制御指令を出力する。そして、残量検出センサ２５６での検出結果が前記所定値を下回ると、ウインチ２０５を警告動作モードで駆動するように、ウインチドライバ２８０に対する制御指令を切り換えて出力するものである。
　また、動作制御手段２０８では、バッテリＶからウインチ２０５の駆動用モータである第１電動モータＭ１に至る駆動出力系での発熱温度を検出するための熱感知センサ２５７における検出結果が、予め設定された所定値以下であるときに、ウインチ２０５を定常動作モードで駆動するようにウインチドライバ２８０に対して制御指令を出力する。そして、熱感知センサ２５７での検出結果が前記所定値を越えると、ウインチ２０５を警告動作モードで駆動するように、ウインチドライバ２８０に対する制御指令を切り換えて出力するものである。
　上記の所定値とは、適宜に設定することができるが、一応の目安としては、バッテリ残量に関しては、少なくとも、現在把持している荷物を、ウインチ２０５を使用して上限位置まで持ち上げ作動させるに支障の無い程度のバッテリ残量以上の値に設定すればよい。なるべくは、数回程度荷物の上げ降ろしが可能な程度のバッテリ残量を所定値として設定するのが望ましい。
　駆動出力系での発熱温度に関しては、第１電動モータＭ１やその制御機器等に大きな悪影響を及ぼさない程度の温度範囲であるように所定値を設定するのが望ましい。

　この場合、動作制御手段２０８から出力される制御指令は、警告動作モードでの制御指令が優先する。つまり、残量検出センサ２５６での検出結果と、熱感知センサ２５７での検出結果のうち、一方が定常動作モードを出力し、他方が警告動作モードでの制御指令を出力した場合、その制御指令のうち、定常動作モードでの制御指令に優先して、警告動作モードでの制御指令に従って駆動するように、ウインチドライバ２８０に対する制御指令を切り換えて出力するものである。

　また、制御装置Ｃには、注意喚起手段２０９が備えられている。
　この注意喚起手段２０９では、注意喚起装置としての目視用表示装置２８７や、警報装置２８８に対して動作指令を出力するものである。この注意喚起手段２０９による動作指令は、動作制御手段２０８から出力される制御指令が警告動作モードである場合に、その制御指令が出力される前に、もしくは出力されると同時に出力される。したがって、ウインチ２０５が警告動作モードでの作動を開始する前に、もしくは警告動作モードでの作動を開始すると同時に、注意喚起装置としての目視用表示装置２８７や、警報装置２８８による報知作動が行われるものである。

　動作制御手段２０８から出力される制御指令によると、ウインチ２０５は、次のように作動する。
　図２３に示すように、ウインチ２０５が定常動作モードで駆動されると、ウインチ２０５によって操作ワイヤ２０６が一定速度で巻き上げられる。したがって、下限開始位置ｏ点にある把持操作具２０４が、実線及び一点鎖線で示すように、上限位置のａｕ点まで一定速度で直線的に吊り上げられる。また、下降作動時には、下降開始位置ｃｕ点に存在する把持操作具２０４が、破線で示すように下限位置ｃｄ点まで直線的に下降する。
　そして、例えば中間位置ａｍ点で、バッテリ残量が所定値以下であると認識されたとき、あるいは、駆動出力系での発熱温度が所定値以上であると認識されたとき、ウインチ２０５は警告動作モードで駆動される。このとき、ウインチ２０５による操作ワイヤ２０６の巻き上げ速度は急速に低下し、中間位置ａｍ点から別の上限位置ｂｕに至る実線で示されるように、ほぼ１／２程度の緩やかな一定速度で巻き上げられる。これによって、ウインチ２０５が警告動作モードで駆動されていることを、ウインチ２０５自体の動作状況から認識することができる。

　上記のように、動作制御手段２０８から出力される制御指令が警告動作モードである場合には、注意喚起手段２０９からは、目視用表示装置２８７や、警報装置２８８に対して動作指令が出力され、目視によって、あるいは音声によっても、警告動作モードでの駆動状態であることを認識することができる。
　このように警告動作モードでの注意喚起手段２０９による動作指令を、目視用表示装置２８７や、警報装置２８８の双方に対して同様に出力するのではなく、目視用表示装置２８７や、警報装置２８８に対して、各別に出力することもできる。
　つまり、検出センサによって、バッテリ残量が所定値以下であると認識されたことによる警告動作モードでは、目視用表示装置２８７のみが作動して、警報装置２８８は作動しないようにする。あるいは、検出センサによって駆動出力系での発熱温度が所定値以上であると認識されたことによる警告動作モードでは、警報装置２８８のみが作動して、目視用表示装置２８７は作動しないようにすることもできる。
　このように構成すれば、警告動作モードが、バッテリ残量の不足によるものか、駆動出力系での発熱によるものか、を判別し易くすることができる。

［第３実施形態の別形態］
　本発明のアシスト器具は、使用者が装着して使用するもので、使用者の作業（動作）を動力によって補助する各種のアシストスーツに適用できる。よって、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。以下、代表的な別形態を列挙する。
〔第１別形態〕
　上記の実施形態では、ウインチ２０５が定常動作モードで駆動されると、ウインチ２０５によって操作ワイヤ２０６が一定速度で巻き上げられ、警告動作モードでは、ウインチ２０５による操作ワイヤ２０６の巻き上げ速度が急速に低下した緩やかな一定速度で巻き上げられるようにした構造のものを例示したが、この構造に限定されるものではない。
　例えば、図２４に示すように、ウインチ２０５が定常動作モードで駆動されると、ウインチ２０５によって操作ワイヤ２０６が一定速度で巻き上げられる。したがって、下限開始位置ｏ点にある把持操作具２０４が、実線及び一点鎖線で示すように、上限位置のａｕ点まで一定速度で直線的に吊り上げられる。また、下降作動時には、下降開始位置ｃｕ点に存在する把持操作具２０４が、破線で示すように下限位置ｃｄ点まで直線的に下降する。
　そして、例えば中間位置ａｍ点で、バッテリ残量が所定値以下であると認識されたとき、あるいは、駆動出力系での発熱温度が所定値以上であると認識されたとき、ウインチ２０５は警告動作モードで駆動される。このとき、ウインチ２０５による操作ワイヤ２０６の巻き上げは、間欠的な巻き上げ動作と巻き上げ停止動作とが交互に繰り返される、所謂インチング操作によって動作し、段階的に上昇して別の上限位置のｂｕ点に到達する。これによって、ウインチ２０５が警告動作モードで駆動されていることを、ウインチ２０５自体の動作状況から、より明確に認識することができる。
　その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。

〔第２別形態〕
　上記の実施形態では、ウインチ２０５が定常動作モードで駆動されると、ウインチ２０５によって操作ワイヤ２０６が一定速度で巻き上げられ、警告動作モードでは、ウインチ２０５による操作ワイヤ２０６の巻き上げ速度が急速に低下した緩やかな一定速度で巻き上げられる、あるいは段階的に巻き上げられるようにした構造のものを例示したが、この構造に限定されるものではない。
　例えば、図２５に示すように、ウインチ２０５が定常動作モードで駆動されると、ウインチ２０５によって操作ワイヤ２０６が一定速度で巻き上げられる。したがって、下限開始位置ｏ点にある把持操作具２０４が、実線及び一点鎖線で示すように、上限位置のａｕ点まで一定速度で直線的に吊り上げられる。また、下降作動時には、下降開始位置ｃｕ点に存在する把持操作具２０４が、破線で示すように下限位置ｃｄ点まで直線的に下降する。
　そして、例えば中間位置ａｍ点で、バッテリ残量が所定値以下であると認識されたとき、あるいは、駆動出力系での発熱温度が所定値以上であると認識されたとき、ウインチ２０５は警告動作モードで駆動される。このとき、ウインチ２０５による操作ワイヤ２０６の巻き上げは、停止され、下降動作だけが許される。これによって、ウインチ２０５が警告動作モードで駆動されていることを、ウインチ２０５自体の動作状況から、明確に認識することができる。
　その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。

〔第３別形態〕
　上記の「第２別形態」では、警告動作モードでは、ウインチ２０５による操作ワイヤ２０６の巻き上げは停止され、下降動作だけが許されるように構成したものであるが、上記の所定値とは別に、把持操作具２０４による荷物の吊り上げ状態であるか否かを判別する手段を設けて、把持操作具２０４による荷物の吊り上げが行われていない、所謂「空荷」状態であるときには、警告動作モードによる牽制を解除して、ウインチ２０５によって操作ワイヤ２０６が一定速度で巻き上げられるようにしてもよい。
　この場合、荷物の吊り上げ状態であるか否かを判別する手段としては、操作ワイヤ２０６の重量と把持操作具２０４自体の重量との合算値程度の、きわめて軽い重量を検出可能な別の検出手段を設け、その検出結果に基づいて荷物の吊り上げ状態を判別できるようにすればよい。
　その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。

〔第４別形態〕
　上記の実施形態では、ウインチ２０５が定常動作モードで駆動されると、ウインチ２０５によって操作ワイヤ２０６が一定速度で巻き上げられ、警告動作モードでは、ウインチ２０５による操作ワイヤ２０６の巻き上げ速度が急速に低下した緩やかな一定速度（ほぼ１／２程度）で巻き上げられる、あるいは段階的に巻き上げられるようにした構造のものを例示したが、この構造に限定されるものではない。
　例えば、巻き上げ速度をさらに緩やかな１／３程度にしたり、１／１．５程度にしたりするなど、適宜の速度に設定すればよい。また、その設定速度を変更できるようにしてもよい。
　その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。

〔第５別形態〕
　上記の実施形態では、２本のインナーワイヤ２６１，２６１の下端部を、把持操作具２０４の上面側に設けた取付ブラケット２４３に連結固定した構造のものを例示したが、この構造に限定されるものではない。
　例えば、索状体を１本の操作ワイヤ２０６で構成したもの、あるいは３本以上の操作ワイヤ２０６を用いた構造のものであってもよい。また、操作ワイヤ２０６に限らず、帯状体などを用いてもよい。
　その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。

〔第６別形態〕
　上記の実施形態では、注意喚起装置として、目視用表示装置２８７と、警報装置２８８との双方を用いた構造のものを例示したが、この目視用表示装置２８７と、警報装置２８８とのうちの何れか一方のみを用いた構造のものであってもよいし、双方ともに省略したものであってもよい。
　その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。

〔第７別形態〕
　上記の実施形態では、ベルト装着具２０７として、腰ベルト２７０と肩ベルト２７１との双方を備えた構造のものを例示したが、この構造に限られるものではない。
　例えば、ベルト装着具２０７を肩ベルト２７１だけ、あるいは腰ベルト２７０だけ、を備えた構造のもので構成してもよい。この場合、腰ベルト２７０だけの場合は、本体部２０１側に肩ベルト２７１に代わる固定の肩掛け部等を形成しておくのが望ましい。
　その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。

〔第８別形態〕
　上記の実施形態では、本体部２０１にウインチ２０５と脚部操作装置２０２の双方を備えた構造のものを例示したが、脚部操作装置２０２を備えずに、ウインチ２０５だけを備えた構造のものであってもよい。
　その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。

　本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を補助するアシスト器具に適用できる。

［第１実施形態］
　１　　　　　本体部
　２　　　　　アーム部
　３　　　　　脚作用部、支持部材
　１４　　　　制御装置
　１８，１９　ワイヤ
　２０　　　　ハンド部
　２３，２４　手動操作部
　２５～２８　回転体
　２９　　　　電動モータ
　３５　　　　回転速度センサ
　４４　　　　負荷検出部
　４６　　　　設定値変更部
　ＶＵ１，ＶＵ２，ＶＵ３　設定回転速度
　Ｖ２　　　　所定値
　Ｖ３　　　　設定回転速度
［第２実施形態］
　１０１　　　本体部
　３　　　　　脚作用部
　１４　　　　制御装置
　２３　　　　人為操作部
　１３９　　　駆動装置、抵抗装置
　１４９　　　角度センサ、速度検出装置
　Ａ１　　　　作業者が立ち上がった状態に相当する角度
　ＶＤ１　　　設定値
［第３実施形態］
　２０１　　　本体部
　２０３　　　吊り上げアーム
　２０４　　　把持操作具
　２０５　　　ウインチ
　２０６　　　索状体
　２０７　　　ベルト装着具
　２０８　　　動作制御手段
　２５６，２５７　検出センサ
　２８７，２８８　注意喚起装置
　Ｃ　　　　　制御装置
　Ｖ　　　　　バッテリ
　Ｍ１　　　　駆動用モータ

Claims

　作業者に取り付けられる本体部と、
　前記本体部から前側に延出されたアーム部と、
　前記アーム部から下側に延出されたワイヤと、
　前記ワイヤに連結され、作業者が手で持つことにより荷物を保持するものように構成されたハンド部と、
　前記ワイヤを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ、且つ、前記ワイヤを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させる回転体と、
　前記回転体を巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動する電動モータと、
　前記回転体の回転速度を検出する回転速度センサと、
　人為的に操作される手動操作部と、
　前記手動操作部の操作信号に基づいて、前記電動モータを巻き取り側及び繰り出し側に作動させる制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、前記回転速度センサの検出値に基づいて、前記回転体が予め設定された設定回転速度で巻き取り側に回転するように、前記電動モータを巻き取り側に作動させるように構成されているアシスト器具。
　人為的に操作されるもので前記設定回転速度を高速側及び低速側に変更する設定値変更部、を備える請求項１に記載のアシスト器具。
　前記本体部から作業者の腰部の右側又は左側に支持部材を延出し、
　前記支持部材に、前記設定値変更部を備える請求項２に記載のアシスト器具。
　前記本体部に支持されて作業者の右の大腿部に作用する右の脚作用部と、
　前記本体部に支持されて作業者の左の大腿部に作用する左の脚作用部と、を備え、
　前記制御装置は、作業者の右及び左の大腿部を下げて作業者の立ち上がりを補助するように、前記右及び左の脚作用部を下側に作動させるように構成され、
　前記右又は左の脚作用部が、前記支持部材である請求項３に記載のアシスト器具。
　作業者に取り付けられる本体部と、
　前記本体部から前側に延出されたアーム部と、
　前記アーム部から下側に延出されたワイヤと、
　前記ワイヤに連結され、作業者が手で持つことにより荷物を保持するものように構成されたハンド部と、
　前記ワイヤを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ、且つ、前記ワイヤを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させる回転体と、
　前記回転体を巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動する電動モータと、
　前記回転体の回転速度を検出する回転速度センサと、
　人為的に操作される手動操作部と、
　前記手動操作部の操作信号に基づいて、前記電動モータを巻き取り側及び繰り出し側に作動させる制御装置と、を備え、
　前記電動モータが繰り出し側に作動する状態において、前記回転速度センサの検出値が所定値よりも高速側に変動すると、前記制御装置は、前記電動モータに巻き取り側の駆動力を発生させ、前記回転体の繰り出し側への回転に抵抗を与えるように構成されているアシスト器具。
　前記電動モータが繰り出し側に作動する状態において、前記回転速度センサの検出値が前記所定値よりも高速側に変動すると、
　前記制御装置は、前記回転体が予め設定された設定回転速度で繰り出し側に回転するように、前記電動モータに巻き取り側の駆動力を発生させ、前記回転体の繰り出し側への回転に抵抗を与える請求項５に記載のアシスト器具。
　前記電動モータに掛かる負荷を検出する負荷検出部を備え、
　前記制御装置は、前記負荷検出部の検出値が急減すると、前記電動モータを停止させるように構成されている請求項５又は６に記載のアシスト器具。
　作業者に取り付けられる本体部と、
　前記本体部に支持されて作業者の右の大腿部に作用する右の脚作用部と、
　前記右の脚作用部を駆動する右の駆動装置と、
　前記本体部に支持されて作業者の左の大腿部に作用する左の脚作用部と、
　前記左の脚作用部を駆動する左の駆動装置と、
　制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、前記右の駆動装置及び前記左の駆動装置を互いに独立に作動させるように構成され、
　前記制御装置によって前記右の駆動装置が作動すると、前記右の駆動装置は、前記右の脚作用部を下側に駆動して作業者の右の大腿部を下げるように構成され、且つ、
　前記制御装置によって前記左の駆動装置が作動すると、前記左の駆動装置は、前記左の脚作用部を下側に駆動して作業者の左の大腿部を下げるように構成されているアシスト器具。
　前記本体部に対する前記右の脚作用部の角度を検出する右の角度センサと、
　前記本体部に対する前記左の脚作用部の角度を検出する左の角度センサと、を備え、
　前記制御装置は、前記右の角度センサの検出値に基づいて、作業者が立ち上がった状態に相当する角度に前記右の脚作用部が達すると、前記右の駆動装置を停止させるように構成され、且つ、
　前記制御装置は、前記左の角度センサの検出値に基づいて、作業者が立ち上がった状態に相当する角度に前記左の脚作用部が達すると、前記左の駆動装置を停止させるように構成されている請求項８に記載のアシスト器具。
　前記本体部に対する前記右の脚作用部の角度を検出する右の角度センサと、
　前記本体部に対する前記左の脚作用部の角度を検出する左の角度センサと、を備え、
　前記制御装置は、前記右及び左の角度センサの検出値に基づいて、作業者が立ち上がった状態に相当する角度に前記右及び左の脚作用部の少なくとも一方が達すると、前記右及び左の駆動装置を停止させるように構成されている請求項８に記載のアシスト器具。
　前記本体部に対する前記右の脚作用部の角度を検出する右の角度センサと、
　前記本体部に対する前記左の脚作用部の角度を検出する左の角度センサと、
　前記右及び左の駆動装置の作動開始の起動信号を前記制御装置に与える人為操作部と、を備え、
　前記制御装置は、前記人為操作部が操作された際の前記右及び左の角度センサの検出値に基づいて、前記右及び左の脚作用部のうち上側に位置する脚作用部の駆動装置の駆動力が、前記右及び左の脚作用部のうち下側に位置する脚作用部の駆動装置の駆動力よりも大きくなるように、前記右及び左の駆動装置を作動させるように構成されている請求項８～１０のいずれか一項に記載のアシスト器具。
　前記本体部に対する前記右の脚作用部の角度を検出する右の角度センサと、
　前記本体部に対する前記左の脚作用部の角度を検出する左の角度センサと、
　前記右及び左の駆動装置の作動開始の起動信号を前記制御装置に与える人為操作部と、を備え、
　前記制御装置は、前記人為操作部が操作された際の前記右及び左の角度センサの検出値に基づいて、前記右及び左の脚作用部のうち上側に位置する脚作用部の駆動装置の作動速度が、前記右及び左の脚作用部のうち下側に位置する脚作用部の駆動装置の作動速度よりも高速になるように、前記右及び左の駆動装置を作動させるように構成されている請求項８～１０のいずれか一項に記載のアシスト器具。
　作業者に取り付けられる本体部と、
　前記本体部に支持されて作業者の大腿部に作用する脚作用部と、
　前記脚作用部の上側への作動に抵抗を与える抵抗装置と、を備えるアシスト器具。
　作業者の大腿部を下げるように前記脚作用部を下側に駆動する駆動装置と、
　前記駆動装置を制御する制御装置と、を備え、
　前記抵抗装置が前記駆動装置であり、
　前記制御装置によって前記駆動装置に前記脚作用部を下側に駆動する駆動力が発生すると、前記駆動装置は、前記脚作用部の上側への作動に抵抗を与えるように構成されている請求項１３に記載のアシスト器具。
　前記脚作用部の上側への作動速度を検出する速度検出装置を備え、
　前記制御装置は、前記速度検出装置の検出値が予め設定された設定値となるように、前記駆動装置を制御するように構成されている請求項１４に記載のアシスト器具。
　前記速度検出装置によって前記脚作用部が停止状態になったことが検出されると、前記制御装置は、前記脚作用部が停止状態を維持するように、前記駆動装置を制御するように構成されている請求項１５に記載のアシスト器具。
　前記本体部に対する前記脚作用部の角度を検出する角度センサを備え、
　前記角度センサの検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度から作業者がしゃがむ側に変化する状態において、前記制御装置は、前記速度検出装置の検出値が前記設定値よりも低速の値から徐々に増加して前記設定値となるように、前記駆動装置を制御するように構成されている請求項１５又は１６に記載のアシスト器具。
　前記本体部に対する前記脚作用部の角度を検出する角度センサを備え、
　前記角度センサの検出値が、作業者がしゃがむ状態に相当する角度の手前の角度から作業者がしゃがむ側に変化する状態において、前記制御装置は、前記速度検出装置の検出値が前記設定値から徐々に低速の値に低下するように、前記駆動装置を制御するように構成されている請求項１５～１７のいずれか一項に記載のアシスト器具。
　使用者に装着可能な本体部と、
　前記本体部から装着状態における使用者の前方上方側へ延出された吊り上げアームと、
　前記吊り上げアームの先端部から導出された吊り上げ用の索状体と、
　前記索状体の導出側の端部に装着されて、吊り上げ対象の荷物に対して係脱可能な把持操作具と、を備え、
　前記本体部は、
　　前記索状体を巻き取り巻き戻しするウインチと、
　　前記ウインチの駆動用モータに駆動用電力を供給するバッテリと、
　　前記ウインチの作動を制御する制御装置と、
　　前記バッテリから前記駆動用モータに至る駆動出力系において予め設定された検出対象項目の状態変化を検出する検出センサと、を備え、
　前記制御装置は、前記ウインチの動作を予め設定された定常状態の動作形態で制御する定常動作モードと、前記定常動作モードとは異なる動作形態で前記ウインチを作動させる警告動作モードと、を択一的に出力する動作制御手段を備え、
　前記動作制御手段は、前記検出センサによる前記検出対象項目での状態変化の検出値が所定範囲内であるときに前記ウインチに前記定常動作モードでの制御指令を出力し、前記状態変化の検出値が前記所定範囲から外れると、前記ウインチに対する出力を前記警告動作モードでの制御指令に切り換えて出力するように構成されているアシスト器具。
　前記検出センサによる前記検出対象項目が、前記バッテリにおけるバッテリ残量であり、
　前記動作制御手段は、
　　前記検出センサによるバッテリ残量の検出値が所定値以上であると、前記ウインチに前記定常動作モードでの制御指令を出力し、
　　前記検出センサによるバッテリ残量の検出値が所定値を下回ると、前記ウインチに対する出力を前記警告動作モードでの制御指令に切り換えるように構成されている請求項１９に記載のアシスト器具。
　前記検出センサによる前記検出対象項目が、前記バッテリから前記駆動用モータに至る駆動出力系での発熱温度であり、
　前記動作制御手段は、
　　前記検出センサによる発熱温度の検出値が所定値以下であると、前記ウインチに前記定常動作モードでの制御指令を出力し、
　　前記検出センサによる発熱温度の検出値が所定値を越えると、前記ウインチに対する出力を前記警告動作モードでの制御指令に切り換えるように構成されている請求項１９に記載のアシスト器具。
　前記警告動作モードでは、前記動作制御手段は、前記ウインチによる前記索状体の巻き上げ速度を、前記定常動作モードでの巻き上げ速度よりも減速させる低速作動指令を出力するように構成されている請求項１９～２１のいずれか一項に記載のアシスト器具。
　前記警告動作モードでは、前記動作制御手段は、前記ウインチによる前記索状体の巻き上げ速度を、間欠的に緩急に変化させるインチング作動指令を出力するように構成されている請求項１９～２１のいずれか一項に記載のアシスト器具。
　前記警告動作モードでは、前記動作制御手段は、前記ウインチによる前記索状体の巻き上げが停止されて、前記ウインチによる前記索状体の下げ側への動作のみが許容される上げ規制作動指令を出力するように構成されている請求項１９～２１のいずれか一項に記載のアシスト器具。
　使用者に対して注意事項を報知するための注意喚起装置を備え、
　前記警告動作モードでは、前記ウインチに対する制御指令が出力される前に、もしくは出力されると同時に、前記注意喚起装置による報知作動が行われるように構成されている請求項１９～２４のいずれか一項に記載のアシスト器具。