JPH08157012A - 移動体の停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】確実にスタッカクレーンの移動体を停止させ
る。 【構成】スタッカクレーンの昇降キャリッジは昇降モー
タにより駆動される。昇降キャリッジの昇降速度は速度
検出器４３ａにて検出される。昇降速度の速度オーバー
を検出する速度オーバー検出装置４１は速度基準値設定
器４３ａ、監視用ドグ検出センサ１８ａ、比較器４４
ａ、異常判別器４５ａから構成されている。速度基準設
定器４３ａは比較器４４ａに接続されている。比較器４
４ａは比較器４５ａに接続されている。異常判別器４５
ａには監視用ドグ検出センサ１８ａが接続されている。
比較器４４ａは速度基準設定器４３ａからの信号が示す
上限速度と、速度検出器４３ａが示す昇降速度とを比較
し、異常判別器４５ａはその比較結果が昇降速度の方が
高速の時には速度オーバー信号をオア回路４６を介して
非常停止回路に出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫等に使用される
クレーン装置や昇降キャリッジ等の移動体の停止装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動倉庫に配設されたスタッカ
クレーンは走行用レールに沿って走行し、自動倉庫に形
成された収納部との間で荷の受渡し作業が行われる。

【０００３】図７に示すように、走行用レールにて形成
される走行可能範囲Ｌの両端部にはウレタンゴム等から
なるメカニカルストッパ６１が取り付けられ、スタッカ
クレーンは両メカニカルストッパ６１間を走行できるよ
うになっている。通常、スタッカクレーンは各両端部に
おいてメカニカルストッパ６１の内側に位置し、走行の
基準位置となるホームポジションＨＰ及びオポジットポ
ジションＯＰとの間を適宜に往復移動して、荷の受渡し
作業を行うようになっている。そして、例えば自動倉庫
の非使用状態時には、スタッカクレーンはホームポジシ
ョンＨＰ又はオポジットポジションＯＰに停止されてい
る。

【０００４】スタッカクレーンをホームポジションＨＰ
に停止させる場合には、スタッカクレーンの走行輪を駆
動する駆動モータへ電源を供給するインバータを制御
し、スタッカクレーンを所定の減速位置から徐々に減速
させて停止させる。又、ホームポジションＨＰにてスタ
ッカクレーンが停止しなかった場合には、ホームポジシ
ョンＨＰよりもメカニカルストッパ６１側にあるリミッ
トスイッチ６２がスタッカクレーンを検出し、リミット
スイッチ６２の作動によりスタッカクレーンの電磁ブレ
ーキを作動させ、スタッカクレーンを非常停止させる。
この場合、オポジットポジションＯＰに停止させる場合
も同様な手法でスタッカクレーンを停止させる。

【０００５】しかしながら、この停止装置では、駆動輪
のスリップやインバータのストール防止動作等によって
減速が遅れが発生した場合には、スタッカクレーン自体
がメカニカルストッパの前で確実に停止させることがで
きない場合がある。

【０００６】そこで、ホームポジションＨＰより内側に
スタッカクレーンの速度を監視する監視区間Ｋを設けた
非常停止装置が提案されている。この非常停止装置によ
れば、監視区間Ｋでのスタッカクレーンの速度をＣＰＵ
を備えたコントローラが演算プログラムに基づいて演算
する。そして、コントローラは予め定めた所定の速度以
上の場合には、速度オーバーとしてスタッカクレーンを
非常停止させる。この場合、スタッカクレーンの速度は
監視区間Ｋの距離と、その距離を通過するために要した
時間とに基づいてコントローラが演算する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この非
常停止装置はコントローラが記憶する演算プログラム等
のソフトウェアに従ってスタッカクレーンの速度を演算
するとともに、その速度オーバーを検出しているので、
コントローラの負荷が増加し、コントローラによる処理
の遅れが生じるという可能性がある。このため、スタッ
カクレーンを非常停止させるタイミングが遅れるという
可能性がある。

【０００８】又、この非常停止装置は監視区間Ｋの検出
後に、監視区間Ｋでの速度をコントローラが演算するた
め、当該監視区間Ｋでの速度と予め定められた所定の速
度とを比較するタイミングが遅れるという問題がある。

【０００９】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、確実にスタッカクレー
ンの移動体を停止させることができる移動体の停止装置
を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、終端基準位置より進入側に
設けられた減速開始位置にて、移動体の減速を開始し、
前記終端基準位置にて停止手段により移動体を停止させ
るクレーン装置に備えられた移動体の停止装置におい
て、前記移動体の速度を検出する速度検出手段と、前記
移動体の減速開始位置と終端位置との間の予め定められ
た監視位置の通過を検出する通過検出手段と、前記監視
位置での移動体の上限速度を設定する設定手段と、移動
体の速度と、上限速度とを比較する比較手段と、比較手
段の比較結果を通過検出手段からの通過検出信号に基づ
いて出力する出力回路と、その比較結果が前記上限速度
より移動体速度の方が高速である時には、速度異常信号
を出力する出力回路を介して比較手段の比較結果を入力
し、前記移動体を非常停止させる非常停止回路とを備え
たことをその要旨とする。

【００１１】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記移動体はコントローラからの指令に基
づいて減速開始位置から減速を開始し、終端位置に停止
するとともに、移動体を非常停止させる前記速度検出手
段、通過検出手段、設定手段、比較手段及び非常停止回
路は前記コントローラとは異なる装置にて構成したこと
をその要旨とする。

【００１２】請求項３記載の発明は、請求項１又は２記
載の発明において、前記通過検出手段は監視位置に設け
られた被検出部材と、その被検出部材を検出することに
より監視位置の通過を検出する検出センサとからなるこ
とをその要旨とする。

【００１３】

【作用】従って、請求項１記載の発明によれば、移動体
は終端位置より前方に設けられた減速開始位置にて減速
を開始し、当該終端位置にて停止手段により停止する。
この移動体の減速走行時において、通過検出手段が監視
位置の通過を検出すると、通過検出手段は出力回路に通
過検出信号を出力する。すると、出力回路は、比較手段
での移動体の速度と、設定手段にて設定された上限速度
との比較結果を非常停止手段に出力する。

【００１４】そして、比較結果が上限速度より移動体速
度の方が高速である場合には、非常停止手段は移動体を
非常停止させる。請求項２記載の発明によれば、減速開
始位置と終端基準位置との間での速度異常は、前記コン
トローラとは異なる装置にて検出され、速度異常が検出
されると、速度異常信号に基づいて非常停止回路が移動
体を非常停止させる。

【００１５】この速度異常検出はコントローラとは別の
速度異常検出回路にて検出し、処理されるので迅速に速
度異常信号を出力でき、移動体を停止させることができ
る。請求項３記載の発明によれば、通過検出手段は被検
出部材を検出することにより監視位置の通過を検出す
る。

【００１６】

【実施例】以下、本発明をスタッカクレーンを走行停止
させる停止装置に具体化した一実施例を図１〜図５に従
って説明する。

【００１７】図１，図２に示すように、自動倉庫１はそ
の左右両側に一対の枠組棚２が設けられている。各枠組
棚２には荷を収納するための複数の収納部３が形成され
ている。各収納部３は枠組棚２の上下及び奥行き方向に
対して複数配設されている。

【００１８】各枠組棚２間には走行用レール４が敷設さ
れている。そして、走行用レール４には、当該走行用レ
ール４に沿って走行可能なクレーン装置としてのスタッ
カクレーン５が設置されている。スタッカクレーン５は
図２に示すように走行用レール４の終端位置付近に、走
行の基準となる終端基準位置としてのホームポジション
ＨＰと、そのホームポジションＨＰとは反対側の終端位
置付近に位置する終端基準位置としてのオポジットポジ
ションＯＰとの間を往復動できるようになっている。こ
の走行用レール４のホームポジションＨＰ側及びオポジ
ットポジションＯＰ側の両終端位置にはその先端部にウ
レタンゴムが取着されたメカニカルストッパ６ａ，６ｂ
が設置されている。

【００１９】又、図２に示すように、走行用レール４の
各収納部３と対応する各部位にはそれぞれの収納部３を
判別するための判別ドグ７が取り付けられている。即
ち、各判別ドグ７は収納部３を連方向に区画する枠組棚
２の各トラス２ａ間の中心と対応する位置に設けられて
いる。更に、走行用レール４のホームポジションＨＰ側
の終端位置において、その終端位置への進入側の所定位
置には、監視用ドグ８ａが取り付けられている。又、オ
ポジットポジションＯＰ側の終端位置への進入側には、
監視用ドグ８ｂが取り付けられている。これら各ドグ
７，８ａ，８ｂは、判別ドグ７、監視用ドグ８ａ、監視
用ドグ８ｂの順に上方から配設されている。

【００２０】更に、走行用レール４には、ホームポジシ
ョンＨＰを示す光反射板Ｍａ及びオポジットポジション
ＯＰを示す光反射板Ｍｂとが取り付けられている。各光
反射板Ｍａ，Ｍｂは走行用レール４の上下方向において
前記監視用ドグ８ｂより下方位置に配設されている。

【００２１】スタッカクレーン５は、走行台９と、走行
台９に立設された両マスト１０ａ，１０ｂと、両マスト
１０ａ，１０ｂに対して昇降可能に設けられた昇降キャ
リッジ１１とから構成されている。この場合、マスト１
０ａはホームポジションＨＰ側に位置し、マスト１０ｂ
はオポジットポジションＯＰ側に位置している。

【００２２】走行台９のマスト１０ａ側には、クレーン
コントローラＣが設けられ、マスト１０ｂ側には走行モ
ータ１２及び昇降モータ１３が設けられている。又、走
行台９には、走行輪１４及び計測輪１５等が設けられて
いる。即ち、クレーンコントローラＣからの制御信号に
基づいて走行モータ１２が駆動され、走行輪１４が回転
駆動されることにより、スタッカクレーン５は走行する
ようになっている。このとき、計測輪１５はスタッカク
レーン５の走行に基づいて走行用レール４上を転動する
ことにより回転し、計測輪１５の回転速度はタコジェネ
レータからなる速度検出器１６にて検出される。この速
度検出器１６は前記速度に比例した直流電圧を発生させ
るようになっている。

【００２３】更に、走行台９の下部には、前記判別ドグ
７を検出する判別ドグ検出センサ１７、監視用ドグ８
ａ，８ｂを検出する監視用ドグ検出センサ１８ａ，１８
ｂ、光反射板Ｍａ，Ｍｂを検出する光反射板検出センサ
２４が設けられている。判別ドグ検出センサ１７は前記
昇降キャリッジ１１のフォーク１１ａの中央部に対応す
る位置に設けられている。監視用ドグ検出センサ１８ａ
は走行台９のホームポジションＨＰ側に設けられ、監視
用ドグ検出センサ１８ｂは走行台９のオポジットポジシ
ョンＯＰ側に設けられている。光反射板検出センサ２４
は、判別ドグ検出センサ１７よりもホームポジションＨ
Ｐ側に設けられている。

【００２４】図６は、このように構成されたスタッカク
レーン５が走行する走行可能範囲Ｌを模式的に示してい
る。即ち、スタッカクレーン５は走行用レール４の両端
部に配設された両メカニカルストッパ６ａ，６ｂ間を走
行可能範囲Ｌとして走行する。

【００２５】ホームポジションＨＰは、メカニカルスト
ッパ６ａから所定の距離Ｄ１だけ離れた位置である。こ
のホームポジションＨＰはスタッカクレーン５の光反射
板検出センサ２４が光反射板Ｍａを検出したときの位置
に一致させている。

【００２６】減速開始位置Ｈ１は、スタッカクレーン５
のホームポジションＨＰへの走行時において、当該スタ
ッカクレーン５が減速を開始する位置である。そして、
減速開始位置Ｈ１とホームポジションＨＰとの間の区間
が減速区間Ｌ１となっている。

【００２７】監視位置Ｈ２は減速区間Ｌ１に位置し、減
速開始位置Ｈ１から所定の距離Ｄ２だけ離れた位置に位
置している。この監視位置Ｈ２は監視用ドグ８ａを監視
用ドグ検出センサ１８ａが検出するときの位置である。

【００２８】同様に、オポジットポジションＯＰは、メ
カニカルストッパ６ｂから所定の距離Ｄ１だけ離れた位
置である。このオポジットポジションＯＰはスタッカク
レーン５の光反射板検出センサ２４が光反射板Ｍｂを検
出したときの位置と一致させている。

【００２９】減速開始位置Ｏ１は、スタッカクレーン５
のオポジットポジションＯＰへの走行時において、当該
スタッカクレーン５が減速を開始する位置である。そし
て、減速開始位置Ｏ１とオポジットポジションＯＰとの
間の区間が減速区間Ｌ２となっている。

【００３０】監視位置Ｏ２は減速区間Ｌ２に位置し、減
速開始位置Ｏ１から所定の距離Ｄ２だけ離れた位置に位
置している。この監視位置Ｏ２は監視用ドグ１８を監視
用ドグ検出センサ１８ａが検出するときの位置である。

【００３１】昇降キャリッジ１１はワイヤチェーン１９
にて吊下され、昇降モータ１３による巻き上げ及び繰り
出しに基づいて昇降するようになっている。この昇降キ
ャリッジ１１にはマスト１０ａ，１０ｂに沿って転動す
るガイドローラ２０が設けられている。即ち、これらガ
イドローラ２０によって昇降キャリッジ１１の昇降時に
おける横振れを防止するようになっている。

【００３２】このように構成されたスタッカクレーン５
では、クレーンコントローラＣは走行モータ１２及び昇
降モータ１３を制御してスタッカクレーン５の走行及び
昇降キャリッジ１１の昇降を制御する。クレーンコント
ローラＣは判別ドグ検出センサ１７からの検出信号に基
づいてスタッカクレーン５をホームポジションＨＰとオ
ポジットポジションＯＰとの間を移動させる。

【００３３】次に、スタッカクレーンの停止装置の電気
的構成について説明する。図３に示すように、走行モー
タ１２はインバータ３１を介してＲ相，Ｓ相，Ｔ相の各
相からなる三相交流電源に接続されている。そして、イ
ンバータ３１と走行モータ１２との間にはコンタクタ３
２が設けられている。

【００３４】又、走行モータ１２の回転を強制的に停止
させるための電磁ブレーキＢは整流器３３を介して前記
三相交流電源の内のＲ相，Ｓ相の二相に接続されてい
る。電磁ブレーキＢと、整流器３３との間には停止リレ
ー接点３４が設けられ、電源と整流器３３との間には非
常停止リレー接点３５が設けられている。

【００３５】そして、これらインバータ３１、コンタク
タ３２及び停止リレー３４は、クレーンコントローラＣ
にて制御される。又、非常停止リレー接点３５は非常停
止回路３６にて制御される。

【００３６】クレーンコントローラＣはインバータ３１
を制御することによって走行モータ１２の回転数を制御
し、加速及び減速させるようになっている。例えばクレ
ーンコントローラＣが収納部３、ホームポジション及び
オポジットポジション等に走行台９を停止させる場合に
は、まず、インバータ３１を制御して走行台９を微速ま
で減速させる。そして、インバータ３１からの電源をコ
ンタクタ３２を開くことによって遮断すると同時に、停
止リレー接点３４を開いて電磁ブレーキＢを動作させる
ことにより走行台９を停止させる。

【００３７】非常停止回路３６は、速度異常信号として
の速度オーバー信号に基づいて非常停止リレー接点３５
を開かせる。このとき、コントローラＣは非常停止回路
３６の非常停止動作に応答してコンタクタ３２を強制的
に解放する。

【００３８】次に、前記非常停止回路３６を駆動するた
めの停止装置について説明する。図４に示すように、停
止装置は、ホームポジションＨＰ側の速度オーバー検出
装置４１及びオポジットポジションＯＰ側の速度オーバ
ー検出装置４２等から構成されている。

【００３９】速度オーバー検出装置４１は、設定手段と
しての速度基準値設定器４３ａ、監視用ドグ検出センサ
１８ａ、比較手段としてのアナログコンパレータよりな
る比較器４４ａ及び出力手段としてのＤフリップフロッ
プよりなる異常判別器４５ａ等から構成されている。

【００４０】即ち、速度基準値設定器４３ａは比較器４
４ａに接続されている。又、比較器４４ａには速度検出
器１６が接続されている。比較器４４ａは異常判別器４
５ａに接続されている。又、異常判別器４５ａには監視
用ドグ検出センサ１８ａが接続されている。

【００４１】速度基準値設定器４３ａは監視位置Ｈ２を
減速して通過するスタッカクレーンの速度の上限速度を
示すデータが記憶され、その上限速度に対応する上限設
定信号を出力するようになっている。

【００４２】比較器４４ａは、速度検出器１６からの出
力信号と、上限設定信号とを比較し、その比較結果を異
常判別器４５ａに出力するようになっている。監視用ド
グ検出センサ１８ａはドグの検出に基づいて監視信号を
異常判別器４５ａに出力するようになっている。

【００４３】異常判別器４５ａは監視信号が出力された
時の比較器４４ａによる比較結果をオア回路４６ａに出
力するようになっている。即ち、比較器４４ａによる比
較結果が、速度検出器１６による速度が上限速度より高
速の場合には速度オーバー信号を出力し、速度検出器１
６による速度が上限速度より低速の場合には信号を出力
しない。

【００４４】速度オーバー検出装置４２は、前記速度基
準値設定器４３ａ、監視用ドグ検出センサ１８ａ、比較
器４４ａ及び異常判別器４５ａに対応する速度基準値設
定器４３ｂ、監視用ドグ検出センサ１８ｂ、比較器４４
ｂ及び異常判別器４５ｂから構成されている。

【００４５】この場合、速度基準値設定器４３ｂは監視
位置Ｏ２を減速して通過するスタッカクレーン５の速度
の上限速度を示すデータが記憶され、その上限速度に対
応する上限設定信号を出力するようになっている。

【００４６】比較器４４ｂは、速度検出器１６からの出
力信号と、上限設定信号とを比較し、その比較結果を異
常判別器４５ｂに出力するようになっている。監視用ド
グ検出センサ１８ｂはドグの検出に基づいて監視信号を
異常判別器４５ｂに出力するようになっている。

【００４７】異常判別器４５ｂは監視信号が出力された
時の比較器４４ｂによる比較結果をオア回路４６に出力
するようになっている。即ち、比較器４４ｂによる比較
結果が、速度検出器１６による速度が上限速度より高速
の場合には上限オーバー信号を出力し、速度検出器１６
による速度が上限速度より低速の場合には信号の出力を
おこなわない。

【００４８】オア回路４６は異常判別器４５ａ，４５ｂ
のいずれか一方から上限オーバー信号が出力された場合
には、速度オーバー信号を非常停止回路３６に出力する
ようになっている。

【００４９】そして、この非常停止回路３６は、非常停
止リレー接点３４を開き、電磁ブレーキＢに供給される
電源を遮断することによって電磁ブレーキＢを作動さ
せ、非常停止させる。

【００５０】又、これらスタッカクレーン５を非常停止
させるための速度基準値設定器４３ａ，４３ｂ、監視用
ドグ検出センサ１８ａ，１８ｂ、比較器４４ａ，４４ｂ
及び異常判別器４５ａ，４５ｂはクレーンコントローラ
Ｃとは異なる装置にて構成されている。

【００５１】次に、上記のように構成したスタッカクレ
ーンの停止装置の作用及び効果について説明する。スタ
ッカクレーン５はクレーンコントローラＣからの制御信
号に基づいてホームポジションＨＰとオポジットポジシ
ョンＯＰとの間を走行する。そして、判別ドグ検出セン
サ１７からの検出信号に基づいて収納部３と対応する位
置に停止し、当該収納部３との間で荷の受渡し作業を行
う。この走行時においてスタッカクレーン５の速度は速
度検出器１６にて検出される。

【００５２】そして、荷の移載作業が終了し、スタッカ
クレーン５がホームポジションＨＰにて停止するために
走行する場合には、例えば最もホームポジションＨＰ側
に位置する収納部３を示す判別ドグ７を検出した時、走
行台９はクレーンコントローラＣからの制御信号に基づ
いて減速を開始する。

【００５３】図５に示すように、この減速走行時におい
て、速度検出器１６はその走行台９の速度を示す速度信
号を出力し、速度基準値設定器４３ａは上限設定信号を
出力している。そして、比較器４４ａは速度検出器１６
からの速度信号及び速度基準値設定器４３ａからの上限
設定信号を比較し、その比較結果を異常判別器４５ａに
出力する。

【００５４】異常判別器４５ａは、監視用ドグ検出セン
サ１８ａからの監視信号が出力された時、その時の比較
器４４ａの比較信号を出力する。そして、判別器４５ａ
は速度検出器１６が示す走行台９の速度が上限速度より
も低速である場合には上限オーバー信号を出力しない。
従って、非常停止回路３６は動作せず、走行台９はコン
トローラＣの制御に基づいて順次減速し、ホームポジシ
ョンＨＰにて停止する（図５における実線）。

【００５５】又、異常判別器４５ａは、速度検出器１６
が示す走行台９の速度が上限速度よりも高速である場合
には上限オーバー信号のオア回路４６への出力を開始す
る（図５における破線）。尚、上限オーバー信号はリセ
ット信号により解除される。そして、オア回路４６は上
限オーバー信号が出力されると非常停止回路３６に速度
オーバー信号を出力する。すると、非常停止回路３６は
非常停止リレー接点３４を開かせ、電磁ブレーキＢをか
ける。このとき、非常停止リレー接点３４が開かれると
同時に、クレーンコントローラＣはコンタクタ３２を開
き、走行モータ１２への電源の供給を遮断する。

【００５６】同様に、オポジットポジションＯＰにて停
止する場合には、スタッカクレーン５は最もオポジット
ポジションＯＰ側に位置する判別ドグ７を検出した時点
から減速を開始する。

【００５７】そして、この減速走行時において、比較器
４４ｂは速度検出器１６からの検出信号及び速度基準値
設定器４３ｂからの上限設定信号を比較し、その比較結
果を異常判別器４５ｂに出力する。異常判別器４５ｂ
は、監視用ドグ検出センサ１８ｂからの監視信号が出力
された時、その時の比較器４４ｂの比較結果を出力す
る。そして、判別器４５ｂは、速度検出器１６が示す走
行台９の速度が上限速度よりも高速である場合には上限
オーバー信号をオア回路４６に出力し、スタッカクレー
ン５を非常停止させる。

【００５８】従って、比較器４４ａ，４４ｂには、速度
検出器１６及び速度基準値設定器４３ａ，４３ｂから常
に信号が出力され、比較器４４ａ，４４ｂはそれら信号
の比較結果を順次異常判別器４５ａ，４５ｂに出力して
いる。このため、監視用ドグ検出センサ１８ａ，１８ｂ
が監視位置を検出し、監視信号を異常判別器４５ａ，４
５ｂに出力すると同時に、異常判別器４５ａ，４５ｂは
オア回路４６に上限オーバー信号を出力でき、迅速に走
行台９を非常停止させることができる。

【００５９】又、スタッカクレーン５はクレーンコント
ローラＣとは異なる装置からなる速度異常検出装置４
１，４２を使用して減速走行時の速度異常を検出する。
このため、スタッカクレーン５の走行や荷の移載作業等
の各種動作を制御するクレーンコントローラＣによって
スタッカクレーン５の速度異常を検出する場合に比較し
て、速度異常検出時における前記各種制御のための割り
込み等による処理遅れを防止できる。よって、迅速にス
タッカクレーン５の速度異常を検出でき、確実にスタッ
カクレーン５を停止させることができる。

【００６０】更に、監視用ドグ８ａ，８ｂを検出するこ
とにより、監視用ドグ検出センサ１８ａ，１８ｂにて容
易に監視位置を検出できる。更に、走行用レール４にお
ける監視用ドグ８ａ，８ｂの取付位置を変えることによ
って、容易に監視位置を変更することができる。

【００６１】又、監視位置Ｈ２，Ｏ２にてスタッカクレ
ーン５の速度が上限速度以上か否かを判断でき、当該ス
タッカクレーン５の速度が上限速度以上の場合には、そ
の場でスタッカクレーン５は非常停止されるので、例え
ばメカニカルストッパ６に衝突する前にスタッカクレー
ン５を確実に停止させることができる。

【００６２】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更
して次のように実施することもできる。 （１）上記実施例では、通過検出手段は監視用ドグ８
ａ，８ｂと、監視用ドグ検出センサ１８ａ，１８ｂとか
ら構成したが、リミットスイッチにて構成してもよい。
このリミットスイッチからの検出信号に基づいて監視位
置Ｈ２，Ｏ２を容易に判断できる。

【００６３】（２）上記実施例において、終端基準位置
に対応するホームポジションＨＰ及びオポジットポジシ
ョンＯＰは、走行用レール４の両終端位置であってもよ
い。 （３）上記実施例では、速度オーバー検出装置４１，４
２を構成する速度基準値設定器４３ａ，４３ｂ、比較器
４４ａ，４４ｂ等をクレーンコントローラＣとは異なる
装置にて構成したが、クレーンコントローラＣにて構成
してもよい。

【００６４】（４）上記実施例では、移動体として走行
台６に適用したが、昇降キャリッジ１１に応用してもよ
い。即ち、昇降キャリッジ１１を終端基準位置としての
上端基準位置又は下端基準位置に位置決めする場合にお
いて、各基準位置へ停止するために設けられた減速区間
の所定位置に監視位置を設け、その監視位置での速度が
予め定められた上限速度以上である場合には、昇降キャ
リッジ１１を非常停止させるように構成してもよい。

【００６５】（５）上記実施例において、ホームポジシ
ョンＨＰとメカニカルストッパ６ａとの間、及び、オポ
ジットポジションＯＰとメカニカルストッパ６ｂとの間
にリミットスイッチを設けてもよい。

【００６６】上記実施例から把握できる請求項以外の技
術思想について以下にその効果とともに記載する。 （１）請求項１〜３記載の停止装置において、移動体は
昇降キャリッジ１１である移動体の停止装置。この停止
装置によれば、昇降キャリッジ１１を確実に非常停止さ
せることができる。

【００６７】（２）請求項１記載の移動体の停止装置に
おいて、通過検出手段は監視位置に設けられたリミット
スイッチである移動体の停止装置。この移動体の停止装
置によれば、リミットスイッチからの信号に基づいて容
易に監視位置を検出することができる。

【００６８】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、比較手段は移動体の速度と、上限速度とを比
較し、出力回路に出力しているので、通過検出手段が監
視位置の通過を検出し、出力回路に出力した時の比較結
果に基づいて迅速に移動体を非常停止することができ
る。請求項２記載の発明によれば、減速開始位置と、終
端基準位置との間の移動体の速度異常はコントローラと
は別の装置にて検出し、処理されるので、迅速に速度異
常信号を出力でき、移動体を停止させることができる。
請求項３記載の発明によれば、被検出部材を検出するこ
とにより確実に監視位置を判断することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 自動倉庫を示す斜視図。

【図２】 自動倉庫を示す側面図。

【図３】 走行モータ及び電磁ブレーキを駆動する駆動
回路図。

【図４】 速度オーバー検出装置を示す構成図。

【図５】 ホームポジションへスタッカクレーンを停止
させる場合のタイミングチャート図。

【図６】 走行可能範囲を示す模式図。

【図７】 従来例における走行可能範囲を示す模式図。

【符号の説明】

５…クレーン装置としてのスタッカクレーン、８ａ，８
ｂ…通過検出手段を構成する被検出手段としての監視用
ドグ、９…移動体としての走行台、１１…移動体として
の昇降キャリッジ、１８ａ，１８ｂ…通過手段としての
監視用ドグ検出センサ、４１…速度オーバー検出回路、
４２…速度オーバー検出回路、４３ａ，４３ｂ…設定手
段としての速度基準値設定器、４４ａ，４４ｂ…比較手
段としての比較器、４５ａ，４５ｂ…出力回路としての
異常判別器、４６…非常停止回路、１６…速度検出手段
としての速度検出器、Ｃ…コントローラとしてのクレー
ンコントローラ、ＨＰ…終端基準位置としてのホームポ
ジション、Ｈ１…減速開始位置、Ｈ２…監視位置、ＯＰ
…終端基準位置としてのオポジットポジション、Ｏ１…
減速開始位置、Ｏ２…監視位置。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 終端基準位置より進入側に設けられた減
   速開始位置にて、移動体の減速を開始し、前記終端基準
   位置にて停止手段により移動体を停止させるクレーン装
   置に備えられた移動体の停止装置において、 前記移動体の速度を検出する速度検出手段と、 前記移動体の減速開始位置と終端位置との間の予め定め
   られた監視位置の通過を検出する通過検出手段と、 前記監視位置での移動体の上限速度を設定する設定手段
   と、 移動体の速度と、上限速度とを比較する比較手段と、 比較手段の比較結果を通過検出手段からの通過検出信号
   に基づいて出力する出力回路と、 その比較結果が前記上限速度より移動体速度の方が高速
   である時には、速度異常信号を出力する出力回路を介し
   て比較手段の比較結果を入力し、前記移動体を非常停止
   させる非常停止回路とを備えた移動体の停止装置。
2. 【請求項２】 前記移動体はコントローラからの指令に
   基づいて減速開始位置から減速を開始し、終端位置に停
   止するとともに、移動体を非常停止させる前記速度検出
   手段、通過検出手段、設定手段、比較手段及び非常停止
   回路は前記コントローラとは異なる装置にて構成した請
   求項１記載の移動体の停止装置。
3. 【請求項３】 前記通過検出手段は監視位置に設けられ
   た被検出部材と、その被検出部材を検出することにより
   監視位置の通過を検出する検出センサとからなる請求項
   １又は２記載の移動体の停止装置。