KR102373755B1 - 착용형 로봇을 위한 늘어짐 방지 회전형 와이어 연결 장치 - Google Patents

착용형 로봇을 위한 늘어짐 방지 회전형 와이어 연결 장치 Download PDF

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KR102373755B1
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조규진
최형민
강병현
김규범
이승주
이금주
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서울대학교 산학협력단
대한민국(국립재활원장)
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Abstract

본 발명은 로봇용 와이어 연결 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 와이어에 의해 장력을 전달하여 작동시키는 로봇에 있어서, 장력 전달용 와이어를 용이하게 연결하고 분리하기 위한 로봇용 와이어 연결 장치에 관한 것이다.
본 발명의 로봇용 와이어 연결 장치는, 와이어를 이용하여 구동하는 로봇에 있어서 장력을 전달하는 와이어를 빠르고 편리하고 분리하거나 결합할 수 있으면서, 결합시에 연결된 와이어의 장력을 용이하게 전달할 수 있는 장점이 있다.

Description

착용형 로봇을 위한 늘어짐 방지 회전형 와이어 연결 장치{Slack Prevented Tendon Connector for Wearable Robot}
본 발명은 로봇용 와이어 연결 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 와이어에 의해 장력을 전달하여 작동시키는 로봇에 있어서, 장력 전달용 와이어를 용이하게 연결하고 분리하기 위한 로봇용 와이어 연결 장치에 관한 것이다.
와이어를 이용하여 장력을 전달함으로써 로봇을 작동시키는 기술이 로봇 분야에 널리 사용되고 있다. 특히, 착용형 로봇 분야에서 와이어 또는 텐던을 사용하여 장력을 전달함으로써 관절을 작동시키는 형태의 로봇이 널리 사용되고 있다.
이와 같은 로봇 특히 착용형 로봇의 경우에 로봇을 착용하거나 벗는 경우가 자주 발생한다. 구동부나 착용부를 교체하기 위해서 로봇을 벗은 후에 다른 로봇으로 교체하기도 하고, 로봇의 수리, 세탁, 청소, 유지 보수 등의 이유로 인해 로봇을 벗어서 다시 착용하는 경우가 자주 발생한다.
이와 같은 경우, 로봇의 구동부와 착용부(작동부)를 쉽게 분리하거나 결합할 수 있는 구조가 필요하다. 구동부와 착용부가 서로 분리되지 않는 경우 사용자가 사용하기에 불편하고 로봇을 착용하거나 벗는 동작도 매우 불편해 진다. 또한, 로봇의 일부분이 파손되거나 고장나는 경우에도 로봇 전체를 교체해야 하므로 사용자의 불편함이 증가한다.
따라서, 와이어를 끊거나 로봇에서 분리하지 않으면서도, 로봇의 구동부와 착용부를 용이하게 분리하거나 결합할 수 있는 구조를 가진 로봇용 와이어 연결 장치가 필요하다. 이와 같은 구조의 로봇용 와이어 연결 장치를 이용하면 착용부의 세탁이나 교체시 또는 구동부의 수리나 교체시에 편리하게 구동부와 착용부를 분리하여 유지 보수를 하는 것이 가능하다.
본 발명은 상술한 바와 같은 필요성을 해결하기 위해 안출된 것으로, 로봇의 구동부와 착용부를 쉽게 분리하거나 결합하고 결합시 효과적으로 와이어의 장력을 전달할 수 있는 구조를 가진 로봇용 와이어 연결 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위하여 본 발명의 로봇용 와이어 연결 장치는, 제1와이어가 연결되어 감기도록 형성되는 제1스풀; 제2와이어가 연결되어 감기도록 형성되고, 상기 제1스풀에 동축적으로 착탈 가능하면서 상대 회전이 방지되도록 결합되는 제2스풀; 상기 제1와이어가 경유하도록 형성되는 제1와이어 홀과, 상기 제1스풀이 안착되도록 형성되고 상기 제1스풀을 회전 가능하게 지지하는 제1스풀 안착부를 구비하는 제1커넥터 몸체; 및 상기 제2와이어가 경유하도록 형성되는 제2와이어 홀과, 상기 제2스풀이 안착되도록 형성되고 상기 제2스풀을 회전 가능하게 지지하는 제2스풀 안착부를 구비하고, 상기 제1커넥터에 착탈 가능하게 결합되는 제2커넥터 몸체;를 포함하는 점에 특징이 있다.
본 발명의 로봇용 와이어 연결 장치는, 와이어를 이용하여 구동하는 로봇에 있어서 장력을 전달하는 와이어를 빠르고 편리하고 분리하거나 결합할 수 있으면서, 결합시에 연결된 와이어의 장력을 용이하게 전달할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇용 와이어 연결 장치의 분리 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 로봇용 와이어 연결 장치의 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 로봇용 와이어 연결 장치의 Ⅲ-Ⅲ선 단면도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇용 와이어 연결 장치의 일부분에 대한 사시도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇용 와이어 연결 장치에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇용 와이어 연결 장치의 분리 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 로봇용 와이어 연결 장치의 사시도이다.
본 실시예의 로봇용 와이어 연결 장치는 장력을 전달하여 로봇을 작동시키는 제1와이어(101) 및 제2와이어(201)를 용이하게 서로 연결 및 분리하기 위한 장치이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇용 와이어 연결 장치는 제1스풀(110)과 제2스풀(210)과 제1커넥터 몸체(120)와 제2커넥터 몸체(220)를 포함하여 이루어진다.
제1스풀(110)은 제1와이어(101)가 결합되어 감기도록 형성되고, 제2스풀(210)은 제2와이어(201)가 결합되어 감기도록 형성된다.
제1커넥터 몸체(120)와 제2커넥터 몸체(220)는 하우징 형태로 형성되어 제1스풀(110)과 제2스풀(210)을 수용한 채로 서로 착탈 가능하게 결합되도록 형성된다.
제1커넥터 몸체(120)는 제1와이어 홀(123)과 제1스풀 안착부(121)와 결합 걸림부(130)를 구비한다.
제1스풀 안착부(121)에는 제1스풀(110)이 회전 가능하게 지지되어 안착된다. 본 실시예의 경우 제1스풀(110)은 제1스풀 안착부(121)에 베어링에 의해 지지되어 회전 가능하게 안착된다.
제1와이어 홀(123)은 제1스풀(110)에 감기는 제1와이어(101)가 경유하도록 형성된다.
즉, 외부 장치와 연결된 제1와이어(101)는 제1커넥터 몸체(120)의 제1와이어 홀(123)을 통해 제1스풀(110)에 연결된다. 제1스풀(110)이 제1스풀 안착부(121)에서 회전하면, 제1와이어(101)는 제1스풀(110)에 감기거나 풀리게 된다.
제2커넥터 몸체(220)는 제2와이어 홀(223)과 제2스풀 안착부(221)와 결합 걸림홈(230)를 구비한다.
제2스풀 안착부(221)에는 제2스풀(210)이 회전 가능하게 지지되어 안착된다. 본 실시예의 경우 제2스풀(210)은 제2스풀 안착부(221)에 베어링에 의해 지지되어 회전 가능하게 안착된다.
제2와이어 홀(223)은 제2스풀(210)에 감기는 제2와이어(201)가 경유하도록 형성된다.
즉, 모터와 같은 구동 장치와 연결된 제2와이어(201)는 제2커넥터 몸체(220)의 제2와이어 홀(223)을 통해 제2스풀(210)에 연결된다. 제2스풀(210)이 제2스풀 안착부(221)에서 회전하면, 제2와이어(201)는 제2스풀(210)에 감기거나 풀리게 된다.
도 1 및 도 2에 도시한 것과 같이 제2스풀(210)은 제1스풀(110)에 동축적으로 착탈 가능하게 결합된다. 또한, 제2스풀(210)은 제1스풀(110)에 대해 상대 회전이 방지되도록 결합된다.
본 실시예의 경우 제1스풀(110)에는 삽입 홈(111)이 형성되고, 제2스풀(210)에는 삽입 돌기(211)가 형성된다. 제2스풀(210)의 삽입 돌기(211)를 제1스풀(110)의 삽입 홈(111)에 끼우는 방법으로 제1스풀(110)과 제2스풀(210)을 서로 결합한다. 삽입 홈(111)은 비원형 단면을 가지도록 형성되고, 삽입 돌기(211)는 삽입 홈(111)에 대응하는 단면 형상으로 형성된다. 이와 같은 비원형 단면 구조에 의해 제1스풀(110)과 제2스풀(210)은 서로 상대 회전이 방지되도록 착탈 가능하게 결합된다.
제1커넥터 몸체(120)와 제2커넥터 몸체(220)는 결합 걸림부(130)와 결합 걸림홈(230)에 의해 서로 착탈 가능하게 결합된다. 제1커넥터 몸체(120)와 제2커넥터 몸체(220)를 서로 마주하도록 배치한 상태에서 힘을 가하여 밀착시키면 결합 걸림부(130)가 탄성 변형되어 결합 걸림홈(230)에 걸림으로써 제1커넥터 몸체(120)와 제2커넥터 몸체(220)가 서로 결합된다. 결합 걸림부(130)에 힘을 가하여 결합 걸림홈(230)에 걸리지 않도록 탄성 변형시키면, 제1커넥터 몸체(120)와 제2커넥터 몸체(220)가 서로 분리된다.
상술한 바와 같은 구조에 의해 제1커넥터 몸체(120)와 제2커넥터 몸체(220)가 서로 결합되면, 제1스풀(110)과 제2스풀(210)을 통해 제1와이어(101)와 제2와이어(201)도 결합된다. 제2스풀(210)에 감겨 있는 제2와이어(201)를 잡아 당기면 제2스풀(210)과 함께 제1스풀(110)도 회전하면서 제1와이어(101)도 당겨지게 된다.
제1커넥터 몸체(120)에는 제1스토퍼 부재(141)와 제1탄성 부재(143)와 제1푸시 부재(145)가 설치되고, 제2커넥터 몸체(220)에는 제2스토퍼 부재(241)와 제2탄성 부재(243)와 제2푸시 부재(245)가 설치된다.
도 3을 참조하면, 제1스토퍼 부재(141)는 제1스풀(110)에 대해 전후진 가능하도록 제1커넥터 몸체(120)에 슬라이딩 가능하게 설치된다. 제1탄성 부재(143)는 제1스토퍼 부재(141)에 대해 제1스풀(110)에 근접하는 방향으로 탄성력을 제공하도록 제1커넥터 몸체(120)에 설치된다. 제2푸시 부재(245)는 제2커넥터 몸체(220)에 돌출되도록 형성된다. 도 3에 도시한 것과 같이 제1스토퍼 부재(141)와 제2푸시 부재(245)에는 서로 대응하는 경사면이 형성되어 있다. 제1커넥터 몸체(120)와 제2커넥터 몸체(220)가 서로 결합되면 제2푸시 부재(245)의 경사면이 제1스토퍼 부재(141)의 경사면을 가압하여, 제1스토퍼 부재(141)를 후진시킨다.
제2스토퍼 부재(241)는 제2스풀(210)에 대해 전후진 가능하도록 제2커넥터 몸체(220)에 슬라이딩 가능하게 설치된다. 제2탄성 부재(243)는 제2스토퍼 부재(241)에 대해 제2스풀(210)에 근접하는 방향으로 탄성력을 제공하도록 제2커넥터 몸체(220)에 설치된다. 제1푸시 부재(145)는 제1커넥터 몸체(120)에 돌출되도록 형성된다. 도 3에 도시한 것과 같이 제2스토퍼 부재(241)와 제1푸시 부재(145)에는 서로 대응하는 경사면이 형성되어 있다. 제1커넥터 몸체(120)와 제2커넥터 몸체(220)가 서로 결합되면 제1푸시 부재(145)의 경사면이 제2스토퍼 부재(241)의 경사면을 가압하여, 제2스토퍼 부재(241)를 후진시킨다.
제1커넥터 몸체(120)에는 제1마찰 조절 부재(125)가 설치되고, 제2커넥터 몸체(220)에는 제2마찰 조절 부재(225)가 설치된다. 제1마찰 조절 부재(125)와 제2마찰 조절 부재(225)는 각각 제1와이어(101)와 제2와이어(201)에 마찰력을 가하여 제1와이어(101) 및 제2와이어(201)가 쉽게 풀리거나 엉키거나 느슨해지는 것을 방지한다.
제1마찰 조절 부재(125)는 제1와이어 홀(123)과 제1스풀 안착부(121) 사이의 제1와이어(101)가 움직이는 경로상에 배치된다. 제1마찰 조절 부재(125)는 도 1 및 도 2에 도시한 것과 같이 제1커넥터 몸체(120)에 결합되는 볼트 형태로 형성된다. 볼트 형태의 제1마찰 조절 부재(125)를 조이면 제1와이어(101)를 가압하여 제1와이어(101)에 마찰력을 가하게 된다. 제1커넥터 몸체(120)의 내부에는 볼트 형태의 구성 끝부분에 실리콘 패드와 같은 마찰 재질을 배치하는 것이 좋다. 또한, 볼트 형태의 구성 반대쪽에도 실리콘 패드를 배치하여 두개의 실리콘 패드 사이에 제1와이어(101)가 배치되도록 함으로써, 제1마찰 조절 부재(125)에 의해 제1와이어(101)에 대한 마찰력을 조절할 수 있도록 구성하는 것이 바람직하다.
제2마찰 조절 부재(225)도 제1마찰 조절 부재(125)와 동일한 구조로 제2커넥터 몸체(220)에 설치된다.
이하, 상술한 바와 같이 구성된 본 실시예에 따른 로봇용 와이어 연결 장치의 작동에 대해 설명한다.
먼저, 제1스풀(110)과 제2스풀(210)에 각각 제1와이어(101)와 제2와이어(201)를 소정 길이만큼 감는다. 다음으로, 제1와이어(101)가 제1와이어 홀(123)을 경유하도록 한 상태에서 제1스풀(110)을 제1스풀 안착부(121)에 안착시킨다. 제2스풀(210)도 동일한 방법으로 제2스풀 안착부(221)에 안착시킨다. 본 실시예의 경우 제1스풀(110)과 제2스풀(210)은 각각 베어링의 내륜에 일부분을 삽입하는 방법으로 각각 제1스풀 안착부(121)와 제2스풀 안착부(221)에 안착된다.
이때, 제1탄성 부재(143)에 의해 제1스토퍼 부재(141)가 전진하여 제1스풀(110)에 밀착한 상태가 되므로, 제1스풀(110)은 회전하지 않고 고정된 상태가 유지된다. 제2스풀(210)도 제2탄성 부재(243)의 작용에 의해 제2스토퍼 부재(241)에 의해 가압되어 회전이 방지된 상태로 제2스풀 안착부(221)에 고정된다.
이와 같은 상태에서 제1커넥터 몸체(120)와 제2커넥터 몸체(220)를 서로 마주하도록 배치하고 서로 근접하는 방향으로 가압하여, 제1커텍터 몸체(120)와 제2커넥터 몸체(220)를 서로 결합한다.
상술한 바와 같이, 제1커넥터 몸체(120)의 결합 걸림부(130)가 탄성 변형되면서 제2커넥터 몸체(220)의 결합 걸림홈(230)에 끼워짐으로써, 제1커넥터 몸체(120)와 제2커넥터 몸체(220)가 서로 결합된다.
이때, 상술한 바와 같이 각각 비원형 단면을 가지는 제2스풀(210)의 삽입 돌기(211)가 제1스풀(110)의 삽입 홈(111)에 끼워짐으로써 제1스풀(110)과 제2스풀(210)도 서로 결합된다.
한편, 상술한 바와 같이 제1커넥터 몸체(120)와 제2커넥터 몸체(220)가 서로 근접하여 결합될 때, 제1푸시 부재(145)와 제2푸시 부재(245)는 각각 제2스토퍼 부재(241)와 제1스토퍼 부재(141)를 가압하여 후진시킨다. 이와 같이 제1푸시 부재(145)와 제2푸시 부재(245)가 제2스토퍼 부재(241)와 제1스토퍼 부재(141)를 후진시킴으로써, 제1스풀(110)과 제2스풀(210)은 제1스토퍼 및 제2스토퍼에 접촉하지 않는 상태가 된다. 즉, 제1스풀(110)과 제2스풀(210)은 각각 베어링에 지지된 상태로 쉽게 회전 가능한 상태가 된다.
상술한 바와 같은 과정에 의해, 제1커넥터 몸체(120) 및 제2커넥터 몸체(220)가 서로 결합되고, 제1스풀(110)과 제2스풀(210)도 서로 결합된다. 이와 같이 제1스풀(110)과 제2스풀(210)이 서로 결합됨으로써, 제1와이거 및 제2와이어(201)도 서로 결합된 상태가 된다.
이와 같은 상태에서 제1와이어(101)를 잡아 당기면 제1와이어(101)는 제1스풀(110)에서 풀리고, 제2와이어(201)는 제2스풀(210)에 감기게 된다. 반대로, 제2와이어(201)를 당기면 제2와이어(201)는 제2스풀(210)에서 풀리고 제1와이어(101)는 제1스풀(110)에 감기게 된다.
제1와이어(101)에는 모터와 같은 구동기를 연결하고, 제2와이어(201)에는 로봇을 연결하면, 모터의 동력을 제1와이어(101) 및 제2와이어(201)를 통해 효과적으로 전달하면서 로봇을 작동시키는 것이 가능하다.
또한, 상술한 바와 같은 구성에 의해 제1커넥터 몸체(120) 및 제2커넥터 몸체(220)는 용이하게 서로 결합 및 분리가 가능하므로, 쉽게 제1와이어(101)와 제2와이어(201)의 연결을 해제할 수 있다. 예를 들어, 구동기 또는 로봇이 고장 나서 수리를 해야 하거나 다른 사양을 가진 구동기나 로봇을 교체하여 연결해야 하는 경우에 본 실시예에 따른 로봇용 와이어 연결 장치를 사용하면, 제1커넥터 몸체(120)와 제2커넥터 몸체(220)를 분리하고 재결합하는 방법으로 용이하게 와이어들을 서로 분리하거나 연결할 수 있다.
또한, 제1스풀(110) 또는 제2스풀(210)이 제1커넥터 몸체(120) 또는 제2커넥터 몸체(220)에 안착될 때 제1스풀(110) 또는 제2스풀(210)에 감기는 와이어의 길이를 조절함으로써, 전체적인 와이어의 작동 변위를 제한하는 것도 가능하다. 제1스풀(110)과 제2스풀(210)에 감겨 있는 제1와이어(101) 또는 제2와이어(201)가 모두 풀리면 제1스풀(110)과 제2스풀(210)은 더 이상 회전하지 않게 되므로, 제1와이어(101) 및 제2와이어(201)는 더 이상 움직이지 않게 된다. 안전상의 목적으로 와이어에 의한 작동 변위를 제한할 필요가 있는 경우에 이와 같은 방법으로 로봇의 작동 범위를 제한하는 것이 가능하다.
한편, 상술한 바와 같은 제1마찰 조절 부재(125) 및 제2마찰 조절 부재(225)에 의해 각각 제1와이어(101) 및 제2와이어(201)에 걸리는 마찰력을 조절함으로써, 와이어가 작동하는 거동의 특성을 조절하는 것이 가능하다. 또한, 상술한 바와 같은 제1마찰 조절 부재(125) 및 제2마찰 조절 부재(225)에 의해 제1와이어(101) 및 제2와이어(201)에 항상 어느 정도의 마찰력이 걸려 있도록 함으로써, 제1와이어(101) 및 제2와이어(201)가 꼬이거나 엉키는 것을 방지할 수 있는 장점이 있다.
이상, 본 발명에 대해 바람직한 예를 들어 설명하였으나 본 발명의 범위가 앞에서 설명하고 도시한 형태로 한정되는 것은 아니다.
예를 들어, 앞에서 제1스풀(110)과 제2스풀(210)은 비원형 단면을 가진 삽입 홈(111)과 삽입 돌기(211)에 의해 서로 착탈 가능하게 결합되는 것으로 설명하였으나 제1스풀과 제2스풀의 구조 및 결합 방법은 다양하게 변형될 수 있다.
도 4에 도시한 것과 같은 구조의 제1스풀(310) 및 제2스풀(410)을 사용하여 로봇용 와이어 연결 장치를 구성하는 것도 가능하다. 이 경우, 제1스풀(310)에는 원형 단면을 가진 삽입 홀(311)이 형성되고, 제2스풀(410)에는 원형 단면을 가진 삽입 로드(411)가 형성된다. 삽입 로드(411)가 삽입 홀(311)에 끼워지는 방법으로 제1스풀(310)과 제2스풀(410)은 서로 연결된다. 이때, 제1스풀(310), 제2스풀(410), 삽입 홀(311), 삽입 로드(411)는 모두 동일 회전축 상에 정렬되어 배치되고 동축적으로 회전하도록 형성 된다. 삽입 로드(411)와 삽입 홀(311)은 원형 단면으로 형성되어 있으므로 제1스풀(310)과 제2스풀(410)은 서로 상대 회전이 가능한 상태이다. 이와 같은 상태에서 연결 부재(501)를 이용하여 제1스풀(310)과 제2스풀(410)을 연결함으로써 제1스풀(310)과 제2스풀(410)의 상대회전을 방지한다. 연결 부재(501)는 제1스풀(310)과 제2스풀(410)의 회전 축에 대해 편심되는 위치에서 각각 제1스풀(310) 및 제2스풀(410)에 삽입되어 제1스풀(310)과 제2스풀(410) 사이의 상대 회전을 방지한다. 경우에 따라서는, 연결 부재(501)의 강성과 편심 거리를 적당히 조절하여 사용자의 안전을 도모하는 것도 가능하다. 즉, 연결 부재(501)에 한도를 초과하는 힘이 가해지면 연결 부재(501)가 파손되는 재질로 연결 부재(501)를 구성할 수도 있다. 이 경우 제1스풀(310)과 제2스풀(410) 사이에 걸리는 토크가 한도를 초과하면 연결 부재(501)가 부러지면서, 제1스풀(310)과 제2스풀(410) 사이의 상대 회전을 허용하게 된다. 즉, 제1와이어(101) 및 제2와이어(201)에 한도 이상의 장력이 걸리면, 제1스풀(310)과 제2스풀(410)이 헛돌게 되어 장력을 더 이상 전달하지 않게 된다. 이와 같은 방법으로 사용자의 안전을 도모하거나 로봇의 파손을 방지할 수 있다.
또한, 앞에서 제1커넥터 몸체(120)와 제2커넥터 몸체(220)는 결합 걸림부(130)와 결합 걸림홈(230)에 의해 서로 결합되는 것으로 설명하였으나, 제1커넥터 몸체와 제2커넥터 몸체를 결합하는 구성은 다른 다양한 구성이 사용될 수 있다.
또한, 앞에서 제1스풀(110) 및 제2스풀(210)은 각각 베어링에 의해 지지되어 제1커넥터 몸체(120) 및 제2커넥터 몸체(220)에 회전 가능하게 안착되는 것으로 설명하였으나, 경우에 따라서는 제1커넥터 몸체(120)와 제2커넥터 몸체(220) 중 어느 하나에만 베어링을 배치하는 것도 가능하고 베어링을 구비하지 않는 구조의 제1커넥터 몸체(120) 및 제2커넥터 몸체(220)를 구성하는 것도 가능하다.
또한, 앞에서 제1스토퍼 부재(141) 및 제2스토퍼 부재(241)와 이를 작동시키는 구성을 구비하는 로봇용 와이어 연결 장치를 예로 들어 설명하였으나, 제1스토퍼 부재(141) 및 제2스토퍼 부재(241)와 그 주변 구성을 구비하지 않는 구조의 로봇용 와이어 연결 장치를 구성하는 것도 가능하다.
또한, 앞에서 제1마찰 조절 부재 및 제2마찰 조절 부재의 구성은 앞에서 설명하고 도시한 형태 이외에 제1와이어 및 제2와이어에 마찰력을 가할 수 있는 다른 다양한 구성으로 변경 가능하다. 또한, 제1마찰 조절 부재(125) 및 제2마찰 조절 부재(225)를 구비하지 않는 구조의 로봇용 와이어 연결 장치를 구성하는 것도 가능하다. 또한, 제1마찰 조절 부재와 제2마찰 조절 부재 중 어느 하나만을 구비하는 구조의 로봇용 와이어 연결 장치를 구성하는 것도 가능하다.
101: 제1와이어 201: 제2와이어
110, 310: 제1스풀 111: 삽입 홈
410, 210: 제2스풀 211: 삽입 돌기
120: 제1커넥터 몸체 121: 제1스풀 안착부
123: 제1와이어 홀 125: 제1마찰 조절 부재
220: 제2커넥터 몸체 221: 제2스풀 안착부
223: 제2와이어 홀 225: 제2마찰 조절 부재
130: 결합 걸림부 230: 결합 걸림홈
141: 제1스토퍼 부재 241: 제2스토퍼 부재
143: 제1탄성 부재 243: 제2탄성 부재
145: 제1푸시 부재 245: 제2푸시 부재
411: 삽입 로드 311: 삽입 홀
501: 연결 부재

Claims (10)

  1. 제1와이어가 연결되어 감기도록 형성되는 제1스풀;
    제2와이어가 연결되어 감기도록 형성되고, 상기 제1스풀에 동축적으로 착탈 가능하면서 상대 회전이 방지되도록 결합되는 제2스풀;
    상기 제1와이어가 경유하도록 형성되는 제1와이어 홀과, 상기 제1스풀이 안착되도록 형성되고 상기 제1스풀을 회전 가능하게 지지하는 제1스풀 안착부를 구비하는 제1커넥터 몸체;
    상기 제2와이어가 경유하도록 형성되는 제2와이어 홀과, 상기 제2스풀이 안착되도록 형성되고 상기 제2스풀을 회전 가능하게 지지하는 제2스풀 안착부를 구비하고, 상기 제1커넥터에 착탈 가능하게 결합되는 제2커넥터 몸체;
    상기 제1스풀에 대해 전후진 가능하도록 상기 제1커넥터 몸체에 슬라이딩 가능하게 설치되는 제1스토퍼 부재;
    상기 제1스토퍼 부재에 대해 상기 제1스풀에 근접하는 방향으로 탄성력을 제공하도록 상기 제1커넥터 몸체에 설치되는 제1탄성 부재; 및
    상기 제1커넥터 몸체와 상기 제2커넥터 몸체가 서로 결합될 때, 상기 제1스토퍼 부재를 후진시키도록 상기 제2커넥터 몸체에 설치되는 제2푸시 부재;를 포함하는 로봇용 와이어 연결 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1스풀과 제2스풀 중 어느 하나는 비원형 단면을 가지도록 형성되는 삽입 홈을 구비하고 나머지 하나는 상기 삽입 홈에 대응하는 단면 형상으로 형성되어 상기 삽입 홈에 끼워지도록 형성되는 삽입 돌기를 구비하고,
    상기 제1스풀과 제2스풀은 상기 삽입 돌기가 상기 삽입 홈에 끼워져서 서로 착탈 가능하게 결합되는 로봇용 와이어 연결 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1스풀과 제2스풀 중 어느 하나는 원형 단면을 가지도록 형성되는 삽입 홀을 구비하고 나머지 하나는 상기 삽입 홀에 대응하는 단면 형상으로 형성되어 상기 삽입 홀에 끼워지도록 형성되는 삽입 로드를 구비하고,
    상기 제1스풀과 제2스풀의 상대 회전을 방지하도록 상기 제1스풀과 제2스풀의 회전 축에 대해 편심되는 위치에서 상기 제1스풀과 제2스풀을 연결하는 연결 부재;를 더 포함하는 로봇용 와이어 연결 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 연결 부재는, 상기 제1스풀과 제2스풀 사이에 걸리는 토크가 한도를 초과하면 상기 제1스풀과 제2스풀 사이의 상대 회전을 허용하도록 파손되는 재질로 형성되는 로봇용 와이어 연결 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1커넥터 몸체와 상기 제2커넥터 몸체 중 어느 하나는 결합 걸림홈을 구비하고 나머지 하나는 탄성 변형되어 상기 결합 걸림홈에 걸림으로써 상기 제1커넥터 몸체와 제2커넥터 몸체를 결합하는 결합 걸림부를 구비하는 로봇용 와이어 연결 장치.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제2스풀에 대해 전후진 가능하도록 상기 제2커넥터 몸체에 슬라이딩 가능하게 설치되는 제2스토퍼 부재;
    상기 제2스토퍼 부재에 대해 상기 제2스풀에 근접하는 방향으로 탄성력을 제공하도록 상기 제2커넥터 몸체에 설치되는 제2탄성 부재; 및
    상기 제1커넥터 몸체와 상기 제2커넥터 몸체가 서로 결합될 때, 상기 제2스토퍼 부재를 후진시키도록 상기 제1커넥터 몸체에 설치되는 제1푸시 부재;를 더 포함하는 로봇용 와이어 연결 장치.
  8. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1커넥터 몸체의 상기 제1와이어가 움직이는 경로상에 배치되어 상기 제1와이어의 움직임에 대한 마찰력을 조절할 수 있도록 상기 제1와이어를 가압하도록 상기 제1커넥터 몸체에 설치되는 제1마찰 조절 부재;를 더 포함하는 로봇용 와이어 연결 장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 제2커넥터 몸체의 상기 제2와이어가 움직이는 경로상에 배치되어 상기 제2와이어의 움직임에 대한 마찰력을 조절할 수 있도록 상기 제2와이어를 가압하도록 상기 제2커넥터 몸체에 설치되는 제2마찰 조절 부재;를 더 포함하는 로봇용 와이어 연결 장치.
  10. 제4항에 있어서,
    상기 제1커넥터 몸체와 상기 제2커넥터 몸체 중 어느 하나는 결합 걸림홈을 구비하고 나머지 하나는 탄성 변형되어 상기 결합 걸림홈에 걸림으로써 상기 제1커넥터 몸체와 제2커넥터 몸체를 결합하는 결합 걸림부를 구비하는 로봇용 와이어 연결 장치.
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