JP2002362712A - スタッカクレーンのキャリッジ落下防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ズリ落ちのようなキャリッジの落下が発生し
た場合にはキャリッジの落下を止めてキャリッジの破壊
を防止すること。 【解決手段】 キャリッジのズリ落ちの検出にキャリッ
ジの昇降制御用に用いているエンコーダを利用し、キャ
リッジの落下停止には駆動モータ側に用いられている電
磁ブレーキを利用する。キャリッジの上昇指令または停
止指令の場合には、０．１秒前のエンコーダからの信号
値と、現在の信号値とを比較する（Ｓ３）。０．１秒前
のエンコーダからの値と、現在の値とを判断部で比較
し、同じ値でない場合、キャリッジがズリ落ちていると
判断する（Ｓ６）。これにより、判断部からの信号（落
下検出信号）を受けた制御部は電磁ブレーキに信号を出
力して電磁ブレーキをオンし、駆動モータを非常停止さ
せる（Ｓ７）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷を倉庫の棚に自
動的に入出庫させるスタッカクレーンに関するものであ
り、詳しくはスタッカクレーンに昇降自在に設けられて
いるキャリッジの落下防止装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】スタッカクレーンは周知のように立体自
動倉庫内で走行レールに沿って移動自在に設けられてい
て、荷の入出庫を該スタッカクレーンにより行なってい
る。このスタッカクレーンは、主に、昇降自在なキャリ
ッジと、このキャリッジをチェーンまたはワイヤーを介
して昇降させる駆動モータと、走行レール上を走行させ
るための走行モータと、上記キャリッジに設けられ荷の
出し入れを行なうスライドフォーク等で構成されてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のスタッカクレー
ンにおいては、チェーンが切断されるとキャリッジが落
下して危険であるので、チェーンが切断された際にはキ
ャリッジの落下を防止するために、キャリッジを機械的
にロックする手段が設けられている。そのため、チェー
ンの切断の際には有効な手段である。

【０００４】しかしながら、キャリッジを上昇させる場
合で駆動モータを駆動制御しているインバータでのトル
クが足りない場合、キャリッジを上昇させようとしてい
るにも関わらず、キャリッジがズルズルとズリ落ちるこ
とがある。このような電気制御の不具合によるキャリッ
ジのズリ落ちに対しては、上記機械的なロック手段では
対応することができなかった。そのため、ズリ落ちによ
るキャリッジの落下が発生した時点での警告ができず、
また、キャリッジが下限までズルズルと落下してしまう
ため、キャリッジを破壊する可能性があった。

【０００５】本発明は上述の点に鑑みて提供したもので
あって、ズリ落ちのようなキャリッジの落下が発生した
場合にはキャリッジの落下を止めてキャリッジの破壊を
防止することを目的としたスタッカクレーンのキャリッ
ジ落下防止装置を提供するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明の請求項
１記載のスタッカクレーンのキャリッジ落下防止装置で
は、モータを動力源として昇降自在なキャリッジにより
荷の入出庫を行なうスタッカクレーンにおいて、前記キ
ャリッジの昇降位置を検出するセンサと、キャリッジの
下降指示時以外に前記センサの出力値の現在値と該現在
値より所定の時間前の値とを比較してキャリッジの下降
と判断した時に該キャリッジを停止させる制御手段とを
備えていることを特徴としている。

【０００７】かかる構成とすることで、ズリ落ちのよう
なキャリッジの落下が発生した場合には、キャリッジの
下限までの落下を防せぐことができ、キャリッジの破壊
を防止することができる。

【０００８】請求項２記載のスタッカクレーンのキャリ
ッジ落下防止装置では、前記センサはキャリッジの昇降
制御用のエンコーダであり、前記モータ側に予め設けら
れている電磁ブレーキを用い、この電磁ブレーキを駆動
してキャリッジを停止させることを特徴としている。

【０００９】これにより、既存のエンコーダや電磁ブレ
ーキを用いることで、別途ハードの部材は不要となり、
コストの上昇を抑えて、安全性を向上させることができ
るものである。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して詳細に説明する。本発明の要旨を説明する前
に、本発明が適用される立体自動倉庫と、この立体自動
倉庫に用いられているスタッカクレーンの構成について
説明する。なお、説明する立体自動倉庫やスタッカクレ
ーンの構成は一例である。

【００１１】図３に示すように、立体自動倉庫１は、荷
物収納用の荷棚２を高さ方向及び横方向に配列して構成
した荷棚棟３が並列に複数設置されて構成されている。
また、対向して配列されている荷棚棟３の間に通路４が
形成され、この通路４の上部及び下部に通路４に沿って
走行レール５が敷設されていて、荷物を搬送するスタッ
カクレーン６が走行レール５に沿って通路４内を走行す
ることで、所定の荷棚２との間で荷の入出庫を行なうよ
うになっている。

【００１２】このスタッカクレーン６は、例えば図４に
示すように、前後に立設した２本のマスト８Ａ、８Ｂ
と、これら両マスト８Ａ、８Ｂの間を上下動するキャリ
ッジ９と、このキャリッジ９の上下動の動力源となるマ
スト８Ａの下部に配置された駆動モータ１０と、この駆
動モータ１０の動力をキャリッジ９に伝えるチェーン１
１Ａ、１１Ｂと、走行レール５に沿って走行するための
走行モータ１２、ホイール１３及び補助ローラ１４とで
構成されている。

【００１３】ところで、キャリッジ９には、一方のマス
ト８Ａ側及び他方のマスト８Ｂ側に、それぞれマスト８
Ａ、８Ｂに形成されたガイド溝（図示せず）に沿って転
動する数個のガイドローラ１７と、荷棚２の荷物を搬入
及び搬出するスライドフォーク１８と、このスライドフ
ォーク１８を駆動するスライドモータ１９とが配設され
ている。

【００１４】さらに、一方のマスト８Ａの上方にはロー
ラ２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃが、下方にはローラ２１Ｄ、
２１Ｅ、２１Ｆがそれぞれ配設されると共に、他方のマ
スト８Ｂの上方にはローラ２１Ｇが、下方にはローラ２
１Ｈがそれぞれ配設され、駆動モータ１０の出力側には
チェーンスプロケット２２Ａ、２２Ｂが軸着されてい
る。

【００１５】そして、チェーン１１Ａは、図４に示すよ
うにその両端部が一方のマスト８Ａ側のキャリッジ９に
固着され、キャリッジ９のマスト８Ａ側、ローラ２１
Ｄ、チェーンスプロケット２２Ａ、ローラ２１Ｅ、２１
Ａ、２１Ｂ、キャリッジ９のマスト８Ａ側と周回されて
いる。また、チェーン１１Ｂは、図４に示すように、そ
の両端部が他方のマスト８Ｂ側のキャリッジ９に固着さ
れると共に、キャリッジ９のマスト８Ｂ側、ローラ２１
Ｈ、チェーンスプロケット２２Ｂ、ローラ２１Ｆ、２１
Ｃ、２１Ｇ、キャリッジ９のマスト８Ｂ側と周回されて
いる。

【００１６】このように、駆動モータ１０の回転によ
り、チェーンスプロケット２２Ａ、２２Ｂが回転し、チ
ェーン１１Ａ、１１Ｂが周動されてキャリッジ９が昇降
自在となっている。なお、チェーン１１Ａ、１１Ｂが切
断された場合にキャリッジ９の落下を機械的にロックす
る手段（図示せず）が設けられているが、本発明の要旨
ではないので、これについては省略する。

【００１７】ところで、走行モータ１２側もそうである
が、駆動モータ１０側にはキャリッジ９の上下方向の位
置決めを正確に行なうために電磁ブレーキ２５が設けて
ある。また、キャリッジ９の昇降制御用に該キャリッジ
９の昇降を検出しているエンコーダが設けられており、
このエンコーダにてチェーン１１の昇降を検出し、この
検出信号によりキャリッジ９の昇降の制御を行なってい
る。本発明はこの元々使用されている電磁ブレーキ２５
やエンコーダを利用して、電気制御の不具合によるキャ
リッジ９のズリ落ちの検出と停止をさせるようにしてい
る。

【００１８】図２は全体のブロック図を示しており、上
述したエンコーダ３５からの検出信号が制御装置３０に
入力されており、操作部３４からのキャリッジ９の上昇
や下降の指令信号が制御装置３０に入力され、この制御
装置３０にて昇降駆動部３７を介して駆動モータ１０を
回転制御している。なお、この昇降駆動部３７はインバ
ータなどで構成されている。また、同様に制御装置３０
により走行駆動部３８を介して走行モータ１２を制御し
ている。

【００１９】制御装置３０は、ＣＰＵからなる制御部３
１と、ＲＡＭ、ＲＯＭで構成されている記憶部３２と、
キャリッジ９のズリ落ちを判断する判断部３３等で構成
されている。記憶部３２のＲＯＭには予めプログラムが
格納されており、このプログラムの手順に沿って制御部
３１が全体の制御を行なっている。また、記憶部３２の
ＲＡＭにはエンコーダ３５からの検出信号が一時的に格
納されるようになっている。さらに、キャリッジ９のズ
リ落ちを検出した場合に、周囲の作業者にブザー音や音
声、ランプなどによる点灯、点滅などの光、画面による
表示を行なうための報知部３６が設けられている。

【００２０】次に、制御動作について図１に示すフロー
チャートにより説明する。先ず、ステップＳ１におい
て、操作部３４からキャリッジ９の下降指令が出ている
場合には、正常と判断される（ステップＳ２参照）。し
かし、キャリッジ９の上昇指令または停止指令の場合に
は、ステップＳ３に移行して、０．１秒前のエンコーダ
３５からの信号値と、現在のエンコーダ３５からの信号
値とを比較する。なお、エンコーダ３５は、キャリッジ
９が上昇している場合は、例えば、アップ方向のパルス
信号が、下降している場合はダウン方向のパルス信号が
出力され、これらの信号が例えば、０．１秒毎に制御装
置３０へ入力されている。

【００２１】そして、ステップＳ４において、０．１秒
前のエンコーダ３５からの値と、現在の値とを判断部３
３で比較し、同じ値であれば、キャリッジ９はズリ落ち
ずに停止していると判断して、正常であると認識する
（ステップＳ５参照）。また、比較の結果、現在のエン
コーダ３５からの値が例えば、減少している場合には、
キャリッジ９がズリ落ちていると判断し（ステップＳ６
参照）、これにより、判断部３３からの信号（落下検出
信号）を受けた制御部３１は電磁ブレーキ２５に信号を
出力して電磁ブレーキ２５をオンし、駆動モータ１０を
非常停止させる（ステップＳ７参照）。

【００２２】ここで、駆動モータ１０の出力軸は減速機
（図示せず）を介してチェーンスプロケット２２を駆動
し、チェーン１１を周動させてキャリッジ９を昇降させ
ているので、電磁ブレーキ２５を駆動して駆動モータ１
０にブレーキをかけて該駆動モータ１０の回転を停止さ
せると、チェーン１１の周動を停止させてキャリッジ９
を停止させることになる。これにより、キャリッジ９の
ズリ落ちによる落下を防止できる。また、キャリッジ９
のズリ落ちを検出した際には、制御部３１は報知部３６
を駆動して作業者に音や光で知らせて警告を発し、危険
を知らせると共に、修理の要請を行なうことになる。

【００２３】このように本実施形態では、既存のエンコ
ーダ３５や電磁ブレーキ２５を利用してキャリッジ９の
落下（ズリ落ち）を検出すると共に、非常停止処理を行
なっているものであり、特にハードの改善を行なうこと
なく、ソフトの処理で行なっているので、コストアップ
をすることなくキャリッジ９の落下を防止できる。ま
た、キャリッジ９をその位置で停止させているので、キ
ャリッジ９の下限までの落下を防ぐことができ、キャリ
ッジ９の破壊を防止することができる。

【００２４】なお、図３に示す立体自動倉庫１や図４に
示すスタッカクレーン６の構成は、あくまで一例であ
り、他の構成の倉庫やスタッカクレーンの場合について
も本発明を適用することができる。

【００２５】

【発明の効果】本発明の請求項１記載のスタッカクレー
ンのキャリッジ落下防止装置によれば、ズリ落ちのよう
なキャリッジの落下が発生した場合には、キャリッジの
下限までの落下を防せぐことができ、キャリッジの破壊
を防止することができる。

【００２６】請求項２記載のスタッカクレーンのキャリ
ッジ落下防止装置によれば、前記センサはキャリッジの
昇降制御用のエンコーダであり、前記モータ側に予め設
けられている電磁ブレーキを用い、この電磁ブレーキを
駆動してキャリッジを停止させることを特徴としてお
り、これにより、既存のエンコーダや電磁ブレーキを用
いることで、別途ハードの部材は不要となり、コストの
上昇を抑えて、安全性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態のブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態の制御動作を示すフローチ
ャートである。

【図３】立体自動倉庫の一例を示す構成図である。

【図４】スタッカクレーンの一例を示す図である。

【符号の説明】

６ スタッカクレーン ９ キャリッジ １０ 駆動モータ ２５ 電磁ブレーキ ３０ 制御装置 ３１ 制御部 ３３ 判断部 ３５ エンコーダ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】モータを動力源として昇降自在なキャリッ
   ジにより荷の入出庫を行なうスタッカクレーンにおい
   て、 前記キャリッジの昇降位置を検出するセンサと、キャリ
   ッジの下降指示時以外に前記センサの出力値の現在値と
   該現在値より所定の時間前の値とを比較してキャリッジ
   の下降と判断した時に該キャリッジを停止させる制御手
   段とを備えていることを特徴とするスタッカクレーンの
   キャリッジ落下防止装置。
2. 【請求項２】前記センサはキャリッジの昇降制御用のエ
   ンコーダであり、前記モータ側に予め設けられている電
   磁ブレーキを用い、この電磁ブレーキを駆動してキャリ
   ッジを停止させることを特徴とする請求項１記載のスタ
   ッカクレーンのキャリッジ落下防止装置。