JP2002255486A - 掘削機のウインチ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 施工機械の掘削装置等を一定速度で昇降させ
るウインチシステムに於いて、一定速度制御とロープの
乱巻きの原因であるロープの弛緩防止制御とを自動で切
り換えることにより、オペレータの作業の軽減と作業の
安全性を向上させたウインチ制御装置を提供する。 【解決手段】 油圧モータ６の巻上げ・巻下げ側におけ
る油圧の差圧を、圧力センサ４０，４２により検出して
モータ負荷圧を検出する。掘削中の掘削装置１１が岩盤
に到達してその降下速度が低下した場合、モータ負荷圧
の減少に基づいて電磁比例減圧弁４５のパイロット圧４
６を調整する。可変容量ポンプ１５が最小吐出量であっ
ても前記モータ負荷圧が更に減少するときには、方向切
り換え弁１６によりウインチ２を停止する。そして、掘
削装置１１の掘進によりモータ負荷圧が再び増大したと
きに、ウインチ２を再び回転させてワイヤロープ３の弛
緩防止制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は掘削機のウインチ制
御装置に関するものであり、特に、ウインチのワイヤロ
ープにより昇降される掘削装置が、その降下時に於い
て、該ウインチ装置の降下速度が減少することにより生
じるワイヤロープの乱巻きを防止した掘削機のウインチ
制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】現在、
施工現場における安全性の問題が重要視され、多くの施
工機械に安全装置が装備されるようになってきている。
その中で、ア−スオ−ガ等の掘削装置を使用して掘削作
業する際に、ロープの乱巻きを防止することが安全装置
の重要な役割の一つである。

【０００３】従来技術として掘削装置の一定速度制御が
知られている。しかし、掘削装置を一定速度制御で降下
させるとき、地中に岩盤などがあって掘削装置の降下速
度が目標速度に達しない状態のまま続けると、ロープの
乱巻きやロープがシーブから外れる等の危険が生じる。
このため、オペレータは掘削装置が目標速度に達成しな
い状態か否かを、施工中に絶えず注意しなければなら
ず、操作の負担となっている。

【０００４】また、前記一定速度制御とは別に、掘削装
置の貫入力が一定の範囲内になるように制御を行う貫入
力制御が知られているが、従来技術では、掘削装置の反
力やロープ張力を検出することによりこの貫入力制御を
行っている。このため、ウインチにかかる負荷の検出精
度が荒く、ワイヤを弛緩させずに制御するための検出装
置としては十分ではない。

【０００５】公知の技術としては、ウインチ負荷圧によ
り操作バルブのパイロット圧を切り換え弁にて遮断し、
メインの油圧アクチュエータの油圧をカットさせて、ウ
インチの駆動を停止させるシステムが知られている。更
に、切り換え弁の代わりに、可変減圧弁を使用し、ウイ
ンチ負荷圧に応じて速度を減速させるシステムも知られ
ている（特開平７−１７６８６号公報）。しかし、この
システムでは掘削装置の降下時に、刃先に負荷圧を十分
与えながら且つウインチのロープを弛緩させることなく
操作するには、切り換え弁のオンオフ的な動作や、差圧
に応じて速度を減速させるだけでは、地盤によって刃先
にかかる負荷圧が変動するので、実現することができな
い。

【０００６】そこで、施工機械の掘削装置等を一定速度
で昇降させるウインチシステムに於いて、ウインチの１
次側と２次側の圧力差を検出することで微妙なウインチ
負荷圧を検出し、一定速度制御とロープの乱巻きの原因
であるロープの弛緩防止制御とを自動で切り換えること
により、オペレータの作業の軽減と作業の安全性を向上
させたウインチ制御装置を提供するために解決すべき技
術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解
決することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、ウインチから繰り出
されるワイヤロープに懸吊された掘削装置であって、該
掘削装置は前記ウインチを正逆転する油圧モータの駆動
によって昇降され、該油圧モータを一定速度で制御可能
な可変容量ポンプの圧油を方向切り換え弁を介して前記
油圧モータに供給することにより、前記掘削装置を通常
掘削の一定速度で降下させて掘削できるように構成して
なる掘削機に於いて、前記油圧モータと前記可変容量ポ
ンプ間の巻上げ回路側及び巻下げ回路側の油圧の差圧を
モータ負荷圧検出手段により検出し、該モータ負荷圧検
出手段により検出されたモータ負荷圧から演算装置によ
り電磁比例減圧弁を制御して前記可変容量ポンプを制御
することにより、前記掘削装置の通常掘削時には前記ウ
インチを一定速度制御し、前記掘削装置が岩盤等に到達
して該掘削装置の降下速度の減少のため前記モータ負荷
圧が減少したときには、前記ウインチから繰り出される
前記ワイヤロープを弛緩しないように弛緩防止制御し、
前記可変容量ポンプの最小吐出量状態で、前記掘削装置
の降下速度が更に減少して前記モータ負荷圧が更に減少
したときは、前記ウインチを停止させ、且つ、該ウイン
チの停止状態で前記モータ負荷圧が大きくなってきたと
きには前記ウインチを再度弛緩防止制御し、更に、前記
モータ負荷圧が一定速度に制御可能な大きさに増大した
ときには、前記ウインチを一定速度制御するように切り
換えて掘削できるようにし、一方、弛緩防止制御にてモ
ータ負荷圧が一定速度に制御可能な大きさでないときに
は、掘削装置が目標速度を超えないように制御する掘削
機のウインチ制御装置、及び、上記モータ負荷圧検出手
段から得られるモータ負荷圧によって、上記ウインチを
一定速度制御から弛緩防止制御に切り換えるための弛緩
防止制御切り換え手段と、上記ウインチを弛緩防止制御
から一定速度制御に切り換えるための一定速度制御切り
換え手段と、上記ウインチを弛緩防止制御からウインチ
停止制御に切り換えるためのウインチ停止切り換え手段
と、前記ウインチ停止制御から前記弛緩防止制御に切り
換えるウインチ駆動切り換え手段とを備え、前記弛緩防
止制御切り換え手段、前記ウインチ停止切り換え手段、
及び、前記ウインチ駆動切り換え手段、並びに、前記一
定速度制御切り換え手段によるモータ負荷圧の設定によ
り、前記ウインチの弛緩制御及び停止制御の切り換え圧
力を任意に選択可能にした掘削機のウインチ制御装置を
提供するものである。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
１乃至図３に従って詳述する。図１に於いて、１は掘削
機、２はウインチを示しており、該ウインチ２は、ワイ
ヤロープ３を巻上げ・巻下げするドラム５と、油圧モー
タ６の回転を減速して上記ドラム５に伝達する減速機構
７とを有している。上記ドラム５から繰り出されるワイ
ヤロープ３は、シ−ブ９，１０を介して垂下され、その
下端には掘削装置１１が昇降自在に懸吊されている。該
掘削装置１１は、地盤１２を掘削するオ−ガ１３を有し
ており、図示しない駆動源により回転駆動されることに
より該オ−ガ１３が地盤１２を掘削する。

【０００９】１５は後述するパイロット圧により作動油
の吐出量が変化する可変容量ポンプ、１６は前記可変容
量ポンプ１５からの作動油を切り換えるパイロット式の
方向切り換え弁、１７は油圧タンクを示す。操作レバー
１９により切り換えられるリモコンバルブ２０は、パイ
ロットポンプ２１からのパイロット圧を巻上げ側と巻下
げ側とに切り換えるものである。

【００１０】該操作レバー１９を矢印２２で示す巻上げ
側に傾倒させると、巻上げパイロット圧２３が電磁弁２
５を介して前記方向切り換え弁１６の巻上げ側ポートに
入力されて、該方向切り換え弁１６を巻上げ位置（イ）
に切り換える。一方、前記操作レバー１９を矢印２６で
示す巻下げ側に傾倒させると、巻下げパイロット圧２７
が電磁弁２９を介して前記方向切り換え弁１６の巻下げ
ポートに入力され、該方向切り換え弁１６を巻下げ位置
（ロ）に切り換える。

【００１１】前記巻上げパイロット圧２３は、巻上げレ
バー操作圧力検出ＳＷ３０により検出され、前記巻下げ
パイロット圧２７は、巻下げレバー操作圧力検出ＳＷ３
１により検出されている。また、前記電磁弁２５は、後
述する演算装置５０からの電気信号により、該電磁弁２
５を開放状態にするソレノイド３２を有しており、他方
の電磁弁２９も同様のソレノイド３３を有している。

【００１２】上記操作レバー１９の操作により発生する
巻上げパイロット圧２３又は巻下げパイロット圧２７
は、シャトル弁３５によって何れか一方のパイロット圧
が高圧選択されて、該シャトル弁３５からパイロット圧
３６を出力する。このパイロット圧３６は、前記可変容
量ポンプ１５の傾転角を変更するためのアクチュエータ
１５ａに入力され、可変容量ポンプ１５の傾転角を制御
することによって該可変容量ポンプ１５の吐出量を変更
することができる。

【００１３】前記方向切り換え弁１６と油圧モータ６間
の巻上げ回路３７には、チェック弁付きのカウンタバラ
ンス弁３９が配設されており、該カウンタバランス弁３
９内の圧力は、カウンタバランス弁内センサである圧力
センサ４０により検出されている。又、巻下げ回路４１
の作動油は、巻下げ側の圧力センサ４２により検出され
る。前記圧力センサ４０，４２により検出される作動油
の差圧により、ウインチ２にかかる負荷圧、即ち、モー
タ負荷圧が検出される。

【００１４】前記操作レバー１９と前記可変容量ポンプ
１５間のパイロット油路内には切り換え弁４３が配設さ
れており、該切り換え弁４３には前記シャトル弁３５か
らのパイロット圧３６と、前記パイロットポンプ２１か
ら電磁比例減圧弁４５を通過して減圧されたパイロット
圧４６との何れか一方を選択して、前記可変容量ポンプ
１５のアクチュエータ１５ａに入力する。

【００１５】該切り換え弁４３は、前記操作レバー１９
の操作により前記ウインチ２を駆動させるときは、図示
の（ハ）位置にある。そして、後述するように、演算装
置５０の制御によってウインチ２を一定速度制御及び弛
緩防止制御するときは、モード切り換えスイッチ（図示
せず）の切り換えによりソレノイド４７を励磁して、該
切り換え弁４３を（ニ）位置に切り換える。然るとき
は、電磁比例減圧弁４５からのパイロット圧４６が、前
記可変容量ポンプ１５のアクチュエータ１５ａに送られ
る。

【００１６】上記圧力センサ４０と４２により、モータ
負荷圧検出手段（図２参照）が構成されており、この圧
力センサ４０，４２の差圧（モータ差圧又はウインチ差
圧とも言う）は、掘削装置１１の降下速度に応じて変化
していくモータ負荷圧を意味する。

【００１７】前記ウインチ２が一定速度で降下して掘削
装置１１による地盤１２の掘削中に、該掘削装置１１が
地中の硬質の地盤、例えば岩盤等に到達すると、掘削装
置１１の降下速度が遅くなっていく。ウインチ２からの
ワイヤロープ３の送り出し量は一定であるために、掘削
装置１１の降下速度が、一定速度降下の目標値よりも小
さくなると、掘削装置１１は岩盤に預かる形となって、
ウインチ２の負荷圧が抜けていく。このウインチ負荷圧
の減少により、モータ負荷圧検出手段としての前記圧力
センサ４０，４２の差圧が減少していく。

【００１８】この圧力センサ４０，４２により検出され
る差圧は、後述するようにワイヤロープ３の弛緩防止を
制御するために使用されるもので、図２に示す演算装置
５０に入力されて、前記油圧モータ６のモータ負荷圧
が、後述する目標モータ負荷圧になるように演算された
のち、ポンプ吐出量操作手段としての電磁比例アンプ５
１に入力される。

【００１９】図２において、５２はロータリエンコーダ
であり、該ロータリエンコーダ５２は、掘削装置１１の
昇降速度を検出する速度検出手段として機能しており、
５３は目標モータ負荷圧設定手段であり、該目標モータ
負荷圧設定手段５３は、制御値設定手段内に設けられて
いて、前記ウインチ２のワイヤロープ３が弛緩しないよ
うに、モータ負荷圧の目標を設定するものである。

【００２０】５４は、モータ負荷圧制御演算手段であ
り、該モータ負荷圧制御演算手段５４は、前記モータ負
荷圧検出手段としての圧力センサ４０，４２から得られ
たモータ負荷圧によって、前記ウインチ２のワイヤロー
プ３が弛緩しないようにするため、前記圧力センサ４
０，４２が、前記目標モータ負荷圧設定手段５３により
設定された目標モータ負荷圧になるように、ポンプ吐出
量操作手段としての電磁比例アンプ５１を制御するもの
である。また、５５は一定速度制御演算手段であり、該
一定速度制御演算手段５５は、前記ロータリエンコーダ
５２から得られる掘削装置１１の昇降速度を、目標一定
速度設定手段６２によって設定された目標速度となるよ
うに、ポンプ吐出量操作手段としての電磁比例弁アンプ
５１を制御するものである。

【００２１】５６は弛緩防止制御切り換え手段であり、
該弛緩防止制御切り換え手段５６は、前記圧力センサ４
０，４２から得られるモータ負荷圧によって、上記ウイ
ンチ２を一定速度制御から弛緩防止制御に切り換えるモ
ータ負荷圧を設定するためのものである。５７はウイン
チ停止切り換え手段であり、該ウインチ停止切り換え手
段５７は、前記圧力センサ４０，４２から得られるモー
タ負荷圧によって、上記ウインチ２を弛緩防止制御から
ウインチ停止制御に切り換えるモータ負荷圧を設定する
ためのものである。

【００２２】５９はウインチ駆動切り換え手段であり、
該ウインチ駆動切り換え手段５９は、前記圧力センサ４
０，４２から得られるモータ負荷圧によって、上記ウイ
ンチ２をウインチ停止制御から弛緩防止制御に切り換え
るモータ負荷圧を設定するものである。

【００２３】６０は一定速度制御切り換え手段であり、
該一定速度制御切り換え手段６０は、前記圧力センサ４
０，４２から得られるモータ負荷圧によって、上記ウイ
ンチ２を弛緩防止制御から一定速度制御に切り換えるモ
ータ負荷圧を設定するためのものである。

【００２４】次に、ウインチ制御について説明する。先
ず、掘削装置１１による通常の掘削時には前述の一定速
度制御が行われ、ウインチ２のドラム５は一定速度で回
転して、掘削装置１１を一定速度で降下させる。この掘
削装置１１の降下中に、掘削装置１１が岩盤等に到達し
て降下速度が低下すると、ウインチ２から繰り出されて
いるワイヤロープ３に弛緩を生じないように、後述の弛
緩防止制御が行われ、この弛緩防止制御中に、更に掘削
装置１１の降下速度が低下した場合には、可変容量ポン
プ１５から油圧モータ６への作動油の供給を停止させて
掘削装置１１の降下が停止される。その後、掘削装置１
１による掘削が進行して、ウインチ２の弛緩防止制御が
可能な状態になると、ウインチ２は再び弛緩防止制御さ
れ、更に、モータ負荷圧が増大すると、ウインチ２は弛
緩防止制御から一定速度制御で制御されて、掘削装置１
１が降下される。

【００２５】図１に於いて、操作レバー１９を矢印２６
で示す巻下げ側に傾倒させると、通常電磁弁２５，２９
は導通側に切り換わっているので、巻下げパイロット圧
２７により前記方向切り換え弁１６が巻下げ位置（ロ）
に切り換える。また、一定速度制御時には、切り換え弁
４３のソレノイド４７が励磁されて該切り換え弁４３が
位置（ハ）から位置（ニ）に切り換わり、前記アクチュ
エータ１５ａに電磁比例減圧弁４５からのパイロット圧
４６が供給されており、可変容量ポンプ１５の傾転角を
調整することにより、可変容量ポンプ１５から前記油圧
モータ６に作動油を供給し、該油圧モータ６はウインチ
２を一定速度で巻下げ方向へ駆動する。

【００２６】一定速度で降下中の掘削装置１１により地
盤１２を掘削しているときに、該掘削装置１１が地中の
岩盤等に到達すると掘削装置１１の降下速度は減少し、
これにより圧力センサ４０，４２の差圧が減少してい
く。この差圧が、図３に示すようなある一定値Ｐ_１（ワ
イヤロープ３が弛緩する前に一定速度制御から弛緩防止
制御に切り換ええられる差圧）以下になると、モータ負
荷圧制御演算手段５５（図２参照）により一定速度制御
からモータ負荷圧制御に切り換える。

【００２７】然るときは、一定速度制御からモータ負荷
圧制御に切り換えられた電磁比例弁アンプ５１への電気
信号により、前記可変容量ポンプ１５は、一定速度制御
による作動油の吐出から弛緩防止制御による作動油の吐
出となる。これにより、ウインチ２は、図３の斜線部分
で示す弛緩防止制御の状態で作動する。即ち、前記電磁
比例弁アンプ５１は、前記圧力センサ４０，４２の差圧
が小さくなるのに従って、より小さいパイロット圧４６
を供給するように、電磁比例減圧弁４５を制御する。該
電磁比例減圧弁４５によってパイロット圧４６が減少す
ることにより、可変容量ポンプ１５の傾転角が次第に小
さくなっていって、油圧モータ６に対する圧油の供給を
減少する。これにより、ウインチ２によるワイヤロープ
３の巻下げ速度（繰り出し速度）が小さくなって、ワイ
ヤロープ３の弛緩が防止される。

【００２８】可変容量ポンプ１５の弛緩防止制御では、
図３に示すように、圧力センサ４０，４２の差圧が、ワ
イヤロープ３が弛緩しないような一定の差圧Ｐ_２（弛緩
防止目標制御圧力）になるように、演算装置５０の電磁
比例弁アンプ５１から電磁比例減圧弁４５を電気的に操
作し、これにより可変容量ポンプ１５の傾転角を調整し
て吐出量を制御する。上記弛緩防止目標制御圧力は、図
２に示す目標モータ負荷圧設定手段５３により設定され
る。

【００２９】ここで、前記可変容量ポンプ１５の傾転角
を最小吐出量になる位置に絞っても、圧力センサ４０，
４２の差圧（ウインチ差圧）が更に減少する場合には、
ワイヤロープ３が弛緩を始める前の差圧Ｐ_３に於いて、
演算装置５０からウインチ巻下げソレノイド３３への電
気信号をカットする。従って、電磁弁２９が遮断位置に
切り換わって巻下げパイロット圧２７が遮断され、方向
切り換え弁１６が中立位置に戻って、油圧モータ６への
作動油の供給を停止する。即ち、掘削装置１１は、下降
を停止したままの状態で、オ−ガ１３による掘削のみを
継続する。

【００３０】掘削装置１１が停止した状態であっても、
オ−ガ１３による掘削が続行して岩盤等を突き抜ける
と、前記圧力センサ４０，４２の差圧は次第に増大して
いく。このとき、前記差圧が、ワイヤロープ３を緩ませ
ることなく、油圧モータ６の弛緩防止制御が可能となる
差圧Ｐ_４に達すると、演算装置５０は、ウインチ巻下げ
ソレノイド３３を励磁する信号を出力して、パイロット
電磁弁２９を導通する側に切り換える。従って、操作レ
バー１９の巻下げ操作パイロット圧２７により、方向切
り換え弁１６が巻下げ側に切り換わり、この結果、可変
容量ポンプ１５からの作動油が再び油圧モータ６に供給
されて、弛緩防止制御に切り換わる。

【００３１】更に、前記掘削装置１１が岩盤を突き抜け
て、一定速度制御可能な差圧Ｐ_５になると、弛緩防止制
御から一定速度制御に切り換わり、作動油を油圧モータ
６に供給して、ウインチ２を一定速度で作動するように
制御する。

【００３２】上述したように、掘削機１等の施工機械を
操作するオペレータは、掘削装置１１による一定速度制
御の掘削時に、該掘削装置１１が設定速度よりも小さく
なった場合であっても、オペレータがこれを調整するた
めの操作をせずして、掘削装置１１の降下速度を適正な
降下速度に自動的に制御することができるとともに、該
掘削装置１１の降下速度の低下によるワイヤロープ３の
弛緩、及びこれによるワイヤロープ３の乱巻き等の弊害
を未然に防止することができる。

【００３３】また、前述した油圧モータ６のモータ負荷
圧である差圧Ｐ_１は、図２における制御値設定手段内の
弛緩防止制御切り換え手段５６により設定され、差圧Ｐ
_２は、目標モータ負荷圧設定手段５３により設定され、
又、差圧Ｐ_３は、ウインチ停止切り換え手段５７により
設定される。更に、差圧Ｐ_４は、ウインチ駆動切り換え
手段５９により設定され、差圧Ｐ_５は一定速度制御切り
換え手段６０により設定することができ、オペレータが
夫々の差圧Ｐ_１乃至Ｐ_５を任意に選択して設定すること
ができる。

【００３４】従って、例えば、掘削装置１１の荷重や地
盤１２の土質等の種々条件に応じて、オペレータの要望
に適した掘削装置１１の降下速度の制御を任意且つ適正
に選択して行うことができ、作業効率を向上させること
ができる。

【００３５】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。

【００３６】

【発明の効果】本発明は上記一実施の形態に詳述したよ
うに、請求項１記載の発明は、可変容量ポンプからの作
動油により、ウインチの油圧モータを巻下げ側に回転
し、掘削装置を降下させて掘削作業を行う場合、前記油
圧モータの巻下げ側と巻上げ側における圧油の差圧、即
ちモータ負荷圧を検出し、該モータ負荷圧により可変容
量ポンプの吐出量を制御して、前記油圧モータを制御駆
動するようにしたので、通常の掘削時にはウインチを一
定速度制御で作動させ、掘削装置が岩盤等に到達して降
下速度が低下した場合には、ウインチを一定速度制御か
ら弛緩防止制御に切り換えてワイヤロープの弛緩を防止
する。更に、前記可変容量ポンプ傾転角が最小吐出量の
角度になっても、前記モータ負荷圧が更に減少する場合
には、掘削装置の降下作用を停止させる。そして、掘削
装置の継続した掘削作業により、前記モータ負荷圧が再
び増大した場合には、前記可変容量ポンプから油圧モー
タへの作動油を再び供給して、前記ウインチを停止状態
から弛緩防止制御にし、更に、モータ負荷圧が弛緩防止
制御から一定速度制御可能な値になると、ウインチを一
定速度制御に切り換えて自動的に制御することにより、
掘削装置の降下速度の低下によるワイヤロープの乱巻き
防止や、オペレータの作業の軽減及び作業の安全性の向
上を実現することができる。

【００３７】また、請求項２記載の発明は、前記モータ
負荷検出手段から得られるモータ負荷圧によって、前記
ウインチを一定速度制御から弛緩防止制御に切り換える
モータ負荷圧を設定するための弛緩防止制御切り換え手
段と、上記ウインチを弛緩防止制御から一定速度制御に
切り換えるモータ負荷圧を設定するための一定速度制御
切り換え手段と、前記ウインチを弛緩防止制御からウイ
ンチ停止制御に切り換えるためのウインチ停止切り換え
手段と、前記ウインチをウインチ停止制御から弛緩防止
制御に切り換えるためのウインチ駆動切り換え手段とに
よる各モータ負荷設定圧を任意に設定可能にしたので、
請求項１記載の発明の効果に加えて、掘削装置の荷重や
掘削する地盤の土質等の作業条件により、掘削装置の降
下速度、即ちウインチの巻下げ速度を適正に選択でき
て、作業効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の位置実施の形態を示すものである。

【図１】掘削機及びこれを制御するウインチ制御装置の
油圧回路図。

【図２】ウインチを制御する演算装置の入出力信号を示
すブロック図。

【図３】ウインチ差圧とウインチ速度制御の関係を示す
説明図。

【符号の説明】

１ 掘削機 ２ ウインチ ３ ワイヤロープ ６ 油圧モータ １１ 掘削装置 １５ 可変容量ポンプ １６ 方向切り換え弁 ３７ 巻上げ回路 ４０ 圧力センサ ４１ 巻下げ回路 ４２ 圧力センサ ４３ 切り換え弁 ４５ 電磁比例減圧弁 ５０ 演算装置 ５１ 電磁比例弁アンプ ５３ 目標モータ負荷圧設定手段 ５４ モータ負荷圧制御演算手段 ５５ 一定速度制御演算手段 ５６ 弛緩防止制御切り換え手段 ５７ ウインチ停止切り換え手段 ５９ ウインチ駆動切り換え手段 ６０ 一定速度制御切り換え手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ウインチから繰り出されるワイヤロープ
   に懸吊された掘削装置であって、該掘削装置は前記ウイ
   ンチを正逆転する油圧モータの駆動によって昇降され、
   該油圧モータを一定速度で制御可能な可変容量ポンプの
   圧油を方向切り換え弁を介して前記油圧モータに供給す
   ることにより、前記掘削装置を通常掘削の一定速度で降
   下させて掘削できるように構成してなる掘削機に於い
   て、前記油圧モータと前記可変容量ポンプ間の巻上げ回
   路側及び巻下げ回路側の油圧の差圧をモータ負荷圧検出
   手段により検出し、該モータ負荷圧検出手段により検出
   されたモータ負荷圧から演算装置により電磁比例減圧弁
   を制御して前記可変容量ポンプを制御することにより、
   前記掘削装置の通常掘削時には前記ウインチを一定速度
   制御し、前記掘削装置が岩盤等に到達して該掘削装置の
   降下速度の減少のため前記モータ負荷圧が減少したとき
   には、前記ウインチから繰り出される前記ワイヤロープ
   を弛緩しないように弛緩防止制御し、前記可変容量ポン
   プの最小吐出量状態で、前記掘削装置の降下速度が更に
   減少して前記モータ負荷圧が更に減少したときは、前記
   ウインチを停止させ、且つ、該ウインチの停止状態で前
   記モータ負荷圧が大きくなってきたときには前記ウイン
   チを再度弛緩防止制御し、更に、前記モータ負荷圧が一
   定速度に制御可能な大きさに増大したときには、前記ウ
   インチを一定速度制御するように切り換えて掘削できる
   ようにし、一方、弛緩防止制御にてモータ負荷圧が一定
   速度に制御可能な大きさでないときには、掘削装置が目
   標速度を超えないように制御することを特徴とする掘削
   機のウインチ制御装置。
2. 【請求項２】 上記モータ負荷圧検出手段から得られる
   モータ負荷圧によって、上記ウインチを一定速度制御か
   ら弛緩防止制御に切り換えるための弛緩防止制御切り換
   え手段と、上記ウインチを弛緩防止制御から一定速度制
   御に切り換えるための一定速度制御切り換え手段と、上
   記ウインチを弛緩防止制御からウインチ停止制御に切り
   換えるためのウインチ停止切り換え手段と、前記ウイン
   チ停止制御から前記弛緩防止制御に切り換えるウインチ
   駆動切り換え手段とを備え、前記弛緩防止制御切り換え
   手段、前記ウインチ停止切り換え手段、及び、前記ウイ
   ンチ駆動切り換え手段、並びに、前記一定速度制御切り
   換え手段によるモータ負荷圧の設定により、前記ウイン
   チの弛緩制御及び停止制御の切り換え圧力を任意に選択
   可能にした請求項１記載の掘削機のウインチ制御装置。