WO2024075257A1 - アシスト装置 - Google Patents

Abstract

アシスト装置１０は、利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具１１と、利用者の左右の脚部に装着される第二装着具１２と、第一装着具１１と第二装着具１２とにわたって利用者の背面に沿って設けられるベルト体１３と、ベルト体１３の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするアクチュエータ１４と、を備える。第二装着具１２は、脚部に巻き付け固定される帯状部材４０と、ベルト体１３及び帯状部材４０を連結する連結ベルト４２と、を備える。帯状部材４０の第二面４０ｓは、帯状部材４０の幅方向の全域に亘って設けられた、利用者の下腿部に接触する接触面４０ｔを有する。

Description

アシスト装置

　本発明は、アシスト装置に関する。

　例えば、特許文献１には、利用者の肩部に装着される第一装着具と、利用者の左右の脚部に装着される第二装着具と、第一装着具と第二装着具とにわたって利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、第一装着具に設けられたアクチュエータとを備えるアシスト装置が開示されている。
　このアシスト装置は、アクチュエータによってベルト体の一部を巻き取ることで、ベルト体に張力を生じさせる。この張力が利用者の腰部及び大腿部の回動を補助するアシスト力となって利用者に作用する。

特開２０２１－４９６０１号公報

　上記従来のアシスト装置の第二装着具は、利用者の膝部に装着される。
　このため、第二装着具が利用者の膝部の屈伸動作を阻害するおそれがあった。
　さらに、膝部の屈伸動作によって第二装着具に位置ずれが生じ、この位置ずれによってベルト体の張力にロスが生じることがあった。

　実施形態であるアシスト装置は、利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、前記利用者の左右の脚部に装着される第二装着具と、前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面に沿って設けられるベルト体と、前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするアクチュエータと、を備える。前記第二装着具は、前記脚部に巻き付け固定される帯状部材と、前記ベルト体及び前記帯状部材を連結する連結ベルトと、を備える。前記帯状部材の一面は、前記帯状部材の幅方向の全域に亘って設けられた、前記利用者の下腿部に接触する接触面を有する。

　本開示によれば、膝部の屈伸動作を阻害することなく、アシスト力を効率よく利用者に作用させることができる。

図１は、実施形態に係るアシスト装置の背面図である。 図２は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の背面図である。 図３は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の側面図である。 図４は、アシスト装置が装着された利用者が前傾姿勢（前屈姿勢）となった状態を示す説明図である。 図５は、コントロールボックスの内部を示す図である。 図６は、前記アシスト装置を装着した利用者が姿勢を変化させる場合の説明図である。 図７は、図１中の第二装着具を示す図である。 図８は、第二面の要部を示す図である。 図９は、利用者に装着された第二装着具を示す図である。

　最初に実施形態の内容を列記して説明する。
［実施形態の概要］
（１）実施形態であるアシスト装置は、利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、前記利用者の左右の脚部に装着される第二装着具と、前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面に沿って設けられるベルト体と、前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするアクチュエータと、を備える。前記第二装着具は、前記脚部に巻き付け固定される帯状部材と、前記ベルト体及び前記帯状部材を連結する連結ベルトと、を備える。前記帯状部材の一面は、前記帯状部材の幅方向の全域に亘って設けられた、前記利用者の下腿部に接触する接触面を有する。

　上記構成によれば、帯状部材の一面が、帯状部材の幅方向（上下方向）の全域に亘って設けられた、利用者の下腿部に接触する接触面を有するので、帯状部材は、膝部を覆うことなく利用者の下腿部に装着される。
　このため、第二装着具が膝部の屈伸動作を阻害することはない。さらに、下腿部では筋肉の拡張及び収縮は生じるが、膝部の屈伸で生じるような大腿部の筋肉の太さの変化は少ないので、第二装着具の位置ずれが抑制され、アシスト力を効率よく利用者に作用させることができる。

（２）上記アシスト装置において、前記帯状部材には、前記利用者のふくらはぎ部を露出させる孔部が設けられていることが好ましい。
　この場合、帯状部材を利用者の下腿部に装着したときに、孔部からふくらはぎ部を露出させることで、適度に膨出するふくらはぎ部に孔部をフィットさせることができる。
　この結果、第二装着具の位置ずれを効果的に抑制することができる。さらに、ふくらはぎ部を露出させることで、下腿部の通気性を高めることができ、第二装着具の装着感を高めることができる。

（３）また、上記アシスト装置において、前記連結ベルトが、一対のベルト部を有し、前記一対のベルト部のそれぞれが、前記ベルト体に接続される接続部と、前記帯状部材に接続されるベルト端部と、を有する場合、前記一対のベルト部が有する一対の前記ベルト端部は、前記帯状部材における前記孔部の左右の隣接部分に接続されていることが好ましい。
　この場合、一対のベルト部は、帯状部材における孔部の左右の隣接部分と、利用者の背面側に位置するベルト体とを連結する。このため、一対のベルト部は、利用者のふくらはぎ部の左右位置から、膝部の左右側部を避けて、大腿部の背面側に沿って延びることとなる。
　この結果、骨が皮膚に近い部分である膝部の左右側部に一対のベルト部が接触するのを抑制することができ、接触による痛みを利用者に感じさせることがなく、装着感をより高めることができる。

（４）上記アシスト装置において、前記帯状部材は、前記帯状部材の長手方向における第一端縁と、前記第一端縁の反対側の第二端縁とを係止する面ファスナを有することが好ましい。
　この場合、帯状部材の下腿部への装着及び取り外しが容易となる。

（５）また、上記アシスト装置において、前記第一端縁が、第一上端縁と、第一下端縁と、前記第一上端縁及び前記第一下端縁の間に設けられた第一切欠部と、を有し、前記第二端縁が、第二上端縁と、第二下端縁と、前記第二上端縁及び前記第二下端縁の間に設けられた第二切欠部と、を有する場合、前記面ファスナは、前記第一上端縁と、前記第二上端縁とを係止する上ファスナと、前記第一下端縁と、前記第二下端縁とを係止する下ファスナと、を有していてもよい。
　この場合、第一面ファスナと、第二面ファスナとで下腿部に対する締め付け度合いを独立して調整することができる。
　特に、第一下端縁及び第二下端縁の上下方向の位置がふくらはぎ部の下側部分の位置近傍とすれば、下ファスナによって第一下端縁及び第二下端縁をより強く締め付けることで、ふくらはぎ部の下側部分の周囲が帯状部材によってより強く締め付けられ、第二装着具が上方へ位置ずれするのを効果的に抑制することができる。

（６）また、前記第一下端縁における前記幅方向の寸法及び前記第二下端縁における前記幅方向の寸法は、前記第一上端縁における前記幅方向の寸法及び前記第二上端縁における前記幅方向の寸法よりも小さいことが好ましい。
　この場合、第一下端縁及び前記第二下端縁を締め付けたときに、ふくらはぎ部の下側部分の周囲に対する帯状部材の締め付け幅が相対的に細くなり、ふくらはぎ部の下側部分の周囲に対する締め付け面圧を高めることができる。これにより、第二装着具の上方への位置ずれをより効果的に抑制することができる。

（７）また、上記アシスト装置において、前記連結ベルトは、非伸縮性素材で形成され、前記帯状部材は、伸縮性素材で形成されていることが好ましい。
　この場合、非伸縮性の連結ベルトによってベルト体の張力の伝達ロスを低減でき、アシスト力をより効率よく利用者に作用させることができる。
　また、帯状部材を伸縮性素材とすることで、下腿部の筋肉の拡張及び収縮を許容し、利用者へ与える圧迫感を緩和することができる。

（８）また、上記アシスト装置において、前記伸縮性素材はメッシュ素材であってもよい。
　この場合、下腿部の通気性をより高めることができ、第二装着具の装着感をさらに高めることができる。

［実施形態の詳細］
　以下、好ましい実施形態について図面を参照しつつ説明する。
〔アシスト装置１０の全体構成〕
　図１は、実施形態に係るアシスト装置の背面図である。図２は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の背面図である。図３は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の側面図である。図４は、アシスト装置が装着された利用者が前傾姿勢（前屈姿勢）となった状態を示す説明図である。

　本開示のアシスト装置１０において、左右は、アシスト装置１０を装着した直立姿勢にある利用者にとっての左右であり、前後は、その利用者にとっての前後であり、上下はその利用者にとっての上下である。上が利用者の頭側であり、下が利用者の足側である。

　図１に示すアシスト装置１０は、一つの第一装着具１１と、二つの第二装着具１２とを備える。
　第一装着具１１は、利用者（人）の身体の一部である左右の肩部ＢＳに装着される。第一装着具１１は、利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着されればよく、図示する形態以外であってもよい。
　第二装着具１２は、利用者の身体の他部である左右の脚部ＢＬに装着される。本開示では、第二装着具１２は、脚部ＢＬの内の下腿部ＢＬＬに装着される。左側の第二装着具１２と右側の第二装着具１２とは左右対称であるが、構成は同じである。第二装着具１２も、図示する形態以外であってもよい。
　なお、本実施形態において、下腿部ＢＬＬとは、脚部ＢＬのうち、膝部ＢＮよりも下側の部分（ふくらはぎ部を含む）をいう。
　第一装着具１１と二つの第二装着具１２とは、腰部ＢＷ及び股関節を挟んで離れる二箇所、つまり肩部ＢＳと脚部ＢＬ（下腿部ＢＬＬ）とに装着される。

　第一装着具１１は、ベース２１と、一対の肩ベルト２２と、一対の腋ベルト２３とを有する。
　ベース２１は、後述する制御部１５等を収容するコントロールボックス３０を含む。
　ベース２１は、一対の肩ベルト２２及び一対の腋ベルト２３により、利用者に背負われた状態となる。
　一対の肩ベルト２２は、ベース２１（コントロールボックス３０）の上部に設けられている。一対の肩ベルト２２の先端部２２ａには、一対の腋ベルト２３が接続されている。
　一対の腋ベルト２３は、ベース２１（コントロールボックス３０）と一対の肩ベルト２２の先端部２２ａとを連結する。腋ベルト２３の長さは調整可能である。腋ベルト２３の長さ調整により、ベース２１が利用者の背部（背面）ＢＢに密着した状態となる。これにより、第一装着具１１は肩部ＢＳに対して前後、左右、及び上下方向に移動不能に装着される。
　第一装着具１１には、例えば、肩部ＢＳに掛ける部分として、硬質の部材が含まれていてもよい。図示しないが、第一装着具１１は、利用者の腰部ＢＷに装着される部材（腰ベルト）を、付属部として更に有していてもよい。前記腰ベルトはベース２１に連結される。

　第二装着具１２は、帯状部材４０と、連結ベルト４２と、を有する。
　帯状部材４０は、利用者の脚部ＢＬ（図２、図４）に装着される。帯状部材４０は、利用者の下腿部ＢＬＬ（図２、図４）に巻き付けて固定される。
　連結ベルト４２は、帯状部材４０と、ベルト体１３と、を連結する。ベルト体１３（後に詳述する。）は、第一装着具１１と第二装着具１２とを連結する部材である。
　第二装着具１２の詳細については、後に詳述する。

　アシスト装置１０は、第一装着具１１、及び左右の第二装着具１２の他に、ベルト体１３、アクチュエータ１４、制御部１５、バッテリ３７、及び、センサ３８を備える。
　ベルト体１３は、利用者の背面側に沿って設けられている。ベルト体１３は、上述のように、第一装着具１１と第二装着具１２とを連結する。
　ベルト体１３は、第一ベルト１６と、第二ベルト１７と、連結部材１８とを有する。第一ベルト１６は利用者の上半身側に設けられている。第二ベルト１７は利用者の下半身側に設けられている。連結部材１８は、第一ベルト１６と第二ベルト１７とを連結する。
　第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、長尺であり、可撓性を有する。連結部材１８は、後にも説明するが、例えば「平カン」又は「角カン」と称される矩形の環状体２７、及びバックルのような留め具２８により構成されている。

　第一ベルト１６及び第二ベルト１７は、布製又は革製の帯状の部材であり、身体の形状に沿って湾曲可能である。なお、第一ベルト１６及び第二ベルト１７は、紐状のベルト（ワイヤーのような部材）であってもよい。本開示の第一ベルト１６及び第二ベルト１７は、非伸縮性素材により形成されている。つまり、第一ベルト１６及び第二ベルト１７は、長手方向に伸縮し難い特性又は伸縮しない特性を有する。
　なお、第二ベルト１７は一部に平ゴムを用いて伸縮性を持たせてもよい。

　アクチュエータ１４、制御部１５、バッテリ３７、及び、センサ３８は、ケーシングであるコントロールボックス３０内に収容されている。
　図５は、コントロールボックス３０の内部を示す図である。コントロールボックス３０は、背面プレート３１と、背面プレート３１を覆うカバー３２とを有する。図５では、カバー３２は仮想線（二点鎖線）で示されている。
　カバー３２の下端には、開口（切り欠き）３２ａが設けられている。第一ベルト１６は開口３２ａを通過している。

　アクチュエータ１４は、ベルト体１３の一部の巻き取り及び送り出しを可能とする。言い換えると、アクチュエータ１４は、第一装着具１１と第二装着具１２との間において、ベルト体１３を伸縮させる。
　アクチュエータ１４は、モータ３３、減速機部３４、及び駆動プーリ３５を有する。
　モータ３３は、ブラシレスＤＣモータである。モータ３３は、制御部１５から与えられる制御命令に基づいて、所定のトルク、所定の回転数で回転する。また、モータ３３は、制御命令に基づいて正逆回転可能である。

　モータ３３の回転角度、回転速度、又は回転数等の回転に関するパラメータは、回転検出器３６によって検出される。回転検出器３６はモータ３３に設けられている。本開示の回転検出器３６は、ロータリエンコーダであるが、ホールセンサ又はレゾルバであってもよい。回転検出器３６の出力は、制御部１５へ与えられる。

　減速機部３４は、複数の歯車により構成されている。減速機部３４は、モータ３３の回転数を減速して、減速機部３４の出力軸３４ａを回転させる。
　出力軸３４ａには、駆動プーリ３５が一体回転可能に連結されている。駆動プーリ３５には、第一ベルト１６の一端部１６ａ側が固定されている。
　モータ３３の正回転により駆動プーリ３５が一方向に回転すると、第一ベルト１６は駆動プーリ３５に巻き取られる。モータ３３の逆回転により駆動プーリ３５が他方向に回転すると、第一ベルト１６は駆動プーリ３５から送り出される。
　このように、アクチュエータ１４は、ベルト体１３の一部である第一ベルト１６の巻き取り及び送り出しを行うことができる。

　制御部１５は、例えば、コンピュータやモータ３３の駆動回路等を含む。
　制御部１５は、回転検出器３６の出力及びセンサ３８の出力に基づいてアクチュエータ１４を制御する機能を有する。制御部１５が行う処理については、後に説明する。

　センサ３８は、例えば、３軸加速度センサを含む。センサ３８の出力は制御部１５へ与えられる。
　センサ３８は、一つのセンサユニットにより構成される他、複数のセンサユニットにより構成されていてもよい。
　また、センサ３８は、加速度センサ以外として、傾斜センサ、ジャイロセンサ、又は、これらの組み合わせであってもよい。
　また、センサ３８は、コントロールボックス３０の外部に設けられていてもよい。
　バッテリ３７は、制御部１５や、モータ３３等、アシスト装置の各部に電力を供給する。

〔ベルト体１３について〕
　ベルト体１３は、上述したように、第一ベルト１６と第二ベルト１７と連結部材１８とを有する。第一ベルト１６の一端部１６ａ側が、駆動プーリ３５に巻かれて固定されている。第一ベルト１６の他端部１６ｂ側が、連結部材１８に固定されている。駆動プーリ３５に第一ベルト１６が巻き取られると、連結部材１８は引き上げられる。連結部材１８が強制的に引き下げられると、駆動プーリ３５から第一ベルト１６が巻き出される（引き出される）。
　駆動プーリ３５における第一ベルト１６の巻き取り量又は巻き出し量（引き出し量）と、モータ３３の出力軸の回転量との間には相関がある。よって、モータ３３の回転に関するパラメータに基づいて、第一ベルト１６の巻き取り量又は巻き出し量を得ることができる。

　図５に示すように、連結部材１８は、環状体２７と、留め具（バックル）２８とを含む。留め具２８は第一部材２８ａと第二部材２８ｂとを有している。第一部材２８ａ及び第二部材２８ｂは、分離及び接続可能である。第一部材２８ａは、第一ベルト１６の他端部１６ｂに取り付けられている。第二部材２８ｂと環状体２７とは、短ベルト２９によって連結されている。環状体２７には第二ベルト１７が挿通されている。

　第二ベルト１７は、環状体２７で折り返され、環状体２７に掛けられている。環状体２７は、折り返された第二ベルト１７を支持する。これにより、第二ベルト１７は、環状体２７に固定されることなく、環状体２７に支持される。よって、第二ベルト１７は、その長手方向の両方向（図４の矢印Ｘ方向）に移動自在である。

　図１及び図２に示すように、第二ベルト１７は、第二装着具１２に取り付けられている。具体的に説明すると、第二ベルト１７は一本の帯状部材により構成されている。第二ベルト１７の一端部１７ａ側が、左の第二装着具１２に取り付けられている。第二ベルト１７の他端部１７ｄ側が、右の第二装着具１２に取り付けられている。第二ベルト１７の途中部１７ｃが、連結部材１８に掛けられている。

　第二ベルト１７は、途中部１７ｃの他、連結部材１８（途中部１７ｃ）から左の第二装着具１２までの左脚ベルト部１９と、連結部材１８（途中部１７ｃ）から右の第二装着具１２までの右脚ベルト部２０とを含む。
　上述のように、第二ベルト１７は、環状体２７に固定されていないので、左脚ベルト部１９の長さと右脚ベルト部２０の長さとは、自由に変更可能である。ただし、左脚ベルト部１９の長さと右脚ベルト部２０の長さとの合計は一定である。この構成により、利用者の例えば歩行が第二ベルト１７によって制限されず、利用者は楽に歩行できる。

　第二ベルト１７は、更に、繋ぎ部材３９を有する。繋ぎ部材３９は、左脚ベルト部１９と右脚ベルト部２０とを連結している。
　繋ぎ部材３９を設けたことにより、例えば、利用者が直立姿勢から図４に示すように前屈姿勢となるように姿勢を変更した場合に、左脚ベルト部１９と右脚ベルト部２０との左右の間隔が広がってしまうのを防止することが可能となる。つまり、左脚ベルト部１９と右脚ベルト部２０とが利用者の脚部ＢＬにおける背面側に沿わないようになるのを防止することが可能となる。

〔制御部１５による処理について〕
　制御部１５は、上述のように、回転検出器３６の出力及びセンサ３８の出力に基づいて、アクチュエータ１４を制御する。
　制御部１５は、センサ３８の出力に基づいて、利用者の動作又は姿勢を検出することができる。よって、センサ３８は、利用者の動作又は姿勢を検出するための検出器としての機能を有する。制御部１５が検出可能な姿勢には、上半身が前傾する前傾姿勢や、直立姿勢、しゃがみ姿勢等が含まれる。

　また、モータ３３による駆動プーリ３５でのベルト体１３の巻き取り量及び送り出し量と、利用者の姿勢とは相関がある。このため、回転検出器３６が検出するモータ３３の回転角に基づいて、制御部１５は利用者の姿勢を推定することも可能である。よって、回転検出器３６は、利用者の姿勢及び動作を検出するためのセンサであると言える。

　制御部１５は、回転検出器３６の出力及びセンサ３８の出力のうち少なくとも一方に基づいて制御命令を生成し、制御命令をアクチュエータ１４（モータ３３）へ与える。これにより、制御部１５は、アクチュエータ１４を制御する。アクチュエータ１４は、利用者の姿勢に応じて制御される。
　アクチュエータ１４は、制御命令に基づいて動作し、ベルト体１３の巻き取り及び送り出し、並びに、その一時停止等を行う。

　アシスト装置１０が利用者に装着されかつアシスト装置１０がアシスト力を発生していない状態であるとき、制御部１５は、ベルト体１３を巻き取る方向に動作するようにモータ３３を制御する。制御部１５は、アシスト力を発生させる場合と比べて低いトルクでモータ３３を制御する。これにより、ベルト体１３には弱い張力が付与され、ベルト体１３は緩まない。

　例えば、直立姿勢の利用者が前傾姿勢へ向けて姿勢変化を開始すると、ベルト体１３にはその姿勢変化に起因して張力が生じる。ここで、ベルト体１３に付与される弱い張力は、姿勢変化による張力よりも小さい。よって、姿勢変化に起因するベルト体１３の張力によって、モータ３３は強制的にベルト体１３を送り出す方向に回転させられる。ベルト体１３はアクチュエータ１４の出力によらずに送り出される。
　又は、直立姿勢の利用者が前傾姿勢へ向けて姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４はベルト体１３を送り出す方向に動作する。

　反対に、前傾姿勢の利用者が直立姿勢へ向けて姿勢変化を開始すると、ベルト体１３はその姿勢変化に起因して緩もうとする。一方、制御部１５は、ベルト体１３に弱い張力を付与しているので、姿勢変化に応じてベルト体１３を巻き取る。
　このとき、制御部１５は、回転検出器３６の出力及びセンサ３８の出力のうち少なくとも一方に基づいて、利用者が前傾姿勢から直立姿勢へ向けて姿勢変化中であることを判定することができる。
　利用者が前傾姿勢から直立姿勢へ向けて姿勢変化中であると判定すると、制御部１５は、上述の弱い張力を発生させるためのトルクよりもより高いトルクをアクチュエータ１４に発生させ、ベルト体１３により高い張力を生じさせつつ、ベルト体１３を巻き取る。
　このように、制御部１５は、利用者の姿勢変化に応じて、アクチュエータ１４（モータ３３）が出力するトルクを制御しつつ、ベルト体１３の巻き取り又は送り出しを行う。

〔アシスト装置１０によるアシスト力について〕
　図６は、前記アシスト装置１０を装着した利用者が姿勢を変化させる場合の説明図である。この姿勢の変化に対して、アシスト装置１０は、利用者にアシスト力を付与することができる。

　アクチュエータ１４（のモータ３３）によって第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られると、連結部材１８は第二ベルト１７をアクチュエータ１４側、つまり、上側に引き上げる。第二ベルト１７は、その両端部１７ａ，１７ｄが左右の第二装着具１２に取り付けられている。第二装着具１２は下腿部ＢＬＬに固定されている。このため、第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られると、第一ベルト１６及び第二ベルト１７に張力が作用する。この張力が、利用者に対するアシスト力（補助力）として作用する。
　つまり、アクチュエータ１４は、第一装着具１１及び第二装着具１２の間でアシスト力を生じさせる。

　直立姿勢の利用者が前傾姿勢へ向けて姿勢変化する場合について説明する。直立姿勢から前傾姿勢となるように姿勢変化が開始されると、ベルト体１３は、アクチュエータ１４の出力によらずに送り出される。これにより、利用者は無理なく、前傾姿勢となることができる。
　鉛直線に対する利用者の上半身の前傾角度がθに至り、利用者が前傾角度θで前傾姿勢を維持したとすると、ベルト体１３の送り出し（巻き出し）が停止される。なお、姿勢変化の開始及び終了は、回転検出器３６又はセンサ３８によって検出可能である。

　前傾姿勢の利用者が直立姿勢へ向けて姿勢変化を開始し、利用者が前傾姿勢から直立姿勢へ向けて姿勢変化中であると判定すると、制御部１５は、上述の弱い張力を発生させるためのトルクよりもより高いトルクを発生させるようにアクチュエータ１４を制御し、ベルト体１３により高い張力を生じさせつつ、ベルト体１３を巻き取る。
　このベルト体１３の張力により、第一装着具１１には、後方へ向かう作用力Ｆ１が生じる。つまり、前傾姿勢の利用者の上半身を上方へ引き上げる作用力Ｆ１が生じる。また、これと同時に、その張力により、利用者の左臀部及び右臀部を前方へ押し出す作用力Ｆ２が生じる。これにより、利用者は前傾姿勢から直立姿勢へ容易に復帰することが可能となる。
　前記のような作用力Ｆ１，Ｆ２により、利用者の前屈姿勢における背筋及び大腿四頭筋等の筋力負荷が軽減され、利用者の動作を補助することができる。

　また、図４に示すように、利用者が、上半身を前傾させ、膝部を曲げた屈曲姿勢（屈んだ姿勢）となる場合にも、アシスト装置１０は、利用者にアシスト力を付与することができる。利用者が、屈曲姿勢から、直立姿勢となる場合、例えば、物や被介助者の身体の一部を持ち上げる場合、アクチュエータ１４はベルト体１３を巻き取る。これにより、ベルト体１３には張力が生じる。

　この張力により、前傾姿勢の利用者の上半身を上方へ引き上げる作用力Ｆ１が生じる。また、これと同時に、利用者の左臀部及び右臀部を前方へ押し出す作用力Ｆ２が生じる。
　更に、第二装着具１２には、図４に示すように、利用者の膝部ＢＮを後方へ引く作用力Ｆ３が生じる。このような作用力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３により、利用者の屈曲姿勢における背筋及び大腿四頭筋等の筋力負荷を軽減して、荷物の持ち上げ動作を補助することができる。
　以上のように、本開示のアシスト装置１０によれば、前屈姿勢における腰部の筋負担を軽減し、腰痛を防ぐことが可能となる。

〔第二装着具１２について〕
　図７は、図１中の第二装着具１２を示す図である。
　図７は、左側の第二装着具１２を示しているが、右側の第二装着具１２も同様の構成である。
　上述したように、第二装着具１２は、帯状部材４０と、連結ベルト４２と、を有する。
　連結ベルト４２の上端部４２ａは、第二ベルト１７（ベルト体１３）に連結されている。より具体的に、連結ベルト４２の上端部４２ａと、ベルト体１３の第二ベルト１７の一端部１７ａとの間には、連結具４４が設けられている。
　連結具４４は、バックル等を含む。連結具４４は、膝部ＢＮの背面付近に配置される。連結具４４は、第一部材４４ａと第二部材４４ｂとを有する。第一部材４４ａ及び第二部材４４ｂは、分離及び連結可能である。
　第一部材４４ａは、第二ベルト１７の一端部１７ａに取り付けられている。第二部材４４ｂは、連結ベルト４２の上端部４２ａに取り付けられている。よって、連結具４４は、連結ベルト４２と、第二ベルト１７（ベルト体１３）とを分離可能に連結する。

　連結ベルト４２は、一本のベルト本体４３を含む。ベルト本体４３は、非伸縮性素材によって形成されている。よって、ベルト本体４３は、長手方向に伸縮し難い特性又は伸縮しない特性を有する。
　ベルト本体４３は、第二部材４４ｂの孔部４４ｂ１に挿通されている。ベルト本体４３は、孔部４４ｂ１で折り返されることで、一対のベルト部４６、４７を有する。
　一対のベルト部４６、４７は、第二部材４４ｂから帯状部材４０へ延びている。
　一対のベルト部４６、４７は、接続部４６ａ、４７ａと、ベルト端部４６ｂ、４７ｂと、を有する。
　接続部４６ａ、４７ａは、ベルト本体４３が折り返されることで第二部材４４ｂに接続されている。ベルト端部４６ｂ、４７ｂは、帯状部材４０に接続されている。

　帯状部材４０は、伸縮性を有するメッシュ素材によって形成されている。
　帯状部材４０は、矩形状の外形を有する部材である。
　以下の説明では、帯状部材４０の長辺に沿う方向を長手方向ともいい、帯状部材４０の短辺に沿う方向を幅方向ともいう。なお、図７において、長手方向は左右方向でもあり、幅方向は上下方向でもある。
　また、長手方向の寸法とは、帯状部材４０の長辺に沿う方向の寸法をいい、幅方向の寸法とは、帯状部材４０の短辺に沿う方向の寸法という。

　帯状部材４０は、第一端縁４０ａと、第二端縁４０ｂと、上縁４０ｃと、下縁４０ｄと、を有する。
　上縁４０ｃ及び下縁４０ｄは、長手方向に沿う縁である。上縁４０ｃと下縁４０ｄとは互いに平行である。
　第一端縁４０ａ及び第二端縁４０ｂは、幅方向に沿う縁である。第一端縁４０ａと第二端縁４０ｂとは互いに平行である。
　第一端縁４０ａは、長手方向における一方側の端縁である。第二端縁４０ｂは、第一端縁４０ａの反対側の端縁である。上縁４０ｃは、第一端縁４０ａ及び第二端縁４０ｂの上端同士を繋いでいる。下縁４０ｄは、第一端縁４０ａ及び第二端縁４０ｂの下端同士を繋いでいる。
　第一端縁４０ａ、第二端縁４０ｂ、上縁４０ｃ、及び下縁４０ｄは、滑からな曲線部によって接続されている。

　第一端縁４０ａは、第一上端縁５１と、第一下端縁５２と、第一切欠部５３と、を有する。
　第一切欠部５３は、第一上端縁５１と、第一下端縁５２と、の間に設けられている。第一切欠部５３は、第一上端縁５１及び第一下端縁５２から第二端縁４０ｂ側へ凹むように第一端縁４０ａを切り欠いている。

　第二端縁４０ｂは、第二上端縁５４と、第二下端縁５５と、第二切欠部５６と、を有する。
　第二切欠部５６は、第二上端縁５４と、第二下端縁５５と、の間に設けられている。第二切欠部５６は、第二上端縁５４及び第二下端縁５５から第一端縁４０ａ側へ凹むように第二端縁４０ｂを切り欠いている。

　第一上端縁５１の幅方向の寸法と、第二上端縁５４の幅方向の寸法とは、同じ寸法である。第一下端縁５２の幅方向の寸法と、第二下端縁５５の幅方向の寸法とは、同じ寸法である。
　また、第一下端縁５２の幅方向の寸法及び第二下端縁５５の幅方向の寸法は、第一上端縁５１の幅方向の寸法及び第二上端縁５４の幅方向の寸法よりも小さくなっている。

　また、帯状部材４０は、第一面４０ｆと、第二面４０ｓと、を有する。第二面４０ｓは、第一面４０ｆの裏側の面である。
　図７では、帯状部材４０の第一面４０ｆ側を示している。

　帯状部材４０は、第一端縁４０ａと第二端縁４０ｂとを係止するための面ファスナ５８を有する。
　面ファスナ５８は、上ファスナ５９と、下ファスナ６０と、を含む。
　上ファスナ５９は、上雄ファスナ部５９ａと、上雌ファスナ部５９ｂと、を含む。
　上雌ファスナ部５９ｂは、矩形状であり、第一面４０ｆ上に設けられている。第一面４０ｆ上において露出する上雌ファスナ部５９ｂの係止面は、微細なループ状に起毛されている。
　上雌ファスナ部５９ｂは、第二上端縁５４に沿って配置されている。また、上雌ファスナ部５９ｂの幅方向の寸法は、上縁４０ｃと、第二切欠部５６との間の幅方向の寸法よりも小さい。上雌ファスナ部５９ｂは、第一面４０ｆにおける、上縁４０ｃと、第二切欠部５６との間の領域に設けられている。
　上雌ファスナ部５９ｂは、全体がほぼ正方形状である。

　上雄ファスナ部５９ａは、矩形状であり、第二面４０ｓ上に設けられている。
　図８は、第二面４０ｓの要部を示す図である。
　第二面４０ｓ上において露出する上雄ファスナ部５９ａの係止面は、微細なフック状に起毛されている。
　上雄ファスナ部５９ａは、第一上端縁５１に沿って配置されている。また、上雄ファスナ部５９ａの幅方向の寸法は、上縁４０ｃと、第一切欠部５３との間の幅方向の寸法よりも小さい。上雄ファスナ部５９ａは、第二面４０ｓにおける、上縁４０ｃと、第一切欠部５３との間の領域に設けられている。
　上雄ファスナ部５９ａの幅方向の寸法と、上雌ファスナ部５９ｂの幅方向の寸法とは、ほぼ同じである。

　上雄ファスナ部５９ａの係止面と、上雌ファスナ部５９ｂの係止面とを互いに接触させると、上雄ファスナ部５９ａと、上雌ファスナ部５９ｂとは、互いに係止される。
　これにより、上ファスナ５９は、第一上端縁５１と、第二上端縁５４とを係止する。

　下ファスナ６０は、下雄ファスナ部６０ａと、下雌ファスナ部６０ｂと、を含む。
　図７に示すように、下雌ファスナ部６０ｂは、矩形状であり、第一面４０ｆ上に設けられている。第一面４０ｆ上において露出する下雌ファスナ部６０ｂの係止面は、微細なループ状に起毛されている。
　下雌ファスナ部６０ｂは、第二下端縁５５に沿って配置されている。また、下雌ファスナ部６０ｂの幅方向の寸法は、下縁４０ｄと、第二切欠部５６との間の幅方向の寸法よりも小さい。下雌ファスナ部６０ｂは、第一面４０ｆにおける、下縁４０ｄと、第二切欠部５６との間の領域に設けられている。
　下雌ファスナ部６０ｂの長手方向の寸法と、上雌ファスナ部５９ｂの長手方向の寸法とは、ほぼ同じである。

　図８に示すように、下雄ファスナ部６０ａは、矩形状であり、第二面４０ｓ上に設けられている。
　第二面４０ｓ上において露出する下雄ファスナ部６０ａの係止面は、微細なフック状に起毛されている。
　下雄ファスナ部６０ａは、第一下端縁５２に沿って配置されている。また、下雄ファスナ部６０ａの幅方向の寸法は、下縁４０ｄと、第一切欠部５３との間の幅寸法の寸法よりも小さい。下雄ファスナ部６０ａは、第二面４０ｓにおける、下縁４０ｄと、第一切欠部５３との間の領域に設けられている。
　下雄ファスナ部６０ａの長手方向の寸法と、上雄ファスナ部５９ａの長手方向の寸法とは、ほぼ同じである。
　また、下雄ファスナ部６０ａの幅方向の寸法と、下雌ファスナ部６０ｂの幅方向の寸法とは、ほぼ同じである。

　下雄ファスナ部６０ａの係止面と、下雌ファスナ部６０ｂの係止面とを互いに接触させると、下雄ファスナ部６０ａと、下雌ファスナ部６０ｂとは、互いに係止される。
　これにより、下ファスナ６０は、第一下端縁５２と、第二下端縁５５とを係止する。

　図７に示すように、帯状部材４０の幅方向及び長手方向の中央部分には、孔部６４が設けられている。この孔部６４は、第二装着具１２が下腿部ＢＬＬに装着されたときに利用者のふくらはぎ部を露出させるための孔である。孔部６４の縁部６６は、上縁部６６ａと、下縁部６６ｂと、右縁部６６ｃと、左縁部６６ｄと、を含む。
　上縁部６６ａ及び下縁部６６ｂは、上縁４０ｃ及び下縁４０ｄに対してほぼ平行な直線状である。また、下縁部６６ｂは、上縁部６６ａよりも長い寸法を有する。
　右縁部６６ｃ及び左縁部６６ｄは、上縁４０ｃ及び下縁４０ｄの左右の端部同士を滑らかな曲線で繋いでいる。

　下縁部６６ｂと、下縁４０ｄとの間の幅方向の寸法は、第一下端縁５２及び第二下端縁５５の幅方向の寸法と、ほぼ同じとされている。

　上述したように、一対のベルト部４６、４７は、ベルト端部４６ｂ、４７ｂと、を有する。ベルト端部４６ｂ、４７ｂは、帯状部材４０に接続されている。
　一対のベルト部４６、４７のうちのベルト部４６のベルト端部４６ｂは、第一面４０ｆのうち、孔部６４の左側の隣接部分に接続される。ベルト端部４６ｂは、ベルト端部４６ｂの縁部に沿って四角状に縫製されることで、孔部６４の左側の隣接部分に接続されている。孔部６４の左側の隣接部分は、帯状部材４０を平面視したときにおける孔部６４と、上雄ファスナ部５９ａ及び下雄ファスナ部６０ａと、の間の部分（領域）である。

　一対のベルト部４６、４７のうちのベルト部４７のベルト端部４７ｂは、第一面４０ｆのうち、孔部６４の右側の隣接部分に接続される。ベルト端部４７ｂは、ベルト端部４７ｂの縁部に沿って四角状に縫製されることで、孔部６４の右側の隣接部分に接続されている。孔部６４の右側の隣接部分は、帯状部材４０を平面視したときにおける孔部６４と、上雌ファスナ部５９ｂ及び下雌ファスナ部６０ｂと、の間の部分（領域）である。

　このように、一対のベルト部４６、４７は、孔部６４の左右の隣接部分と、利用者の背面側に位置する第二ベルト１７（ベルト体１３）とを連結する。

　上記構成の第二装着具１２は、帯状部材４０を下腿部ＢＬＬに巻き付けた後、面ファスナ５８によって第一端縁４０ａと第二端縁４０ｂとが係止される。
　第一端縁４０ａと第二端縁４０ｂとが係止されることで、第二装着具１２は、下腿部ＢＬＬに装着される。

　ここで、帯状部材４０は、第二面４０ｓを利用者側へ向けて巻き付けられる。よって、第二面４０ｓは利用者の下腿部ＢＬＬに接触する接触面４０ｔを含む。
　また、帯状部材４０は、孔部６４から利用者のふくらはぎ部ＢＣが露出するように装着される。これにより、帯状部材４０は、利用者の膝部ＢＮの下側に巻き付けられる。
　このため、第二面４０ｓに含まれる接触面４０ｔは、帯状部材４０の幅方向の全域に亘る。
　また、上雄ファスナ部５９ａ及び下雄ファスナ部６０ａは、上雌ファスナ部５９ｂ及び下雌ファスナ部６０ｂに接触させられるため、下腿部ＢＬＬに接触しない。よって、接触面４０ｔは、長手方向において、第二端縁４０ｂから、上雄ファスナ部５９ａ及び下雄ファスナ部６０ａの手前の領域までの範囲に設けられる。

　上記構成によれば、帯状部材４０の第二面４０ｓが、帯状部材４０の幅方向の全域に亘って設けられる、利用者の下腿部ＢＬＬに接触する接触面４０ｔを有するので、帯状部材４０は、膝部ＢＮを覆うことなく利用者の下腿部ＢＬＬに装着される。
　このため、第二装着具１２が膝部ＢＮの屈伸動作を阻害することはない。さらに、下腿部ＢＬＬでは筋肉の拡張及び収縮は生じるが、膝部ＢＮの屈伸で生じるような大腿部の筋肉の太さの変化は少ないので、第二装着具１２の位置ずれが抑制され、アシスト力を効率よく利用者に作用させることができる。

　また、本実施形態の帯状部材４０には、利用者のふくらはぎ部ＢＣを露出させる孔部６４が設けられている。
　このため、帯状部材４０を利用者の下腿部ＢＬＬに装着したときに、孔部６４からふくらはぎ部ＢＣを露出させつつ、孔部６４を、膨出するふくらはぎ部ＢＣにフィットさせることができる。
　この結果、第二装着具１２の位置ずれを効果的に抑制することができる。さらに、ふくらはぎ部ＢＣを露出させることで、下腿部ＢＬＬの通気性を高めることができ、第二装着具１２の装着感を高めることができる。

　また、本実施形態では、一対のベルト部４６、４７が、孔部６４の左右の隣接部分と、利用者の背面側に位置する第二ベルト１７（ベルト体１３）とを連結する。
　このため、一対のベルト部４６、４７は、利用者のふくらはぎ部ＢＣの左右位置から、膝部ＢＮの左右の側部を避けて、大腿部の背面側に沿って延びることとなる。
　この結果、骨が皮膚に近い部分である膝部ＢＮの左右側部においてに一対のベルト部４６、４７が接触するのを抑制することができ、接触による痛みを利用者に感じさせることがなく、装着感をより高めることができる。

　図９は、利用者に装着された第二装着具１２を示す図である。図９では、利用者の膝部ＢＮが屈曲された状態を示している。
　図９に示すように、ベルト端部４６ｂは、利用者のふくらはぎ部ＢＣの左側に位置している。また、図９には表れていないが、他方のベルト端部４７ｂは、利用者のふくらはぎ部ＢＣの右側に位置している。
　よって、一対のベルト部４６、４７は、利用者のふくらはぎ部ＢＣの左右位置から、大腿部の背面側に沿って延びている。
　このとき、一対のベルト部４６、４７は、膝部ＢＮの側部ＢＮ１を避けるように背面側へ延びている。
　このため、膝部ＢＮの左右側部に一対のベルト部４６、４７が接触するのを抑制することができ、接触による痛みを利用者に感じさせることがなく、装着感をより高めることができる。

　また、本実施形態では、第二装着具１２は、第一上端縁５１と、第二上端縁５４とを係止する上ファスナ５９と、第一下端縁５２と、第二下端縁５５とを係止する下ファスナ６０と、を有している。よって、上ファスナ５９と、下ファスナ６０とで下腿部ＢＬＬに対する締め付け度合いを独立して調整することができる。
　さらに第二装着具１２は、第一切欠部５３および第二切欠部を有しているために、上ファスナ５９および下ファスナ６０双方の締付度合いの独立した調整がより容易となる。
　特に、第一下端縁５２及び第二下端縁５５の位置は、ふくらはぎ部ＢＣの下側部分の位置近傍となるので、下ファスナ６０によって第一下端縁５２及び第二下端縁５５をより強く締め付けることで、ふくらはぎ部ＢＣの下側部分の周囲が帯状部材４０によってより強く締め付けられ、第二装着具１２が上方へ位置ずれするのを効果的に抑制することができる。

　さらに、本実施形態では、第一下端縁５２の幅方向の寸法及び第二下端縁５５の幅方向の寸法は、第一上端縁５１の幅方向の寸法及び第二上端縁５４の幅方向の寸法よりも小さくなっている。
　このため、第一下端縁５２及び第二下端縁５５を締め付けたときに、ふくらはぎ部ＢＣの下側部分の周囲に対する帯状部材４０の締め付け幅が細くなり、ふくらはぎ部ＢＣの下側部分の周囲に対する締め付け面圧を高めることができる。これにより、第二装着具１２の上方への位置ずれをより効果的に抑制することができる。

　さらに、本実施形態では、下縁部６６ｂと、下縁４０ｄとの間の幅方向の寸法は、第一下端縁５２及び第二下端縁５５の幅方向の寸法と、ほぼ同じとされている。
　このため、下縁部６６ｂと、下縁４０ｄとの間の部分と、第一下端縁５２及び第二下端縁５５とが、１本の細帯として機能し、ふくらはぎ部ＢＣの下側部分の周囲に対する締め付け面圧をさらに高めることができる。

　また、本実施形態では、連結ベルト４２は、非伸縮性素材で形成されている。このため、ベルト体１３の張力の伝達ロスを低減することができ、アシスト力をより効率よく利用者に作用させることができる。
　その一方、帯状部材４０は、伸縮性を有するメッシュ素材によって形成されているので、下腿部ＢＬＬの筋肉の拡張及び収縮を許容し、利用者へ与える圧迫感を緩和することができる。
　さらに、メッシュ素材を用いることで、下腿部ＢＬＬの通気性をより高めることができる。

　また、本実施形態では、帯状部材４０が利用者に装着されたときに、第１端縁４０ａが、内脛側に位置するように、面ファスナ５８が設けられている。
　このため、利用者がアシスト装置１０を装着して作業を行う際に、第一端縁４０ａが利用者の周囲の物体に接触して面ファスナ５８による係止が外れたり、係止が緩んだりするのを抑制することができる。

〔その他〕
　今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。
　例えば、上記実施形態では、帯状部材４０が孔部６４を有する場合を例示したが、孔部６４を設けることなく帯状部材４０を構成してもよい。但し、孔部６４を設ければ、上述のように、第二装着具１２の位置ずれを効果的に抑制することができる上に、下腿部ＢＬＬの通気性を高めることができる。
　また、上記実施形態では、連結ベルト４２が一対のベルト部４６、４７を有する場合を例示したが、連結ベルト４２は、一本のベルト部で構成されていてもよい。
　また、上記実施形態では、面ファスナ５８が上ファスナ５９と下ファスナ６０とを含む場合を例示したが、面ファスナ５８は、１つの面ファスナによって構成されていてもよい。

　本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。

１０　アシスト装置
１１　第一装着具
１２　第二装着具
１３　ベルト体
１４　アクチュエータ
４０　帯状部材
４０ａ　第一端縁
４０ｂ　第二端縁
４０ｔ　接触面
４２　連結ベルト
４６　ベルト部
４６ａ　接続部
４６ｂ　ベルト端部
４７　ベルト部
４７ａ　接続部
４７ｂ　ベルト端部
５１　第一上端縁
５２　第一下端縁
５３　第一切欠部
５４　第二上端縁
５５　第二下端縁
５６　第二切欠部
５８　面ファスナ
５９　上ファスナ
６０　下ファスナ
６４　孔部
 

Claims (8)

1. 　利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、
   　前記利用者の左右の脚部に装着される第二装着具と、
   　前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面に沿って設けられるベルト体と、
   　前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするアクチュエータと、を備え、
   　前記第二装着具は、
   　前記脚部に巻き付け固定される帯状部材と、
   　前記ベルト体及び前記帯状部材を連結する連結ベルトと、を備え、
   　前記帯状部材の一面が、前記帯状部材の幅方向の全域に亘って設けられた、前記利用者の下腿部に接触する接触面を有する
   アシスト装置。
2. 　前記帯状部材には、前記利用者のふくらはぎ部を露出させる孔部が設けられている
   請求項１に記載のアシスト装置。
3. 　前記連結ベルトは、一対のベルト部を有し、
   　前記一対のベルト部のそれぞれは、
   　前記ベルト体に接続される接続部と、
   　前記帯状部材に接続されるベルト端部と、を有し、
   　前記一対のベルト部が有する一対の前記ベルト端部は、前記帯状部材における前記孔部の左右の隣接部分に接続されている
   請求項２に記載のアシスト装置。
4. 　前記帯状部材は、前記帯状部材の長手方向における第一端縁と、前記第一端縁の反対側の第二端縁とを係止する面ファスナを有する
   請求項１又は請求項２に記載のアシスト装置。
5. 　前記第一端縁は、第一上端縁と、第一下端縁と、前記第一上端縁及び前記第一下端縁の間に設けられた第一切欠部と、を有し、
   　前記第二端縁は、第二上端縁と、第二下端縁と、前記第二上端縁及び前記第二下端縁の間に設けられた第二切欠部と、を有し、
   　前記面ファスナは、
   　前記第一上端縁と、前記第二上端縁とを係止する上ファスナと、
   　前記第一下端縁と、前記第二下端縁とを係止する下ファスナと、を有する
   請求項４に記載のアシスト装置。
6. 　前記第一下端縁における前記幅方向の寸法及び前記第二下端縁における前記幅方向の寸法は、前記第一上端縁における前記幅方向の寸法及び前記第二上端縁における前記幅方向の寸法よりも小さい
   請求項５に記載のアシスト装置。
7. 　前記連結ベルトは、非伸縮性素材で形成され、
   　前記帯状部材は、伸縮性素材で形成されている
   請求項１又は請求項２に記載のアシスト装置。
8. 　前記伸縮性素材はメッシュ素材である
   請求項７に記載のアシスト装置。
    

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