JP2003306297A - 荷役装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明はワイヤの巻きすぎによりスプレッダ
装置が上部のフレームに衝突することを防止できる荷役
装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 複数の車輪１１により支持され走行自在
なフレーム２と、このフレーム２の上部からワイヤ１３
を介して昇降自在に吊り下げられ、コンテナＣを連結す
るスプレッダ装置１４を備え、フレーム２にワイヤ１３
の巻き取りドラム２３とこのドラム２３を回転駆動する
荷役用モータ２５を設け、荷役用モータ２５の回転数を
検出することにより求められるスプレッダ装置１４の昇
降位置に基づいて荷役用モータ２５を駆動しスプレッダ
装置１４の昇降高さを制御する制御装置を設ける。この
構成によれば、スプレッダ装置１４の昇降位置を検出し
ながらスプレッダ装置１４の昇降高さが制御されること
により、スプレッダ装置１４が上部のフレームに衝突す
る恐れを少なくできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえばコンテナ
の積み降ろしや運搬に使用されるクレーン形式の荷役装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の上記荷役装置の一例として、コン
テナキャリアを図７を参照しながら説明する。

【０００３】コンテナキャリア６１は、大型コンテナＣ
を吊り下げて運搬し、移載、あるいは段積するキャリア
であり、主に埠頭などのコンテナヤードにおいて使用さ
れる。このコンテナキャリア６１は、その中央部にコン
テナを収納しうる空間を形成するフレーム６２と、この
フレーム６２を支持する複数の大型車輪６３と、この車
輪６３を駆動するためにフレーム６２に設けられた走行
用モータなどの走行機構（図示せず）と、コンテナＣを
吊り下げ、かつ保持するスプレッダ装置６４と、フレー
ム６２に設けられ、前記スプレッダ装置６４を昇降する
昇降機構６６と、フレーム６２の前方上部に設けられた
運転室６７と、フレーム６２に取付けられた運転室６７
への梯子（図示せず）などから構成されている。

【０００４】上記昇降機構６６は、スプレッダ装置６４
の４隅にそれぞれ一端が接続された４本のワイヤ７０
と、フレーム６２の上部には配された各ワイヤ７０用の
４個のスプロケット７１と、フレーム６２の下部に立設
され、スプロケット７１を介して２本のワイヤ７０の他
端がそれぞれロッドに接続された２本の油圧シリンダ７
２と、フレーム６２に設けられこれら油圧シリンダ７２
に圧油を供給する油圧ユニット（図示せず）から構成さ
れている。油圧シリンダ７２のロッドが伸縮することに
より、スプロケット７１、ワイヤ７０を介してスプレッ
ダ装置６４が昇降され、コンテナＣが昇降される。

【０００５】上記運転室６７には、ステアリング・ハン
ドルなど走行・昇降に必要な操作装置が配設され、乗員
により走行機構が運転されて走行が行われ、昇降機構６
６が運転されてコンテナＣの昇降・運搬が行われる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記荷役装置
（コンテナキャリア６１）では、昇降機構６６として油
圧ユニットを備えるために、荷役装置を保守・点検する
ために多くの時間とコストが必要となるという問題があ
った。

【０００７】この問題を解決するために、単に昇降を電
動モータにより行うようにすると、スプレッダ装置６４
を昇降するワイヤ７０を巻きすぎて上部のフレーム６２
に衝突するなどの不具合が発生する恐れがある。なお、
油圧シリンダ７２の場合、油圧シリンダ７２のストロー
クエンドでスプレッダ装置６４が機械的に停止されるこ
とから、スプレッダ装置６４がフレーム６２に衝突する
などの不具合が発生する恐れはなかった。

【０００８】そこで、本発明は、スプレッダ装置を昇降
するワイヤの巻きすぎによりスプレッダ装置が上部のフ
レームに衝突することを防止でき、さらに保守・点検を
容易とした荷役装置を提供することを目的としたもので
ある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、吊り荷を
支持する索体の巻き取り機構とこの巻き取り機構を駆動
する巻上げモータを設け、前記巻上げモータの回転数を
検出することにより、前記吊り荷の昇降位置を検出する
検出手段を設け、前記検出手段により検出される前記吊
り荷の昇降位置に基づいて、前記巻上げモータを駆動し
前記吊り荷の昇降高さを制御する構成としたことを特徴
とするものである。

【００１０】上記構成によれば、検出手段により検出さ
れる吊り荷の昇降位置に基づいて、巻上げモータが駆動
され吊り荷の昇降高さが制御される。このように吊り荷
の昇降位置を検出しながら吊り荷の昇降高さが制御され
ることにより、吊り荷が上部のフレームに衝突する恐れ
が少なくなり、また吊り荷の昇降に巻上げモータを使用
することにより、保守・点検が容易となる。

【００１１】また請求項２記載の発明は、上記請求項１
記載の発明であって、前記索体の移動を止めるブレーキ
を設け、前記索体の巻き上げを停止する上限停止位置を
検出する上限停止位置検出手段と、前記吊り荷の上限位
置を検出する上限位置検出手段と、前記索体の過巻きを
検出する過巻き検出手段を設け、前記上限停止位置検出
手段による上限停止位置の検出または前記上限位置検出
手段による上限位置の検出により、前記巻上げモータを
減速・停止して前記索体の巻き上げを停止し、前記過巻
き検出手段による索体の過巻きの検出により前記ブレー
キを作動することを特徴とするものである。

【００１２】上記構成によれば、検出手段により検出さ
れる吊り荷の昇降位置に基づいて巻上げモータが駆動さ
れるとともに、上限停止位置の検出または吊り荷の上限
位置の検出により巻上げモータが減速・停止されて索体
の巻き上げが停止され、さらに過巻き検出手段により索
体の過巻きが検出されると、ブレーキが作動されて非常
停止される。このように、３重に停止動作を実行するこ
とにより吊り荷が索体を支持する上部のフレーム等に衝
突する恐れをなくすことができる。

【００１３】また請求項３記載の発明は、上記請求項２
に記載の発明であって、前記索体の巻き上げ速度が予め
設定した速度を超えているかどうかを判断する減速チェ
ック位置を複数設定し、これら各減速チェック位置を検
出する減速チェック位置検出手段を設け、前記各減速チ
ェック位置検出手段による減速チェック位置の検出毎
に、前記索体の巻き上げの速度が、減速チェック位置毎
に予め設定した速度を超えているかどうかを判断し、超
えていると判断すると、前記巻上げモータを停止して前
記索体の巻き上げを停止し、前記ブレーキを作動するこ
とを特徴とするものである。

【００１４】上記構成によれば、複数の減速チェック位
置において、前記索体の巻き上げの速度が予め設定した
速度を超えているかどうかが判断され、超えていると判
断されると、巻上げモータが停止されて索体の巻き上げ
が停止され、かつブレーキが作動されて索体の移動が停
止される。このように、複数の減速チェック位置におい
て索体の巻き上げの速度が判断されることから、吊り荷
が索体を支持する上部のフレーム等に衝突する恐れを少
なくすることができる。

【００１５】また請求項４記載の発明は、上記請求項１
〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、前記索体
を介して昇降自在に吊り下げられ、前記吊り荷を連結す
るスプレッダ装置を備え、前記スプレッダ装置を前記巻
上げモータの駆動により昇降することを特徴とするもの
である。

【００１６】上記構成によれば、吊り荷が連結されるス
プレッダ装置がモータ駆動により昇降される。また請求
項５記載の発明は、前後左右の車輪により支持され、左
右方向へ走行自在な走行本体と、この走行本体の上部か
ら索体を介して昇降自在に吊り下げられ、吊り荷を連結
するスプレッダ装置を備えた荷役装置であって、前記走
行本体に、前記索体の巻き上げ機構とこの巻き上げ機構
を駆動する巻上げモータを設け、前記巻上げモータの回
転数を検出することにより、前記スプレッダ装置の昇降
位置を検出する検出手段を設け、前記検出手段により検
出される前記スプレッダ装置の昇降位置に基づいて、前
記巻上げモータを駆動し前記スプレッダ装置の昇降高さ
を制御する構成としたことを特徴とするものである。

【００１７】上記構成によれば、検出手段により検出さ
れるスプレッダ装置の昇降位置に基づいて、巻上げモー
タが駆動されスプレッダ装置の昇降高さが制御される。
このようにスプレッダ装置の昇降位置を検出しながらス
プレッダ装置の昇降高さが制御されることにより、スプ
レッダ装置が走行本体の上部のフレームに衝突する恐れ
が少なくなり、またスプレッダ装置の昇降に巻上げモー
タを使用することにより、保守・点検が容易となる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１〜図３は、本発明の実施の形
態における荷役装置であるコンテナキャリアの側面図と
正面図と平面図である。コンテナキャリア１は、大型コ
ンテナ（吊り荷の一例）Ｃを吊り下げて運搬し、移載、
あるいは段積するキャリアであり、主に埠頭などのコン
テナヤードにおいて使用される。

【００１９】図１〜図３において、２はコンテナキャリ
ア１のフレームであり、フレーム２は、その中央部にコ
ンテナを収納しうる空間を形成するように、前後に延び
る左右一対の下部フレーム３と、各下部フレーム３の前
後位置にそれぞれ立設された支柱４と、左右の支柱４を
それぞれその上端において連結する上部横フレーム５
と、前後の支柱４をそれぞれその上端において連結する
上部縦フレーム６から構成されている。

【００２０】また左右一対の下部フレーム３の下部に、
フレーム２を支持する４対の大型車輪１１が設けられ、
下部フレーム３上に、これら車輪１１をそれぞれ駆動す
るための走行用モータ１２が設けられている。これら走
行用モータ１２が正逆駆動されることにより、コンテナ
キャリア１は前進・後退され、また左右の下部フレーム
３の走行用モータ１２毎の回転数を変えることにより、
コンテナキャリア１は左行・右行される。

【００２１】また前後の上部横フレーム５から４本のワ
イヤ（吊り荷を支持する索体の一例）１３に吊設されて
コンテナＣに連結されるスプレッダ装置１４が昇降自在
に配設されている。このスプレッダ装置１４は、コンテ
ナＣを吊り下げ、かつ保持する吊枠１５と、この吊枠１
５をアーム１６を介して揺動自在に支持し、かつその４
隅が各支柱４の内方に沿ってそれぞれ上下方向に設けら
れたカイド１７（図４参照）に案内される支持横材１８
から構成され、吊枠１５の４隅に設けられた連結具１９
が、支持横材１８上に設けられた駆動機構２０によりコ
ンテナＣの上部４隅に空けられた連結穴（長穴）に挿入
されかつ９０゜回転されることによって、コンテナＣが
吊枠１５に吊り下げされ、かつ保持される。上記駆動機
構２０は、たとえば電動モータと、このモータの回転軸
に固定されたピニオンと、このピニオンの回転により左
右方向にスライドされるラックと、このラックの一端に
接続されてラックの直線運動を連結具１９の回転運動に
変換するリンクなどにより構成される。

【００２２】また４本のワイヤ１３の一端はそれぞれ前
後の上部横フレーム５上の配置した止め具１３Ａに固定
され、４本のワイヤ１３の他端はそれぞれ、前後の支持
横材１８の上部に設けた滑車（図示せず）を介し、さら
に前後の上部横フレーム５上にそれぞれ配設された２個
のスプロケット２１を介し、一方（図では左）の上部縦
フレーム６上に配設された４個のスプロケット２２を介
して一方（図では左）の下部フレーム３上に配設された
４個のドラム２３にそれぞれ接続されている。またこれ
ら２個のドラム２３毎に１台のブレーキ２４（図５）付
きの荷役用モータ（電動の巻上げモータの一例）２５が
設けられ、ドラム２３に連結されている。これらドラム
２３に連結された荷役用モータ２５が駆動されることに
より４本のワイヤ１３はドラム２３から引き出され、ま
た巻き取られ、これに伴い支持横材１８がガイド１７に
案内されて昇降され、この支持横材１８の昇降により吊
枠１５およびこれに保持されたコンテナＣが昇降され
る。また荷役用モータ２５のブレーキ２４が駆動される
ことにより、ワイヤ１３の移動はロックされ、スプレッ
ダ装置１４（支持横材１８）の昇降はロックされる。上
記止め具１３Ａ、スプロケット２１，２２およびドラム
２３により索体の巻き取り機構が構成されている。

【００２３】また前の上部横フレーム５に、この上部横
フレーム５から前方へ突出するように運転室３０が設け
られており、この運転室３０に、ステアリング・ハンド
ルなど走行・荷役・コンテナＣの連結に必要な操作装置
３１（図５）が配設され、乗員により走行用モータ１２
が運転されて走行が行われ、荷役用モータ２５が運転さ
れてコンテナＣの昇降が行われ、駆動機構２０が運転さ
れて連結具１９の回転駆動によりコンテナＣのスプレッ
ダ装置１４（吊枠１５）への連結・離脱が行われる。

【００２４】また他方（図では右）の下部フレーム３上
に、エンジン室（図示せず）が設けられ、このエンジン
室の内部に、エンジンとこのエンジンに連結された発電
機（いずれも図示せず）が設けられ、前記発電機から上
記運転室３０と走行用モータ１２と荷役用モータ２５へ
給電されている。

【００２５】また図４に示すように、一つの支柱４に、
支持横材１８が案内される支柱４のガイド１７に沿っ
て、上方より下方に向かって順に、ワイヤ１３の過巻き
を検出する過巻き検出スイッチ（過巻き検出手段の一
例）３６と、スプレッダ装置１４の上限位置を検出する
上限位置検出スイッチ（上限位置検出手段の一例）３７
と、ワイヤ１３の巻き上げ速度を減ずる減速位置を検出
する上昇側減速検出スイッチ（減速チェック位置検出手
段の一例）３８と、ワイヤ１３の引き出し速度を減ずる
減速位置を検出する下降側減速検出スイッチ３９と、ス
プレッダ装置１４の下限位置を検出する下限位置検出ス
イッチ４０が設けられ、またこの支柱４に沿う支持横材
１８の端部に、これらスイッチ３６，３７，３８，３
９，４０を動作させる被検出体４１が設けられ、支持横
材１８が昇降するに伴って被検出体４１が昇降し、これ
らスイッチ３６，３７，３８，３９，４０を動作させる
ように構成されている。またこれらスイッチ３６，３
７，３８，３９，４０は、リミットスイッチから形成さ
れている。

【００２６】図５にコンテナキャリア１の制御構成図を
示す。運転室３０に、マイクロコンピュータからなる制
御装置４５と、荷役用モータ２５へ印加される電圧を制
御することによりその回転数を制御する荷役用インバー
タ４６と、左の下部フレーム３に設けられた走行用モー
タ１２へ印加される電圧を制御することによりその回転
数を制御する左走行用インバータ４７と、右の下部フレ
ーム３に設けられた走行用モータ１２へ印加される電圧
を制御することによりその回転数を制御する右走行用イ
ンバータ４８が設けられ、前記制御装置４５に、操作装
置３１、スイッチ３６，３７，３８，３９，４０が接続
され、さらに、荷役用インバータ４６、左走行用インバ
ータ４７、右走行用インバータ４８、駆動機構２０が接
続されている。

【００２７】この制御装置４５は、スプレッダ装置１４
の昇降を制御する荷役制御部５１と、スプレッダ装置１
４の吊枠１５の昇降位置を検出する昇降位置検出部５２
と、走行・操舵を制御する走行制御部５３と、連結具１
９によるコンテナＣの連結・離脱を制御する連結制御部
５４から構成されている。

【００２８】前記走行制御部５３は、乗員による操作装
置３１（走行操作装置５５）の操作に応答して、左走行
用インバータ４７と右走行用インバータ４８をそれぞれ
制御して走行用モータ１２を駆動することにより走行・
操舵の制御を行い、また前記連結制御部５４は乗員によ
る操作装置３１（連結操作装置５６）の操作に応答し
て、駆動機構２０を制御して連結具１９を回転駆動する
ことにより吊枠１５へのコンテナＣの連結・離脱を行
い、また連結／離脱の状態データを荷役制御部５１へ出
力する。

【００２９】また上記昇降位置検出部５２には、下限位
置検出スイッチ４０と荷役用インバータ４６が接続さ
れ、下限位置検出スイッチ４０の下限位置検出信号によ
りリセットされて荷役用インバータ４６から送られてき
たモータ回転数をカウントすることにより、下限位置か
らのスプレッダ装置１４（吊枠１５）の昇降位置を検出
し、荷役制御部５１へ出力する。

【００３０】上記制御装置４５の荷役制御部５１による
スプレッダ装置１４の昇降制御について詳細について説
明する。このスプレッダ装置１４の昇降制御は、荷役用
インバータ４６を制御して荷役用モータ２５とブレーキ
２４を駆動することにより行われる。この荷役制御部５
１に、操作装置３１（荷役操作装置５７）と、スイッチ
３６，３７，３８，３９，４０と、荷役用インバータ４
６が接続され、昇降位置検出部５２より昇降位置デー
タ、連結制御部５４よりコンテナＣの連結／離脱の状態
データ、荷役用インバータ４６よりモータ回転数のデー
タが入力されている。

【００３１】また図６に示すように、荷役制御部５１に
は、上記昇降位置データによって複数の高さ位置が予め
設定される。すなわち上方から下方へ、上限位置検出ス
イッチ３７と上昇側減速検出スイッチ３８との間に、通
常停止、すなわち荷役用モータ２５は減速されブレーキ
２４が作動される上限側停止位置と、上昇時に荷役用モ
ータ２５の定常速度（負荷の状態により異なる；後述す
る）の６０％以下かが確認される上限側減速チェック位
置が設定され、また上昇側減速検出スイッチ３８と下降
側減速検出スイッチ３９との間に、上昇時に荷役用モー
タ２５の減速が開始される上限側減速開始位置と、下降
時に荷役用モータ２５の減速が開始される下限側減速開
始位置が設定され、さらに下降側減速検出スイッチ３９
と下限位置検出スイッチ４０との間に、下降時に荷役用
モータ２５の定常速度（負荷の状態により異なる；後述
する）の５０％以下かが確認される下限側減速チェック
位置と、通常停止、すなわち荷役用モータ２５は減速さ
れブレーキ２４が作動される下限側停止位置が設定され
ている。

【００３２】上記構成により制御装置４５は、荷役用モ
ータ２５（電動モータ）の回転数を検出することによ
り、スプレッダ装置１４の昇降位置を検出する検出手段
（前記上限側停止位置を検出する上限停止位置検出手段
を含む）を兼ね、減速チェック位置を検出する減速チェ
ック位置検出手段を兼ねている。

【００３３】また図６に、スプレッダ装置１４の昇降カ
ーブを示す。この昇降カーブは、上限での停止位置と下
限での停止位置との間で、スプレッダ装置１４を昇降さ
せるときのカーブ（操作装置３１の荷役操作装置５７を
上昇側へ操作したままの状態、下降側へ操作したままの
状態としたときの荷役用モータ２５の速度カーブ）であ
る。また負荷時（コンテナＣを吊下げているとき）と無
負荷時（コンテナＣを吊下げていないとき）で昇降カー
ブを変えている。なお、荷役用インバータ４６には、下
降時の加速速度α、負荷下降時の定常速度（高速）ＳＨ
ＤＬ、無負荷下降時の定常速度（高速）ＳＨＤＮ、負荷
下降時の減速速度βＬ、無負荷下降時の減速速度βＮ、
下降時の減速の目標となる低速速度ＳＬＤ、さらに負荷
上昇時の加速速度γＬ、無負荷上昇時の加速速度γＮ、
負荷上昇時の定常速度（高速）ＳＨＵＬ、無負荷上昇時
の定常速度（高速）ＳＨＵＮ、上昇時の減速速度δ、上
昇時の減速の目標となる低速速度ＳＬＵが設定されてい
る。たとえば、負荷状態の定常速度（高速）ＳＨＤＬ，
ＳＨＵＬは１８ｍ／ｍｉｎ、無負荷状態の定常速度（高
速）ＳＨＤＮ，ＳＨＵＮは２４ｍ／ｍｉｎに設定され
る。また操作装置３１の荷役操作装置５７を停止側へ操
作すると、下降時には負荷下降時の減速速度βＬまたは
無負荷下降時の減速速度βＮにより荷役用モータ２５の
速度は“０”まで減速・停止され、上昇時には上昇時の
減速速度δにより荷役用モータ２５の速度は“０”まで
減速・停止される。 ［スプレッダ装置１４下降時の動作］制御装置４５の荷
役制御部５１は、荷役操作装置５７によりスプレッダ装
置１４の下降操作信号を入力すると、コンテナＣの連結
／離脱の状態データにより連結具１９によりコンテナＣ
が連結されているかどうか、すなわち負荷状態か無負荷
状態かを確認し、荷役用インバータ４６へ下降指令（負
荷の状態のデータを含む）する。

【００３４】荷役用インバータ４６は、この下降指令を
入力すると、負荷の状態に応じて荷役用モータ２５の速
度を定常速度ＳＨＤＬまたはＳＨＤＮまで所定の下降時
の加速速度αで速度を加速させ、定常速度でスプレッダ
装置１４を下降させる。

【００３５】続いて荷役制御部５１は、昇降位置データ
により下限側減速開始位置を確認すると、荷役用インバ
ータ４６へ減速指令（負荷の状態のデータを含む）を出
力する。

【００３６】荷役用インバータ４６は、この減速指令を
入力すると、負荷状態による減速速度βＬまたはβＮで
荷役用モータ２５の速度を所定の下降時の低速速度ＳＬ
Ｄまで減速させ、低速速度ＳＬＤでスプレッダ装置１４
を下降させる。

【００３７】続いて荷役制御部５１は、下降側減速検出
スイッチ３９の検出信号を入力すると、荷役用モータ２
５の定常速度の第１設定値（たとえば６２％）以下かを
確認し（減速をチェックし）、続いて昇降位置データに
より下限側減速チェック位置を確認すると、荷役用モー
タ２５の定常速度の第２設定値（＜第１設定値、たとえ
ば５０％）以下かを確認し（減速をチェックし）、さら
に昇降位置データにより下限側停止位置を確認すると、
荷役用インバータ４６へ通常停止指令を出力する。

【００３８】荷役用インバータ４６は、この通常停止指
令を入力すると、荷役用モータ２５の速度を“０”まで
減速させ、ブレーキ２４を作動させる。さらに荷役制御
部５１は、下限位置検出スイッチ４０の検出信号を入力
すると、荷役用インバータ４６へ最下限緊急停止指令を
出力する。

【００３９】荷役用インバータ４６は、この最下限緊急
停止指令を入力すると、荷役用モータ２５の速度を
“０”まで減速させ、ブレーキ２４を作動させる。な
お、上記減速チェックにより荷役用モータ２５の回転速
度が、定常速度の６２％、あるいは５０％を超えている
とき、荷役用インバータ４６へ緊急停止指令を出力す
る。以後、下降動作は、制御装置４５の荷役制御部５１
へ緊急停止指令の解除指令が入力されるまでは実行され
なくなる。

【００４０】荷役用インバータ４６は、この緊急停止指
令を入力すると、荷役用モータ２５を停止し（フリーと
し）、ブレーキ２４を作動させる。以上の下降時の動作
により、図６に示す下降時のカーブに沿ってスプレッダ
装置１４が下降される（定常速度まで加速され、定常速
度が維持され、続いて低速速度まで減速され、停止され
る）とともに、停止時に２重に停止指令が実行されるこ
とによりスプレッダ装置１４が地面に衝突することなく
停止され、また減速時に２つ（複数）の減速チェック位
置において正常にスプレッダ装置１４の下降速度（荷役
用モータ２５の回転速度）が減速されているかがチェッ
クされ、下降速度が速くて異常と判断されるとスプレッ
ダ装置１４は緊急停止され、スプレッダ装置１４が地面
に衝突することなく停止される。 ［スプレッダ装置１４上昇時の動作］制御装置４５の荷
役制御部５１は、荷役操作装置５７によりスプレッダ装
置１４の上昇操作信号を入力すると、コンテナＣの連結
／離脱の状態データにより連結具１９によりコンテナＣ
が連結されているかどうか、すなわち負荷状態か無負荷
状態かを確認し、荷役用インバータ４６へ上昇指令（負
荷の状態のデータを含む）する。

【００４１】荷役用インバータ４６は、上昇指令を入力
すると、負荷状態による加速速度γＬまたはγＮで、荷
役用モータ２５の速度を負荷状態による定常速度ＳＨＵ
ＬまたはＳＨＵＮまで加速させ、定常速度でスプレッダ
装置１４を上昇させる。

【００４２】続いて荷役制御部５１は、昇降位置データ
により上昇側減速開始位置を確認すると、荷役用インバ
ータ４６へ減速指令（負荷の状態のデータを含む）を出
力する。

【００４３】荷役用インバータ４６は、この減速指令を
入力すると、所定の減速速度δで荷役用モータ２５の速
度を所定の下降時の低速速度ＳＬＵまで減速させ、低速
速度ＳＬＵでスプレッダ装置１４を上昇させる。

【００４４】続いて荷役制御部５１は、上昇側減速検出
スイッチ３８の検出信号を入力すると、荷役用モータ２
５の定常速度の第３設定値（たとえば８０％）以下かを
確認し（減速をチェックし）、続いて昇降位置データに
より上限側減速チェック位置を確認すると、荷役用モー
タ２５の定常速度の第４設定値（＜第３設定値、たとえ
ば６０％）以下かを確認し（減速をチェックし）、さら
に昇降位置データにより上限側停止位置を確認すると、
荷役用インバータ４６へ通常停止指令を出力する。

【００４５】荷役用インバータ４６は、この通常停止指
令を入力すると、荷役用モータ２５の速度を“０”まで
減速させ、ブレーキ２４を作動させる。さらに荷役制御
部５１は、上限位置検出スイッチ３７の検出信号を入力
すると、荷役用インバータ４６へ最上限緊急停止指令を
出力する。

【００４６】荷役用インバータ４６は、この最上限緊急
停止指令を入力すると、荷役用モータ２５の速度を
“０”まで減速させ、ブレーキ２４を作動させる。さら
に荷役制御部５１は、過巻き検出スイッチ３６の検出信
号を入力すると、荷役用インバータ４６へ非常停止指令
を出力する。

【００４７】荷役用インバータ４６は、この非常停止指
令を入力すると、荷役用モータ２５を停止し（フリーと
し）、ブレーキ２４を作動させる。なお、上記減速チェ
ックにより荷役用モータ２５の回転速度が、定常速度の
８０％、あるいは６０％を超えているとき、荷役用イン
バータ４６へ緊急停止指令を出力する。以後、上昇動作
は、制御装置４５の荷役制御部５１へ緊急停止指令の解
除指令が入力されるまでは実行されなくなる。

【００４８】荷役用インバータ４６は、前記緊急停止指
令を入力すると、荷役用モータ２５を停止し（フリーと
し）、ブレーキ２４を作動させる。以上の上昇時の動作
により、図６に示す上昇時のカーブに沿ってスプレッダ
装置１４が上昇される（定常速度まで加速され、定常速
度が維持され、続いて低速速度まで減速され、停止され
る）とともに、停止時には３重に停止指令が実行され、
すなわち上限側停止位置の検出、上限位置検出スイッチ
３７の動作、過巻き検出スイッチ３６の動作で停止指令
が出力され、スプレッダ装置１４が上部横フレーム５に
衝突することなく停止され、さらに減速時に２つ（複
数）の減速チェック位置において正常にスプレッダ装置
１４の上昇速度（荷役用モータ２５の回転速度）が減速
されているかがチェックされ、異常と判断されるとスプ
レッダ装置１４は緊急停止され、スプレッダ装置１４が
上部横フレーム５に衝突することなく停止される。

【００４９】上記構成によるコンテナキャリア１の運転
操作を説明する。なお、スプレッダ装置１４は上限の停
止位置に上昇されているものとする。乗員は、まず走行
操作装置５５を操作して、運搬するコンテナＣがフレー
ム２の中央部に位置し、スプレッダ装置１４（吊枠１
５）の連結具１９がコンテナＣの連結穴の上方に位置す
るようにコンテナキャリア１を走行・停止させる。続い
て、乗員は、まず荷役操作装置５７を操作して、スプレ
ッダ装置１４を下降させ、連結具１９をコンテナＣの連
結穴へ挿入し、連結操作装置５６を操作して連結具１９
を９０゜回転させてスプレッダ装置１４とコンテナＣを
連結する。続いて、荷役操作装置５７を操作して、スプ
レッダ装置１４を上限の停止位置までコンテナＣを吊り
上げ、その後走行操作装置５５を操作して、コンテナキ
ャリア１を運搬先へ走行させ、コンテナＣの卸し位置が
フレーム２の中央部に位置するように停止させる。次
に、荷役操作装置５７を操作して、スプレッダ装置１４
を下降させてコンテナＣを卸し位置（地面または他のコ
ンテナ上）まで卸し、連結操作装置５６を操作して連結
具１９を９０゜戻してスプレッダ装置１４とコンテナＣ
を離脱する。続いて、荷役操作装置５７を操作して、ス
プレッダ装置１４を上限の停止位置まで上昇させて操作
を終了する。

【００５０】このようなスプレッダ装置１４を上限の停
止位置まで上昇させる操作時、２つの減速チェック位置
で荷役用モータ２５の回転速度（巻き上げ速度）が所定
の速度を超えているかどうかが確認され、超えていると
スプレッダ装置１４は緊急停止され、また上限位置検出
スイッチ３７が動作するとスプレッダ装置１４は最上限
緊急停止され、さらに過巻き検出スイッチ３６が動作す
るとスプレッダ装置１４は非常停止されることにより、
すなわち３重に緊急・非常停止のインターロックが用意
されていることにより、スプレッダ装置１４が上部横フ
レーム５に衝突する恐れをなくしている。

【００５１】以上のように、スプレッダ装置１４（吊り
荷に相当するコンテナＣ）の昇降位置を検出しながらス
プレッダ装置１４（コンテナＣ）の昇降高さが制御され
ることにより、スプレッダ装置１４（コンテナＣ）が地
面に衝突したり、上部横フレーム５（上部のフレーム）
に衝突する恐れを少なくできる。

【００５２】またスプレッダ装置１４の昇降のときの減
速動作時に、正常に減速されているかがチェックされ、
異常、すなわちスプレッダ装置１４の昇降速度が速くて
正常に停止することができないと判断されると、緊急停
止されることにより、スプレッダ装置１４（コンテナＣ
が吊設されているときはコンテナＣを含む）が地面に衝
突したり、上部横フレーム５に衝突する恐れをなくすこ
とができる。

【００５３】また上限位置検出スイッチ３７が動作する
とスプレッダ装置１４は最上限緊急停止され、下限位置
検出スイッチ４０が動作するとスプレッダ装置１４は最
下限緊急停止されることにより、スプレッダ装置１４
（コンテナＣが吊設されているときはコンテナＣを含
む）が地面に衝突したり、上部横フレーム５に衝突する
恐れをなくすことができる。さらに過巻き検出スイッチ
３６によりワイヤ１３の過巻きが検出されると、荷役用
モータ２５が停止され（フリーとされ）ブレーキ２４が
作動されて非常停止されることにより、スプレッダ装置
１４が上部横フレーム５に衝突する恐れをなくすことが
できる。

【００５４】またスプレッダ装置１４の昇降に荷役用モ
ータ（電動モータ）２５が使用されることにより、保守
・点検を容易とすることができる。なお、本実施の形態
では、スイッチ３６，３７，３８，３９，４０としてリ
ミットスイッチを使用しているが、リミットスイッチに
限ることはなく、所定高さ位置を検知できるものであれ
ばよく、たとえば近接センサや光電スイッチを使用する
ことができる。なお、近接センサを使用するとき、被検
出体として磁性体を使用し、光電スイッチを使用すると
き、被検出体として反射板を使用する。

【００５５】また本実施の形態では、減速チェック位置
を上昇側で２つの位置、下降側で２つの位置としている
が、このように２つの位置に限ることはなく、さらに多
くの減速チェック位置を設けて減速が正常に行われてい
るかどうかを判断するようにすることができる。

【００５６】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、吊り
荷の昇降位置を検出しながら吊り荷の昇降高さが制御さ
れることにより、吊り荷が上部のフレーム等に衝突する
恐れを少なくでき、また吊り荷の昇降に巻上げモータを
使用することにより、保守・点検を容易とすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における荷役装置の側面図
である。

【図２】同荷役装置の正面図である。

【図３】同荷役装置の平面図である。

【図４】同荷役装置の検出スイッチの配置図である。

【図５】同荷役装置の制御構成図である。

【図６】同荷役装置の昇降カーブ図である。

【図７】従来の荷役装置の斜視図である。

【符号の説明】

１ コンテナキャリア ２ フレーム ５ 上部横フレーム １１ 車輪 １３ ワイヤ １４ スプレッダ装置 １５ 吊枠 １７ ガイド １８ 支持横材 １９ 連結具 ２３ ドラム ２４ ブレーキ ２５ 荷役用モータ ３１ 操作装置 ３６ 過巻き検出スイッチ ３７ 上限位置検出スイッチ ３８ 上昇側減速検出スイッチ ３９ 下降側減速検出スイッチ ４０ 下限位置検出スイッチ ４５ 制御装置 ４６ 荷役用インバータ Ｃ コンテナ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 竹中 裕憲 大阪府大阪市西区京町堀１丁目15番10号 ティー・シー・エム株式会社内 Ｆターム(参考） 3F204 AA03 BA04 DA02 DB04 DC10

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 吊り荷を支持する索体の巻き取り機構と
   この巻き取り機構を駆動する巻上げモータを設け、 前記巻上げモータの回転数を検出することにより、前記
   吊り荷の昇降位置を検出する検出手段を設け、 前記検出手段により検出される前記吊り荷の昇降位置に
   基づいて、前記巻上げモータを駆動し前記吊り荷の昇降
   高さを制御する構成としたことを特徴とする荷役装置。
2. 【請求項２】 前記索体の移動を止めるブレーキを設
   け、 前記索体の巻き上げを停止する上限停止位置を検出する
   上限停止位置検出手段と、前記吊り荷の上限位置を検出
   する上限位置検出手段と、前記索体の過巻きを検出する
   過巻き検出手段を設け、 前記上限停止位置検出手段による上限停止位置の検出ま
   たは前記上限位置検出手段による上限位置の検出によ
   り、前記巻上げモータを減速・停止して前記索体の巻き
   上げを停止し、前記過巻き検出手段による索体の過巻き
   の検出により前記ブレーキを作動することを特徴とする
   請求項１に記載の荷役装置。
3. 【請求項３】 前記索体の巻き上げ速度が予め設定した
   速度を超えているかどうかを判断する減速チェック位置
   を複数設定し、これら各減速チェック位置を検出する減
   速チェック位置検出手段を設け、 前記各減速チェック位置検出手段による減速チェック位
   置の検出毎に、前記索体の巻き上げの速度が、減速チェ
   ック位置毎に予め設定した速度を超えているかどうかを
   判断し、超えていると判断すると、前記巻上げモータを
   停止して前記索体の巻き上げを停止し、前記ブレーキを
   作動することを特徴とする請求項２に記載の荷役装置。
4. 【請求項４】 前記索体を介して昇降自在に吊り下げら
   れ、前記吊り荷を連結するスプレッダ装置を備え、 前記スプレッダ装置を前記巻上げモータの駆動により昇
   降することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか
   に記載の荷役装置。
5. 【請求項５】 複数の車輪により支持され、走行自在な
   走行本体と、この走行本体の上部から索体を介して昇降
   自在に吊り下げられ、吊り荷を連結するスプレッダ装置
   を備えた荷役装置であって、 前記走行本体に、前記索体の巻き取り機構とこの巻き取
   り機構を駆動する巻上げモータを設け、 前記巻上げモータの回転数を検出することにより、前記
   スプレッダ装置の昇降位置を検出する検出手段を設け、 前記検出手段により検出される前記スプレッダ装置の昇
   降位置に基づいて、前記巻上げモータを駆動し前記スプ
   レッダ装置の昇降高さを制御する構成としたことを特徴
   とする荷役装置。