CN113681538A - 辅助装置 - Google Patents

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CN113681538A
CN113681538A CN202110527627.2A CN202110527627A CN113681538A CN 113681538 A CN113681538 A CN 113681538A CN 202110527627 A CN202110527627 A CN 202110527627A CN 113681538 A CN113681538 A CN 113681538A
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吉见孔孝
大坪和义
千田辉一
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JTEKT Corp
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Abstract

本发明涉及一种辅助装置(10)，该辅助装置(10)包括第一身体穿戴单元(11)、第二身体穿戴单元(12)、带本体(13)、致动器(14)和控制器(15)。致动器(14)包括带轮(35)和马达(33)，马达(33)使带轮(35)卷绕及解绕带本体(13)的一部分。控制器(15)配置成执行使马达(33)的控制模式切换至限制模式和正常模式中的一者的模式切换处理，在限制模式下，马达(33)的最大转速被限制为预定转速，在正常模式下，马达(33)在高于预定转速的转速范围内操作。

Description

辅助装置
技术领域
本文中公开的发明涉及辅助装置。
背景技术
已经提出了穿戴在使用者(人)的身体上以辅助使用者执行任务的各种辅助装置。例如，当提升重物时，辅助装置的使用者可以用较小的力(以较小的负担)执行任务。例如，在日本专利申请公报No.2018-199205(JP 2018-199205 A)中公开了这种辅助装置。
发明内容
JP 2018-199205 A中公开的辅助装置具有由使用者穿戴的由金属等制成的框架。安装在该框架中的致动器的输出通过连杆机构被传递至使用者的上身和下身。这例如在提升重物的动作中辅助使用者。
除了诸如提升重物之类的体力上繁重的动作之外，使用者需要辅助的动作包括例如辅助(帮助)诸如病人或老年人等人执行日常生活活动的动作。当使用者执行体力上繁重的任务时，如JP2018-199205 A中公开的高输出辅助装置是有效的。
然而，当使用者辅助诸如病人或老年人等人时，高输出辅助装置的性能在某些情况下是多余的。此外，高输出辅助装置使用许多刚性构件，包括连杆机构和由金属制成的框架等，并且高输出辅助装置具有用以产生高输出的大型结构。因此，辅助装置较重，并且刚性构件限制了使用者的运动。
作为解决方案，本发明的发明人已经提出了一种重量轻且穿戴舒适的辅助装置(例如，日本专利申请No.2019-043462)。该辅助装置包括穿戴在使用者的肩部上的第一身体穿戴单元、穿戴在使用者的左右腿部上的第二身体穿戴单元、沿着使用者的背侧横跨第一身体穿戴单元和第二身体穿戴单元设置的带本体以及致动器。致动器设置在第一身体穿戴单元中并且允许带本体的一部分被卷绕及解绕。
当致动器卷绕带本体的一部分时，拉力被施加在带本体上。该拉力作为辅助力作用在使用者上。因此，例如，当使用者如上所述辅助人时，减轻了使用者身上的负担。
致动器包括带轮和马达，带本体绕带轮缠绕，马达驱动带轮以使带轮卷绕及解绕带本体的一部分。当马达被置于电流控制下时，马达的转速并不总是被考虑在内。由此，马达可能暂时达到过高的转速。由于旋转运动的动能与马达的转速的平方成比例地增大，因此当马达达到过高转速时，马达的噪音可能会成为问题。
本发明的一方面是辅助装置。该辅助装置包括：第一身体穿戴单元，该第一身体穿戴单元穿戴在使用者的肩部和胸部中的至少一者上；第二身体穿戴单元，该第二身体穿戴单元穿戴在使用者的左右腿部以及腰部中的至少一者上；带本体，该带本体沿着使用者的背侧、横跨第一身体穿戴单元和第二身体穿戴单元设置；致动器，该致动器设置在第一身体穿戴单元和第二身体穿戴单元中的一者中，并且该致动器配置成卷绕及解绕带本体的一部分；以及控制器，该控制器配置成控制致动器。致动器包括带轮和马达，带本体的一部分绕带轮缠绕，马达使带轮卷绕及解绕带本体的一部分。控制器配置成执行使马达的控制模式切换至限制模式和正常模式中的一者的模式切换处理，在限制模式下，马达的最大转速被限制为预定转速，在正常模式下，马达在高于预定转速的转速范围内操作。
通过该配置，在限制模式下，马达的最大转速被限制为比正常模式下的转速低的预定转速，并且因此，由马达在其旋转时产生的噪音与正常模式下的噪音相比可以降低。因此，可以通过切换马达的控制模式来降低马达的噪音。
通常，在夜间，马达的噪音是个问题。因此，在上述辅助装置中，控制器可以配置成根据当前时间执行模式切换处理。该配置允许使用者根据当前时间，通过例如在夜间期间使马达的控制模式切换到限制模式并且在一天中除夜间之外的其他时间使马达的控制模式切换到正常模式，来降低马达的噪音。
上述辅助装置还可以包括配置成接收外部输入的输入部分。控制器可以配置成基于外部输入执行模式切换处理。通过该配置，辅助装置的使用者等可以通过向输入部分进行外部输入来使控制器执行模式切换处理。因此，使用者可以根据需要降低马达的噪音。
这些配置可以降低马达的噪音。
附图说明
下面将参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点和技术及工业意义进行描述，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：
图1是示出了辅助装置的一个示例的后视图；
图2是附接至使用者的身体的辅助装置的后视图；
图3是附接至使用者的身体的辅助装置的侧视图；
图4是图示了穿戴辅助装置的使用者采取前倾姿势的状态的视图；
图5是图示了控制箱和带本体的视图；
图6是示出了辅助装置的控制配置的框图；
图7是图示了穿戴辅助装置的使用者改变他的或她的姿势的情况的视图；
图8是示出了模式切换处理的一个示例的流程图；以及
图9是示出了根据另一实施方式的围绕控制器的配置的框图。
具体实施方式
辅助装置10的总体构型
图1是示出了辅助装置的一个示例的后视图。图2是附接至使用者的身体的辅助装置的后视图。图3是附接至使用者的身体的辅助装置的侧视图。图4是图示了穿戴辅助装置的使用者采取前倾姿势(向前弯曲姿势)的状态的视图。图1中示出的辅助装置10包括穿戴在作为使用者(人)的身体的一部分的左右肩部BS上的一个第一身体穿戴单元11以及穿戴在作为使用者的身体的其他部分的左右腿部BL上的两个第二身体穿戴单元12。第一身体穿戴单元11可以至少穿戴在使用者的肩部BS或胸部BB上，并且可以具有与图中示出的形式不同的形式。在本公开中，第二身体穿戴单元12穿戴在腿部BL中的膝盖BN上。第二身体穿戴单元12也可以具有与图中示出的形式不同的形式。
在本公开的辅助装置10中，左侧和右侧是穿戴辅助装置10并处于直立姿势的使用者的左侧和右侧。前侧和背侧是使用者的前侧和背侧，并且上侧和下侧是使用者的上侧和下侧。上侧是使用者的头部侧而下侧是使用者的脚部侧。
除了第一身体穿戴单元11以及左右第二身体穿戴单元12之外，辅助装置10还包括带本体13、致动器14、控制器15、电池37、传感器38和通信装置41。
第一身体穿戴单元11穿戴在使用者的肩部BS上。第二身体穿戴单元12中的一个第二身体穿戴单元穿戴在使用者的左膝盖BN上。另一个第二身体穿戴单元12穿戴在使用者的右膝盖BN上。左第二身体穿戴单元12和右第二身体穿戴单元12是对称的且具有相同的构型。第一身体穿戴单元11和两个第二身体穿戴单元12穿戴于在作为使用者的关节的腰部BW的两侧上彼此分开的两个部位处，即肩部BS和腿部BL上。
第一身体穿戴单元11由柔性织物等制成。第一身体穿戴单元11具有穿戴在使用者的背部上的背部主体部分21以及连接至背部主体部分21的肩带22和腋下带23。背部主体部分21通过肩带22和腋下带23被承载在使用者的背部上。每个腋下带23将背部主体部分21和对应的肩带22彼此连接，并且每个腋下带23的长度是可调节的。腋下带23的长度被调节成使背部主体部分21与使用者的背部紧密接触。第一身体穿戴单元11不能相对于肩部BS在前后、左右以及上下方向上移动。第一身体穿戴单元11可以包括硬质构件例如作为覆盖在肩部BS上的部分。
第二身体穿戴单元12由柔性织物等制成。每个第二身体穿戴单元12具有穿戴在使用者的膝盖BN的背侧上的膝盖主体部分24以及设置成从膝盖主体部分24延伸的膝盖带25。膝盖带25在膝盖BN的上方和下方的位置处绕膝盖BN包裹，并且膝盖带25在其前端处被固定至膝盖主体部分24。绕膝盖BN包裹的膝盖带25的长度可以借助于诸如带和带扣或粘扣紧固件之类的接合构件来调节。这些长度被调节成使膝盖主体部分24与膝盖BN的背侧紧密接触。第二身体穿戴单元12穿戴成不能相对于膝盖BN在前后、左右和上下方向上移动。
带本体13沿着使用者的背侧设置成将第一身体穿戴单元11和第二身体穿戴单元12彼此连接。带本体13具有设置在上身侧的第一带16、设置在下身侧的第二带17以及将第一带16和第二带17联接在一起的联接构件18。第一带16和第二带17中的每一者均为长形的且柔性的。联接构件18由金属制成，并且联接构件18由被称为扁平环的矩形环状本体形成。联接构件18可以是除扁平环以外的其他构件，并且可以是诸如带扣之类的紧固件。当联接构件18是带扣时，第一带16和第二带17分别附接至带扣的上环(孔)和下环(孔)。当联接构件18是带扣时，非常方便的是例如在清洁第二带17时第二带17可以与第一带16分开。由扁平环、带扣等形成的联接构件18可以由金属以外的树脂制成。
第一带16和第二带17中的每一者均是由织物或皮革制成的带状构件，并且能够沿着身体的形状弯曲。替代性地，第一带16和第二带17中的每一者均可以是绳状带(线状构件)。本公开的第一带16和第二带17中的每一者均是不可拉伸的构件，即，本公开的第一带16和第二带17中的每一者均具有沿其纵向方向几乎不能拉伸或不能拉伸的特性。
本公开的辅助装置10包括控制箱30。控制箱30设置在第一身体穿戴单元11的背部主体部分21中。图5是图示了控制箱30和带本体13的视图。控制箱30具有板状的基部31和覆盖基部31的覆盖件32。为了图示控制箱30的内部结构，在图5中覆盖件32由假想线(双点划线)指示。基部31可以构成第一身体穿戴单元11的背部主体部分21。
致动器14、控制器15、电池37、传感器38、通信装置41等设置在形成于基部31与覆盖件32之间的空间中。覆盖件32具有开口(切口)32a，第一带16穿过开口32a。
致动器14设置在控制箱30内部。换句话说，致动器14设置在第一身体穿戴单元11中。致动器14允许带本体13的一部分被卷绕及解绕。为此目的，致动器14包括马达33、减速器部分34和驱动带轮35。马达33是无刷式DC马达。马达33可以基于包括从控制器15输出的电流命令值的控制命令以预定的转矩和预定的转数旋转。马达33被控制成能够基于从控制器15输出的控制命令沿正方向及反方向旋转。由此，马达33通过控制器15而被置于电流控制下。
与马达33的旋转有关的参数比如旋转角度、转速和转数通过安装在马达33上的旋转检测器36来检测。本公开的旋转检测器36是旋转编码器，但可以替代地为霍尔传感器或分解器。旋转检测器36的检测结果被输入到控制器15中。在控制器15基于检测结果控制马达33的操作的情况下，辅助装置10可以产生适当的辅助力。
减速器部分34由多个齿轮组成，并且减速器部分34使马达33的转数降低并使减速器部分34的输出轴34a旋转。驱动带轮35联接至输出轴34a，并且这些部分一体地旋转。第一带16的一个端部部分16a附接至驱动带轮35。当马达33沿正方向旋转并使驱动带轮35沿一个方向旋转时，第一带16被卷绕到驱动带轮35上。当马达33沿反方向旋转并使驱动带轮35沿另一方向旋转时，第一带16从驱动带轮35被解绕。
由此，致动器14具有可以卷绕带本体13的驱动带轮35和使驱动带轮35执行卷绕带本体13的动作的马达33。第一带16通过致动器14被卷绕及解绕。
控制器15由包括微型计算机的控制单元形成。控制器15具有控制致动器14(马达33)的操作的功能。作为传感器38，使用三轴加速度传感器。传感器38的信号被提供给控制器15。基于来自传感器38的信号，控制器15可以推断使用者的姿势。电池37向控制器15、马达33、旋转检测器36和传感器38供应电力。传感器38可以设置在控制箱30的外部。
通信装置41是辅助装置10通过其与用户终端进行通信的装置。用户终端是使用者用于从外部控制辅助装置10的终端装置。
如上所述，带本体13具有第一带16、第二带17和联接构件18。第一带16的一个端部部分16a缠绕并固定在驱动带轮35上。第一带16的另一个端部部分16b固定在联接构件18上。当第一带16被卷绕到驱动带轮35上时，联接构件18被向上拉。当联接构件18被强行向下拉时，第一带16从驱动带轮35被解绕(拉出)。在第一带16通过驱动带轮35被卷绕入或解绕出(拉出)的量与马达33的输出轴的旋转量之间存在相关性。与带本体13的卷绕入或解绕出所涉及的马达33的旋转有关的参数通过旋转检测器36来检测。
传感器38和控制器15
在图5中，传感器38由如上所提及的三轴加速度传感器形成。控制器15可以执行各种计算处理。使用者的动作和姿势可以通过控制器15对来自传感器38的信号执行计算处理来检测。传感器38具有用于根据使用者的姿势输出信号的配置，并且传感器38用作检测使用者的姿势的姿势检测器。基于来自传感器38的输出，控制器15可以检测例如使用者的上身的姿势是处于前倾姿势还是直立姿势或者使用者已经蹲下的状态。
在带本体13通过马达33被卷绕到驱动带轮35上和从驱动带轮35解绕出的量与使用者的姿势之间存在相关性。因此，控制器15可以基于由旋转检测器36检测到的马达33的旋转角度来推断使用者的姿势。
控制器15处理来自传感器38和旋转检测器36中的一者或两者的信号。控制器15根据处理的结果——即，使用者的姿势——向致动器14(马达33)输出包括电流命令值的控制命令。基于控制命令，致动器14(马达33)被操作成对带本体13进行卷绕及解绕以及暂时停止卷绕或解绕。
在此，将描述当控制器15使用来自旋转检测器36的信号控制致动器14(马达33)的操作时部件的操作的方面。在辅助装置10被使用者穿戴的状态下，马达33由控制器15控制成以比当产生辅助力时小的力沿卷绕带本体13的方向操作(产生转矩)，并在带本体13上施加小的拉力。这防止了带本体13松弛。
当使用者改变他的或她的姿势、例如从直立姿势采取前倾姿势时，由于姿势改变而产生的拉力被施加在带本体13上。因此，在这种情况下，当使用者开始将他的或她的姿势改变为前倾姿势时，马达33由于带本体13的拉力被强制旋转(马达33空转)以卷绕出带本体13，而无需由致动器14提供动力。或者当使用者开始将他的或她的姿势改变为前倾姿势时，致动器14操作，即驱动马达33旋转并由此解绕带本体13。
相反，当使用者从前倾姿势采取直立姿势时，由于姿势的改变，带本体13试图松弛。因此，在这种情况下，当使用者开始将他的或她的姿势改变为直立姿势时，为了保持作用在带本体13上的拉力，致动器14操作，即，驱动马达33旋转并由此卷绕带本体13。
如已经描述的，带本体13响应于使用者的姿势的改变而被卷绕或解绕。在该卷绕或解绕时，马达33被主动或被动地旋转至预定的旋转角度。该旋转角度由旋转检测器36检测。因此，当响应于使用者的姿势的改变而卷绕或解绕带本体13时致动器14(马达33)的操作量通过旋转检测器36来检测。然后，控制器15获取在响应于使用者的姿势的改变而卷绕或解绕带本体13时致动器14的操作量(马达33的旋转角度)，并且基于该操作量获得显示使用者的姿势的姿势参数。基于该姿势参数，控制器15可以控制致动器14的操作，以向使用者提供辅助力。以此方式，控制器15使用来自旋转检测器36的信号控制致动器14(马达33)的操作。
图6是示出了辅助装置10的控制配置的框图。旋转检测器36和传感器38连接至控制器15。控制器15控制图6中示出的部件并获取来自旋转检测器36和传感器38的输出。此外，通信装置41连接至控制器15。如上所述，通信装置41可以与用户终端44无线通信。控制器15可以通过借助于通信装置41的无线通信向用户终端44发送信息和从用户终端44接收信息。
控制器15由包括微型计算机的控制单元形成，并且控制器15包括中央处理单元(CPU)15a和诸如存储器之类的存储装置(存储部分)15b。中央处理单元15a基于存储在存储装置15b中的各种程序、各种参数等执行各种计算处理。本公开的控制器15包括作为由通过中央处理单元15a执行的计算处理实现的功能部分的模式切换部分42。控制器15还包括控制马达33的操作的驱动电路(马达驱动器)15c。当这些各种功能部分和驱动电路15c彼此协作时，马达33执行预定动作。稍后将描述控制器15在功能上具有的模式切换部分42。
由辅助装置10提供的辅助力
图7是图示了穿戴辅助装置10的使用者改变他的或她的姿势的情况的视图。响应于姿势的这种改变，辅助装置10可以向使用者提供辅助力。
当第一带16通过致动器14的马达33被卷绕到驱动带轮35上时，联接构件18将第二带17朝向致动器14、即朝向上侧向上拉动。第二带17的两个端部部分17a、17d附接至左右第二身体穿戴单元12。第二身体穿戴单元12被固定在膝盖BN上。因此，当第一带16被卷绕到驱动带轮35上时，拉力被施加在第一带16和第二带17上。该拉力用作对使用者的辅助力。
将描述使用者从直立姿势采取前倾姿势的情况。当使用者开始将他的或她的姿势改变为前倾姿势时，致动器14解绕带本体13。或者带本体13在无需由致动器14提供动力的情况下被卷绕出。因此，使用者可以毫不费力地采取前倾姿势。当使用者的上身相对于竖向线的前倾角度达到θL并且使用者在该前倾角度θL处停止时，带本体13的解绕(卷绕出)停止。姿势改变的开始和停止可以通过旋转检测器36或传感器38来检测。
当使用者开始沿从前倾姿势到直立姿势的方向改变他的或她的姿势时，致动器14卷绕带本体13。因此，拉力被施加在带本体13上。由于该拉力，在第一身体穿戴单元11中产生了朝向背侧指向的作用力F1。这意味着产生了在令处于前倾姿势的使用者的上身抬起的方向上的作用力F1。同时，由于拉力，在第二带17中产生了将使用者的左臀部和右臀部朝向前侧推动的作用力F2。因此，使用者可以容易地从前倾姿势返回至直立姿势。
此外，当使用者保持前倾姿势时，本公开的辅助装置10允许使用者容易地保持该姿势。具体地，如图7的右侧视图中所示，当使用者采取(以实线示出的)第一前倾姿势时，致动器14的操作停止以防止带本体13的解绕。即使当使用者试图采取进一步向前倾斜的姿势(第二前倾姿势，以虚线示出)时，由于将第一身体穿戴单元11和第二身体穿戴单元12彼此连接的带本体13的拉力，使用者不能采取第二前倾姿势。换句话说，辅助装置10试图将使用者保持在第一前倾姿势。这使得使用者容易保持第一前倾姿势。因此，例如当使用者长时间保持第一前倾姿势以执行任务时，减轻了使用者的身体负担。
模式切换处理
如上所述，控制器15在功能上具有模式切换部分42。模式切换部分42具有执行切换被包括在致动器14中的马达33的控制模式的模式切换处理的功能。控制器15具有执行作为马达33的控制模式的正常模式或限制模式的功能。正常模式是马达33由电流命令值控制而不限制马达33的最大转速的模式。限制模式是在将马达33的最大转速被限制至预定转速的同时控制马达33的模式。在限制模式下，马达33的最大转速被限制至预定转速。
在正常模式下，控制器15基于根据使用者的姿势产生的电流命令值对马达33执行电流控制。在这种情况下，控制器15根据电流命令值控制马达33，而与马达33的转速无关。另一方面，在限制模式下，控制器15基于根据使用者的姿势产生的电流命令值并基于马达33的转速来控制马达33。在这种情况下，控制器15在将马达33的转速控制成不超过预定转速的同时对马达33执行电流控制。因此，在不限制马达33的最大转速的正常模式下，马达33被控制成在比限制模式下转速被限制至的预定转速更高的转速范围内操作。
通过执行模式切换处理，模式切换部分42使由控制器15控制的马达33的控制模式切换为限制模式或正常模式。模式切换部分42根据从外部给出的命令执行模式切换处理。该命令从用户终端44发送。用户终端44例如在用户终端44的触摸面板等上显示用于接收由使用者进行的输入操作的开关。用户终端44显示用于选择限制模式的开关和用于选择正常模式的开关。当由用于选择限制模式的开关接收到使用者的操作时，用户终端44向辅助装置10发送限制模式命令，该限制模式命令是下指令使控制模式切换到限制模式的命令。当由用于选择正常模式的开关接收到使用者的操作时，用户终端44通过无线通信向辅助装置10发送正常模式命令，该正常模式命令是下指令使控制模式切换到正常模式的命令。
辅助装置10通过通信装置41接收来自用户终端44的限制模式命令和正常模式命令。由通信装置41接收的命令被提供给控制器15的模式切换部分42。
图8是示出了模式切换处理的一个示例的流程图。如图8中所示，模式切换部分42根据需要确定是否已经接收到来自用户终端44的命令(步骤S1)，并等待命令。当接收到命令时，模式切换部分42确定接收到的命令是否是限制模式命令(步骤S2)。当接收到的命令是限制模式命令时，模式切换部分42将控制模式从正常模式切换到限制模式(步骤S3)，并返回到步骤S1。当接收到的命令不是限制模式命令时(当接收到的命令是正常模式命令时)，模式切换部分42将控制模式从限制模式切换到正常模式(步骤S4)，并返回到步骤S1。以此方式，使用者可以通过操作用户终端44将辅助装置10的控制模式切换到限制模式或正常模式。
根据上述配置，在限制模式下，马达33的最大转速被限制为低于正常模式下的转速的预定转速，并且因此，由马达33在其旋转时产生的噪音与正常模式下的噪音相比可以降低。因此，可以通过切换马达33的控制模式来降低马达的噪音。在这种情况下，预定转速被设定成以下转速：在该转速下，由马达33在其旋转时产生的噪音被降低至不会对辅助装置10周围的人造成不适的程度。
在该实施方式中，辅助装置10包括作为输入部分的通信装置41，该输入部分从用户终端44接收作为外部输入的命令(限制模式命令和正常模式命令)。因此，辅助装置10的使用者可以通过操作用户终端44并向通信装置41发出命令来使模式切换部分42执行模式切换处理。因此，使用者可以根据需要降低马达33的噪音。
其他实施方式
图9是示出了根据另一实施方式的围绕控制器的配置的框图。在上述实施方式中，已经示出了通过通信装置41接收作为外部输入的命令(限制模式命令和正常模式命令)的情况。如图9中所示，本实施方式的辅助装置10还包括用于接收作为外部输入的由使用者进行的操作输入的开关50。开关50通过线路连接至控制器15。开关50具有用于选择限制模式的第一按钮50a和用于选择正常模式的第二按钮50b。按钮50a、50b可以接收由使用者进行的按下操作。当按钮50a、50b中的一者被按下时，控制器15将控制模式切换到与已经被按下的那一个按钮相对应的模式。
因此，该实施方式的辅助装置10可以借助于开关50接收由使用者进行的操作输入，并使控制器15执行模式切换处理。尽管图9中示出了开关50通过线路连接至控制器15的情况，但是开关50可以替代地通过无线通信连接至控制器15。当开关50通过无线通信连接至控制器15时，控制器15可以通过通信装置41执行与开关50的无线通信。
此外，控制器15可以根据由设置在控制器15中的内部时钟计时的当前时间来执行模式切换处理。通常，在夜间，马达33的噪音是个问题。在该配置中，可以在夜间期间(例如，从下午7点到上午7点)将马达33的控制模式切换到限制模式，并且可以在一天中的除夜间的其他时间将马达33的控制模式切换到正常模式。因此，可以降低马达33在夜间的噪音，而使用者不必对辅助装置10进行任何操作输入。此外，控制器15可以输出警报比如警报声，以在预设时间到来时提示使用者手动切换控制模式。
其他
此次公开的实施方式在各方面都是说明性的，而不是限制性的。例如，在上述实施方式中，已经示出了控制模式被切换到正常模式或限制模式的情况。然而，限制模式可以包括在预定转速、即最大转速方面彼此不同的多个限制模式。在这种情况下，可以在降低马达33的噪音方面进行更精细的调节，并由此可以进行调节以实现辅助装置10的操作状态与降噪效果之间的平衡。
本发明的权利的范围不限于上述实施方式，而是包括与权利要求中描述的配置等同的范围内的所有改变。

Claims (3)

1.一种辅助装置(10)，其特征在于，所述辅助装置(10)包括：
第一身体穿戴单元(11)，所述第一身体穿戴单元(11)穿戴在使用者的肩部和胸部中的至少一者上；
第二身体穿戴单元(12)，所述第二身体穿戴单元(12)穿戴在所述使用者的左右腿部以及腰部中的一者上；
带本体(13)，所述带本体(13)沿着所述使用者的背侧、横跨所述第一身体穿戴单元(11)和所述第二身体穿戴单元(12)设置；
致动器(14)，所述致动器(14)设置在所述第一身体穿戴单元(11)和所述第二身体穿戴单元(12)中的一者中，并且所述致动器(14)配置成卷绕及解绕所述带本体(13)的一部分；以及
控制器(15)，所述控制器(15)配置成控制所述致动器，其中：
所述致动器(14)包括带轮(35)和马达，所述带本体(13)的一部分绕所述带轮(35)缠绕，所述马达使所述带轮(35)卷绕及解绕所述带本体(13)的一部分；并且
所述控制器(15)配置成执行使所述马达(33)的控制模式切换至限制模式和正常模式中的一者的模式切换处理，在所述限制模式下，所述马达(33)的最大转速被限制为预定转速，在所述正常模式下，所述马达在高于所述预定转速的转速范围内操作。
2.根据权利要求1所述的辅助装置(10)，其特征在于，所述控制器(15)配置成根据当前时间执行所述模式切换处理。
3.根据权利要求1或2所述的辅助装置(10)，其特征在于，还包括配置成接收外部输入的输入部分，其中，所述控制器(15)配置成基于所述外部输入执行所述模式切换处理。
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