JP2016129916A - アシストスーツ - Google Patents
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Abstract
Description
上記実施形態では、巻上用モータ13の回転数を検出する回転数検出部15を備え、巻き上げ量検出部14は、回転数検出部15により検出された巻上用モータ13の回転数に基づいて巻き上げ量を検出するとして説明したが、巻き上げ量検出部14がワイヤ31の巻き上げ量を検出する構成とすることも可能であるし、ワイヤ31の巻き上げ量を検出する別の機能部を備え、その検出結果に基づきワイヤ31の巻き上げ量を検出する構成とすることも可能である。
10:本体部
11:アーム部
11A:先端部
12:荷物作用部
13:巻上用モータ
14:巻き上げ量検出部
15:回転数検出部
16:巻上用モータ制御部(モータ制御部)
17:脚作用部
18:脚部用モータ
31:ワイヤ
100:作業者
Claims (9)
- 作業者が背負う位置に配置される本体部と、
前記本体部から前記作業者の頭部を超え、前記作業者の前方の位置まで延出するアーム部と、
前記アーム部の先端部からワイヤで吊り下げられ、前記作業者が手で荷物を保持する際に前記荷物を支持する荷物作用部と、
前記本体部に設けられ、前記作業者の指示に応じて前記ワイヤを巻き上げる巻上用モータと、
前記巻上用モータによる前記ワイヤの巻き上げ量を検出する巻き上げ量検出部と、
前記本体部に設けられ、前記巻き上げ量に基づいて前記巻上用モータの巻き上げ速度を制御するモータ制御部と、
を備えるアシストスーツ。 - 前記巻上用モータの回転数を検出する回転数検出部を備え、
前記巻き上げ量検出部は、前記巻上用モータの回転数に基づいて前記巻き上げ量を検出する請求項1に記載のアシストスーツ。 - 前記モータ制御部は、前記ワイヤの巻き上げ開始時は徐々に巻き上げ速度を速めつつ予め設定された巻き上げ速度に達するように制御し、前記ワイヤの巻き上げ停止時は前記予め設定された巻き上げ速度から徐々に減じながら停止させる請求項1又は2に記載のアシストスーツ。
- 前記モータ制御部は、前記荷物作用部が前記作業者の少なくとも顔の前を通過する時は、前記巻き上げ速度を前記荷物作用部が前記顔に到達するまでの巻き上げ速度よりも低減する請求項1から3のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
- 前記モータ制御部は、前記荷物作用部と前記アーム部の先端部との距離が予め設定された距離以下になった場合に、前記巻上用モータを停止させる請求項1から4のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
- 前記巻き上げ量検出部は、前記荷物作用部と前記アーム部の先端部との距離が前記予め設定された距離以下になって前記巻上用モータが停止された場合に、前記ワイヤの巻き上げ量の検出値をキャリブレーションする請求項5に記載のアシストスーツ。
- 前記モータ制御部は、前記荷物の重量に拘らず、前記巻き上げ量に基づく前記巻き上げ速度を維持する請求項1から6のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
- 前記モータ制御部は、前記巻き上げ速度が予め設定された許容速度から逸脱し、且つ、前記巻上用モータの出力トルクが予め設定された許容トルクから逸脱した場合に、前記巻上用モータを停止する請求項1から7のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
- 前記本体部から前記作業者の側方を通って大腿部まで延出し、当該延出した位置から前記大腿部の前側部に当接可能に設けられる脚作用部と、
前記作業者の指示に応じて前記脚作用部が前記前側部に作用する荷重を調節する脚部用モータと、を備え、
前記脚作用部は、前記作業者が曲げた状態の膝部を延ばす際に前記前側部を押圧する請求項1から8のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
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