WO2018117184A1

WO2018117184A1 - アシスト器具

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Publication number: WO2018117184A1
Application number: PCT/JP2017/045798
Authority: WO
Inventors: 中塚晶基; 奥野真由子; 塩田達也; 坂本健太; 小谷伸介; 坂野倫祥; 満井健二
Original assignee: 株式会社クボタ
Priority date: 2016-12-22
Filing date: 2017-12-20
Publication date: 2018-06-28
Also published as: CN109937123A; EP3560664A1; EP3560664A4; KR20190098955A

Abstract

アシスト器具は、ハンド部を昇降させる昇降装置１７において、インナー１８ａ，１９ａを巻き取り及び繰り出してハンド部を昇降させる回転体２５～２８と、アウター１８ｂ，１９ｂの端部が接続されるアウター受け部２１と、回転体２５～２８を支持する支持ケース３６と、回転体２５～２８を回転駆動する電動モータ２９とを備える。インナー１８ａ，１９ａにおける回転体２５～２８とアウター受け部２１との間の部分に沿って、支持ケース３６とアウター受け部２１とに亘って、支持部材１５を備える。

Description

アシスト器具

　本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を補助するアシスト器具に関する。

［背景技術１］
　特許文献１に開示されているアシスト器具は、作業者の背中部に取り付けられる本体部と、本体部から上方に延出されたアーム部とを備える。本体部に昇降装置が設けられて、昇降装置からワイヤ（cables）が延出されており、ワイヤがアーム部に沿って延出されてアーム部から下方に延出され、ワイヤの延出端にハンド部が接続されている。

　これにより、ハンド部に荷物を保持した状態で、昇降装置によりワイヤを巻き取ることによりハンド部を上昇させ、昇降装置によりワイヤを繰り出すことによりハンド部を下降させる。この場合、作業者は、ハンド部を手で持って、ハンド部を荷物に取り付けたり取り外したりするのであり、ハンド部の上昇及び下降の際に荷物が揺れたりしないように、また、ハンド部が荷物から外れたりしないように作業する。

［背景技術２］
　特許文献１に開示されているアシスト器具は、作業者の背中部に取り付けられる本体部と、本体部から上方に延出されたアーム部とを備える。本体部に昇降装置が設けられて、昇降装置からワイヤが延出されており、ワイヤがアーム部に沿って延出されて、アーム部の上部の回転体に巻き掛けられて下方に延出され、ワイヤの延出端にハンド部が接続されている。

日本国特開２０１６－１２９９１６号公報（JP2016-129916A。又はこれに対応するEP3246285A1参照）

［課題１］
［背景技術１］に対応する課題は、以下の通りである。
　前述のアシスト器具において、ワイヤを備える構成とする場合、インナー（inner cables）及びアウター（outer cables）を有するワイヤが採用されることが多い。
　インナー及びアウターを有するワイヤを採用する場合、アウターの一方の端部がアーム部に接続され、アウターの他方の端部が本体部に接続される。また、インナーの一方の端部がハンド部に接続され、インナーの他方の端部が昇降装置に接続されて、昇降装置がインナーの巻き取り及び繰り出しを行うように構成される。

　前述の構成において、ハンド部に重い荷物を保持した場合、アーム部では、固定のアウターの端部から、インナーが引き出されようとする。
　これに対して本体部では、インナーをアウターの端部に引き込もうとする大きな力、言い換えると、前述の大きな力の反力として、アウターの端部を昇降装置に接近させようとする大きな力が発生するので、本体部においてアウターの端部を適切に支持する必要がある。

　そこで、インナー及びアウターを有するワイヤを備えたアシスト器具において、本体部側に位置するアウターの端部を、無理なく適切に支持することができる構成が望まれる。

［課題２］
［背景技術２］に対応する課題は、以下の通りである。
　特許文献１では、右のハンド部用の１本のワイヤと、左のハンド部用の１本のワイヤとが備えられている。これに対して、さらに重い荷物にも対応できるように、１つのハンド部に対して複数のワイヤを備えることが考えられている。

　前述のように、１つのハンド部に対して複数のワイヤを備えると、アーム部の回転体に複数本のワイヤが巻き掛けられて下方に延出された状態で、昇降装置により複数のワイヤの巻き取り及び繰り出しが行われる。
　この場合、ワイヤの本数に対応した溝部を、回転体の外周部に回転体の円周方向に沿って形成して、複数のワイヤの巻き取り及び繰り出しの際に、回転体の各々の溝部にワイヤが１本ずつ入り込みながら、回転体が回転するように構成することが考えられる。

　前述のような複数のワイヤを備えると、ハンド部の姿勢等によって、複数のワイヤの回転体から下方の部分が、互いに交差したり絡まったりすることが考えられる。
　この状態において、昇降装置により複数のワイヤの巻き取りが行われると、複数のワイヤの交差したり絡まったりした部分が、上昇して回転体に達する。これにより、回転体において、回転体の各々の溝部にワイヤが１本ずつ入り込むことができず、複数のワイヤの巻き取り不良が発生して、回転体での複数のワイヤの詰まりに発展する可能性が考えられる。

　そこで、１つのハンド部に対して複数本のワイヤを備えた場合に、ワイヤの巻き取り不良を防止する構成が望まれる。

［１］［課題１］に鑑み、以下のアシスト器具が提案される。
　作業者の背中部に取り付けられる本体部と、
　前記本体部から上方に延出されたアーム部と、
　インナー及びアウターを有するワイヤと、を備え、
　前記アウターの一方の端部が前記アーム部に接続され、前記アウターの一方の端部から延出された前記インナーが前記アーム部から下方に延出され、荷物を保持するハンド部が前記インナーの一方の端部に接続され、
　前記インナーの他方の端部及び前記アウターの他方の端部が、前記本体部に設けられた昇降装置に接続され、
　前記昇降装置は、
　　前記インナーの他方の端部が接続され、前記インナーを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ、かつ、前記インナーを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させるように構成された回転体と、
　　前記アウターの他方の端部が接続されるアウター受け部と、
　　前記回転体を回転自在に支持する支持ケースと、
　　前記回転体を正逆に回転駆動する電動モータと、を有し、
　前記支持ケースと前記アウター受け部とに亘って支持部材が備えられ、前記支持部材が、前記インナーにおける前記回転体と前記アウター受け部との間の部分に沿って延出されているアシスト器具。

　本構成によると、昇降装置において、回転体と、回転体を回転自在に支持する支持ケースと、回転体を正逆に回転駆動する電動モータとが備えられており、電動モータにより回転体を回転駆動して、回転体にインナーを巻き取ることによりハンド部を上昇させ、回転体からインナーを繰り出すことによりハンド部を下降させる。

　また、昇降装置において、アウターの端部が接続されるアウター受け部が備えられて、インナーにおける回転体とアウター受け部との間の部分に沿って、支持部材が支持ケースとアウター受け部とに亘って設けられている。
　これにより、ハンド部に重い荷物を保持した場合、アウター受け部を回転体に接近させようとする大きな力が発生すると、この大きな力は、アウター受け部から支持部材を介して支持ケースに直接に支持される。

　回転体を回転自在に支持する支持ケースにおいて、支持ケースを充分な強度を備えるように構成することは比較的容易であるので、前述の大きな力を、支持ケースによって無理なく受け止めて支持することができる。
　この場合、支持部材がインナーにおける回転体とアウター受け部との間の部分に沿って延出されているので、前述の大きな力が、アウター受け部から支持部材を介して無駄なく支持ケースに伝達されて支持される。

　つまり、前述の大きな力が、昇降装置の範囲内で支持されるのであり、昇降装置以外の本体部等に集中的に掛かることは少ないので、前述の大きな力により本体部等の破損を招くようなことがない。

　一好適実施形態では、一対の前記支持部材が、前記インナーにおける前記回転体と前記アウター受け部との間の部分を間に挟んで、対向するように配置されている。

　ハンド部に重い荷物を保持した場合、本構成によると、前述の大きな力が一対の支持部材により両側から支持される状態となる。これにより、前述のアウター受け部を回転体に接近させようとする大きな力が、アウター受け部から一対の支持部材を介して無駄なく支持ケースに伝達され、支持ケースによって無理なく受け止められて支持される。

　一好適実施形態では、前記支持ケースと、前記アウター受け部と、前記支持部材とが一体的に成形されている。

　本構成によると、昇降装置において、支持ケース、アウター受け部及び支持部材を一体的に成形することにより、支持ケース、アウター受け部及び支持部材の全体の剛性を高めることができる。
　これにより、ハンド部に重い荷物を保持した場合、前述のアウター受け部を回転体に接近させようとする大きな力が、アウター受け部から支持部材を介して無駄なく支持ケースに伝達されて、支持ケースによって無理なく受け止められて支持される。

［２］［課題２］に鑑み、以下のアシスト器具が提案される。
　作業者の背中部に取り付けられる本体部と、
　前記本体部から上方に延出されたアーム部と、
　前記本体部に設けられ、複数のワイヤを巻き取り及び繰り出す昇降装置と、
　前記アーム部に回転自在に支持され、前記昇降装置から延出された複数の前記ワイヤが巻き掛けられて、複数の前記ワイヤを下方に延出する回転体と、
　複数の前記ワイヤの延出端に接続され、荷物を保持するハンド部と、を備え、
　前記昇降装置は、複数の前記ワイヤを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ、かつ、前記昇降装置が複数の前記ワイヤを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させるように構成され、
　前記回転体の外周部における前記回転体の円周方向に沿って、複数の前記ワイヤのうちの１本が入り込む溝部が形成され、
　複数の前記溝部が、前記回転体の回転軸芯の方向に沿って並ぶように設けられ、
　複数の前記ワイヤのうち１本を通すワイヤ案内部を有するガイド部が備えられ、複数の前記ワイヤ案内部が、前記回転体における前記複数の溝部に対向するように、前記回転体の回転軸芯の方向に沿って並設されているアシスト器具。

　本構成によると、回転体において１つの溝部に入り込んだ１本のワイヤが、この溝部に対向する１つの案内部（ワイヤ案内部）を通って下方に延出されるのであり、ガイド部の１つの案内部に複数のワイヤが通ることはなく、複数のワイヤはガイド部の案内部により１本ずつに分離された状態となって下方に延出される。

　これにより例えば、複数のワイヤの回転体から下方の部分が互いに交差したり絡まったりした状態において、昇降装置により複数のワイヤの巻き取りが行われた場合、複数のワイヤの交差したり絡まったりした部分が、上昇してガイド部に達する。

　次にガイド部において、複数のワイヤの交差したり絡まったりした部分がほぐされ、複数のワイヤがガイド部の案内部により１本ずつに分離されるのであり、分離された１本のワイヤが、ガイド部の内部から、この案内部に対向する１つの溝部に入り込みながら回転体が回転して、昇降装置に巻き取られる。

　以上のように、本構成によると、複数のワイヤの回転体から下方の部分が互いに交差したり絡まったりした状態で、昇降装置により複数のワイヤの巻き取りが行われても、複数のワイヤの交差したり絡まったりした部分が、ほぐされながら回転体に達するようにすることができて、回転体での複数のワイヤの詰まりを防止しながら、複数のワイヤの円滑な巻き取りが可能となり、アシスト器具の作動の信頼性を向上させることができる。

　一好適実施形態では、前記ワイヤ案内部は、前記回転体の円周方向に沿った長孔である。

　例えばアシスト器具を装着した作業者が前かがみの姿勢になったり、荷物を保持したハンド部が前後方向に揺れたりすると、アーム部と複数のワイヤとの間の角度が変化する。

　本構成によると、ガイド部の案内部（ワイヤ案内部）が回転体の円周方向に沿った長孔であるので、前述のように、アーム部と複数のワイヤとの間の角度が変化しても、複数のワイヤがガイド部の案内部に沿って移動する状態となるだけで、複数のワイヤがガイド部の案内部に無理に接触するという状態は生じない。これにより、アーム部と複数のワイヤとの間の角度が変化しても、ガイド部の案内部の機能が低下することはない。

　一好適実施形態では、前記ガイド部は、前記回転体の外周部に沿う円弧状である。

　本構成によると、ガイド部を回転体の外周部に沿うようにコンパクトに配置することができる。

　一好適実施形態では、前記アーム部に、前記回転体の上側を覆うカバーが備えられ、前記カバーの下側部分に、前記ガイド部が取り付けられている。

　本構成によると、回転体の上側を覆うカバーがアーム部に備えられ、ガイド部がカバーの下側部分に取り付けられるので、カバー及びガイド部により回転体が覆われて、ゴミ等の回転体への巻き付きの防止という面で有利なものとなる。
　前述の状態において、本発明によると、ガイド部が回転体を覆うカバーの一部に兼用することができるので、構造の簡素化の面で有利なものとなる。

［３］その他の特徴及びこれから奏する有利な効果については、以下の説明を読めば明らかになるだろう。

作業者がアシスト器具を装着した状態での右側面図。作業者がアシスト器具を装着した状態での背面図。昇降装置の縦断背面図。昇降装置の縦断左側面図。昇降装置の分解斜視図。プーリー支持部材及びガイド部の斜視図。プーリー支持部材及びガイド部の縦断側面図。プーリー支持部材及びガイド部の縦断正面図。別実施形態１における昇降装置の斜視図。別実施形態２における昇降装置の斜視図。別実施形態３における昇降装置の斜視図。別実施形態５におけるプーリー支持部材及びガイド部の縦断正面図。

　本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者から視て前側が「前」であり、後側が「後」であり、右側が「右」であり、左側が「左」である。

（アシスト器具の全体構成及び本体部）
　図１及び図２に示すように、アシスト器具には、作業者の背中部に取り付けられる本体部１、本体部１の上部から上方に延出された右及び左のアーム部２、本体部１の下部に設けられた右及び左の脚作用部３が備えられており、右及び左のハンド部２０、ワイヤ（cables）１８，１９、作業者への装着用の取付ベルト４、右及び左の肩ベルト５が備えられている。

　図１及び図２に示すように、本体部１は、右及び左の縦フレーム６、右及び左の縦フレーム６に亘って連結された支持板７等を備えて、枠状となっている。脚作用部３に取付ベルト４が取り付けられて、支持板７の前面の上部に肩ベルト５が取り付けられている。支持板７の後面の上部に昇降装置１７が連結され、支持板７の後面の上下中間部に制御装置８が連結されており、支持板７の後面の下部にバッテリー９が取り付けられている。

　図１及び図２に示すように、肩ベルト５に作業者の腕部（肩部）を入れ、取付ベルト４を作業者の腰部に巻き付けて固定することにより、作業者の背中部に本体部１が取り付けられる。

　図１及び図２に示すように、アシスト器具及び荷物の重量が取付ベルト４を介して主に作業者の腰部に掛かることになるのであり、アシスト器具及び荷物の重量が作業者の腰部により安定して支持される。右及び左の肩ベルト５は、主に本体部１が作業者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。

（脚作用部）
　図１及び図２に示すように、右及び左の脚作用部３は、基部１０、伝動ケース１１、操作アーム１２及び脚ベルト１３等を備えている。支持板７の下部に左右方向にスライド自在に基部１０が支持されており、基部１０の外端部に伝動ケース１１が前向きに連結されている。

　図１及び図２に示すように、伝動ケース１１の前部の左右方向の横軸芯Ｐ１周りに、操作アーム１２が揺動自在に支持されており、幅広のベルト状の脚ベルト１３が操作アーム１２の端部に連結されている。複数の平ギヤにより構成された伝動部（図示せず）が伝動ケース１１の内部に備えられ、電動モータ（図示せず）が基部１０に内装されており、電動モータにより伝動部を介して操作アーム１２が横軸芯Ｐ１周りに揺動駆動される。

　前述のように、作業者の背中部に本体部１を取り付ける場合において、作業者が取付ベルト４を腰部に巻き付けて固定する際、取付ベルト４と一緒に、右及び左の脚作用部３（基部１０）が支持板７に沿って左右方向に移動可能である。
　これにより、取付ベルト４の腰部への巻き付け具合により、作業者の体格に合わせるように右及び左の脚作用部３の間隔が決まるのであり、取付ベルト４により右及び左の脚作用部３の位置が決められた状態となる。

　この後、図１及び図２に示すように、作業者は脚ベルト１３を太腿部に巻き付けて、面ファスナ（図示せず）（典型的にはMagic Tape（登録商標））により、脚ベルト１３を太腿部に取り付ける。
　作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者の腰部の右側に右の脚作用部３（伝動ケース１１）が位置し、作業者の腰部の左側に左の脚作用部３（伝動ケース１１）が位置する。

（昇降装置の全体構成、昇降装置における電動モータ及び伝動機構）
　図３及び図５に示すように、昇降装置１７は、左右方向の回転軸芯Ｐ２周りに回転自在に左右方向に配置された４個の幅広のプーリー２５，２６，２７，２８（昇降装置の回転体に相当）と、プーリー２５～２８の下側に左右方向に配置された電動モータ２９と、電動モータ２９の出力軸２９ａ側の端部とプーリー２５～２８の左の端部とに亘って上下方向に配置された伝動機構３０とを備えている。これに加えて、昇降装置１７は、後述するアウター受け部２１、右及び左の支持部材１５を備えている。

　図３及び図５に示すように、伝動機構３０は、伝動ケース３１と蓋部３２とを備えており、伝動ケース３１に備えられた脚部３１ａが支持板７にボルト連結されている。電動モータ２９の出力軸２９ａ側の端部が伝動ケース３１の下部に連結されており、電動モータ２９の脚部２９ｃが支持板７にボルト連結されている。

　図３に示すように、伝動機構３０において、伝動ケース３１と蓋部３２の中間部に、大径の第１ギヤ４１及び小径の第２ギヤ４２が、一体で回転するように支持されており、電動モータ２９の出力軸２９ａに連結された出力ギヤ２９ｂが、第１ギヤ４１と咬合している。伝動ケース３１と蓋部３２の上部に、伝動軸３４が回転自在に支持されており、伝動軸３４に連結された第３ギヤ４３が、第２ギヤ４２と咬合している。

（昇降装置におけるプーリーの支持構造）
　図３，４，５に示すように、昇降装置１７には、半円筒状の支持ケース３６が備えられている。支持ケース３６の右及び左の端部に脚部３６ａが備えられ、脚部３６ａが支持板７にボルト連結されて、支持ケース３６の左部が伝動ケース３１に接続されている。

　図３及び図５に示すように、支持ケース３６の右及び左の脚部３６ａの位置に、ベアリング３７，３８が取り付けられている。駆動軸３９が、ベアリング３７，３８により左右方向の横軸芯Ｐ２周りに回転自在に支持ケース３６に支持されており、駆動軸３９と伝動軸３４とが連結されている。

　図４及び図５に示すように、駆動軸３９は断面四角状に形成されている。プーリー２５～２８は合成樹脂により円柱状に形成されて、中央部に断面四角状の取付孔が開口されており、取付孔に駆動軸３９が挿入されることによって、プーリー２５～２８が駆動軸３９に一体的に回転するように取り付けられている。

　図３及び図５に示すように、支持ケース３６の右の端部が右方に延出されて、受け部３６ｄが形成されている。支持ケース３６の受け部３６ｄに、プーリー２５～２８の回転角度を検出する角度センサー３５（ロータリエンコーダ）が取り付けられて、角度センサー３５が駆動軸３９の右の端部に接続されている。

　図３，４，５に示すように、昇降装置１７には、透明の合成樹脂製で半円筒状のカバー部材４５が備えられており、カバー部材４５が、支持ケース３６の右及び左の脚部３６ａにボルト連結されている。支持ケース３６及びカバー部材４５により、プーリー２５～２８及び角度センサー３５、ベアリング３７，３８が覆われている。

　以上の構造により、図３に示すように、電動モータ２９の動力が伝動機構３０（第１，２，３ギヤ４１，４２，４３）を介して、駆動軸３９に伝達されて、プーリー２５～２８が巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動される。
　電動モータ２９に電磁ブレーキ（図示せず）が備えられている。電動モータ２９の作動時に電磁ブレーキは自動的に解除状態となり、電動モータ２９の停止時及び非通電時に電磁ブレーキは自動的に制動状態となる。

（ワイヤの昇降装置側の支持構造）
　図３及び図４に示すように、支持板７の上部に、後方に向く横辺部７ａが備えられており、アウター受け部２１が、当て板１４を間に挟んで支持板７の横辺部７ａにボルト連結されている。

　図４及び図５に示すように、アウター受け部２１は、上面部２１ａ、縦面部２１ｂ及び下面部２１ｃを備えて、側面視でクランク状に成形されており、アウター受け部２１の下面部２１ｃが支持板７の横辺部７ａにボルト連結されている。

　図３，４，５に示すように、ワイヤ１８，１９のアウター（outer cables）１８ｂ，１９ｂの端部１８ｃ，１９ｃ（アウターの他方の端部に相当）が、アウター受け部２１の上面部２１ａに連結されている。４個のプーリー２５～２８に対向するように、４個の開口部３６ｃが支持ケース３６に備えられている。

　図３，４，５に示すように、左のワイヤ１８のインナー（inner cable）１８ａが、支持ケース３６のプーリー２５に対向する開口部３６ｃを通っており、左のワイヤ１８のインナー１８ａの端部（インナーの他方の端部に相当）が、プーリー２５に接続されている。
　左のワイヤ１９のインナー１９ａが、支持ケース３６のプーリー２６に対向する開口部３６ｃを通っており、左のワイヤ１９のインナー１９ａの端部（インナーの他方の端部に相当）が、プーリー２６に接続されている。

　図３，４，５に示すように、右のワイヤ１８のインナー１８ａが、支持ケース３６のプーリー２８に対向する開口部３６ｃを通っており、右のワイヤ１８のインナー１８ａの端部（インナーの他方の端部に相当）が、プーリー２８に接続されている。
　右のワイヤ１９のインナー１９ａが、支持ケース３６のプーリー２７に対向する開口部３６ｃを通っており、右のワイヤ１９のインナー１９ａの端部（インナーの他方の端部に相当）が、プーリー２７に接続されている。

　図３，４，５に示すように、アウター受け部２１の上面部２１ａ及び縦面部２１ｂの右の縁部に、右の支持部材１５が連結されており、アウター受け部２１の上面部２１ａ及び縦面部２１ｂの左の縁部に、左の支持部材１５が連結されている。

　図４及び図５に示すように、支持ケース３６の右及び左の脚部３６ａの上部に受け部３６ｂが形成されており、右及び左の支持部材１５が下方に延出されて、右及び左の支持部材１５の下端部が支持ケース３６の右及び左の受け部３６ｂに当て付けられている。

　以上の構造によって、図３，４，５に示すように、右及び左の支持部材１５が、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａにおけるプーリー２５～２８とアウター受け部２１の上面部２１ａとの間の部分に沿って、支持ケース３６に向けて延出された状態となっている。
　右及び左の支持部材１５が、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａにおけるプーリー２５～２８とアウター受け部２１の上面部２１ａとの間の部分を間に挟んで、対向するように配置された状態となっている。

（アーム部）
　図１及び図２に示すように、右及び左の縦フレーム６の上部が、作業者の右及び左の肩部を越えて斜め前方の斜め上方に延出されて、右及び左のアーム部２となっており、右及び左のアーム部２の上端部に、右及び左のプーリー支持部材１６が取り付けられている。

　図６，７，８に示すように、プーリー支持部材１６は、下側部分が開放された側面視で半円状の支持部１６ａ（カバーに相当）、円柱状の取付部１６ｂ、アウター受け部１６ｃ及び開口部１６ｄを備えて、一体的に成形されており、プーリー支持部材１６の取付部１６ｂが、アーム部２の上端部に取り付けられている。

　図６，７，８に示すように、プーリー支持部材１６の支持部１６ａに、支持軸２２が横向きに支持されて、支持軸２２の回転軸芯Ｐ３周りに、プーリー３３（アーム部に支持される回転体に相当）が自由回転自在に支持されている。プーリー３３は幅広に成形されており、２個の溝部３３ａ，３３ｂがプーリー３３の外周部に円周方向に沿って形成され、溝部３３ａ，３３ｂが回転軸芯Ｐ３の方向に沿って並ぶように形成されている（図８参照）。

　図７に示すように、右のワイヤ１８，１９が右のアーム部２に沿って延出されており、右のワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部１８ｄ，１９ｄ（アウターの一方の端部に相当）が、プーリー支持部材１６のアウター受け部１６ｃに連結されている。

　図７及び図８に示すように、右のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、プーリー支持部材１６の開口部１６ｄを通って、プーリー支持部材１６の支持部１６ａの内部に入り込んでいる。右のワイヤ１８のインナー１８ａがプーリー３３の溝部３３ａに入り込み、右のワイヤ１９のインナー１９ａがプーリー３３の溝部３３ｂに入り込んでおり、右のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、プーリー３３に巻き掛けられて下側に延出されている。
　右のワイヤ１８，１９と同様に、左のワイヤ１８，１９も、左のアーム部２、プーリー支持部材１６及びプーリー３３に取り付けられて、下側に延出されている。

（ハンド部）
　図１及び図２に示すように、右のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの延出端（インナー１８ａ，１９ａの一方の端部に相当）に、右のハンド部２０が接続され、左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの延出端（インナー１８ａ，１９ａの一方の端部に相当）に、左のハンド部２０が接続されている。

　図１及び図２に示すように、右及び左のハンド部２０は、板材が折り曲げられてフック状に成形されており、左右対称の形状となっている。右のハンド部２０に上昇操作スイッチ２３が備えられ、左のハンド部２０に下降操作スイッチ２４が備えられており、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４が、ハーネス（図示せず）を介して制御装置８に接続されている。

　図１及び図２に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が右手で右のハンド部２０を握るようにして持ち、左手で左のハンド部２０を握るようにして持つ。この状態で、作業者は右手及び左手の親指により上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４を押し操作する。

　図１及び図２に示すように、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４は復帰型に構成されている。作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４を押し操作していると、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４から操作信号が出力され、作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の操作信号が停止する。

　以上の構造により、図１，２，３に示すように、昇降装置１７において、電動モータ２９によりプーリー２５～２８が巻き取り側に回転駆動されると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがプーリー２５～２８に巻き取られて、ハンド部２０が上昇する。
　電動モータ２９によりプーリー２５～２８が繰り出し側に回転駆動されると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがプーリー２５～２８から繰り出されて、ハンド部２０が下降する。

（プーリー支持部材に取り付けられるガイド部）
　図１及び図２に示すように、右及び左のプーリー支持部材１６の支持部１６ａの下側部分に、右及び左のガイド部４０が取り付けられている。プーリー支持部材１６の支持部１６ａによりプーリー３３の上側が覆われ、ガイド部４０によりプーリー３３の下側が覆われて、プーリー支持部材１６の支持部１６ａ及びガイド部４０により、プーリー３３の全体が覆われた状態となっている。

　図６，７，８に示すように、ガイド部４０は、プーリー支持部材１６の支持部１６ａの下側部分及びプーリー３３の外周部に沿うように、側面視で円弧状に成形されている。ガイド部４０には、２個の長孔４０ａ，４０ｂ（ワイヤ案内部に相当）が開口されている。

　図６，７，８に示すように、プーリー支持部材１６の支持部１６ａの下側部分にガイド部４０が取り付けられた状態において、プーリー３３の溝部３３ａの下側に対向してガイド部４０の長孔４０ａが位置し、プーリー３３の溝部３３ｂの下側に対向してガイド部４０の長孔４０ｂが位置している。

　図８に示すように、ガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂが、回転軸芯Ｐ３の方向に沿って並ぶようにガイド部４０に設けられており、図７に示すように、プーリー３３の円周方向（プーリー３３の溝部３３ａ，３３ｂ）に沿って配置された状態となっている。

　これにより、図７及び図８に示すように、右及び左のガイド部４０において、ワイヤ１８のインナー１８ａが、ガイド部４０の長孔４０ａを通っており、ワイヤ１９のインナー１９ａが、ガイド部４０の長孔４０ｂを通っている。

（アシスト器具の作業形態）
　例えば、床に置かれた荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者がしゃがんで床の荷物を手で持ち、次に手を下に延ばした状態で荷物を持ちながら立ち上がり、次に手で荷物を持ち上げて、荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。前述の状態において上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作に基づいて、制御装置８により脚作用部３、昇降装置１７が作動する状態について説明する。

　図１及び図２に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の両方を押し操作していないと、昇降装置１７の電動モータ２９は停止して、脚作用部３の電動モータは停止状態（自由回転状態）となる。
　作業者が歩行する場合や、作業者が膝部を曲げて腰部を落とす場合（しゃがむ場合）、作業者の太腿部に追従するように操作アーム１２が揺動するのであり、作業者の動作が妨げられることはない。

　次に作業者がしゃがんで床の荷物を手で持つ場合、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、昇降装置１７において、電動モータ２９が繰り出し側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて、ハンド部２０が下降する。下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、電動モータ２９が停止して、ハンド部２０が停止する。これにより、ハンド部２０により、荷物を保持する。

　前述のように、電動モータ２９の作動時に電磁ブレーキは自動的に解除状態となり、電動モータ２９の停止時及び非通電時に電磁ブレーキは自動的に制動状態となる。これにより、電動モータ２９が停止した状態において、昇降装置１７からワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されることはなく、後述するようにハンド部２０に荷物の重量が掛かっても、ハンド部２０が下降することはない。

　次に作業者は、ハンド部２０により荷物を保持した状態で、立ち上がることにより荷物を床から持ち上げる。この状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、脚作用部３において、操作アーム１２が下側に駆動され、作業者の太腿部が下側に操作されて、作業者の立ち上がりが補助される。このように、作業者が立ち上がる際において、前述の電動モータ２９のブレーキ機能により、ハンド部２０が下降することはない。

　前述のように、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した状態で立ち上がった後、脚作用部３において、操作アーム１２が略真下に向く位置に達したことが検出されると、作業者が完全に立ち上がったと判断されて、脚作用部３の電動モータは停止状態（自由回転状態）となる。

　次に昇降装置１７において、電動モータ２９が巻き取り側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが巻き取られて、ハンド部２０が上昇する。所望の位置までハンド部２０が上昇すると、上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより、電動モータ２９が停止してハンド部２０が停止する。

　この場合、図７及び図８に示すように、ワイヤ１８のインナー１８ａが、ガイド部４０の長孔４０ａを通りながら、プーリー３３の溝部３３ａに入り込み、ワイヤ１９のインナー１９ａが、ガイド部４０の長孔４０ｂを通りながら、プーリー３３の溝部３３ｂに入り込んで、プーリー３３が巻き取り側に回転する。

　次に作業者は荷物を置くべき高い棚やトラックの荷台等へ歩いて移動する。作業者が高い棚やトラックの荷台等に到着して、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、昇降装置１７において、電動モータ２９が繰り出し側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて、ハンド部２０が下降する。

　この場合、図７及び図８に示すように、ワイヤ１８のインナー１８ａが、プーリー３３の溝部３３ａから出て、ガイド部４０の長孔４０ａを通り、ワイヤ１９のインナー１９ａが、プーリー３３の溝部３３ｂから出て、ガイド部４０の長孔４０ｂを通りながら、プーリー３３が繰り出し側に回転する。

　これにより、荷物を高い棚やトラックの荷台等に置いて、ハンド部２０を荷物から取り外す。以上のようにして、荷物を高い棚やトラックの荷台等に置くと、最初の状態に戻るのであり、次の荷物に対して同様な操作を行う。

（アシスト器具の作業時における昇降装置側でのワイヤの状態）
　前項の（アシスト器具の作業形態）で説明した状態において、ハンド部２０により荷物を保持した状態で、しゃがんでいた作業者が立ち上がる場合、並びに、ハンド部２０を上昇させる場合、ハンド部２０に荷物の負荷が掛かるので、図７に示すように、アーム部２では、ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部１８ｄ，１９ｄからインナー１８ａ，１９ａが引き出されようとする。

　前述の状態において本体部１では、図３，４，５に示すように、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａをアウター１８ｂ，１９ｂの端部１８ｃ，１９ｃに引き込もうとする大きな力、つまり、プーリー２５～２８をアウター受け部２１に接近させようとする大きな力が発生する。

　このことについて言い換えると、図３，４，５に示すように、プーリー２５～２８をアウター受け部２１に接近させようとする大きな力の反力として、ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部１８ｃ，１９ｃをプーリー２５～２８に接近させようとする大きな力、つまり、アウター受け部２１をプーリー２５～２８に接近させようとする大きな力が発生する。

　図３，４，５に示すように、本体部１において、プーリー２５～２８をアウター受け部２１に接近させようとする大きな力と、アウター受け部２１をプーリー２５～２８に接近させようとする大きな力は、互いに正反対の向きであり、互いに相殺するような状態となる。

　このことについて言い換えると、図３，４，５に示すように、アウター受け部２１をプーリー２５～２８に接近させようとする大きな力が、アウター受け部２１から右及び左の支持部材１５を介して無駄なく支持ケース３６に伝達されて、支持ケース３６により無理なく直接に受け止められて支持される状態となる。
　これにより、アウター受け部２１をプーリー２５～２８に接近させようとする大きな力が、昇降装置１７の範囲で支持される状態となり、本体部１や支持板７の横辺部７ａに掛かることは少ない。

　図３，４，５に示すように、右及び左の支持部材１５の下端部が、支持ケース３６の脚部３６ａの受け部３６ｂに当て付けられており、アウター受け部２１をプーリー２５～２８に接近させようとする大きな力が、支持ケース３６の脚部３６ａに支持される。
　この場合、支持ケース３６の脚部３６ａは充分な強度を備えて構成されるので、アウター受け部２１をプーリー２５～２８に接近させようとする大きな力が、支持ケース３６の脚部３６ａにより無理なく受け止められて支持される。

（アシスト器具の作業時におけるアーム部側でのワイヤの状態）
　図１及び図２に示す状態において、ハンド部２０が左右に回転したりすると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａにおけるプーリー３３から下方の部分が、互いに交差したり絡まったりすることが考えられる。

　前述の状態において前項の（アシスト器具の作業形態）に記載のように、電動モータ２９によりプーリー２５～２８が巻き取り側に回転駆動されてハンド部２０が上昇すると、図７及び図８に示すように、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの交差したり絡まったりした部分が上昇して、ガイド部４０に達する。

　図７及び図８に示すように、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの交差したり絡まったりした部分がガイド部４０に達した状態で、さらにプーリー２５～２８が巻き取り側に回転駆動されると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの交差したり絡まったりした部分が、ガイド部４０によってほぐされて、ワイヤ１８のインナー１８ａがガイド部４０の長孔４０ａに案内され、ワイヤ１９のインナー１９ａがガイド部４０の長孔４０ｂに案内される。

　これにより、図７及び図８に示すように、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの交差したり絡まったりした部分が、ガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂにより、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの１本ずつに分離される。ワイヤ１８のインナー１８ａが、ガイド部４０の長孔４０ａを通りながらプーリー３３の溝部３３ａに入り込み、ワイヤ１９のインナー１９ａが、ガイド部４０の長孔４０ｂを通りながらプーリー３３の溝部３３ｂに入り込んで、プーリー３３が巻き取り側に回転する。

　図７に示すように、ガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂがプーリー３３の円周方向に沿っている。これにより、例えばアシスト器具を装着した作業者が前かがみの姿勢になったり、荷物を保持したハンド部２０が前後方向に揺れたりして、アーム部２とワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａとの間の角度が変化しても、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、ガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂに沿って移動する状態となる。

　図７に示すように、ガイド部４０が側面視でプーリー３３の外周部に沿う円弧状となっている。これにより、プーリー３３の溝部３３ａ，３３ｂとガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂとの間隔が、ガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂのどの部分でも一定に近い間隔となっている。

　以上のように、ガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂがプーリー３３の円周方向に沿っている点、及び、ガイド部４０が側面視でプーリー３３の外周部に沿う円弧状となっている点によって、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの交差したり絡まったりした部分が、ガイド部４０により安定してほぐされ、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがプーリー３３の溝部３３ａ，３３ｂに安定して案内される。

［別実施形態１］
　図３，４，５に示す構造に代えて、以下のように構成してもよい。
　図９に示すように、支持ケース３６の脚部３６ａの直上部に受け部３６ｂが備えられ、右及び左の支持部材１５の下端部に外向きの連結部１５ａが備えられており、支持部材１５の連結部１５ａが支持ケース３６の受け部３６ｂにボルト連結されている。この構造によると、アウター受け部２１を支持板７の横辺部７ａに連結しなくてもよい。

　図９に示すように、アウター受け部２１の縦面部２１ｂに、案内部材４４が連結されており、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａにおけるプーリー２５～２８とアウター受け部２１の上面部２１ａとの間の部分が、案内部材４４を通っている。

　これにより、図９に示すように、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａにおけるプーリー２５～２８とアウター受け部２１の上面部２１ａとの間の部分において、振れが案内部材４４によって抑えられて、プーリー２５～２８によるワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの巻き取り及び繰り出しが、安定して行われる。

［別実施形態２］
　図３，４，５に示す構造に代えて、以下のように構成してもよい。
　図１０に示すように、支持ケース３６の脚部３６ａと支持ケース３６の本体側とに亘って受け部３６ｂが備えられ、右及び左の支持部材１５の下端部に内向きの連結部１５ａが備えられており、支持部材１５の連結部１５ａが支持ケース３６の受け部３６ｂにボルト連結されている。図９と同様な案内部材４４が、アウター受け部２１の縦面部２１ｂに連結されている。この構造によると、アウター受け部２１を支持板７の横辺部７ａに連結しなくてもよい。

［別実施形態３］
　図３，４，５に示す構造に代えて、以下のように構成してもよい。
　図１１に示すように、支持ケース３６、アウター受け部２１、右及び左の支持部材１５が、別部材ではなく一体的に成形されており、図９と同様な案内部材４４が、アウター受け部２１の縦面部２１ｂに連結されている。この構造によると、アウター受け部２１を支持板７の横辺部７ａに連結しなくてもよい。

［別実施形態４］
　右及び左のアーム部２を廃止して、１本のアーム部２を備えてもよい。
　この構造によると、１本のアーム部２から２本のワイヤ１８を延出して、２本のワイヤ１８の一方に右のハンド部２０を備え、２本のワイヤ１８の他方に左のハンド部２０を備える。又は、１本のアーム部２から１本のワイヤ１８を延出し、１本のワイヤ１８の端部を二股状に分岐させて、分岐部分の一方に右のハンド部２０を備え、分岐部分の他方に左のハンド部２０を備える。

　１個のハンド部２０に対して、２本のワイヤ１８，１９を備えるのではなく、１個のハンド部２０に対して、１本のワイヤを備えてもよく、３本以上のワイヤを備えてもよい。　アシスト器具において、右及び左の脚作用部３を備えないように構成してもよい。

［別実施形態５］
　図６，７，８に示す構造に代えて、以下のように構成してもよい。
　図１２に示すように、支持軸２２の回転軸芯Ｐ３周りに、２個のプーリー４６，４７（回転体に相当）が、互いに独立に回転自在に支持されている。プーリー４６に１個の溝部４６ａが、プーリー４６の外周部に円周方向に沿って形成され、プーリー４７に１個の溝部４７ａが、プーリー４７の外周部に円周方向に沿って形成されている。

　これにより、図１２に示すように、プーリー４６，４７の溝部４６ａ，４７ａが、回転軸芯Ｐ３の方向に沿って並ぶように設けられた状態となっている。図６，７，８と同じガイド部４０が、プーリー支持部材１６の支持部１６ａの下側部分に取り付けられている。

　図１２に示すように、ワイヤ１８のインナー１８ａが、プーリー支持部材１６の開口部１６ｄを通って、プーリー４６の溝部４６ａに入り込み、ガイド部４０の長孔４０ａを通って下方に延出されている。
　ワイヤ１９のインナー１９ａが、プーリー支持部材１６の開口部１６ｄを通って、プーリー４７の溝部４７ａに入り込み、ガイド部４０の長孔４０ｂを通って下方に延出されている。

［別実施形態６］
　ガイド部４０において、長孔４０ａ，４０ｂに代えて、円形の孔部をワイヤ案内部として備えてもよい。
　この構造によると、ガイド部４０を、プーリー支持部材１６の支持部１６ａの下側部分に沿って移動するように、支持軸２２の回転軸芯Ｐ３周りに揺動自在に支持すればよい。これにより前述のように、アーム部２とワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａとの間の角度が変化しても、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに追従するように、ガイド部４０が回転軸芯Ｐ３周りに揺動する状態となる。
　１個のガイド部４０に複数個のワイヤ案内部を備えるのではなく、１個のワイヤ案内部を備えたガイド部４０を複数個備えるようにしてもよい。

　１　　　　　　　　　　　　　　　本体部
　２　　　　　　　　　　　　　　　アーム部
　１５　　　　　　　　　　　　　　支持部材
　１６ａ　　　　　　　　　　　　　支持部（カバー）
　１７　　　　　　　　　　　　　　昇降装置
　１８，１９　　　　　　　　　　　ワイヤ
　１８ａ，１９ａ　　　　　　　　　インナー
　１８ｂ，１９ｂ　　　　　　　　　アウター
　１８ｃ，１９ｃ　　　　　　　　　アウターの他方の端部
　１８ｄ，１９ｄ　　　　　　　　　アウターの一方の端部
　２０　　　　　　　　　　　　　　ハンド部
　２１　　　　　　　　　　　　　　アウター受け部
　２５，２６，２７，２８　　　　　プーリー（昇降装置の回転体）
　２９　　　　　　　　　　　　　　電動モータ
　３３，４６，４７　　　　　　プーリー（アーム部に支持される回転体）
　３３ａ，３３ｂ，４６ａ，４７ａ　溝部
　３６　　　　　　　　　　　　　　支持ケース
　４０　　　　　　　　　　　　　　ガイド部
　４０ａ，４０ｂ　　　　　　　　　ワイヤ案内部、長孔
　Ｐ３　　　　　　　　　　　　　　回転軸芯

Claims

　作業者の背中部に取り付けられる本体部と、
　前記本体部から上方に延出されたアーム部と、
　インナー及びアウターを有するワイヤと、を備え、
　前記アウターの一方の端部が前記アーム部に接続され、前記アウターの一方の端部から延出された前記インナーが前記アーム部から下方に延出され、荷物を保持するハンド部が前記インナーの一方の端部に接続され、
　前記インナーの他方の端部及び前記アウターの他方の端部が、前記本体部に設けられた昇降装置に接続され、
　前記昇降装置は、
　　前記インナーの他方の端部が接続され、前記インナーを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ、かつ、前記インナーを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させるように構成された回転体と、
　　前記アウターの他方の端部が接続されるアウター受け部と、
　　前記回転体を回転自在に支持する支持ケースと、
　　前記回転体を正逆に回転駆動する電動モータと、を有し、
　前記支持ケースと前記アウター受け部とに亘って支持部材が備えられ、前記支持部材が、前記インナーにおける前記回転体と前記アウター受け部との間の部分に沿って延出されているアシスト器具。
　一対の前記支持部材が、前記インナーにおける前記回転体と前記アウター受け部との間の部分を間に挟んで、対向するように配置されている請求項１に記載のアシスト器具。
　前記支持ケースと、前記アウター受け部と、前記支持部材とが一体的に成形されている請求項１又は２に記載のアシスト器具。
　作業者の背中部に取り付けられる本体部と、
　前記本体部から上方に延出されたアーム部と、
　前記本体部に設けられ、複数のワイヤを巻き取り及び繰り出す昇降装置と、
　前記アーム部に回転自在に支持され、前記昇降装置から延出された複数の前記ワイヤが巻き掛けられて、複数の前記ワイヤを下方に延出する回転体と、
　複数の前記ワイヤの延出端に接続され、荷物を保持するハンド部と、を備え、
　前記昇降装置は、複数の前記ワイヤを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ、かつ、前記昇降装置が複数の前記ワイヤを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させるように構成され、
　前記回転体の外周部における前記回転体の円周方向に沿って、複数の前記ワイヤのうちの１本が入り込む溝部が形成され、
　複数の前記溝部が、前記回転体の回転軸芯の方向に沿って並ぶように設けられ、
　複数の前記ワイヤのうち１本を通すワイヤ案内部を有するガイド部が備えられ、複数の前記ワイヤ案内部が、前記回転体における前記複数の溝部に対向するように、前記回転体の回転軸芯の方向に沿って並設されているアシスト器具。
　前記ワイヤ案内部は、前記回転体の円周方向に沿った長孔である請求項４に記載のアシスト器具。
　前記ガイド部は、前記回転体の外周部に沿う円弧状である請求項４又は５に記載のアシスト器具。
　前記アーム部に、前記回転体の上側を覆うカバーが備えられ、
　前記カバーの下側部分に、前記ガイド部が取り付けられている請求項６に記載のアシスト器具。