JP2021181131A - アシスト装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モータの騒音を抑制することができるアシスト装置を提供する。【解決手段】アシスト装置１０は、利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具１１と、利用者の脚部に装着される第二装着具１２と、第一装着具１１と第二装着具とにわたって利用者の背面側に沿って設けられるベルト体１３と、第一装着具１１に設けられベルト体１３の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするアクチュエータ１４と、アクチュエータ１４を制御する制御部１５とを備える。アクチュエータ１４は、プーリ３５、及び、プーリ３５にベルト体１３の一部の巻き取り及び送り出しをさせるためのモータ３３を備える。制御部１５は、モータ３３の制御モードを、モータ３３の最大回転速度を所定の回転速度に制限する制限モード、及び、所定の回転速度よりも高い回転速度の範囲でモータ３３を動作させる通常モードのいずれかに切り替えるモード切替処理を実行する。【選択図】 図１

Description

本開示の発明は、アシスト装置に関する。

利用者（人）の身体に装着され、その利用者の作業を補助するアシスト装置が様々提案されている。アシスト装置によれば、利用者は、例えば重量物を持ち上げる場合であっても、小さな力（小さな負担）で作業を行うことが可能となる。このようなアシスト装置は、例えば、特許文献１に開示されている。

特開２０１８−１９９２０５号公報

特許文献１に開示されているアシスト装置は、利用者に装着する金属製等のフレームを有する。そのフレームに搭載されているアクチュエータの出力が、リンク機構を通じて、利用者の上半身と下半身とに伝達される。これにより、例えば重量物を持ち上げる動作が補助される。

利用者が補助を要する動作としては、重量物を持ち上げる等の負荷が大きい動作の他に、例えば、病人又は高齢者等の人に対して日常生活行動の援助（介助）を行う動作がある。利用者が負荷の大きい作業を行う場合、特許文献１に開示されているような高出力のアシスト装置が効果的である。

しかし、利用者が、病人又は高齢者等の人に対する援助を行う場合、高出力のアシスト装置は過剰性能となる場合がある。また、高出力のアシスト装置では、リンク機構及び金属製等のフレームのような剛体部材が多く用いられていて、高出力を得るために、重厚な構成となっている。そのため、アシスト装置の重量が重くなり、剛体部材によって利用者の動きが制限される。

そこで、本発明の発明者は、軽量であり装着感の良いアシスト装置を既に提案している（例えば、特願２０１９−０４３４６２）。そのアシスト装置は、利用者の肩部に装着される第一装着具と、利用者の左右の脚部に装着される第二装着具と、第一装着具と第二装着具とにわたって利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、アクチュエータとを備える。アクチュエータは、第一装着具に設けられていて、前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しを可能とする。

アクチュエータがベルト体の一部を巻き取ることで、ベルト体に張力が作用する。この張力がアシスト力となって利用者に作用する。これにより、利用者が例えば前記のとおり人に対する援助を行う際に、負担が軽減される。

前記アクチュエータは、ベルト体が巻き掛けられるプーリ、及び、前記プーリを駆動し前記プーリに前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しをさせるモータを備える。
前記モータは、電流制御される場合、前記モータの回転速度を考慮されないことがある。このため、瞬間的にモータの回転速度が過大になることがある。回転運動の運動エネルギーは、モータの回転速度の２乗に比例して大きくなるため、モータの回転速度が過大になることで、モータの騒音が問題になることがある。

本発明のアシスト装置は、
利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、
前記利用者の左右の脚部それぞれ又は腰部に装着される第二装着具と、
前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、
前記第一装着具又は前記第二装着具に設けられ前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御する制御部と、
を備え、
前記アクチュエータは、前記ベルト体の一部が巻き掛けられるプーリ、及び、前記プーリに前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しをさせるためのモータを備え、
前記制御部は、前記モータの制御モードを、前記モータの最大回転速度を所定の回転速度に制限する制限モード、及び、前記所定の回転速度よりも高い回転速度の範囲で前記モータを動作させる通常モードのいずれかに切り替えるモード切替処理を実行する。

前記構成を備えるアシスト装置によれば、制限モードでは、モータの最大回転速度を通常モードの場合よりも低い所定の回転速度に制限するので、モータの回転に伴う騒音を通常モードの場合よりも抑制することができる。よって、モータの制御モードを切り替えることで、モータの騒音を抑制することができる。

通常、モータの騒音が問題になるのは夜間である。よって、前記制御部は、現在の時刻に応じて、前記モード切替処理を実行するように構成してもよい。
この場合、夜間の時間帯では、モータの制御モードを制限モードに切り替え、夜間以外の時間帯では、モータの制御モードを通常モードに切り替えるといったように、現在時刻に応じてモータの騒音を抑制することができるように構成することができる。

また、上記アシスト装置が、外部入力を受け付ける入力部をさらに備える場合、
前記制御部は、前記入力部が前記外部入力を受け付けると、前記モード切替処理を実行してもよい。
この場合、アシスト装置の利用者等が、入力部へ外部入力を与えれば、制御部にモード切替処理を実行させることができる。よって、利用者は必要に応じてモータの騒音を抑制することができる。

本開示のアシスト装置によれば、モータの騒音を抑制することができる。

アシスト装置の一例を示す背面図である。 利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の背面図である。 利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の側面図である。 アシスト装置が装着された利用者が前傾姿勢となった状態を示す説明図である。 コントロールボックス及びベルト体の説明図である。 アシスト装置が備える制御構成を示すブロック図である。 アシスト装置を装着した利用者が姿勢を変化させる場合の説明図である。 図８は、モード切替処理の一例を示すフローチャートである。 他の実施形態に係る制御部の周辺構成を示すブロック図である。

〔アシスト装置１０の全体構成〕
図１は、アシスト装置の一例を示す背面図である。図２は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の背面図である。図３は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の側面図である。図４は、アシスト装置が装着された利用者が前傾姿勢（前屈姿勢）となった状態を示す説明図である。図１に示すアシスト装置１０は、利用者（人）の身体の一部である左右の肩部ＢＳに装着される一つの第一装着具１１と、その利用者の身体の他部である左右の脚部ＢＬに装着される二つの第二装着具１２とを備える。第一装着具１１は、利用者の肩部ＢＳ及び胸部ＢＢの少なくとも一方に装着されればよく、また、図示する形態以外であってもよい。本開示では、第二装着具１２は、脚部ＢＬの内の膝部ＢＮに装着される。第二装着具１２も、図示する形態以外であってもよい。

本開示のアシスト装置１０において、左右は、アシスト装置１０を装着した直立姿勢にある利用者にとっての左右であり、前後は、その利用者にとっての前後であり、上下はその利用者にとっての上下である。上が利用者の頭側であり、下が利用者の足側である。

アシスト装置１０は、第一装着具１１、及び左右の第二装着具１２の他に、ベルト体１３、アクチュエータ１４、制御部１５、バッテリ３７、センサ３８、及び通信装置４１を備える。

第一装着具１１は、利用者の肩部ＢＳに装着される。一方の第二装着具１２は、利用者の左の膝部ＢＮに装着される。他方の第二装着具１２は、利用者の右の膝部ＢＮに装着される。左側の第二装着具１２と右側の第二装着具１２とは左右対称であるが、構成は同じである。第一装着具１１と二つの第二装着具１２とは、利用者の関節である腰部ＢＷを挟んで離れる二箇所、つまり肩部ＢＳ及び脚部ＢＬに装着される。

第一装着具１１は、柔軟性を有する布地等によって構成されている。第一装着具１１は、利用者の背中に装着される背本体部２１と、背本体部２１と繋がる肩ベルト２２及び腋ベルト２３とを有する。肩ベルト２２及び腋ベルト２３により、背本体部２１が利用者に背負われた状態となる。腋ベルト２３は背本体部２１と肩ベルト２２とを繋いでいて、その長さが調整可能である。腋ベルト２３の長さ調整により、背本体部２１が利用者の背中に密着した状態となる。第一装着具１１は肩部ＢＳに対して前後、左右、及び上下方向に移動不能となって装着される。第一装着具１１には、例えば、肩部ＢＳに掛ける部分として、硬質の部材が含まれていてもよい。

第二装着具１２は、柔軟性を有する布地等によって構成されている。第二装着具１２は、利用者の膝部ＢＮの後面側に装着される膝本体部２４と、膝本体部２４から延びて設けられている膝ベルト２５とを有する。膝ベルト２５は、膝部ＢＮの上下位置それぞれにおいて膝部ＢＮを周回し、その先端側が膝本体部２４に固定される。膝ベルト２５は、ベルトとバックル、又は、面ファスナー等の係止部材により、膝部ＢＮに対する巻き付き長さの調整が可能である。この調整により、膝本体部２４が膝部ＢＮの後面側に密着した状態となる。第二装着具１２は膝部ＢＮに対して前後、左右、及び上下方向に移動不能となって装着される。

ベルト体１３は、第一装着具１１と第二装着具１２とを結ぶようにして、利用者の背面側に沿って設けられている。ベルト体１３は、上半身側に設けられている第一ベルト１６と、下半身に設けられている第二ベルト１７と、第一ベルト１６と第二ベルト１７とを連結している連結部材１８とを有する。第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、長尺であり、可撓性を有する。連結部材１８は、金属製であり、「平カン」と称される矩形の環状体により構成されている。
なお、連結部材１８は、平カン以外であってもよく、バックルのような留め具であってもよい。連結部材１８がバックルである場合、そのバックルが有する上下のループ部（孔部）に第一ベルト１６及び第二ベルト１７がそれぞれ取り付けられる。連結部材１８がバックルである場合、第二ベルト１７を例えば洗濯する等の際に第一ベルト１６から分離可能となり、利便性が高い。平カン又はバックル等からなる連結部材１８は、金属製である以外に、樹脂製であってもよい。

第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、布製又は革製の帯状の部材であり、身体の形状に沿って湾曲可能である。なお、第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、紐状のベルト（ワイヤーのような部材）であってもよい。本開示の第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、非伸縮性の部材である、つまり、その長手方向に伸縮し難い特性又は伸縮しない特性を有する。

本開示のアシスト装置１０は、コントロールボックス３０を備える。コントロールボックス３０は、第一装着具１１の背本体部２１に設けられている。
図５は、コントロールボックス３０及びベルト体１３の説明図である。コントロールボックス３０は、板状であるベース３１と、ベース３１を覆うカバー３２とを有する。コントロールボックス３０の内部構造を説明するために、図５ではカバー３２が仮想線（二点鎖線）で示されている。ベース３１が、第一装着具１１の背本体部２１であってもよい。

ベース３１とカバー３２との間に形成される空間に、アクチュエータ１４、制御部１５、バッテリ３７、センサ３８、及び通信装置４１等が設けられている。カバー３２には、開口（切り欠き）３２ａが形成されていて、この開口３２ａを第一ベルト１６が通過している。

アクチュエータ１４は、コントロールボックス３０内に設けられている。つまり、アクチュエータ１４は第一装着具１１に設けられている。アクチュエータ１４はベルト体１３の一部の巻き取り及び送り出しを可能とする。そのために、アクチュエータ１４は、モータ３３、減速機部３４、及び駆動プーリ３５を有する。
モータ３３は、ブラシレスＤＣモータである。モータ３３は、制御部１５から出力される、電流指令値を含む制御命令に基づいて、所定のトルク、所定の回転数で回転することができる。モータ３３は、制御部１５から出力される制御命令に基づいて、正逆回転可能に制御される。つまり、モータ３３は、制御部１５によって電流制御される。

モータ３３の回転角度、回転速度、又は回転数等の回転に関するパラメータは、モータ３３に取り付けられている回転検出器３６によって検出される。本開示の回転検出器３６は、ロータリエンコーダであるが、ホールセンサ又はレゾルバであってもよい。回転検出器３６の検出結果は、制御部１５に入力される。制御部１５は、前記検出結果に基づいてモータ３３の動作を制御することで、アシスト装置１０は適切なアシスト力を生じさせることができる。

減速機部３４は、複数の歯車により構成されていて、モータ３３の回転数を減速して、減速機部３４の出力軸３４ａを回転させる。出力軸３４ａに駆動プーリ３５が連結されていて、これらは一体回転する。駆動プーリ３５には、第一ベルト１６の一端部１６ａ側が取り付けられている。モータ３３の正回転により、駆動プーリ３５が一方向に回転すると、第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られる。モータ３３の逆回転により、駆動プーリ３５が他方向に回転すると、駆動プーリ３５から第一ベルト１６が送り出される。

このように、アクチュエータ１４は、ベルト体１３を巻き取り可能である駆動プーリ３５、及び、駆動プーリ３５にベルト体１３の巻き取り動作をさせるためのモータ３３を有する。第一ベルト１６が、アクチュエータ１４により巻き取り及び送り出しされる。

制御部１５は、マイクロコンピュータを含む制御ユニットにより構成されている。制御部１５は、アクチュエータ１４（モータ３３）の動作を制御する機能を有する。
前記センサ３８には、３軸加速度センサが用いられる。センサ３８の信号は制御部１５へ与えられる。制御部１５はセンサ３８からの信号に基づいて利用者の姿勢を推定することが可能となる。
バッテリ３７は、制御部１５、モータ３３、回転検出器３６、及びセンサ３８に電力を供給する。センサ３８は、コントロールボックス３０の外部に設けられていてもよい。

通信装置４１は、アシスト装置１０が利用者端末との間で通信を行うための装置である。利用者端末とは、利用者がアシスト装置１０を外部から制御するために用いる端末装置である。

ベルト体１３は、前記のとおり、第一ベルト１６と第二ベルト１７と連結部材１８とを有する。第一ベルト１６の一端部１６ａ側が、駆動プーリ３５に巻かれて固定されている。第一ベルト１６の他端部１６ｂ側が、連結部材１８に固定されている。駆動プーリ３５に第一ベルト１６が巻き取られると、連結部材１８は引き上げられる。連結部材１８が強制的に引き下げられると、駆動プーリ３５から第一ベルト１６が巻き出される（引き出される）。駆動プーリ３５における第一ベルト１６の巻き取り量又は巻き出し量（引き出し量）と、モータ３３の出力軸の回転量との間には相関がある。ベルト体１３の巻き取り又は巻き出しに伴うモータ３３の回転に関するパラメータが、回転検出器３６によって検出される。

〔センサ３８及び制御部１５について〕
図５において、センサ３８は、上述のように、３軸加速度センサにより構成されている。制御部１５は、各種の演算処理を実行可能である。センサ３８からの信号を制御部１５が演算処理することで、利用者の動作及び姿勢を検出することができる。センサ３８は、利用者の姿勢に応じた信号を出力する構成を有し、利用者の姿勢を検出するための姿勢検出器として機能する。制御部１５は、センサ３８からの出力に基づいて、例えば、利用者の上半身の姿勢が前傾姿勢にあるのか直立姿勢にあるのかの状態を検出したり、しゃがんだ状態となったことを検出したりできる。

また、モータ３３による駆動プーリ３５でのベルト体１３の巻き取り量及び送り出し量と、利用者の姿勢とは相関がある。このため、回転検出器３６が検出するモータ３３の回転角に基づいて、制御部１５は利用者の姿勢を推定することができる。

制御部１５は、センサ３８及び回転検出器３６の一方又は双方からの信号を処理する。制御部１５は、その処理の結果、つまり、利用者の姿勢に応じて、アクチュエータ１４（モータ３３）へ電流指令値を含む制御命令を出力する。制御命令に基づいて、アクチュエータ１４（モータ３３）は動作し、ベルト体１３の巻き取り及び送り出し、並びに、その一時停止等が行われる。

ここで、制御部１５が回転検出器３６の信号を用いてアクチュエータ１４（モータ３３）の動作制御を行う場合の各部の動作態様について説明する。
アシスト装置１０が利用者に装着された状態で、制御部１５の制御により、常時、モータ３３は、アシスト力を発生させる場合と比べて弱い力でベルト体１３を巻き取る方向に動作していて（トルクを発生させていて）、ベルト体１３に弱い張力を生じさせている。これにより、ベルト体１３が緩まない。

利用者が姿勢を変化させると、例えば、直立姿勢から前傾姿勢になると、ベルト体１３にはその姿勢の変化に起因して張力が生じる。そこで、この場合、前傾姿勢となるように姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４の動力によらず、ベルト体１３の張力によりモータ３３を強制的に回転させて（モータ３３は空転して）、ベルト体１３は巻き出される。又は、前傾姿勢となるように姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４は動作して、つまり、モータ３３を回転駆動して、ベルト体１３を送り出す。

反対に、利用者が前傾姿勢から直立姿勢になると、ベルト体１３はその姿勢の変化に起因して緩もうとする。そこで、この場合、直立姿勢となるように姿勢変化を開始すると、ベルト体１３に作用する張力を維持するために、アクチュエータ１４は動作して、つまり、モータ３３を回転駆動して、ベルト体１３を巻き取る。

このように、利用者の姿勢変更により、ベルト体１３の巻き取り又は送り出しがされる。この巻き取り又は送り出しでは、能動的に又は受動的にモータ３３が所定の回転角について回転する。この際の回転角が、回転検出器３６によって検出される。このように、利用者の姿勢変更によるベルト体１３の巻き取り又は送り出しの際のアクチュエータ１４（モータ３３）の動作量が、回転検出器３６によって検出される。
そして、制御部１５が、利用者の姿勢変更によるベルト体１３の巻き取り又は送り出しの際のアクチュエータ１４の動作量（モータ３３の回転角）を取得し、その動作量に基づいて、その利用者の姿勢を示す姿勢パラメータを求め、その姿勢パラメータに基づいて、利用者にアシスト力を付与するためにアクチュエータ１４の動作の制御を行うことができる。
以上のように、制御部１５は、回転検出器３６の信号を用いてアクチュエータ１４（モータ３３）の動作制御を行う。

図６は、アシスト装置１０が備える制御構成を示すブロック図である。
制御部１５には、回転検出器３６、及びセンサ３８が接続されている。制御部１５は、これら各部を制御するとともに、回転検出器３６、及びセンサ３８からの出力を取得する。
また、制御部１５には、通信装置４１が接続されている。通信装置４１は、上述したように、利用者端末４４と相互に無線通信が可能である。制御部１５は、通信装置４１を介した無線通信によって、利用者端末４４との間で情報の授受が可能である。

制御部１５は、マイクロコンピュータを含む制御ユニットにより構成されており、演算処理ユニット（ＣＰＵ）１５ａ及びメモリ等の記憶装置（記憶部）１５ｂを備える。演算処理ユニット１５ａは、記憶装置１５ｂに記憶されている各種プログラム及び各種パラメータ等に基づいて、種々の演算処理を実行する。本開示の制御部１５は、演算処理ユニット１５ａによる演算処理によって実現される機能部として、モード切替部４２を備える。制御部１５は、更に、モータ３３の動作制御を行う駆動回路（モータドライバ）１５ｃを含む。前記の各機能部と駆動回路１５ｃとが協働することでモータ３３は所定の動作を実行する。制御部１５が機能的に有するモード切替部４２については、後に説明する。

〔アシスト装置１０によるアシスト力について〕
図７は、前記アシスト装置１０を装着した利用者が姿勢を変化させる場合の説明図である。この姿勢の変化に対して、アシスト装置１０は、利用者にアシスト力を付与することができる。

アクチュエータ１４のモータ３３によって第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られると、連結部材１８は第二ベルト１７をアクチュエータ１４側、つまり、上側に引き上げる。第二ベルト１７は、その両端部１７ａ，１７ｄが左右の第二装着具１２に取り付けられている。第二装着具１２は膝部ＢＮに固定されている。このため、第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られると、第一ベルト１６及び第二ベルト１７に張力が作用する。この張力が、利用者に対するアシスト力（補助力）として作用する。

利用者が直立姿勢から前傾姿勢となる場合について説明する。前傾姿勢となるように姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４はベルト体１３を送り出す。又は、アクチュエータ１４の動力によらず、ベルト体１３は巻き出される。これにより、利用者は無理なく、前傾姿勢となることができる。鉛直線に対する利用者の上半身の前傾角度がθＬになり、利用者がその前傾角度θＬで停止すると、ベルト体１３の送り出し（巻き出し）が停止される。なお、姿勢変化の開始及び終了は、回転検出器３６又はセンサ３８によって検出可能である。

利用者が前傾姿勢から直立姿勢になる方向に姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４はベルト体１３を巻き取る。これにより、ベルト体１３には張力が生じる。この張力により、第一装着具１１には、後方へ向かう作用力Ｆ１が生じる。つまり、前傾姿勢の利用者の上半身を起き上がらせる方向の作用力Ｆ１が生じる。また、これと同時に、第二ベルト１７は、その張力により、利用者の左臀部及び右臀部を前方に押し出す作用力Ｆ２が生じる。これにより、利用者は前傾姿勢から直立姿勢に楽に復帰することが可能となる。

利用者が前傾姿勢の状態を維持する場合にも、本開示のアシスト装置１０によれば、その姿勢を容易に維持させることが可能となる。つまり、図７の右側の図に示すように、利用者が第一の前傾姿勢となった状態で、アクチュエータ１４の動作は停止し、ベルト体１３の送り出しを不能とする。利用者は更に前傾姿勢（第二の前傾姿勢）となろうとしても、第一装着具１１と第二装着具１２とを繋ぐベルト体１３の張力によって、第二の前傾姿勢をとることができない。つまり、アシスト装置１０は、利用者の第一の前傾姿勢を維持させようとする。利用者にとっては、第一の前傾姿勢を維持することが容易となる。この結果、例えば、長時間、利用者が作業のために第一の前傾姿勢を継続する場合に、身体の負担が小さくなる。

〔モード切替処理について〕
上述したように、制御部１５は、モード切替部４２を機能的に有する。モード切替部４２は、アクチュエータ１４が有するモータ３３の制御モードを切り替えるモード切替処理を実行する機能を有する。
制御部１５は、モータ３３の制御モードとして、通常モード、及び制限モードのいずれかを実行する機能を有する。
通常モードとは、モータ３３の最大回転速度に制限を設けず、電流指令値によってモータ３３を制御するモードである。
制限モードとは、モータ３３の最大回転速度を所定の回転速度に制限しつつ、モータ３３を制御するモードである。
制限モードでは、モータ３３の最大回転速度が、所定の回転速度に制限される。

制御部１５は、通常モードにおいては、利用者の姿勢に応じて生成される電流指令値に応じてモータ３３を電流制御する。この場合、制御部１５は、モータ３３の回転速度に関わらず、電流指令値に従ってモータ３３を制御する。
一方、制御部１５は、制限モードにおいては、利用者の姿勢に応じて生成される電流指令値と、モータ３３の回転速度とに基づいてモータ３３を制御する。この場合、制御部１５は、モータ３３の回転速度が所定の回転速度を超えないように制御しつつ、モータ３３を電流制御する。
よって、モータ３３の最大回転速度が制限されない通常モードでは、モータ３３は、制限モードで制限される所定の回転速度よりも高い回転速度の範囲で動作するように制御される。

モード切替部４２は、モード切替処理を実行することで、制御部１５によるモータ３３の制御モードを、制限モード及び通常モードのいずれかに切り替える。モード切替部４２は、外部から与えられる命令に応じてモード切替処理を実行する。前記命令は、利用者端末４４から送信される。
利用者端末４４は、例えば、利用者による入力操作を受け付けるためのスイッチを利用者端末４４のタッチパネル等に表示する。利用者端末４４は、制限モードを選択するためのスイッチ及び通常モードを選択するためのスイッチを表示する。
利用者端末４４は、制限モードを選択するためのスイッチにより利用者による操作を受け付けると、制限モードに切り替えるべき命令である制限モード命令をアシスト装置１０へ送信する。
利用者端末４４は、通常モードを選択するためのスイッチにより利用者による操作を受け付けると、通常モードに切り替えるべき命令である通常モード命令をアシスト装置１０へ無線通信によって送信する。

アシスト装置１０は、利用者端末４４からの制限モード命令及び通常モード命令を通信装置４１によって受け付ける。通信装置４１によって受け付けられた命令は、制御部１５のモード切替部４２へ与えられる。

図８は、モード切替処理の一例を示すフローチャートである。
図８に示すように、モード切替部４２は、利用者端末４４からの命令を受け付けたか否かを随時判定し（ステップＳ１）、命令を待ち受ける。
命令を受け付けると、モード切替部４２は、受け付けた命令が、制限モード命令であるか否かを判定する（ステップＳ２）。
受け付けた命令が制限モード命令である場合、モード切替部４２は、制御モードを通常モードから制限モードに切り替え（ステップＳ３）、ステップＳ１へ戻る。
受け付けた命令が制限モード命令でない場合（通常モード命令である場合）、モード切替部４２は、制御モードを制限モードから通常モードに切り替え（ステップＳ３）、ステップＳ１へ戻る。
このように、利用者は、利用者端末４４を操作すれば、アシスト装置１０の制御モードを制限モード又は通常モードのいずれかに切り替えることができる。

上記構成によれば、制限モードでは、モータ３３の最大回転速度を通常モードの場合よりも低い所定の回転速度に制限するので、モータ３３の回転に伴う騒音を通常モードの場合よりも抑制することができる。よって、モータ３３の制御モードを切り替えることで、モータの騒音を抑制することができる。
この場合、所定の回転速度としては、モータ３３の回転によって生じる騒音が周囲の人に対して不快感を与えない程度にしうる回転速度に設定される。

また、本実施形態では、アシスト装置１０が、利用者端末４４からの外部入力としての命令（制御モード命令、及び通常モード命令）を受け付ける入力部としての通信装置４１を備えているので、アシスト装置１０の利用者が、利用者端末４４を操作し、通信装置４１へ命令を与えれば、モード切替部４２にモード切替処理を実行させることができる。よって、利用者は必要に応じてモータ３３の騒音を抑制することができる。

〔他の実施形態について〕
図９は、他の実施形態に係る制御部の周辺構成を示すブロック図である。
上記実施形態では、通信装置４１によって外部入力としての命令（制限モード命令、及び通常モード命令）を受け付ける場合を例示したが、本実施形態のアシスト装置１０は、図９に示すように、利用者の操作入力を外部入力として受け付けるスイッチ５０をさらに備えている。
スイッチ５０は、制御部１５に有線接続されている。スイッチ５０は、制限モードを選択する第１ボタン５０ａと、通常モードを選択する第２ボタン５０ｂとを有する。両ボタン５０ａ，５０ｂは、利用者による押下操作を受け付けることができる。両ボタン５０ａ，５０ｂのうち、一方のボタンが押下されると、制御部１５は、押下された一方のボタンに対応する制御モードに切り替える。

このように、本実施形態のアシスト装置１０は、スイッチ５０によって、利用者の操作入力を受け付け、制御部１５にモード切替処理を実行させることができる。
なお、図９では、スイッチ５０を制御部１５に有線接続した場合を示したが、スイッチ５０は、制御部１５に対して無線通信で接続されていてもよい。スイッチ５０が制御部１５に対して無線通信で接続される場合、制御部１５は通信装置４１によってスイッチ５０との間で無線通信してもよい。

また、制御部１５は、自己が有する内部時計が計時する現在の時刻に応じて、モード切替処理を実行してもよい。
通常、モータ３３の騒音が問題になるのは夜間である。よって、上記のように構成すれば、夜間の時間帯（例えば、午後７時から午前７時までの間）では、モータ３３の制御モードを制限モードに切り替え、夜間以外の時間帯では、モータ３３の制御モードを通常モードに切り替えることができ、利用者がアシスト装置１０に対して特に操作入力を行わずとも、夜間におけるモータ３３の騒音を抑制することができる。
さらに、予め設定した時刻に到達した場合、利用者に手動による制御モードの切り替えを行わせるために、制御部１５に警告音等のアラームを出力させてもよい。

〔その他〕
今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。
例えば、上記実施形態では、通常モード、又は制限モードのいずれかに切り替える場合を例示したが、例えば、制限モードについては、最大回転速度である所定の回転速度が互いに異なる複数の制限モードを含んでいてもよい。
この場合、モータ３３の騒音を抑制する際に、より細やかに調整することができ、アシスト装置１０の動作状態と、騒音抑制効果とのバランスをとりつつ調整することができる。

本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。

１０ ：アシスト装置 １１ ：第一装着具 １２ ：第二装着具
１３ ：ベルト体 １４ ：アクチュエータ １５ ：制御部
３３ ：モータ ３５ ：駆動プーリ ４１ ：通信装置
４２ ：モード切替部 ５０ ：スイッチ

Claims (3)

1. 利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、
   前記利用者の左右の脚部それぞれ又は腰部に装着される第二装着具と、
   前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、
   前記第一装着具又は前記第二装着具に設けられ前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするアクチュエータと、
   前記アクチュエータを制御する制御部と、
   を備え、
   前記アクチュエータは、前記ベルト体の一部が巻き掛けられるプーリ、及び、前記プーリに前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しをさせるためのモータを備え、
   前記制御部は、前記モータの制御モードを、前記モータの最大回転速度を所定の回転速度に制限する制限モード、及び、前記所定の回転速度よりも高い回転速度の範囲で前記モータを動作させる通常モードのいずれかに切り替えるモード切替処理を実行する
   アシスト装置。
2. 前記制御部は、現在の時刻に応じて、前記モード切替処理を実行する
   請求項１に記載のアシスト装置。
3. 外部入力を受け付ける入力部をさらに備え、
   前記制御部は、前記外部入力に基づいて前記モード切替処理を実行する
   請求項１又は請求項２に記載のアシスト装置。
   

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