JP7398087B2 - 歩行補助機構 - Google Patents

Description

本発明は、利用者の歩行を補助する歩行補助機構に関する。

従来、歩行を補助する歩行補助システムとして、例えば、ベルトアセンブリと、ベルトアセンブリに結合されるエキソテンドンと、関節動作可能な脚フレームを備えたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。脚フレームには、膝プーリが備えられており、使用者は膝曲げ可能となっている。エキソテンドンは、ケーブルおよびバネにより伸縮可能に構成される。エキソテンドンのケーブルは、膝プーリを含む脚フレームにも巻かれており、ケーブルを通じてバネの弾性エネルギーは、脚フレームに伝わる。使用者の足が後方側にあるとき、バネは伸長して弾性エネルギーを蓄える。使用者の足が前方に移動するときに、バネは収縮して、弾性エネルギーを放出する。その弾性エネルギーが使用者の足の前方移動を容易にする。

ＷＯ２０１２／１２５７６５号公報

下半身麻痺の状態にある人は、下半身に力が入らないので、歩行時に、両足が膝曲げ状態になると倒れてしまう可能性がある。しかしながら、上記歩行補助システムは、両足の膝曲げ状態を許容する。これでは、下半身麻痺の状態にある人に上記歩行補助システムを用いることは困難である。

本発明は、斯かる実情に鑑み、歩行時に、歩行者の前方側の足は膝を伸ばした状態を維持する共に、歩行者の後方側の足は膝曲げを許容する歩行補助機構、および歩行補助装置を提供しようとするものである。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、本発明の歩行補助機構は、利用者の前後方向の歩行を補助する歩行補助機構であって、前記利用者の腰部側に配置される腰側リンクと、前記利用者の大腿部に沿って配置されると共に、股関節側揺動軸によって、前記利用者の前後方向に相対揺動可能に前記腰側リンクに連結される大腿側リンクと、前記利用者の下腿部に沿って配置されると共に、膝関節側揺動軸によって、前記前後方向に相対揺動可能に前記大腿側リンクに連結される下腿側リンクと、前記大腿側リンクと前記下腿側リンクとの相対角が大きくなる膝伸ばし姿勢を維持するよう、前記大腿側リンクと前記下腿側リンクの相対揺動を規制する膝伸ばし姿勢維持機構と、前記大腿側リンクが前記腰側リンクに対して所定の基準相対角を成す位置よりも後方側に位置するとき、前記膝伸ばし姿勢維持機構の前記規制を解除して、前記大腿側リンクと前記下腿側リンクとの相対角が小さくなる膝曲げ姿勢になることを許容する膝曲げ姿勢許容機構と、を備えることを特徴とする。

また、本発明の歩行補助機構において、前記膝伸ばし姿勢維持機構は、前記下腿側リンクにおいて前記膝関節側揺動軸から離れた位置に設けられ、前記下腿側リンクと一体となって移動する下腿側規制軸と、前記大腿側リンクにおいて前記膝関節側揺動軸から離れた位置に設けられ、前記大腿側リンクと一体となって移動する大腿側規制軸と、前記下腿側規制軸を揺動軸として前記下腿側リンクに対して相対揺動可能に設けられる第一規制側リンクと、前記第一規制側リンクにおいて前記下腿側規制軸から離れた位置に設けられる中間規制軸と、前記大腿側規制軸を揺動軸として前記大腿側リンクに対して相対揺動可能に設けられると共に、前記中間規制軸を介して前記第一規制側リンクと相対揺動可能に連結される第二規制側リンクと、前記中間規制軸を基準とした前記第一規制側リンクと前記第二規制側リンクの開き具合を意味する相対開角が１８０度又は１８０度以上となるブレーキ姿勢で、前記第一規制側リンクと前記第二規制側リンクの前記相対開角の上限を画定するストッパ機構と、を有し、前記膝関節側揺動軸と、前記下腿側規制軸と、前記大腿側規制軸と、前記中間規制軸によって四節リンク機構が構成され、前記第一規制側リンクと前記第二規制側リンクが前記ブレーキ姿勢となる場合に、前記大腿側リンクと前記下腿側リンクが膝伸ばし姿勢となり、前記第一規制側リンクと前記第二規制側リンクの前記相対開角が１８０度未満となる場合に、前記大腿側リンクと前記下腿側リンクが膝曲げ姿勢となることを特徴とする。

また、本発明の歩行補助機構において、前記膝伸ばし姿勢維持機構は、前記第一規制側リンクと前記第二規制側リンクの前記相対開角が大きくなる方向に、前記第一規制側リンクおよび／または前記第二規制側リンクを付勢する付勢部を有することを特徴とする。

また、本発明の歩行補助機構において、前記膝伸ばし姿勢維持機構は、前記大腿側リンクと前記下腿側リンクが膝伸ばし姿勢となる方向に前記下腿側リンクを付勢する付勢部を有することを特徴とする。

また、本発明の歩行補助機構において、前記膝曲げ姿勢許容機構は、前記第一規制側リンク、前記第二規制側リンク及び前記中間規制軸の少なくともいずれかに設けられる連結体と、前記連結体を移動させることで、前記第一規制側リンクと前記第二規制側リンクの前記相対開角を１８０度未満に変位させる移動機構と、を有することを特徴とする。

また、本発明の歩行補助機構において、前記移動機構は、前記腰側リンクに対する前記大腿側リンクの相対角の変化に連動して、前記連結体を移動させることを特徴とする。

また、本発明の歩行補助機構において、前記移動機構は、一方が前記腰側リンクに繋がると共に、他方が前記連結体に繋がる連動部材を有し、前記大腿側リンクが前記腰側リンクに対して前記所定の基準相対角を成す位置よりも後方側に位置するとき、前記連動部材が前記連結体を移動させて、前記第一規制側リンクと前記第二規制側リンクの前記相対開角を１８０度未満とすることを特徴とする。

また、本発明の歩行補助機構において、前記連動部材がワイヤであり、前記ワイヤが前記連結体を引っ張ることで、前記連結体を移動させることを特徴とする。

また、本発明の歩行補助機構において、前記連動部材に接触して前記連動部材の経路を変位させる接触部が前記股関節側揺動軸に対して径方向にずれて配置されており、前記腰側リンクと前記大腿側リンクが相対揺動する動作に連動して、前記接触部が前記腰側リンクに接近・離反することで、前記連動部材が前記大腿側リンクに対して相対移動されて、前記連動部材の経路が変位されることを特徴とする。

また、本発明の歩行補助機構において、前記移動機構は、前記腰側リンクと前記大腿側リンクが相対揺動する動作に連動して、前記連動部材を巻き取る巻取り機構を有し、前記連動部材は、前記大腿側リンクが前記腰側リンクに対して前記所定の基準相対角を成す位置よりも後方側に位置するとき、前記巻取り機構により巻き取られた状態にあることを特徴とする。

また、本発明の歩行補助機構において、前記巻取り機構は、前記股関節側揺動軸を中心に回動すると共に、前記連動部材の一端側が固定されるレバー部材と、前記股関節側揺動軸を中心に前記前記大腿側リンクと共に揺動すると共に、前記レバー部材に係合する係合部材と、前記レバー部材の回動を規制する回動規制部と、を有し、前記レバー部材は、揺動する前記係合部材に押圧されて回動し、前記回動規制部により前記レバー部材の回動が規制されると、前記係合部材は前記レバー部材との間に位相差が生じて、前記レバー部材により前記連動部材が巻き取られることを特徴とする。

また、本発明の歩行補助機構において、前記下腿側リンクは、前記大腿側リンクと前記下腿側リンクが膝伸ばし姿勢となる状態において、前記利用者の高さ方向の下方側から上方側に進むにしたがって前記大腿側リンクに接近する案内方向に延びる案内部を有し、前記下腿側規制軸は、前記案内方向に沿って移動可能に前記案内部に係合することを特徴とする。

また、本発明の歩行補助機構において、前記利用者の腰部に装着する装着部を備え、前記装着部は、前記利用者の腰部の回りに装着する腰回り側ベルト部と、前記利用者の股部において前記利用者を下方側から支持するように装着する股部側ベルト部と、を有することを特徴とする。

また、本発明の歩行補助装置は、上記のいずれかに記載の歩行補助機構を前記利用者の両足に１つずつ設けた歩行保持装置であって、２つの前記歩行補助機構の腰側リンクを一体的に結合する連結部材と、２つの前記歩行補助機構間に架設されて２つの前記大腿側リンクに連結される架設リンクと、前記架設リンクの両端近傍を前記前後方向に案内する架設リンク案内部と、を備え、前記架設リンクは、前記歩行補助機構それぞれの前記前後方向の動作に連動して、一端側と他端側の移動方向が逆方向になることを特徴とする。

本発明の歩行補助機構および歩行補助装置によれば、歩行時に、歩行者の前方側の足は膝を伸ばした状態を維持する共に、歩行者の後方側の足は膝曲げを許容するという優れた効果を奏し得る。

本発明の第一実施形態における歩行補助装置の正面図である。 本発明の第一実施形態における歩行補助装置を利用者が装着したときの正面図である。 本発明の第一実施形態における歩行補助装置の側面図である。 （Ａ）～（Ｃ）は、本発明の第一実施形態における歩行補助装置で足が前方側から後方側に移動するときの様子を時系列で順に並べた歩行補助機構の側面図である。 （Ａ）は、本発明の第一実施形態における歩行補助装置の膝伸ばし姿勢維持機構においてブレーキ姿勢の状態を示す図である。（Ｂ）は、本発明の第一実施形態における歩行補助装置の膝伸ばし姿勢維持機構においてブレーキ姿勢が解除されて凸姿勢になった状態を示す図である。 本発明の第一実施形態における歩行補助装置の膝伸ばし姿勢維持機構においてブレーキ姿勢の変形例を示す図である。 （Ａ）は、本発明の第一実施形態における歩行補助装置の膝伸ばし姿勢維持機構においてブレーキ姿勢の状態を示す図である。（Ｂ）は、本発明の第一実施形態における歩行補助装置の膝伸ばし姿勢維持機構においてブレーキ姿勢が解除されて凸姿勢になった状態を示す図である。 （Ａ）は、本発明の第一実施形態における歩行補助装置の膝伸ばし姿勢維持機構における移動範囲限定部の変形例を示す図である。（Ｂ）は、本発明の第一実施形態における歩行補助装置の膝伸ばし姿勢維持機構における移動範囲限定部の別の変形例を示す図である。 （Ａ）は、本発明の第一実施形態における歩行補助装置の大腿側リンクよりも高さ方向の上方側の側面図である。（Ｂ）は、本発明の第一実施形態における歩行補助装置の大腿側リンクよりも高さ方向の下方側の側面図である。 （Ａ），（Ｂ）は、本発明の第一実施形態における歩行補助装置で足が前方側から後方側に移動するときの様子を時系列で順に並べた歩行補助機構の大腿側リンクよりも高さ方向の上方側の側面図である。 （Ａ），（Ｂ）は、本発明の第一実施形態における歩行補助装置の変形例で足が前方側から後方側に移動するときの様子を時系列で順に並べた歩行補助機構の大腿側リンクよりも高さ方向の上方側の側面図である。 本発明の第一実施形態における歩行補助装置の別の変形例である。 （Ａ）～（Ｃ）は、本発明の第一実施形態における歩行補助装置の別の変形例で足が前方側から後方側に移動するときの様子を時系列で順に並べた歩行補助機構の大腿側リンクよりも高さ方向の上方側の側面図である。 （Ａ）は、本発明の第一実施形態における歩行補助装置の大腿側リンクよりも高さ方向の上方側の背面図である。（Ｂ）は、本発明の第一実施形態における歩行補助装置の平面概略図である。 本発明の第一実施形態における歩行補助装置を装着した利用者が歩行する様子を示す側面図である。 （Ａ）は、本発明の第一実施形態における歩行補助装置において一方側の歩行補助機構が前方側に進み、他方側の歩行補助機構が後方側にある場合の平面概略図である。（Ｂ）は、本発明の第一実施形態における歩行補助装置において一方側の歩行補助機構が後方側にあり、他方側の歩行補助機構が前方側に進んだ場合の平面概略図である。 本発明の第一実施形態における歩行補助装置の利用者が歩行動作を行ったときの時間Ｔと角度γとの関係を示す図である。 本発明の第二実施形態における歩行補助装置の正面図である。 本発明の第二実施形態における歩行補助装置を利用者が装着したときの正面図である。 （Ａ）は、本発明の第二実施形態における歩行補助装置の装着部の平面図である。（Ｂ）は、本発明の第二実施形態における歩行補助装置を太ももの太い利用者が装着した際の装着部の平面図である。 （Ａ）は、本発明の第二実施形態における歩行補助装置の第二ベルト部および連結機構により補助部に連結される前の斜視図である。（Ｂ）は、本発明の第二実施形態における歩行補助装置の第二ベルト部が連結機構により補助部に連結された際の平面図である。 本発明の第二実施形態における歩行補助装置の側面図である。 本発明の第二実施形態における歩行補助装置の膝伸ばし姿勢維持機構の側面図である。 （Ａ），（Ｂ）は、本発明の第二実施形態における歩行補助装置の四節リンク機構を膝伸ばし姿勢のままで動作させる様子を時系列に並べた側面図である。 （Ａ），（Ｂ）は、本発明の第二実施形態における歩行補助装置の四節リンク機構を動作させて、膝曲げ姿勢にした様子を時系列に並べた側面図である。 本発明の第二実施形態における歩行補助装置の四節リンク機構を動作させて、最大に膝曲げさせた様子を示す側面図である。 （Ａ）～（Ｃ）は、本発明の第二実施形態における歩行補助装置で足が前方側から後方側に移動するときの様子を時系列で順に並べた歩行補助機構の側面図である。 （Ａ）は、本発明の第二実施形態における歩行補助装置の大腿側リンクが腰側リンクに対して成す相対角θがθ２の場合の歩行補助装置の側面図である。（Ｂ）は、本発明の第二実施形態における歩行補助装置の大腿側リンクが腰側リンクに対して成す相対角θが基準相対角θ１の場合の歩行補助装置の側面図である。

以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して説明する。

＜第一実施形態＞
本発明の第一実施形態における歩行補助装置１は、利用者の歩行を補助するものである。歩行補助装置１は、例えば、装着部２と、左右一対の腰側リンク３と、左右一対の大腿側リンク４と、左右一対の股関節側揺動軸５と、左右一対の下腿側リンク６と、左右一対の膝関節側揺動軸７と、左右一対の膝伸ばし姿勢維持機構８と、左右一対の膝曲げ姿勢許容機構９と、歩行姿勢保証部１０と、を備える。このうち、腰側リンク３と、大腿側リンク４と、股関節側揺動軸５と、下腿側リンク６と、膝関節側揺動軸７と、膝伸ばし姿勢維持機構８と、膝曲げ姿勢許容機構９と、により、歩行補助機構１Ａが構成される。歩行補助装置１は、左右一対の歩行補助機構１Ａが利用者の左右に配置される。

なお、図２に示すように、歩行補助装置１を装着した際の利用者９００の前後方向を、歩行補助装置１の前後方向と見做し、以下において、単に前後方向Ｚと呼ぶ。歩行補助装置１を装着した際の利用者９００の高さ方向を、歩行補助装置１の高さ方向と見做し、以下において、単に高さ方向Ｙと呼ぶ。歩行補助装置１を装着した際の利用者９００の幅方向を、歩行補助装置１の幅方向と見做し、以下において、単に幅方向Ｘと呼ぶ。

＜装着部＞
図１および図２を参照して、装着部２について説明する。装着部２は、図２に示すように、利用者９００の腰部９１０付近に巻き付けて、利用者９００の腰部９１０付近に装着されるものである。装着部２は、図１に示すように、腰回り側ベルト部２５により構成される。腰回り側ベルト部２５は、利用者９００の腰部９１０回りに巻かれて装着されるものであり、例えば、腰側ベルト部２２と、第一腹側ベルト部２３と、第二腹側ベルト部２４と、連結機構２７と、（図示しない）長さ調整部と、を有する。

腰側ベルト部２２は、利用者９００の腰部９１０を覆うものである。そして、腰側ベルト部２２は、後述する腰側連結部材１００または腰側リンク３等の腰側ベルト部２２の周囲に位置するものに取り付けられる。具体的に腰側ベルト部２２は、自身の長さ方向が左右一対の腰側リンク３の間において歩行補助装置１の幅方向Ｘに延在すると共に、自身の長さ方向の両端近傍が歩行補助装置１の前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側に折り返されるように設けられる。また、腰側ベルト部２２は、例えば、帯状に形成される。腰側ベルト部２２は、主として可撓性を有する材料により形成される。具体的に腰側ベルト部２２は、例えば、ナイロン等の合成樹脂によりシート状に織られた態様や、シート状に形成されたスポンジをカバーで包んだ態様が挙げられる。

第一腹側ベルト部２３および第二腹側ベルト部２４は、図１に示すように、帯状に形成される。そして、第一腹側ベルト部２３および第二腹側ベルト部２４は、腰側ベルト部２２の帯幅よりも小さい帯幅を有する。第一腹側ベルト部２３および第二腹側ベルト部２４は、主として可撓性を有する材料により形成される。具体的に第一腹側ベルト部２３および第二腹側ベルト部２４は、例えば、ナイロン等の合成樹脂によりシート状に織られた態様、シート状に形成されたスポンジをカバーで包んだ態様、低反発素材で形成された態様が一例として挙げられる。

第一腹側ベルト部２３および第二腹側ベルト部２４は、図１に示すように、腰側ベルト部２２の長さ方向の両端（図１では左右端）を起点として腰側ベルト部２２の長さ方向に延長されるように腰側ベルト部２２の途中部分または両端に繋がっている。つまり、第一腹側ベルト部２３および第二腹側ベルト部２４は、腰側ベルト部２２の長さ方向の両端側から歩行補助装置１の前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側（利用者９００の腹側）に延在する。

連結機構２７は、第一腹側ベルト部２３および第二腹側ベルト部２４を連結させるものであり、第一連結部２７Ａ、および第二連結部２７Ｂを有する。第一連結部２７Ａ、および第二連結部２７Ｂは、それぞれ、第一腹側ベルト部２３、および第二腹側ベルト部２４の先端またはその近傍に設けられる。そして、第一連結部２７Ａと第二連結部２７Ｂは、相互に着脱可能に連結できる構造を有する。連結機構２７として、例えば、マジックテープ（登録商標）によるもの、ボタンによるもの、差し込み具および差し込まれるとロックして差し込み具と連結するバックルが一例として挙げられる。第一連結部２７Ａおよび第二連結部２７Ｂが連結することにより、第一腹側ベルト部２３および第二腹側ベルト部２４は連結される。

利用者９００が第一腹側ベルト部２３および第二腹側ベルト部２４を装着する際、図２に示すように、第一腹側ベルト部２３および第二腹側ベルト部２４は腹側に巻かれる。そして、第一連結部２７Ａおよび第二連結部２７Ｂを連結させる。この際、第一連結部２７Ａおよび第二連結部２７Ｂは、利用者９００の腹（下腹部）の正面側に位置する。これにより、装着部２は、利用者９００の腰部９１０回りに装着される。一方、第一連結部２７Ａおよび第二連結部２７Ｂの連結を解除されると、利用者９００の腰部９１０回りに巻きつけられた第一腹側ベルト部２３および第二腹側ベルト部２４は、利用者９００の腹から離れる。

（図示しない）長さ調整部は、第一腹側ベルト部２３および／または第二腹側ベルト部２４における利用者９００の腹側を締め付ける長さを調整するものである。長さ調整部は、例えば、第一連結部２７Ａおよび／または第二連結部２７Ｂを第一腹側ベルト部２３および／または第二腹側ベルト部に沿って相対移動させる。第一連結部２７Ａまたは第二連結部２７Ｂがこのように構成されると、利用者９００に装着される第一腹側ベルト部２３および第二腹側ベルト部２４の長さを実質的に調整することができる。なお、長さ調整部は、以上の構成に限定されるものではなく、その他の構成であってもよい。

＜腰側リンク＞
図１～図３を参照して、腰側リンク３について説明する。腰側リンク３は、図２に示すように、利用者９００の腰部９１０付近に配置されるリンクである。腰側リンク３は、それぞれ利用者９００の左右両側に一つずつ配置される。

そして、腰側リンク３は、図１および図３に示すように、ベースリンク３０と、補助部３１と、を有する。ベースリンク３０は、大腿側リンク４に連結されるリンクである。ベースリンク３０は、利用者９００の前後方向Ｚに延びる姿勢をとる。

補助部３１は、図１および図３に示すように、前後方向Ｚに延びる姿勢をとった状態のベースリンク３０の高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側に延びる姿勢をとった状態でベースリンク３０に連結される。なお、ベースリンク３０および補助部３１は、一体形成されてもよい。補助部３１は、把持部３１Ａを有する。把持部３１Ａは、利用者以外の第三者が把持する部分であり、補助部３１における高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側の先端付近に設けられる。

＜大腿側リンク、股関節側揺動軸＞
図１～図５を参照して、大腿側リンク４、および股関節側揺動軸５について説明する。大腿側リンク４は、図２および図３に示すように、利用者９００の大腿部９２０に沿って配置される。そして、大腿側リンク４は、図３に示すように、大腿側リンク本体部４０と、第一大腿側凸部４１と、第二大腿側凸部４２と、大腿側延長部４３と、により構成される。

大腿側リンク本体部４０は、大腿側リンク４のうち、股関節側揺動軸５よりも高さ方向Ｙの下方（Ｙ２）側を構成する部分である。大腿側リンク本体部４０は、例えば、細長い板状の板状体により構成される。板状体は、自身の長手方向が利用者９００の大腿部９２０の延びる方向に略平行になるように配置される。大腿側延長部４３は、大腿側リンク４のうち、股関節側揺動軸５よりも高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側に延長される部分である。

第一大腿側凸部４１は、図５（Ａ），（Ｂ）に示すように、膝関節側揺動軸７の近傍の大腿側リンク本体部４０の背面４０Ａを起点として、前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側に凸となる部分である。第二大腿側凸部４２は、図３に示すように、第一大腿側凸部４１よりも高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側の大腿側リンク本体部４０の背面４０Ｂを起点として、前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側に凸となる部分である。第一大腿側凸部４１および第二大腿側凸部４２は、大腿側リンク本体部４０と一体となって移動する。第一大腿側凸部４１および第二大腿側凸部４２は、大腿側リンク本体部４０と一体形成されてもよいし、別部材として大腿側リンク本体部４０に連結されてもよい。

股関節側揺動軸５は、図３に示すように、利用者９００の股関節９３０付近に配置される。そして、股関節側揺動軸５は、幅方向Ｘ（図３の紙面に垂直な方向）に延びる。

大腿側リンク４は、図３に示すように、股関節側揺動軸５を介して、腰側リンク３に連結される。つまり、大腿側リンク４および腰側リンク３は、股関節側揺動軸５を軸として揺動可能に股関節側揺動軸５に連結される。このため、大腿側リンク４は、図４（Ａ）～（Ｃ）に示すように、腰側リンク３に対して前後方向Ｚに相対揺動可能となる。

＜下腿側リンク、膝関節側揺動軸＞
図１～図５を参照して、下腿側リンク６、および膝関節側揺動軸７について説明する。下腿側リンク６は、図２および図３に示すように、利用者９００の下腿部９４０に沿って配置される。そして、下腿側リンク６は、図３に示すように、下腿側リンク本体部６０と、下腿側凸部６１と、により構成される。

下腿側リンク本体部６０は、例えば、利用者９００の下腿部９４０の背面側において、膝下から脹脛を経て足裏までを覆う平面状の平面状部材により構成される。利用者９００が歩行補助装置１を装着する場合、下腿部９４０における足裏は、上記平面状部材（下腿側リンク本体部６０）の載置面６０Ａに載せられる。下腿側凸部６１は、例えば、概ね膝関節側揺動軸７付近において、下腿側リンク本体部６０を起点として前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側に凸となる部分である。なお、下腿側凸部６１は、下腿側リンク本体部６０のその他の部分から凸となっていてもよい。

下腿側凸部６１は、下腿側リンク本体部６０と一体となって移動する。なお、下腿側凸部６１は、下腿側リンク本体部６０と一体形成されてもよいし、別部材として下腿側リンク本体部６０に連結されてもよい。

膝関節側揺動軸７は、図３に示すように、利用者９００の膝関節９５０付近に配置される。そして、膝関節側揺動軸７は、幅方向Ｘ（図３の紙面に垂直な方向）に延びる。

下腿側リンク６は、図３に示すように、膝関節側揺動軸７を介して大腿側リンク４に連結される。つまり、下腿側リンク６は、膝関節側揺動軸７を軸として揺動可能に膝関節側揺動軸７に連結される。このため、下腿側リンク６は、図４（Ｂ），（Ｃ）に示すように、大腿側リンク４に対して前後方向Ｚに相対揺動可能となる。

＜膝伸ばし姿勢維持機構＞
図３～図８を参照して、膝伸ばし姿勢維持機構８について説明する。膝伸ばし姿勢維持機構８は、大腿側リンク４と下腿側リンク６との相対角β（図４（Ａ）～（Ｃ）参照）が大きくなる膝伸ばし姿勢を維持するよう、大腿側リンク４と下腿側リンク６の相対揺動を規制するものである。膝伸ばし姿勢とは、歩行補助装置１を装着した利用者９００が膝を伸ばした状態となるような大腿側リンク４および下腿側リンク６の姿勢を指す。膝伸ばし姿勢において大腿側リンク４および下腿側リンク６との相対角βは、略１８０度付近となる。そして、膝伸ばし姿勢維持機構８は、図３に示すように、例えば、下腿側規制軸８０と、大腿側規制軸８１と、第一規制側リンク８２と、中間規制軸８３と、第二規制側リンク８４と、ストッパ機構８５と、を有する。

＜下腿側規制軸＞
下腿側規制軸８０は、図５（Ａ），（Ｂ）に示すように、下腿側リンク６において膝関節側揺動軸７よりも前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側に設けられる。具体的に下腿側規制軸８０は、例えば、下腿側凸部６１における前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側の先端６２付近に設けられる。下腿側規制軸８０は、下腿側凸部６１と一体となって移動する。そして、下腿側規制軸８０は、幅方向Ｘ（図５（Ａ），（Ｂ）の紙面に垂直な方向）に延びる。

＜大腿側規制軸＞
大腿側規制軸８１は、図５（Ａ），（Ｂ）に示すように、大腿側リンク４において膝関節側揺動軸７よりも前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側に設けられる。具体的に大腿側規制軸８１は、大腿側リンク４の第一大腿側凸部４１に設けられる。大腿側規制軸８１は、大腿側リンク４（第一大腿側凸部４１）と一体となって移動する。そして、大腿側規制軸８１は、幅方向Ｘに延びる。

また、下腿側凸部６１は、第一大腿側凸部４１によりも前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側まで延びる。このため、大腿側規制軸８１は、下腿側規制軸８０よりも膝関節側揺動軸７に近位な位置に位置する。

＜第一規制側リンク、中間規制軸、第二規制側リンク＞
第一規制側リンク８２は、図５（Ａ），（Ｂ）に示すように、下腿側規制軸８０を揺動軸として下腿側凸部６１（下腿側リンク６）に対して相対揺動可能に、自身の一端付近が下腿側規制軸８０を介して下腿側凸部６１（下腿側リンク６）に連結される。第一規制側リンク８２は、例えば、楕円柱体により構成されるが、これに限定されるものではなく、その他の形状のもので構成されてもよい。

中間規制軸８３は、下腿側規制軸８０よりも前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側に設けられる。また、中間規制軸８３は、前後方向Ｚにおいて、下腿側規制軸８０よりも膝関節側揺動軸７に近位な位置、かつ、大腿側規制軸８１よりも膝関節側揺動軸７に遠位な位置に設けられる。つまり、中間規制軸８３は、前後方向Ｚにおいて、下腿側規制軸８０と大腿側規制軸８１の間に位置する。本実施形態において中間規制軸８３は、例えば、第一規制側リンク８２の他端付近に設けられる。そして、中間規制軸８３は、幅方向Ｘ（図５（Ａ），（Ｂ）の紙面に垂直な方向）に延びる。

第二規制側リンク８４は、大腿側規制軸８１を揺動軸として大腿側リンク４に対して相対揺動可能に、自身の一端付近が大腿側規制軸８１を介して第一大腿側凸部４１（大腿側リンク４）に連結される。第二規制側リンク８４は、例えば、楕円柱体により構成されるが、これに限定されるものではなく、その他の形状のもので構成されてもよい。また、第二規制側リンク８４は、自身の他端付近において、中間規制軸８３を介して第一規制側リンク８２と相対揺動可能に連結される。中間規制軸８３は、第一規制側リンク８２ではなく第二規制側リンク８４に一体的に設けられてもよいし、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４とは別部材として第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４の他端付近の軸孔に差し込まれてもよい。

＜四節リンク機構＞
本実施形態では、図５（Ａ），（Ｂ）に示すように、下腿側凸部６１（下腿側リンク６）と、第一規制側リンク８２と、第二規制側リンク８４と、第一大腿側凸部４１（大腿側リンク４）とが、それぞれ膝関節側揺動軸７と、下腿側規制軸８０と、大腿側規制軸８１と、中間規制軸８３と、によって相対揺動可能に連結されて四節リンク機構が構成される。

図５（Ｂ）に示すように、例えば、図５（Ａ）に示す状態において、中間規制軸８３により第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４に連結される連結体９０を高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側に移動させると、中間規制軸８３も、高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側に移動する。このとき、第一規制側リンク８２は、高さ方向Ｙの下方（Ｙ２）側（図５（Ｂ）では時計回り）に揺動し、第二規制側リンク８４は、高さ方向Ｙの下方（Ｙ２）側（図５（Ｂ）では反時計回り）に揺動する。結果、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４は、高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側に凸となる。このとき、さらに、下腿側凸部６１（下腿側リンク６）は、第一規制側リンク８２に引っ張られて、高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側に向かって（図５（Ｂ）では反時計回りに）揺動する。

一方、図５（Ｂ）に示す状態において連結体９０を高さ方向Ｙの下方（Ｙ２）側に移動させると、中間規制軸８３も、高さ方向Ｙの下方（Ｙ２）側に移動する。このとき、第一規制側リンク８２は、高さ方向Ｙの下方（Ｙ２）側（図５（Ｂ）では反時計回り）に揺動し、第二規制側リンク８４は、高さ方向Ｙの下方（Ｙ２）側（図５（Ｂ）では時計回り）に揺動して、図５（Ａ）に示す状態になり、後述する＜ストッパ機構＞で説明するブレーキ姿勢をとる。このとき、さらに、下腿側凸部６１（下腿側リンク６）は、第一規制側リンク８２に高さ方向Ｙの下方（Ｙ２）側に押されて、高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側に向かって（図５（Ｂ）では時計回りに）揺動する。

＜ストッパ機構＞
図５～図８を参照して、ストッパ機構８５について説明する。ストッパ機構８５は、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４をブレーキ姿勢にするものである。ブレーキ姿勢とは、下腿側リンク６が前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側に揺動するように下腿側リンク６に対して外力が加えられても、下腿側リンク６の揺動を規制するような第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４の姿勢を指す。具体的にブレーキ姿勢は、図５（Ａ）および図６（Ａ）に示すように、中間規制軸８３を基準とした第一規制側リンク８２と第二規制側リンク８４の開き具合を意味する相対開角αが１８０度（図５（Ａ）参照）又は１８０度以上（図６（Ａ）参照）となるような第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４の姿勢を指す。ストッパ機構８５は、第一規制側リンク８２と第二規制側リンク８４の相対開角αの上限を１８０度又は１８０度以上に画定する。

図５（Ａ）に示すように、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４がブレーキ姿勢となる場合、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４は、大腿側リンク４と下腿側リンク６との間でつっかえ棒となって、大腿側リンク４に対する下腿側リンク６の揺動を規制する。このため、大腿側リンク４と下腿側リンク６との相対角βは略１８０度付近の状態が維持され、大腿側リンク４と下腿側リンク６は膝伸ばし姿勢となる。また、大腿側リンク本体部４０は、第一大腿側凸部４１の近傍において凹部４７を有する。凹部４７は、第一大腿側凸部４１の起点となる背面４０Ａを起点として、前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側に凹む。第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４がブレーキ姿勢にある状態にあるときに、図６（Ｂ）に示すように、仮に、下腿側リンク６が大腿側リンク４に対して前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側（図６（Ｂ）では反時計回り）に相対揺動するような力が加わっても、第二規制側リンク８４が大腿側規制軸８１を中心として揺動するときに、第二規制側リンク８４の先端部８４Ａは、凹部４７を構成する凹面４７Ａに干渉するため、下腿側リンク６が大腿側リンク４に対して相対揺動することを規制することができる。凹部４７を構成する凹面４７Ａは、曲面であってもよいし、平面であってもよい。なお、図６（Ｂ）において下腿側リンク６、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４等は、移動前と移動後のものが重ねて描かれており、移動前のものは主として一点鎖線で表され、移動後のものは主として実線で描かれている。

一方、図５（Ｂ）に示すように、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４がブレーキ姿勢を解除されて、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４が高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側に凸となる凸姿勢になった場合、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４はつっかえ棒ではなくなり、大腿側リンク４に対して下腿側リンク６は揺動可能となる。このため、大腿側リンク４と下腿側リンク６との相対角βは、図５（Ｂ）に示すように、略１８０度付近よりも小さくなり、大腿側リンク４と下腿側リンク６は膝曲げ姿勢となる。なお、膝曲げ姿勢とは、歩行補助装置１を装着した利用者９００が膝を曲げた状態となるような大腿側リンク４および下腿側リンク６の姿勢を指す。膝曲げ姿勢において大腿側リンク４および下腿側リンク６との相対角βは、略１８０度付近よりも小さくなる。

以上のようなストッパ機構８５は、図７（Ａ），（Ｂ）に示すように、例えば、連結体９０と、案内部８７と、付勢部８８と、移動範囲限定部８９と、を有する。連結体９０は、連結部９０Ａと、案内側係合部９０Ｂとを有する。

連結部９０Ａは、図７（Ａ），（Ｂ）に示すように、連結体９０の一部を構成し、中間規制軸８３を介して第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４に連結される。そして、連結部９０Ａは、中間規制軸８３を軸として、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４に対して相対揺動可能である。また、連結部９０Ａは、中間規制軸８３から高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側に進むにしたがって大腿側リンク４から離れる（前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側に進む）傾斜方向に延在する。

案内側係合部９０Ｂは、図７（Ａ），（Ｂ）に示すように、連結体９０の一部を構成し、貫通孔９０Ｃを有する。貫通孔９０Ｃは、幅方向Ｘに案内側係合部９０Ｂを貫通すると共に、連結部９０Ａの延在方向（上記傾斜方向）に所定距離だけ延びる細長い孔である。なお、連結部９０Ａと案内側係合部９０Ｂとは、一体形成されてもよいし、別部材として構成されてもよい。

案内部８７は、貫通孔９０Ｃに係合して、連結体９０を案内方向に案内するものである。本実施形態において案内方向として、例えば、貫通孔９０Ｃが延在する延在方向（上記傾斜方向）が一例として挙げられるが、これに限定されるものではなく、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４をブレーキ姿勢および凸姿勢にさせることができる方向であれば、それ以外の方向であってもよい。

案内部８７は、図７（Ａ），（Ｂ）に示すように、例えば、幅方向Ｘに延びる軸により構成される。このため、連結体９０は、案内部８７としての軸を揺動軸として揺動可能に、案内方向に案内される。つまり、連結体９０は、姿勢を変えながら、貫通孔９０Ｃの案内方向に案内される。また、案内部８７としての軸は、大腿側リンク４の第二大腿側凸部４２に設けられる。

付勢部８８は、図７（Ａ），（Ｂ）に示すように、連結体９０（連結部９０Ａ）を案内方向に付勢するものである。つまり、付勢部８８は、連結体９０（連結部９０Ａ）が案内方向の上方側（下腿側凸部６１から離れる側）に移動しても連結体９０（連結部９０Ａ）が案内方向の下方側（下腿側凸部６１に接近する側）に移動するように押圧する。したがって、外力が作用しない場合、中間規制軸８３は、付勢部８８により案内方向の下腿側凸部６１に接近する側に移動し、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４は、相対開角αが大きくなる方向に揺動する。つまり、付勢部８８は、相対開角αが大きくなる方向に第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４を押圧するよう動作する。付勢部８８は、例えば、コイルばねにより構成される。コイルばねは、連結体９０（連結部９０Ａ）と第二大腿側凸部４２との間において案内方向に伸縮するような姿勢（案内方向の下腿側凸部６１に接近する側に押圧する態様）で、連結体９０（連結部９０Ａ）および第二大腿側凸部４２の双方に接続される。

また、移動範囲限定部８９は、図７（Ａ），（Ｂ）に示すように、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４がブレーキ姿勢をとるように連結部９０Ａの移動範囲を画定するものである。移動範囲限定部８９は、例えば、連結部９０Ａが案内方向の下腿側凸部６１に接近する側に移動したとき、連結部９０Ａの下腿側凸部６１に近位な側の先端面９０ＡＡと接触可能な下腿側凸部６１の接触面６１Ａにより構成される。連結部９０Ａの先端面９０ＡＡと下腿側凸部６１の接触面６１Ａとは、案内方向において対向する。下腿側凸部６１の接触面６１Ａと連結部９０Ａの先端面９０ＡＡとが接触するとき、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４は、ブレーキ姿勢となる。

また、移動範囲限定部８９は、例えば、下腿側凸部６１の接触面６１Ａとは別に、図８（Ａ）に示すように、連結部９０Ａの先端面９０ＡＡと案内方向において対向すると共に、接触可能な接触部８９Ａにより構成されてもよい。接触部８９Ａと連結部９０Ａの先端面９０ＡＡが接触すると、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４は、ブレーキ姿勢となる。なお、接触部８９Ａは、（高さ方向Ｙにおける）大腿側リンク本体部４０の凹部４７と下腿側凸部６１との間の大腿側リンク本体部４０の背面４０Ｃから、前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側に凸となる凸部により構成される。なお、接触部８９Ａに接触するのが、連結部９０Ａの先端面９０ＡＡではなく、第一規制側リンク８２または第二規制側リンク８４であってもよい。第一規制側リンク８２または第二規制側リンク８４と接触部８９Ａとが接触するとき、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４は、ブレーキ姿勢となる。

また、移動範囲限定部８９は、図８（Ｂ）に示すように、例えば、連結部９０Ａの先端面９０ＡＡから遠位な側の貫通孔９０Ｃの端面９０ＣＡにより構成されてもよい。この場合、連結部９０Ａが案内方向の下腿側凸部６１に接近する側に移動したとき、貫通孔９０Ｃの端面９０ＣＡと、案内部８７としての軸とが接触すると、案内方向の下腿側凸部６１に接近する側への連結部９０Ａのそれ以上の移動は規制される。貫通孔９０Ｃの端面９０ＣＡと案内部８７としての軸とが接触すると、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４は、ブレーキ姿勢となる。

＜膝曲げ姿勢許容機構＞
図１～図１１を参照して、膝曲げ姿勢許容機構９について説明する。膝曲げ姿勢許容機構９は、図４（Ｃ）に示すように、大腿側リンク４が腰側リンク３に対して所定の基準相対角θ１を成す位置よりも、前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側（図４では反時計回り側）に揺動した状態にあるとき、膝伸ばし姿勢維持機構８の規制を解除して、大腿側リンク４と下腿側リンク６との相対角βが小さくなる膝曲げ姿勢になることを許容するものである。所定の基準相対角θ１として、例えば、利用者が起立状態にあって大腿側リンク４が鉛直方向に延びる姿勢をとっているときの腰側リンク３に対する大腿側リンク４の相対角θを相対角θ２としたとき（図４（Ｂ）参照）、θ１＜θ２となるような角度が一例として挙げられる。なお、図４（Ｃ）に示す所定の基準相対角θ１は一例であって傾斜度合いは図４（Ｃ）に示す態様に限定されない。

例えば、図４（Ａ），（Ｂ）に示すように、大腿側リンク４が腰側リンク３に対して所定の基準相対角θ１を成す位置よりも前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側（図４では時計回り側）に揺動した状態にあるとき、大腿側リンク４と下腿側リンク６との相対角βは略１８０度付近の状態が維持され、大腿側リンク４と下腿側リンク６は膝伸ばし姿勢となる。つまり、腰側リンク３に対する大腿側リンク４の相対角θがθ１を超えるとき、大腿側リンク４と下腿側リンク６は膝伸ばし姿勢となる。

一方、図４（Ｃ）に示すように、大腿側リンク４が腰側リンク３に対して所定の基準相対角θ１を成す位置よりも前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側（図４では反時計回り側）に揺動した状態にあるとき、膝伸ばし姿勢維持機構８の規制が解除されて、大腿側リンク４と下腿側リンク６との相対角βは小さくなり、大腿側リンク４と下腿側リンク６は膝曲げ姿勢となる。つまり、腰側リンク３に対する大腿側リンク４の相対角θがθ１以下のとき、大腿側リンク４と下腿側リンク６は膝曲げ姿勢となる。

膝曲げ姿勢許容機構９は、連結体９０（連結部９０Ａ）と、移動機構９１と、を有する。連結体９０は、＜ストッパ機構＞において説明済みであるため、その説明を省略する。

移動機構９１は、連結体９０を移動させることで、第一規制側リンク８２と第二規制側リンク８４の相対開角αを１８０度未満に変位させるものである。連結体９０は、腰側リンク３に対する大腿側リンク４の相対角θの変化に連動して移動機構９１により移動される。腰側リンク３に対する大腿側リンク４の相対角θがθ１＜θの範囲（図４（Ａ），（Ｂ）参照）では、移動機構９１は、図５（Ａ）および図６（Ａ）に示すように、連結体９０を移動させない。結果、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４は、ブレーキ姿勢にした状態を継続するか、または、ブレーキ姿勢をとる位置に復帰される。腰側リンク３に対する大腿側リンク４の相対角θがθ１≧θの範囲（図４（Ｃ）参照）では、移動機構９１は、図５（Ｂ）に示すように、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４が凸姿勢（相対開角αが１８０度未満となる姿勢）となるように連結体９０を移動させる。

移動機構９１は、図９（Ａ），（Ｂ）に示すように、例えば、連動部材９２を有する。連動部材９２は、一方が腰側リンク３（補助部３１）に繋がると共に、他方が連結体９０（連結部９０Ａ）に繋がる。連動部材９２は、例えば、ワイヤにより構成される。ワイヤ（連動部材９２）が利用者の高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側に引っ張られると、図７（Ｂ）に示すように、連結体９０（連結部９０Ａ）も利用者の高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側に移動する。結果、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４は、相対開角αが１８０度未満となる凸姿勢をとり、大腿側リンク４と下腿側リンク６は膝曲げ姿勢となることを許容される。

一方、ワイヤ（連動部材９２）の引張り状態が解除されると、図７（Ａ）に示すように、連結体９０（連結部９０Ａ）は、付勢部８８により押圧されて、利用者の高さ方向Ｙの下方（Ｙ２）側に移動する。結果、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４は、ブレーキ姿勢をとり、大腿側リンク４と下腿側リンク６は膝伸ばし姿勢となる。

＜連結体の移動１＞
次に、ワイヤ（連動部材９２）が連結体９０（連結部９０Ａ）を移動させる構成について説明する。ワイヤ（連動部材９２）は、一方が腰側リンク３（補助部３１）に繋がっており、他方が連結体９０に繋がっている。図９（Ａ），（Ｂ）に示すように、ワイヤ（連動部材９２）が腰側リンク３（補助部３１）から連結体９０に向かう途中まで、ワイヤ（連動部材９２）は、大腿側リンク４よりも前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側で大腿側リンク４と対向する状態にある。

その途中から連結体９０の直前まで、連動部材案内部（またはワイヤ案内部）９３が設けられている。連動部材案内部９３は、ワイヤ（連動部材９２）を大腿側リンク４の前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側から後方（Ｚ１）側に大腿側リンク４（大腿側リンク本体部４０）を通過させてワイヤ（連動部材９２）を連結体９０（連結部９０Ａ）まで案内する。

ワイヤ（連動部材９２）は、前後方向Ｚにおいて大腿側延長部４３と対向するよう配置される。さらに、大腿側延長部４３の先端部４４のワイヤ対向面４６には、ワイヤ（連動部材９２）を通す孔を有する凸部４５が設けられている。腰側リンク３に対して大腿側リンク４が相対揺動すると、大腿側延長部４３も大腿側リンク本体部４０と共に相対揺動する。

図１０（Ａ）に示すように、腰側リンク３に対する大腿側リンク４の相対角θが基準相対角θ１よりも大きいθ２の状態において、ワイヤ（連動部材９２）は弛んだ状態にある。連動部材案内部９３より手前の途中区間Ｓを見ると、ワイヤ（連動部材９２）は少なくとも一部が蛇行した経路で連動部材案内部９３まで延びる。

図１０（Ｂ）に示すように、図１０（Ａ）に示す状態から、腰側リンク３に対して大腿側リンク４（大腿側リンク本体部４０）が前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側（図１０（Ｂ）では反時計回り）に相対揺動すると、大腿側延長部４３が前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側（図１０（Ｂ）では反時計回り）に相対揺動して、大腿側延長部４３の先端部４４は、腰側リンク３から離反方向に移動する。大腿側延長部４３の先端部４４は、ワイヤ（連動部材９２）に接触しながら、ワイヤ（連動部材９２）を押圧して前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側に移動させる。大腿側リンク４から見ると、ワイヤ（連動部材９２）は、大腿側リンク４から離反する方向に相対移動する。腰側リンク３に対する大腿側リンク４の相対角θが基準相対角θ１になると、ワイヤ（連動部材９２）は、張った状態になる。

そして、連動部材案内部９３より手前の途中区間Ｓを見ると、ワイヤ（連動部材９２）は前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側に凸となる経路で連動部材案内部９３まで延びる。つまり、腰側リンク３に対して大腿側リンク４（大腿側リンク本体部４０）が前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側（図１０（Ｂ）では反時計回り）に相対揺動することにより、ワイヤ（連動部材９２）の経路が変位する。このとき、図１０（Ａ）に示す状態に比較して図１０（Ｂ）に示す状態の方が、途中区間Ｓにおけるワイヤ（連動部材９２）の経路長は長くなる。その分、連結体９０（連結部９０Ａ）は、引っ張り上げられる。

図１０（Ｂ）に示す状態から、腰側リンク３に対して大腿側リンク４（大腿側リンク本体部４０）が前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側（図１０（Ｂ）では時計回り）に相対揺動すると、大腿側延長部４３が前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側（図１０（Ｂ）では時計回り）に相対揺動して、大腿側延長部４３の先端部４４は、腰側リンク３に接近する方向に移動する。このとき、ワイヤは、（連動部材９２）への押圧がなくなり、ワイヤ（連動部材９２）は、弛んだ状態になる。結果、連結体９０に対する引張力がなくなる。このとき、付勢部８８により連結体９０（連結部９０Ａ）は、案内方向の下方側に移動されて、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４はブレーキ姿勢をとる位置に復帰する。

なお、本実施形態においてワイヤ（連動部材９２）は、凸部４５により保持されているが、これに限定されるものではなく、保持されておらず、大腿側延長部４３の先端部４４から離れた状態にあってもよい。

なお、腰側リンク３に対して大腿側リンク４が相対揺動する動作に連動して、ワイヤ（連動部材９２）に接触して、途中区間Ｓにおけるワイヤ（連動部材９２）の経路を変位させることにより、途中区間Ｓにおけるワイヤ（連動部材９２）の経路長を変えることができれば、以上の構成に限定されなくてもよい。以下において別の構成について説明する。

＜連結体の移動２＞
図１１を参照して、ワイヤ（連動部材９２）が連結体９０（連結部９０Ａ）を移動させる別の構成について説明する。図１１（Ａ），（Ｂ）に示すように、例えば、ワイヤ（連動部材９２）は、大腿側リンク４よりも前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側で大腿側リンク４と対向する状態にあってもよい。

この場合、ワイヤ（連動部材９２）は、一端が大腿側延長部４３に繋がる。そして、ワイヤ（連動部材９２）は、連動部材案内部９３を介して連結体９０まで案内される。図１１（Ｂ）に示すように、腰側リンク３に対して大腿側リンク４（大腿側リンク本体部４０）が前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側（図１１（Ｂ）では反時計回り）に相対揺動すると、大腿側延長部４３が前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側に相対揺動して、大腿側延長部４３の先端部４４は、腰側リンク３から離反方向に移動する。結果、大腿側延長部４３の先端部４４は、ワイヤ（連動部材９２）を引っ張る。これにより、途中区間Ｓにおけるワイヤ（連動部材９２）の経路は変位し、ワイヤ（連動部材９２）の経路長は長くなる。その分、連結体９０（連結部９０Ａ）は、引っ張り上げられる。なお、ここでの途中区間Ｓとは、大腿側延長部４３の先端部４４から連動部材案内部９３の入り口９３Ａまでの区間を指す。

一方、図１１（Ｂ）に示す状態から腰側リンク３に対して大腿側リンク４（大腿側リンク本体部４０）が前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側に相対揺動すると、大腿側延長部４３は、前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側（図１１（Ｂ）では時計回り）に相対揺動して、大腿側延長部４３の先端部４４は、腰側リンク３に接近する方向に移動する。結果、大腿側延長部４３の先端部４４は、ワイヤ（連動部材９２）を下げる。これにより、途中区間Ｓにおけるワイヤ（連動部材９２）の経路は変位し、ワイヤ（連動部材９２）の経路長は短くなる。その分、連結体９０（連結部９０Ａ）は、引き下げられる。

＜連結体の移動３＞
図１２および図１３を参照して、ワイヤ（連動部材９２）が連結体９０（連結部９０Ａ）を移動させるさらに別の構成について説明する。移動機構９１は、レバー部材７０と、係合部材７５とを有する。レバー部材７０は、ワイヤ（連動部材９２）は、膝関節側揺動軸７を軸として回動する。図１２に示すように、ワイヤ（連動部材９２）は、レバー部材７０に一方側が取付けられてもよい。以上のようなレバー部材７０は、円盤状の本体部７１と、第一凸部７２と、第二凸部７３と、第三凸部７４を有する。

第一凸部７２は、本体部７１の外周面における所定の領域７１Ｃを起点として、径方向外側に凸となる。第二凸部７３は、本体部７１の外周面における所定の領域７１Ｂを起点として、領域７１Ｂから離反する方向に凸となる。領域７１Ｂから離反する方向として、例えば、領域７１Ｂに端部７１Ｄの接線方向が一例として挙げられる。領域７１Ｂは、腰側リンク３よりも高さ方向Ｙの下方（Ｙ２）側に配置される。また、領域７１Ｂは、本体部７１の中心（膝関節側揺動軸７と同じ位置）を基準として、領域７１Ｃとは概ね反対側に配置される。また、第二凸部７３は、腰側リンク３よりも高さ方向Ｙの下方（Ｙ２）側に配置される。第三凸部７４は、第二凸部７３を起点として、腰側リンク３に接近する方向に凸となる。第二凸部７３および第三凸部７４は、腰側リンク３よりも高さ方向Ｙの下方（Ｙ２）側に配置される。第一凸部７２と、第二凸部７３と、第三凸部７４とは、本体部７１と一体となって膝関節側揺動軸７を軸として回動する。

本体部７１は、膝関節側揺動軸７を中心に、腰側リンク３および大腿側リンク４に対して相対的に回動可能に構成される。また、ワイヤ（連動部材９２）は、一端が本体部７１で固定される。また、本体部７１は、ワイヤ（連動部材９２）のレバー側固定端７１Ｅから本体部７１の周方向にワイヤ（連動部材９２）を案内する本体側案内部７１Ａを有する。本体側案内部７１Ａは、例えば、本体部７１の内部において本体部７１の周方向に延在する通路により構成される。

また、大腿側リンク４には、大腿側延長部４３を有する係合部材７５が連結されている。このため、係合部材７５は、大腿側リンク４と一体となって膝関節側揺動軸７を中心に揺動可能に構成される。また、係合部材７５は、第一凸部７２の凸方向の先端面７２Ａから第二凸部７３の途中にわたってレバー部材７０の周方向に沿って延在してレバー部材７０の外周面を取り囲む取り囲み面７６を有する。取り囲み面７６も膝関節側揺動軸７を中心に揺動する。

取り囲み面７６は、本体部７１の周方向において第一凸部７２の立設側周面７２Ｂに対向する第一凸側対向面７６Ａを有する。第一凸部７２の立設側周面７２Ｂとは、第一凸部７２の凸方向の周囲の面を構成するとともに、本体部７１から立設する面である。本実施形態において第一凸側対向面７６Ａは、立設側周面７２Ｂに接触しているが、これに限定されるものではない。第一凸側対向面７６Ａと立設側周面７２Ｂとの間には、双方の面に接触するスペーサが介在していてもよい。また、取り囲み面７６は、第二凸部７３と対向する第二凸側対向面７６Ｂを有する。

第二凸部７３と第二凸側対向面７６Ｂとの間には、弾性部材７７が設けられる。弾性部材７７は、第二凸部７３および第二凸側対向面７６Ｂの双方に接触する。弾性部材７７は、第一凸部７２の立設側周面７２Ｂに第一凸側対向面７６Ａを押し付けるように機能する。つまり、弾性部材７７は、係合部材７５をレバー部材７０の周方向の時計回り側に押圧して、係合部材７５をレバー部材７０に接触させた状態を維持させる。その意味で、弾性部材７７と係合部材７５とによりレバー部材７０に係合する係合部が構成されると見做すことができる。弾性部材７７として、例えば、板バネ７７Ａが一例として挙げられるが、その他の弾性部材であってもよい。以下、弾性部材７７が板バネ７７Ａであるとして、移動機構９１の動作について説明する。

大腿側リンク４と一体となって係合部材７５が膝関節側揺動軸７を中心に前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側に揺動すると、図１３（Ａ）に示すように、係合部材７５は、立設側周面７２Ｂに接触する第一凸側対向面７６Ａを通じてレバー部材７０を時計回りに回動させる。なお、図１３（Ａ）に示す腰側リンク３、大腿側リンク４、および大腿側延長部４３の状態は、図４（Ａ）に示す歩行補助機構１Ａの状態に対応し、図１３（Ｂ）に示す腰側リンク３、大腿側リンク４、および大腿側延長部４３の状態は、図４（B）に示す歩行補助機構１Ａの状態に対応し、図１３（Ｃ）に示す腰側リンク３、大腿側リンク４、および大腿側延長部４３の状態は、図４（Ｃ）に示す歩行補助機構１Ａの状態に対応する。

一方、図１３（Ａ）の状態から係合部材７５が膝関節側揺動軸７を中心に前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側に揺動すると、図１３（Ｂ）に示すように、係合部材７５は、途中までは、立設側周面７２Ｂに接触する第一凸側対向面７６Ａを通じてレバー部材７０を押圧して、レバー部材７０と同位相で揺動して、レバー部材７０を時計回りに回動させる。そして、図１３（Ｃ）に示すように、腰側リンク３の下方側の面３Ａよりも下方側から当該面３Ａに第三凸部７４が接触すると、レバー部材７０の回動は規制されて、係合部材７５のみがさらに揺動する。このとき、レバー部材７０と係合部材７５との間に位相差が生じる。そして、板バネ７７Ａは潰れて、第二凸側対向面７６Ｂは第二凸部７３接近する。なお、腰側リンク３は、レバー部材７０の回動を規制する回動規制部として機能する。ただし、回動規制部は、別部材により構成されてもよい。

図１３（Ｃ）に示すように、この状態において、立設側周面７２Ｂと第一凸側対向面７６Ａは、非接触状態となり、両者は、所定距離離れ始まる。この両者が離れ始まる状態における腰側リンク３に対する大腿側リンク４の相対角θが基準相対角θ１になる。このとき、ワイヤ（連動部材９２）のレバー側固定端７１Ｅを起点とした連動部材案内部９３までの区間のワイヤ（連動部材９２）の経路は変位していき、立設側周面７２Ｂと第一凸側対向面７６Ａの間の所定距離分だけ経路長が長くなる。その結果、ワイヤ（連動部材９２）は、引っ張り上げられる。結果、連結体９０（連結部９０Ａ）は、引っ張り上げられる。

つまり、大腿側リンク４および係合部材７５が前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側に揺動して、レバー部材７０が係合部材７５と一体となって同位相で半時計回りに回動する。そして、腰側リンク３に対する大腿側リンク４の相対角θが基準相対角θ１になると（図１３（Ｃ）参照）、立設側周面７２Ｂと第一凸側対向面７６Ａは離れ始まり、図１３（Ｃ）に示すように、レバー部材７０は、係合部材７５との間で位相差を生じ、係合部材７５に対して相対的に時計回りに回動する。すなわち、基準相対角θ１になると、係合部材７５と共に動作する系から見て、レバー部材７０は、スイッチオンの状態になって、ワイヤ（連動部材９２）を巻き取り始める。この意味で、レバー部材７０、係合部（係合部材７５、弾性部材７７）、および腰側リンク３（回動規制部）は、巻取り機構を構成する。結果、ワイヤ（連動部材９２）と共に連結体９０（連結部９０Ａ）は、引っ張り上げられて、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４は、ブレーキ姿勢から凸姿勢に姿勢が変化する。一方、図１３（Ａ），（Ｂ）に示すように、腰側リンク３に対する大腿側リンク４の相対角θがθ＞θ１であって、立設側周面７２Ｂと第一凸側対向面７６Ａが接触したままの状態になっているとき、係合部材７５と同位相で回動するため、係合部材７５と共に動作する系から見て、レバー部材７０は、スイッチオフの状態のままで、レバー部材７０によりワイヤ（連動部材９２）は巻き取られず、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４は、ブレーキ姿勢を維持したままとなる。

＜歩行姿勢保証部１０＞
図１４を参照して、歩行姿勢保証部１０について説明する。歩行姿勢保証部１０は、利用者の歩行姿勢を保証するものである。つまり、利用者の歩行姿勢とは、一方側の足が前方側に揺動する場合、他方側の足は後方側に揺動するような姿勢を指す。

歩行姿勢保証部１０は、図１４（Ａ）に示すように、腰側連結部材１００と、架設リンク１１０と、架設リンク案内部１２０と、を有する。腰側連結部材１００は、利用者の左右に配置された一対の腰側リンク３を一体的に結合するものである。腰側連結部材１００は、例えば、円柱状の円柱体により構成される。円柱体の両端は、図１４（Ｂ）に示すように、一対の腰側リンク３の前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側の端部付近で連結される。つまり、腰側連結部材１００は、一対の腰側リンク３の間に架設されて一対の腰側リンク３を一体化するように結合する。

架設リンク１１０は、図１４（Ｂ）に示すように、架設リンク案内部１２０により案内されながら、２つの歩行補助機構間に架設されて２つの大腿側リンク４に連結される。架設リンク１１０は、例えば、大腿側リンク４の大腿側延長部４３の先端部４４に、延長側揺動軸１２３を中心として揺動可能に連結される。なお、延長側揺動軸１２３は、幅方向Ｘに延びる軸である。

架設リンク案内部１２０は、架設リンク１１０の両端近傍を前後方向Ｚに案内するものである。架設リンク案内部１２０は、図１４（Ｂ）に示すように、例えば、２つの側面側案内部１２１と、背面側案内部１２２と、を有する。２つの側面側案内部１２１は、例えば、左右の補助部３１を前後方向に貫通する通路孔により構成される。背面側案内部１２２は、例えば、利用者の背面を湾曲して取り囲みつつ２つの側面側案内部１２１に架設リンク１１０を案内する。背面側案内部１２２は、例えば、湾曲した筒状体により構成される。

例えば、歩行補助装置１の利用者が歩行している場合（図１５参照）の左右の大腿側延長部４３の先端部４４の前後方向における位置を比較すると、図１６（Ａ）に示すように、前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側にある足９６０Ａに対応する大腿側延長部４３Ａの先端部４４Ａと、前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側にある足９６０Ｂに対応する大腿側延長部４３Ｂの先端部４４Ｂとの前後方向における位置を比較すると、前者の方が後者よりも、前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側に位置する。次に、足９６０Ａが後方側になり、足９６０Ｂが前方側になると、図１６（Ｂ）に示すように、大腿側延長部４３Ａの先端部４４Ａの方が大腿側延長部４３Ｂの先端部４４Ｂよりも、前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側に位置する。つまり、架設リンク１１０は、歩行補助機構１Ａそれぞれの前後方向Ｚの動作に連動して、一端側と他端側の移動方向が逆方向になる。これにより、足９６０Ａおよび足９６０Ｂの双方が同方向に移動するということを防止することができる。結果、利用者の歩行姿勢を保証することができる。

＜歩行動作＞
図１７を参照して、歩行補助装置１の利用者９００の歩行動作について説明する。時刻Ｔ０の利用者９００は、足９６０Ａが足９６０Ｂよりも前方側に位置する。このとき、大腿側リンク４の鉛直方向に対する角度γは、略プラス２２度となっている。この状態において、足９６０Ａ側の（図示しない）歩行補助機構は、膝伸ばし姿勢維持機構８により大腿側リンク４と下腿側リンク６の相対揺動を規制されて、膝伸ばし姿勢となる。

時刻Ｔ１の利用者９００は、時刻Ｔ０のときよりも足９６０Ａが後方側に位置する。このとき、大腿側リンク４の鉛直方向に対する角度γは、略プラス７度となっている。この状態においても、足９６０Ａ側の歩行補助機構は、膝伸ばし姿勢となっている。

そして、時刻Ｔ２になると、大腿側リンク４の鉛直方向に対する角度が０度を超えて、足９６０Ａは、足９６０Ｂよりも後方側に移動していく。このとき、大腿側リンク４が腰側リンク３に対して所定の基準相対角θ１を成す。このため、足９６０Ａ側の歩行補助機構１Ａは、膝曲げ姿勢許容機構９により膝伸ばし姿勢維持機構８の規制が解除され、膝曲げ姿勢となる。

時刻Ｔ３になると大腿側リンク４の鉛直方向に対する角度が略マイナス２０度となり、さらに、大腿側リンク４と下腿側リンク６との相対角βが小さくなって膝曲げ度合いが大きくなる。時刻Ｔ４にかけて利用者９００の足９６０Ｂが後方側に、足９６０Ａが前方側に移動していく。時刻Ｔ４になると、大腿側リンク４の鉛直方向に対する角度が０度を超えて、足９６０Ａは、足９６０Ｂよりも前方側に移動していく。このとき、大腿側リンク４が腰側リンク３に対して所定の基準相対角θ１を成して、膝伸ばし姿勢維持機構８が動作し始める。つまり、付勢部８８により第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４がブレーキ姿勢になるように変位し始める。そして、時刻Ｔ４から所定時間経過した時刻Ｔ５で、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４は、ブレーキ姿勢となる。結果、足９６０Ａ側の歩行補助機構は、大腿側リンク４と下腿側リンク６の相対揺動を規制されて、膝伸ばし姿勢となる。

なお、時刻Ｔ５で大腿側リンク４の鉛直方向に対する角度γは、略プラス２５度となっており、腰側リンク３に対する大腿側リンク４の相対角θは、θ１を超えている。したがって、上記のように、膝曲げ姿勢から膝伸ばし姿勢になる過程で、腰側リンク３に対する大腿側リンク４の相対角θが所定の基準相対角θ１よりも大きくなっても、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４がブレーキ姿勢となる間、足９６０Ａ側の歩行補助機構は、膝曲げ姿勢が継続される。

以上説明したように、歩行補助装置１によれば、歩行時に、歩行補助装置１の利用者（歩行者）の前方側の足は膝を伸ばした状態を維持する共に、歩行補助装置１の利用者（歩行者）の後方側の足は膝曲げを許容することができる。
＜第二実施形態＞

図１８を参照して、本発明の第二実施形態における歩行補助装置１について説明する。本実施形態における歩行補助装置１では、構成要件は第一実施形態における歩行補助装置１と同様であるが、構成要件のうち、装着部２と、左右一対の膝伸ばし姿勢維持機構８と、左右一対の膝曲げ姿勢許容機構９と、が第一実施形態における歩行補助装置１とは構成が異なる。以下、それらについて説明する。

＜装着部＞
図１８～図２０を参照して、装着部２について説明する。装着部２は、図１８に示すように、例えば、第一ベルト部２０と、第二ベルト部２１と、を備える。第一ベルト部２０は、第二ベルト部２１よりも高さ方向Ｙの下方（Ｙ２）側に配設される。第一ベルト部２０は、概ね人体の腰部に相当する位置に設けられる。第二ベルト部２１は、概ね人体の腰部より高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側に相当する位置に設けられる。

＜第一ベルト部＞
第一ベルト部２０は、腰回り側ベルト部２５と、股側ベルト部２６と、を有する。腰回り側ベルト部２５は、本発明の第一実施形態における歩行補助装置１のものと同様であり、すでに説明済みであるため、説明を省略する。なお、本実施形態の腰回り側ベルト部２５は、図１８に示すように、それぞれが一体形成されており、第一実施形態のものと見かけは異なるが、これは一例であって、別部材が繋がれた態様であってもよい。このことは、第一実施形態の腰回り側ベルト部２５についても同様である。

股側ベルト部２６は、図１９に示すように、利用者９００の股部９７０において利用者９００を下方側から支持するものである。股側ベルト部２６は、図１８に示すように、例えば、尻側支持部２６０と、第一股支持部２６１と、第二股支持部２６２と、連結機構と、を有する。尻側支持部２６０は、図２０（Ａ）に示すように、利用者９００の尻９７１を高さ方向Ｙの下方側から支持する。尻側支持部２６０は、図１８に示すように、腰側ベルト部２２の幅方向の下端部２２Ａを起点として腰側ベルト部２２の幅方向に延在する部分である。また、尻側支持部２６０は、自身の延在方向の途中から二つに分岐する第一分岐部２６０Ａおよび第二分岐部２６０Ｂを有する。

第一股支持部２６１は、第一分岐部２６０Ａの終端から第一分岐部２６０Ａの延在方向に延在する。第二股支持部２６２は、第二分岐部２６０Ｂの終端から第二分岐部２６０Ｂの延在方向に延在する。

連結機構は、第一股支持部２６１、および第二股支持部２６２をそれぞれ第一腹側ベルト部２３および第二腹側ベルト部２４に連結させるものである。連結機構は、図１８に示すように、第三連結部２６３Ａと、第四連結部２６３Ｂと、第五連結部２６３Ｃと、第六連結部２６３Ｄと、を有する。第三連結部２６３Ａ、および第四連結部２６３Ｂは、それぞれ、第一股支持部２６１、および第二股支持部２６２の先端に近傍に設けられる。第五連結部２６３Ｃは、第一腹側ベルト部２３の利用者９００に当接する側とは反対側の表面に設けられる。第六連結部２６３Ｄは、第二腹側ベルト部２４の利用者９００に当接する側とは反対側の表面に設けられる。

第三連結部２６３Ａと第五連結部２６３Ｃは、相互に着脱可能に連結できる構造を有する。第四連結部２６３Ｂと第六連結部２６３Ｄは、相互に着脱可能に連結できる構造を有する。第三連結部２６３Ａおよび第五連結部２６３Ｃを連結させることにより、第一股支持部２６１は、第一腹側ベルト部２３に連結する。また、第四連結部２６３Ｂおよび第六連結部２６３Ｄを連結させることにより、第二股支持部２６２は、第二腹側ベルト部２４に連結する。

上記連結機構として、例えば、マジックテープ（登録商標）によるもの、ボタンによるもの、差し込み具および差し込まれるとロックして差し込み具と連結するバックルが一例として挙げられる。そして、第三連結部２６３Ａおよび第五連結部２６３Ｃ、並びに第四連結部２６３Ｂおよび第六連結部２６３Ｄは、上記に対応するようなものが一例として挙げられる。

＜第一ベルト部の装着＞
利用者９００が第一ベルト部２０を装着すると、図１９および図２０（Ａ）に示すように、腰回り側ベルト部２５は、利用者９００の腰部９１０回りを取り囲んで腰部９１０を締め付ける。そして、股側ベルト部２６は、利用者９００の股部９７０において利用者９００を下方側から支持する。

このとき、尻側支持部２６０は、図２０（Ａ），（Ｂ）に示すように、利用者９００の尻９７１に当接する。また、第一分岐部２６０Ａおよび第二分岐部２６０Ｂは、第一股支持部２６１および第二股支持部２６２と共に、利用者９００の股部９７０を通過する。連結機構を介して第一股支持部２６１を第一腹側ベルト部２３に連結させると、尻側支持部２６０、第一股支持部２６１、第一腹側ベルト部２３および腰側ベルト部２２の一部が環状に繋がる。結果、尻側支持部２６０、第一股支持部２６１、第一腹側ベルト部２３および腰側ベルト部２２の一部の内周側の外縁が環状に連なって孔２６４が形成される。孔２６４は、利用者９００の右足９７３を通す右足挿通孔として機能する。同様に、連結機構を介して第二股支持部２６２を第二腹側ベルト部２４に連結させると、尻側支持部２６０、第二股支持部２６２、第二腹側ベルト部２４、および腰側ベルト部２２の一部も環状に繋がる。結果、尻側支持部２６０、第二股支持部２６２、第二腹側ベルト部２４、および腰側ベルト部２２の一部の内周側の外縁が環状に連なって孔２６５が形成される。孔２６５は、利用者９００の左足９７４を通す左足挿通孔として機能する。

そして、歩行補助装置１を装着した利用者９００にとって、腰回り側ベルト部２５が利用者９００の腰部９１０周りに位置するように、腰回り側ベルト部２５は自身の周囲の部材（例えば、腰側連結部材１００または腰側リンク３）に取り付けられて固定される。利用者９００が腰回り側ベルト部２５を腰部９１０回りに装着した状態を正常装着状態と定義する。仮に、腰回り側ベルト部２５による利用者９００の腰部９１０周りの締めが緩い場合、股側ベルト部２６がないと、立ち姿勢を維持することが困難な利用者９００にとって、腰回り側ベルト部２５が腰部９１０よりも上方側にずれてしまい、正常装着状態を維持することがきでないおそれがある。しかしながら、本実施形態では、股側ベルト部２６により利用者９００の股部９７０において利用者９００を下方側から支持するため、腰回り側ベルト部２５による利用者９００の腰部９１０周りの締めが緩い場合であっても、腰回り側ベルト部２５が腰部９１０よりも上方側にずれてしまうおそれがなく、利用者９００は、正常装着状態を維持することが可能となる。

また、右足挿通孔として機能する孔２６４、および左足挿通孔として機能する孔２６５は、図２０（Ｂ）示すように、第一分岐部２６０Ａと第二分岐部２６０Ｂとが接近するように変形することにより大きさが拡張可能である。例えば、太ももの太さが太い人が股側ベルト部２６を装着する場合であっても、太ももの太さに応じて孔２６４および孔２６５は拡張するため、装着は容易である。

また、もし、尻側支持部２６０が分岐していない場合、孔２６４および孔２６５を拡張させる場合、尻側支持部２６０の幅を狭めることになるが、この際、尻側支持部２６０にしわがよる。尻側支持部２６０にしわがよると、尻側支持部２６０における利用者９００の股部９７０への当接面は波打つ状態になるため、利用者９００は不快に感じるおそれがある。本実施形態にように尻側支持部２６０が分岐していると、第一分岐部２６０Ａおよび第二分岐部２６０Ｂにおける利用者９００の股部９７０への当接面は波打つ状態にならず、利用者９００は不快に感じない。

＜第二ベルト部＞
図１８および図２１を参照して、本実施形態において第二ベルト部２１は、図１８に示すように、腰回り側ベルト部２５により構成されてもよい。ただし、本実施形態において第二ベルト部２１は、第一ベルト部２０における腰回り側ベルト部２５とは、幅や連結機構の態様が異なっているが、これに限定されるものではなく、第一ベルト部２０における腰回り側ベルト部２５と同様の態様であってもよい。また、本実施形態において第二ベルト部２１は、第一ベルト部２０よりも高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側に配設される。具体的に第二ベルト部２１は、利用者９００の腰部９１０よりも上方側に巻かれるものである。

ただし、第二ベルト部２１における腰回り側ベルト部２５の腰側ベルト部２２と、第一腹側ベルト部２３と、第二腹側ベルト部２４とは、帯状に一体形成された帯状体２１０により構成される。帯状体２１０は、腰部９１０回りを一周する長さを有する。また、帯状体２１０は、可撓性を有する。帯状体２１０として、例えば、ナイロン等の合成樹脂によりシート状に織られた平ベルトが挙げられるが、これに限定されものではなく、可撓性を有する材質により構成される他のものであってもよい。第二ベルト部２１における連結機構２７は、第一実施形態におけるものと同様であるため、その説明を省略する。

また、第二ベルト部２１は、（図示しない）長さ調整機構と、帯状体保持部２１２と、第七連結部２１３と、を有する。長さ調整機構は、帯状体２１０における利用者９００を締め付ける長さを調整するものである。具体的に長さ調整機構は、第一実施形態における長さ調整機構と同様に、連結機構２７を構成する第一連結部２７Ａおよび／または第二連結部２７Ｂを帯状体２１０に沿って相対移動させるものである。第一連結部２７Ａまたは第二連結部２７Ｂがこのように構成されると、利用者９００に装着される帯状体２１０の長さを実質的に調整することができる。なお、長さ調整部は、第一実施形態における長さ調整機構と同様に、以上の構成に限定されるものではなく、その他の構成であってもよい。

帯状体保持部２１２は、図２１（Ａ）に示すように、概ね直方体形状をしており、帯状体２１０を通す孔２１２Ａを有する。孔２１２Ａは、帯状体保持部２１２を貫通する。帯状体２１０を孔２１２Ａに通すと、帯状体２１０は、帯状体保持部２１２に絡んで保持される。

第七連結部２１３は、帯状体保持部２１２に設けられる。第七連結部２１３は、例えば、図２１（Ａ）に示すように、帯状体保持部２１２の外周面から凸となる凸部２１３Ａと、凸部２１３Ａの先端に設けられる頭部２１３Ｂと、を有する。頭部２１３Ｂは、凸部２１３Ａよりも幅が大きい。

一方で、図２１（Ａ）に示すように、腰側リンク３よりも高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側に延在する補助部３１の上方部３１Ｃには、第七連結部２１３と協働して連結機構を構成する第八連結部２１４が設けられる。第八連結部２１４は、図２１（Ｂ）に示すように、補助部３１の上方部３１Ｃにおける利用者９００と対向する側を起点として幅方向Ｘに凹む補助側凹部３１Ｂに設けられる。第八連結部２１４は、図２１（Ａ）に示すように、例えば、ばね部２１４Ａと、挿入側凹部２１４Ｂと、頭部２１３Ｂを引っ掛ける引っ掛け部２１４Ｃと、を有する。

ばね部２１４Ａは、補助側凹部３１Ｂ内において第八連結部２１４を高さ方向Ｙに上下動可能に第八連結部２１４の下端部に設けられる。挿入側凹部２１４Ｂは、開口２１４ＢＡを通じて利用者９００と対向する側に開放されると共に、幅方向Ｘに凹む第八連結部２１４に設けられる凹部である。挿入側凹部２１４Ｂは、開口２１４ＢＡを通じて第七連結部２１３を幅方向Ｘに挿入可能な大きさを有する。

引っ掛け部２１４Ｃは、挿入側凹部２１４Ｂに連続して高さ方向Ｙの下方（Ｙ２）側に凹む第八連結部２１４に設けられる凹部である。引っ掛け部２１４Ｃは、図２１（Ｂ）に示すように、例えば、頭部２１３Ｂを挿入可能な頭部挿入領域２１４Ｄと、凸部２１３Ａを挿入可能な凸部挿入領域２１４Ｅと、を有する。頭部挿入領域２１４Ｄと凸部挿入領域２１４Ｅとは、幅方向Ｘにおいて順に外側から内側に連続する。頭部挿入領域２１４Ｄは、凸部挿入領域２１４Ｅよりも幅が大きい。したがって、凸部挿入領域２１４Ｅの幅方向（前後方向Ｚ）の両脇には、第八連結部２１４の一部を構成する第八連結部側壁２１４Ｆがある。また、頭部挿入領域２１４Ｄは、頭部２１３Ｂの幅よりも大きい幅（前後方向Ｚにおける長さ）を有する。凸部挿入領域２１４Ｅは、凸部２１３Ａの幅よりも大きい幅を有する。また、凸部挿入領域２１４Ｅは、開口２１４ＥＡを通じて利用者９００と対向する側に開放される。

挿入側凹部２１４Ｂに挿入された第七連結部２１３を高さ方向Ｙの下方（Ｙ２）側に下げると、凸部２１３Ａは凸部挿入領域２１４Ｅに挿入され、頭部２１３Ｂは頭部挿入領域２１４Ｄに挿入される。帯状体保持部２１２が幅方向Ｘの内側に引っ張られても、頭部２１３Ｂが第八連結部側壁２１４Ｆに接触して引っ掛かるため、第七連結部２１３は、第八連結部２１４から外れない。そして、第七連結部２１３を第八連結部２１４に連結させると、帯状体２１０は、利用者９００の腰部９１０よりも上方側に位置することになる。

＜膝伸ばし姿勢維持機構＞
図２２～図２６を参照して、本実施形態における膝伸ばし姿勢維持機構８について以下説明する。本実施形態における膝伸ばし姿勢維持機構８は、図２２および図２３に示すように、第一実施形態における膝伸ばし姿勢維持機構８と同様に、下腿側規制軸８０と、大腿側規制軸８１と、第一規制側リンク８２と、中間規制軸８３と、第二規制側リンク８４と、ストッパ機構８５と、を有する。そして、本実施形態においても下腿側凸部６１（下腿側リンク６）と、第一規制側リンク８２と、第二規制側リンク８４と、第一大腿側凸部４１（大腿側リンク４）とが、それぞれ膝関節側揺動軸７と、下腿側規制軸８０と、大腿側規制軸８１と、中間規制軸８３によって相対揺動可能に連結されて、四節リンク機構が構成される。本実施形態における膝伸ばし姿勢維持機構８では、下腿側凸部６１と下腿側規制軸８０との連結態様、ストッパ機構８５とが、第一実施形態における膝伸ばし姿勢維持機構８と異なるので、その点について以下説明する。

＜下腿側凸部，下腿側規制軸＞
下腿側凸部６１は、図２２および図２３に示すように、前後方向Ｚの中間地点６３に下腿側規制軸案内部６４を有する。下腿側規制軸案内部６４は、下腿側規制軸８０を案内方向Ｇに案内する。案内方向Ｇとは、大腿側リンク４に対して下腿側リンク６が膝伸ばし姿勢にある場合において、高さ方向Ｙの下方（Ｙ２）側から上方（Ｙ１）側に進むにしたがって大腿側リンク４に接近する（または、前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側から前方（Ｚ２）側に進む）ように傾斜する方向を指す。図２３において案内方向Ｇは、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４がブレーキ姿勢にあるときにおける下腿側規制軸８０の中心と中間規制軸８３の中心（または大腿側規制軸８１の中心）とを結ぶ直線（図２３における一点鎖線参照）に沿う方向である。なお、案内方向Ｇは、例えば、第一規制側リンク８２と第二規制側リンク８４の開き具合を意味する相対開角αが１８０度以上（図６（Ａ）参照）となる場合であっても、下腿側規制軸８０の中心と中間規制軸８３の中心または大腿側規制軸８１の中心とを結ぶ直線に沿う方向となる。

本実施形態において下腿側規制軸案内部６４は、図２３に示すように、案内溝６４Ａにより構成される。案内溝６４Ａは、図２３に示すように、例えば、前後方向Ｚの中間地点６３に設けられ、幅方向Ｘから見ると角丸長方形となる。つまり、案内溝６４Ａは、ＹＺ平面において角丸長方形となる。そして、案内溝６４Ａは、下腿側凸部６１を幅方向Ｘに角丸長方形状に貫通して、角丸長方形柱状になる。なお、案内溝６４Ａは、下腿側凸部６１を幅方向Ｘに貫通せず、下腿側凸部６１の内部において幅方向Ｘに凹む凹部により構成されてもよい。そして、案内方向Ｇに直角な案内溝６４の幅は、下腿側規制軸８０の直径よりもわずかに大きい。このため、下腿側規制軸８０は、案内溝６４に挿入されて、幅方向Ｘに延びる姿勢のまま、案内方向に移動可能に案内溝６４で保持される。

図２４（Ｂ）に示すように、連結体９０が中間規制軸８３と共に、連結体９０の案内方向の上方側（高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側）に距離Ｌ１だけ移動すると、四節リンク機構のうち、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４は同方向に引っ張られる。このとき、下腿側規制軸８０は、第一規制側リンク８２に引っ張られて、案内溝６４に沿って案内方向の大腿側リンク４に接近する側の端部６４Ｂに移動する。そして、同時に、第一規制側リンク８２は、下腿側規制軸８０を軸として前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側（図２４では時計回り）に揺動する。また、第二規制側リンク８４は大腿側規制軸８１を軸として前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側（図２４では反時計回り）に揺動する。結果、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４が高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側に凸となる凸姿勢となる。ただし、このとき、下腿側リンク６は揺動しない。つまり、連結体９０の移動距離がＬ１以下の場合、四節リンク機構のうち、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４だけが揺動し、下腿側リンク６は揺動しない。以上のように、本実施形態における四節リンク機構には、案内溝６４に起因して、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４の動作に遊びが生じる。これにより、利用者９００が意図しない状況で、少し連結体９０が移動して第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４を上方側に引っ張られたとしても、直ぐには膝曲げ姿勢にならない。第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４の動作の遊びは、案内方向Ｇにおける案内溝６４Ａの長さ、および、高さ方向Ｙに対する案内方向Ｇの傾斜度合いに応じて調整することができる。

連結体９０の移動距離がＬ１を超えると、さらに、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４は同方向に引っ張られ、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４は揺動する。このとき、図２５（Ａ）に示すように、下腿側リンク６は、膝関節側揺動軸７を軸として、前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側（図２５では反時計回り）に揺動し始める。つまり、四節リンク機構の各部が他のリンクの動作に連動して動作し始める。

また、下腿側凸部６１は、案内溝６４と共に姿勢が変わる。このため、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４は同方向に引っ張られる際、例えば、図２５（Ａ）に示すように、下腿側規制軸８０は、案内溝６４に沿って大腿側リンク４から離反する方向に移動して、図２５（Ｂ）に示すような案内溝６４の大腿側リンク４から遠位な端部に位置することがある。つまり、下腿側規制軸８０は、下腿側凸部６１および第一規制側リンク８２の姿勢に応じて案内溝６４内における位置を変える。そして、下腿側リンク６は、例えば、図２６に示すように、下腿側凸部６１が接触箇所Ｋにおいて連結体９０に接触するまで前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側（図２５では反時計回り）に揺動する。

なお、下腿側凸部６１がさらに前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側（図２５では反時計回り）に揺動する際、連結体９０と下腿側凸部６１とが干渉する領域に相当する部分（接触箇所Ｋを含む領域）を連結体９０から除き、そこを下腿側凸部６１が通過する通路空間として下腿側凸部６１が連結体９０を通過可能にしてもよい。この場合、下腿側凸部６１はさらに前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側（図２５では反時計回り）に揺動することができる。ただし、この場合でも、下腿側リンク６が揺動可能な限界位置は、例えば、下腿側凸部６１と第二規制側リンク８４との接触、または、後述する付勢部８８の最大縮退位置、連結体９０の上方側移動の限界位置（案内部８７に接触する貫通孔９０Ｃの下端部９０Ｄ）等と関連付けたものとすることができる。

＜ストッパ機構＞
図２３を参照して、本実施形態におけるストッパ機構８５について説明する。本実施形態におけるストッパ機構８５は、第一実施形態におけるストッパ機構８５と同様に、連結体９０と、案内部８７と、付勢部８８と、移動範囲限定部８９と、を有する。本実施形態における連結体９０と、案内部８７と、移動範囲限定部８９とは、第一実施形態におけるものと同様であり、既に説明済みであるため、説明を省略する。

第一実施形態において付勢部８８は、第一規制側リンク８２と第二規制側リンク８４の相対開角αが大きくなる方向に、連結体９０（連結部９０Ａ）を押圧するよう付勢する。一方で、本実施形態において付勢部８８は、図２３に示すように、下腿側凸部６１（下腿側リンク６）を膝伸ばし姿勢に相当する膝伸ばし位置に押圧するよう付勢する。つまり、付勢部８８は、下腿側凸部６１（下腿側リンク６）が前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側（図２５では反時計回り）に揺動した場合、下腿側凸部６１（下腿側リンク６）が前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側（図２５では時計回り）に揺動するように押圧する。

付勢部８８は、例えば、シリンダー８８０と、ピストン８８１と、ロッド８８２と、を有する。シリンダー８８０には、ガス（例えば、窒素ガス）が入っている。ピストン８８１は、シリンダー８８０の軸方向に移動可能にシリンダー８８０の内部に入っている。下腿側凸部６１（下腿側リンク６）が大腿側リンク４に対して膝伸ばし位置にあるときピストン８８１は、平衡状態になって停止しているか、または、ガスによりシリンダー８８０の軸方向のシリンダー８８０の先端８８０Ｂに向かう側に押圧されている。そして、ピストン８８１がシリンダー８８０の軸方向のシリンダー８８０の基端８８０Ａ側に向かうと、ガスはピストン８８１により圧縮されて、ピストン８８１は、その分、移動方向とは逆方向に圧縮されたガスから反力を受ける。

ロッド８８２は、自身の軸方向がシリンダー８８０（またはピストン８８１）の軸方向と一致するように、ピストン８８１に連結される。そして、ロッド８８２は、一部がシリンダー８８０内部に収容され、残りがシリンダー８８０の先端８８０Ｂ側から外側に突出している。また、ロッド８８２は、ピストン８８１と共に、シリンダー８８０の軸方向に移動可能にピストン８８１に連結されている。

ロッド８８２の先端は、第一付勢側軸８８３を介して下腿側凸部６１の先端６５に連結される。第一付勢側軸８８３は、幅方向Ｘに延在する軸である。したがって、ロッド８８２は、第一付勢側軸８８３を軸として、下腿側凸部６１（下腿側リンク６）に対して相対的に揺動可能である。なお、下腿側凸部６１（下腿側リンク６）が大腿側リンク４に対して膝伸ばし位置にあるとき、ロッド８８２の軸方向は、例えば、第一付勢側軸８８３の中心の軌道の接線方向Ｈよりも前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側（図２３では第一付勢側軸８８３の中心とした時計回り）に傾倒させた方向と平行になる。

また、シリンダー８８０の基端８８０Ａは、第二付勢側軸８８４を介して大腿側リンク４（大腿側リンク本体部４０）に連結される。第二付勢側軸８８４は、幅方向Ｘに延在する軸である。したがって、シリンダー８８０は、第二付勢側軸８８４を軸として、大腿側リンク４に対して相対的に揺動可能である。

＜ストッパ機構の動作＞
図２３～図２６を参照して、本実施形態におけるストッパ機構８５の動作について説明する。下腿側凸部６１（下腿側リンク６）が大腿側リンク４に対して膝伸ばし位置にある膝伸ばし姿勢（図２４（Ｂ）参照）から、下腿側凸部６１（下腿側リンク６）が大腿側リンク４に対して膝曲げ位置にある膝曲げ姿勢（図２５（Ａ）参照）になると、ロッド８８２は、下腿側凸部６１（下腿側リンク６）によりシリンダー８８０の軸方向のシリンダー８８０の基端８８０Ａ側に押圧されて、シリンダー８８０の内部側に移動する。このとき、ピストン８８１は、ロッド８８２と共に同方向に移動し、ガスを圧縮する。そして、さらに、膝曲げ姿勢の度合いが大きくなると、さらに、ロッド８８２はピストン８８１と共に同方向に移動して（図２５（Ｂ）および図２６参照）、ガスを圧縮して、ガスから逆方向に強い反力を受ける。

膝曲げ姿勢から膝伸ばし姿勢に戻るとき、ガスからの反力を受けて、ピストン８８１は、ロッド８８２と共に、シリンダー８８０の軸方向のシリンダー８８０の先端８８０Ｂ側に移動していく。そして、ロッド８８２は、下腿側凸部６１（下腿側リンク６）を膝伸ばし位置まで押圧する。

＜膝曲げ姿勢許容機構＞
図２７および図２８を参照して、本実施形態における膝曲げ姿勢許容機構９について以下説明する。本実施形態における歩行補助装置１でも、図２７（Ａ）～（Ｃ）に示すように、大腿側リンク４が腰側リンク３に対して成す相対角θの値に応じて、膝曲げ姿勢許容機構９は、大腿側リンク４と下腿側リンク６との相対角βが小さくなる膝曲げ姿勢になることを許容する。膝曲げ姿勢許容機構９は、第一実施形態と同様で、連結体９０（連結部９０Ａ）と、移動機構９１と、を有するが、第一実施形態とは移動機構９１の態様が異なる。具体的に本実施形態では、連動部材案内部９３以降のワイヤ（連動部材９２）の経路が異なる。つまり、図２８（Ａ）に示すように、本実施形態においてワイヤ（連動部材９２）は、連動部材案内部９３以降は、大腿側リンク４（大腿側リンク本体部４０）よりも前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側において高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側に延在して、大腿側延長部４３の途中に設けられた孔４３Ｃを、開口４３Ｄを通じて通過して、前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側に案内され、さらに腰側リンク３に設けられる長さ調整機構３３まで延在する。

長さ調整機構３３は、ワイヤ（連動部材９２）の長さを調整するものである。長さ調整機構３３は、図２８（Ａ）に示すように、例えば、ワイヤ（連動部材９２）を巻取り可能な巻取り部３３Ａと、摘み部３３Ｂと、を有する。例えば、摘み部３３Ｂを時計回りに回動させると、巻取り部３３Ａは、ワイヤ（連動部材９２）を巻取る。一方、摘み部３３Ｂを反時計回りに回動させると、巻取り部３３Ａは、ワイヤ（連動部材９２）を送り出す。

図２８（Ａ），（Ｂ）に示すように、孔４３Ｃの前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側の開口４３Ｄから巻取り部３３Ａまでの区間を区間Ｎと定義する。そして、腰側リンク３に対する大腿側リンク４の相対角θがθ２の場合の時の区間Ｎの区間長をＬ２とし、相対角θが基準相対角θ１の時の区間Ｎの区間長をＬ３とした場合、Ｌ２＜Ｌ３となる。このため、腰側リンク３に対する大腿側リンク４の相対角θが基準相対角θ１の時、巻取り部３３Ａによりワイヤ（連動部材９２）は引っ張られて、（図示しない）連結体９０は、高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側に移動する（図２５および図２６参照）。結果、図２７（Ｃ）に示すように、大腿側リンク４に対して下腿側リンク６は膝関節側揺動軸７を軸として揺動して膝曲げ姿勢となる。

一方、腰側リンク３に対する大腿側リンク４の相対角θが相対角θ２の時、巻取り部３３Ａはワイヤ（連動部材９２）を引っ張らないので、（図示しない）連結体９０は移動しないか、引っ張ったとしても（図示しない）連結体９０は距離Ｌ１以下だけ移動する（図２４（Ａ），（Ｂ）参照）。結果、図２７（Ａ），（Ｂ）に示すように、下腿側凸部６１（下腿側リンク６）は、ストッパ機構８５の付勢部８８により膝伸ばし位置まで押圧され、大腿側リンク４に対して下腿側リンク６は膝伸ばし姿勢となる。なお、巻取り部３３Ａはワイヤ（連動部材９２）を引っ張らない場合、第一規制側リンク８２および第二規制側リンク８４は、ブレーキ姿勢となる。

以上のように、腰側リンク３に対する大腿側リンク４の相対揺動の前後で、ワイヤ（連動部材９２）の通過点（例えば、開口４３Ｄ）と、ワイヤ（連動部材９２）の終端との接続点との間の区間Ｎにおける経路長が変わるので、ワイヤ（連動部材９２）は引っ張られて、連結体９０は上方側に移動する。その他の態様であっても、股関節側揺動軸５とは別の位置（例えば、股関節側揺動軸５よりも高さ方向Ｙの上方（Ｙ１）側、または下方（Ｙ２）側）において前後方向Ｚの前方（Ｚ２）側から後方（Ｚ１）側にワイヤ（連動部材９２）が大腿側リンク４を通過する通過点（例えば、開口４３Ｄ）を有し、大腿側リンク４より前後方向Ｚの後方（Ｚ１）側で腰側リンク３と連動して動作するいずれかの部分にワイヤ（連動部材９２）が固定され、かつ、腰側リンク３に対する大腿側リンク４の相対角θが基準相対角θ１よりも小さくなると、区間Ｎにおける経路長が長くなるような態様であれば、本発明に含まれる。

なお、本発明の歩行補助装置１および歩行補助機構１Ａは、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。なお、本発明の第一実施形態と第二実施形態の各構成要件を適宜、自由に組み合わせたものも本発明の範囲に含まれる。

１ 歩行補助装置
１Ａ 歩行補助機構
２ 装着部
３ 腰側リンク
４ 大腿側リンク
５ 股関節側揺動軸
６ 下腿側リンク
７ 膝関節側揺動軸
８ 姿勢維持機構
９ 姿勢許容機構
１０ 歩行姿勢保証部
２０ 第一ベルト部
２１ 第二ベルト部
２２ 腰側ベルト部
２３ 第一腹側ベルト部
２４ 第二腹側ベルト部
２５ 腰回り側ベルト部
２６ 股側ベルト部
２７ 連結機構
２７Ａ 第一連結部
２７Ｂ 第二連結部
３０ ベースリンク
３１ 補助部
３１Ａ 把持部
３１Ｂ 補助側凹部
３１Ｃ 上方部
３３ 長さ調整機構
３３Ａ 巻取り部
３３Ｂ 摘み部
４０ 大腿側リンク本体部
４１ 第一大腿側凸部
４２ 第二大腿側凸部
４３，４３Ａ，４３Ｂ 大腿側延長部
４３Ｃ 孔
４３Ｄ 開口
４４，４４Ａ，４４Ｂ 先端部
４５ 凸部
４６ ワイヤ対向面
４７ 凹部
４７Ａ 凹面
６０ 下腿側リンク本体部
６１ 下腿側凸部
６１Ａ 接触面
６４ 案内溝
７０ レバー部材
７５ 係合部材
８０ 下腿側規制軸
８１ 大腿側規制軸
８２ 第一規制側リンク
８３ 中間規制軸
８４ 第二規制側リンク
８５ ストッパ機構
８７ 案内部
８８ 付勢部
８９ 移動範囲限定部
８９Ａ 接触部
９０ 連結体
９０Ａ 連結部
９０ＡＡ 先端面
９０Ｂ 案内側係合部
９０Ｃ 貫通孔
９０ＣＡ 端面
９０Ｄ 貫通孔の下端部
９１ 移動機構
９２ 連動部材
９３ 連動部材案内部
１００ 腰側連結部材
１１０ 架設リンク
１２０ 架設リンク案内部
１２１ 側面側案内部
１２２ 背面側案内部
１２３ 延長側揺動軸
２１０ 帯状体
２１２ 帯状体保持部
２１３ 第七連結部
２１４ 第八連結部
２６０ 尻側支持部
２６０Ａ 第一分岐部
２６０Ｂ 第二分岐部
２６１ 第一股支持部
２６２ 第二股支持部
２６３Ａ 第三連結部
２６３Ｂ 第四連結部
２６３Ｃ 第五連結部
２６３Ｄ 第六連結部
２６４，２６５ 孔
８８０ シリンダー
８８１ ピストン
８８２ ロッド
８８３ 第一付勢側軸
８８４ 第二付勢側軸
９００ 利用者
９１０ 腰部
９２０ 大腿部
９３０ 股関節
９４０ 下腿部
９５０ 膝関節
９６０Ａ，９６０Ｂ 足
９７０ 股部
９７１ 尻
９７３ 右足
９７４ 左足

Claims (10)

1. 利用者の前後方向の歩行を補助する歩行補助機構であって、
   前記利用者の腰部側に配置される腰側リンクと、
   前記利用者の大腿部に沿って配置されると共に、股関節側揺動軸によって、前記利用者の前後方向に相対揺動可能に前記腰側リンクに連結される大腿側リンクと、
   前記利用者の下腿部に沿って配置されると共に、膝関節側揺動軸によって、前記前後方向に相対揺動可能に前記大腿側リンクに連結される下腿側リンクと、
   前記大腿側リンクと前記下腿側リンクとの相対角が大きくなる膝伸ばし姿勢を維持するよう、前記大腿側リンクと前記下腿側リンクの相対揺動を規制する膝伸ばし姿勢維持機構と、
   前記大腿側リンクが前記腰側リンクに対して所定の基準相対角を成す位置よりも後方側に位置するとき、前記膝伸ばし姿勢維持機構の前記規制を解除して、前記大腿側リンクと前記下腿側リンクとの相対角が小さくなる膝曲げ姿勢になることを許容する膝曲げ姿勢許容機構と、
   を備え、
   前記膝伸ばし姿勢維持機構は、
   前記下腿側リンクにおいて前記膝関節側揺動軸から離れた位置に設けられ、前記下腿側リンクと一体となって移動する下腿側規制軸と、
   前記大腿側リンクにおいて前記膝関節側揺動軸から離れた位置に設けられ、前記大腿側リンクと一体となって移動する大腿側規制軸と、
   前記下腿側規制軸を揺動軸として前記下腿側リンクに対して相対揺動可能に設けられる第一規制側リンクと、
   前記第一規制側リンクにおいて前記下腿側規制軸から離れた位置に設けられる中間規制軸と、
   前記大腿側規制軸を揺動軸として前記大腿側リンクに対して相対揺動可能に設けられると共に、前記中間規制軸を介して前記第一規制側リンクと相対揺動可能に連結される第二規制側リンクと、
   前記中間規制軸を基準とした前記第一規制側リンクと前記第二規制側リンクの開き具合を意味する相対開角が１８０度又は１８０度以上となるブレーキ姿勢で、前記第一規制側リンクと前記第二規制側リンクの前記相対開角の上限を画定するストッパ機構と、
   を有し、
   前記膝関節側揺動軸と、前記下腿側規制軸と、前記大腿側規制軸と、前記中間規制軸によって四節リンク機構が構成され、
   前記第一規制側リンクと前記第二規制側リンクが前記ブレーキ姿勢となる場合に、前記大腿側リンクと前記下腿側リンクが膝伸ばし姿勢となり、
   前記第一規制側リンクと前記第二規制側リンクの前記相対開角が１８０度未満となる場合に、前記大腿側リンクと前記下腿側リンクが膝曲げ姿勢となることを特徴とする、歩行補助機構。
2. 前記膝伸ばし姿勢維持機構は、
   前記第一規制側リンクと前記第二規制側リンクの前記相対開角が大きくなる方向に、前記第一規制側リンクおよび／または前記第二規制側リンクを付勢する付勢部を有することを特徴とする、
   請求項１に記載の歩行補助機構。
3. 前記膝伸ばし姿勢維持機構は、
   前記大腿側リンクと前記下腿側リンクが膝伸ばし姿勢となる方向に前記下腿側リンクを
   付勢する付勢部を有することを特徴とする、
   請求項１に記載の歩行補助機構。
4. 前記膝曲げ姿勢許容機構は、
   前記第一規制側リンク、前記第二規制側リンク及び前記中間規制軸の少なくともいずれかに設けられる連結体と、
   前記連結体を移動させることで、前記第一規制側リンクと前記第二規制側リンクの前記相対開角を１８０度未満に変位させる移動機構と、
   を有することを特徴とする、
   請求項１～３のいずれかに記載の歩行補助機構。
5. 前記移動機構は、前記腰側リンクに対する前記大腿側リンクの相対角の変化に連動して、前記連結体を移動させることを特徴とする、
   請求項４に記載の歩行補助機構。
6. 前記移動機構は、一方が前記腰側リンクに繋がると共に、他方が前記連結体に繋がる連動部材を有し、
   前記大腿側リンクが前記腰側リンクに対して前記所定の基準相対角を成す位置よりも後方側に位置するとき、前記連動部材が前記連結体を移動させて、前記第一規制側リンクと前記第二規制側リンクの前記相対開角を１８０度未満とする
   ことを特徴とする、
   請求項５に記載の歩行補助機構。
7. 前記連動部材がワイヤであり、前記ワイヤが前記連結体を引っ張ることで、前記連結体を移動させることを特徴とする、
   請求項６に記載の歩行補助機構。
8. 前記連動部材に接触して前記連動部材の経路を変位させる接触部が前記股関節側揺動軸に対して径方向にずれて配置されており、
   前記腰側リンクと前記大腿側リンクが相対揺動する動作に連動して、前記接触部が前記腰側リンクに接近・離反することで、前記連動部材が前記大腿側リンクに対して相対移動されて、前記連動部材の経路が変位されることを特徴とする、
   請求項６または７に記載の歩行補助機構。
9. 前記移動機構は、前記腰側リンクと前記大腿側リンクが相対揺動する動作に連動して、前記連動部材を巻き取る巻取り機構を有し、
   前記連動部材は、前記大腿側リンクが前記腰側リンクに対して前記所定の基準相対角を成す位置よりも後方側に位置するとき、前記巻取り機構により巻き取られた状態にあることを特徴とする、
   請求項６または７に記載の歩行補助機構。
10. 前記巻取り機構は、
    前記股関節側揺動軸を中心に回動すると共に、前記連動部材の一端側が固定されるレバー部材と、
    前記股関節側揺動軸を中心に前記前記大腿側リンクと共に揺動すると共に、前記レバー部材に係合する係合部材と、
    前記レバー部材の回動を規制する回動規制部と、
    を有し、
    前記レバー部材は、揺動する前記係合部材に押圧されて回動し、
    前記回動規制部により前記レバー部材の回動が規制されると、前記係合部材は前記レバー部材との間に位相差が生じて、前記レバー部材により前記連動部材が巻き取られることを特徴とする、
    請求項９に記載の歩行補助機構。
    

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