WO2019168087A1 - クレーン - Google Patents

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WO2019168087A1
WO2019168087A1 PCT/JP2019/007769 JP2019007769W WO2019168087A1 WO 2019168087 A1 WO2019168087 A1 WO 2019168087A1 JP 2019007769 W JP2019007769 W JP 2019007769W WO 2019168087 A1 WO2019168087 A1 WO 2019168087A1
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WO
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control signal
actuator
unit
boom
filter
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/007769
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English (en)
French (fr)
Inventor
末和 郷東
真輔 神田
和磨 水木
Original Assignee
株式会社タダノ
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Publication date
Application filed by 株式会社タダノ filed Critical 株式会社タダノ
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Priority to US16/976,275 priority patent/US11267681B2/en
Priority to JP2019523886A priority patent/JP6551638B1/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C2700/00—Cranes
    • B66C2700/08—Electrical assemblies or electrical control devices for cranes, winches, capstans or electrical hoists
    • B66C2700/085—Control actuators

Definitions

  • the present invention relates to a crane.
  • the crane is mainly composed of a traveling body and a turning body.
  • the traveling body includes a plurality of wheels and is configured to be able to travel.
  • the swivel body includes a boom, a wire rope, a hook, and the like.
  • Such a revolving structure is configured to be able to carry luggage.
  • Such a crane is provided with an actuator for carrying the load and a control device for instructing the operating state of the actuator.
  • the filtering control signal means a signal obtained by applying a filter having a predetermined characteristic to the basic control signal of the actuator.
  • a notch filter is mentioned as a filter.
  • the notch filter has a feature that the attenuation rate increases as it approaches the resonance frequency in an arbitrary range centering on the resonance frequency. The resonance frequency is calculated based on the hanging length of the hook.
  • the above-mentioned actuator is a turning hydraulic motor, and the boom turning operation is manually stopped.
  • the boom turning operation continues while the boom decelerates for a while. This is because the swinging movement of the boom is not immediately stopped, but the deceleration section based on the filtering control signal is provided to suppress the swing of the load.
  • such a characteristic means that the turning motion of the boom does not match the operation by the operator, and there is a problem that the more uncomfortable the operator, the greater the uncomfortable feeling. Therefore, there is a demand for a crane that can select an operation characteristic for the control mode of the load carrying operation.
  • An object of the present invention is to provide a crane capable of selecting an operation characteristic with respect to a control mode of a load carrying operation.
  • One aspect of the crane according to the present invention includes an operated function unit, an operation unit that receives an operation input for operating the operated function unit, an actuator that drives the operated function unit, and an actuator based on the operation input.
  • the first generation unit that generates the first control signal
  • the switch unit that can switch between the first state and the second state, and the second state of the switch unit
  • the first control signal is filtered to obtain the second control signal
  • the first filter unit to be generated and the control unit that controls the actuator based on the first control signal in the first state of the switch unit, and controls the actuator based on the second control signal in the second state of the switch unit And comprising.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a crane.
  • FIG. 2 is a view showing the interior of the cabin.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating the configuration of the control system.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating frequency characteristics of the notch filter.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a basic control signal and a filtering control signal.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a transport allowable area and a transport restriction area at a work site.
  • FIG. 7 is a diagram showing a control mode in which the boom turning operation is automatically stopped or manually stopped.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating the movement of the load when the boom turning operation is automatically stopped.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating the movement of the load when the boom turning operation is manually stopped.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a crane.
  • FIG. 2 is a view showing the interior of the cabin.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating the configuration of the control system.
  • FIG. 4 is a diagram
  • FIG. 10 is a diagram showing the movement of the load when the boom telescopic operation is automatically stopped.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating the movement of the load when the boom telescopic operation is manually stopped.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating the movement of the load when the boom hoisting operation is automatically stopped.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating the movement of the load when the boom hoisting operation is manually stopped.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating the movement of the load when the hook lifting / lowering operation is automatically stopped.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating the movement of the load when the lifting / lowering operation of the hook is manually stopped.
  • FIG. 16 is a view showing an adjustment dial provided in the cabin.
  • the crane 1 is mainly composed of a traveling body 2 and a revolving body 3.
  • the traveling body 2 includes a pair of left and right front tires 4 and a rear tire 5.
  • the traveling body 2 includes an outrigger 6 that is grounded and stabilized when carrying the cargo W.
  • the revolving unit 3 is supported on the upper part of the traveling unit 2. Such a revolving structure 3 can be revolved by an actuator.
  • the revolving unit 3 includes a boom 7 so as to protrude forward from the rear part. Therefore, the boom 7 can turn freely by an actuator (see arrow A). The boom 7 can be extended and contracted by an actuator (see arrow B).
  • the boom 7 can be raised and lowered by an actuator (see arrow C).
  • a wire rope 8 is bridged over the boom 7.
  • a winch 9 around which a wire rope 8 is wound is disposed on the proximal end side of the boom 7, and a hook 10 is suspended by the wire rope 8 on the distal end side of the boom 7.
  • the winch 9 is configured integrally with the actuator and enables the wire rope 8 to be wound and unwound. Therefore, the hook 10 can be moved up and down by an actuator (see arrow D).
  • the revolving unit 3 includes a cabin 11 on the side of the boom 7.
  • the winch 9 corresponds to an example of an operated function unit.
  • a turning operation tool 21, a telescopic operation tool 22, a hoisting operation tool 23, and a winding operation tool 24 described later are provided inside the cabin 11. Further, a changeover switch 25 is provided in the cabin 11.
  • Each of these operation units 21 to 24 corresponds to an example of an operation unit.
  • the operation unit accepts an operation input for operating the operated function unit.
  • control system will be described with reference to FIG.
  • this control system is an example of a conceivable configuration and is not limited to this.
  • the control system is mainly composed of the control device 20.
  • Various operating tools 21 to 24 are connected to the control device 20.
  • the control device 20 is connected with a turning valve 31, an expansion / contraction valve 32, a hoisting valve 33, and a winding valve 34.
  • a weight sensor 40 is connected to the control device 20.
  • the weight sensor 40 can detect the weight of the load W. Therefore, the control device 20 can recognize the weight of the luggage W.
  • the boom 7 can be pivoted by an actuator (see arrow A in FIG. 1).
  • the turning hydraulic motor 51 corresponds to an example of an actuator.
  • the turning hydraulic motor 51 is appropriately operated by a turning valve 31 that is an electromagnetic proportional switching valve.
  • the turning hydraulic motor 51 is appropriately operated by the turning valve 31 changing the flow direction of the hydraulic oil or adjusting the flow rate of the hydraulic oil.
  • the turning angle and turning speed of the boom 7 are detected by the turning sensor 41. Therefore, the control device 20 can recognize the turning angle and turning speed of the boom 7.
  • the boom 7 can be expanded and contracted by an actuator (see arrow B in FIG. 1).
  • the telescopic hydraulic cylinder 52 corresponds to an example of an actuator.
  • the expansion / contraction hydraulic cylinder 52 is appropriately operated by the expansion / contraction valve 32 which is an electromagnetic proportional switching valve.
  • the expansion / contraction hydraulic cylinder 52 is appropriately operated by the expansion / contraction valve 32 switching the flow direction of the hydraulic oil or adjusting the flow rate of the hydraulic oil.
  • the extension / contraction length and extension / contraction speed of the boom 7 are detected by the extension / contraction sensor 42. Therefore, the control device 20 can recognize the expansion / contraction length and the expansion / contraction speed of the boom 7.
  • the boom 7 can be raised and lowered by an actuator (see arrow C in FIG. 1).
  • the hoisting hydraulic cylinder 53 corresponds to an example of an actuator.
  • the hoisting hydraulic cylinder 53 is appropriately operated by a hoisting valve 33 which is an electromagnetic proportional switching valve.
  • the hoisting hydraulic cylinder 53 is appropriately operated by the hoisting valve 33 switching the flow direction of the hydraulic oil or adjusting the flow rate of the hydraulic oil.
  • the hoisting angle and hoisting speed of the boom 7 are detected by the hoisting sensor 43. Therefore, the control device 20 can recognize the hoisting angle and hoisting speed of the boom 7.
  • the winding hydraulic motor 54 corresponds to an example of an actuator.
  • the winding hydraulic motor 54 is appropriately operated by a winding valve 34 that is an electromagnetic proportional switching valve.
  • the winding hydraulic motor 54 is appropriately operated when the winding valve 34 switches the flow direction of the hydraulic oil or adjusts the flow rate of the hydraulic oil.
  • the hanging length L of the hook 10 (see FIG. 1) and the lifting speed are detected by the winding sensor 44. Therefore, the control device 20 can recognize the hanging length L and the lifting speed of the hook 10.
  • the control device 20 controls each actuator (51, 52, 53, 54) via various valves 31-34.
  • the control device 20 includes a basic control signal creation unit 20a, a resonance frequency calculation unit 20b, a filter coefficient calculation unit 20c, and a filtering control signal creation unit 20d.
  • the filtering control signal creation unit 20d may be regarded as an example of the first filter unit and the second filter unit.
  • the first filter unit filters the first control signal to generate a second control signal.
  • the second filter unit filters the third control signal to generate a fourth control signal.
  • the first filter unit and the second filter unit may have different filter characteristics. That is, the filter coefficient of the first filter unit and the filter coefficient of the second filter unit may be different. Note that the first filter unit and the second filter unit may have the same filter characteristics.
  • the basic control signal creation unit 20a creates a basic control signal S that is a speed command for each actuator (51, 52, 53, 54) (see FIG. 5).
  • the basic control signal creation unit 20a recognizes the operation amounts and operation speeds of the various operation tools 21 to 24 by the operator, and creates a basic control signal S for each situation.
  • the basic control signal creation unit 20a includes a basic control signal S corresponding to the operation amount and the operation speed of the turning operation tool 21, a basic control signal S corresponding to the operation amount and the operation speed of the telescopic operation tool 22, and a undulation operation.
  • the basic control signal S corresponding to the operation amount and operation speed of the tool 23 and / or the basic control signal S corresponding to the operation amount and operation speed of the winding operation tool 24 are created.
  • the basic control signal creation unit 20a corresponds to an example of a first generation unit.
  • the resonance frequency calculation unit 20b calculates a resonance frequency ⁇ that is a vibration frequency of the load W generated when each actuator (51, 52, 53, 54) is operated.
  • the resonance frequency calculation unit 20b recognizes the hanging length L of the hook 10 based on the posture of the boom 7 and the unwinding amount of the wire rope 8, and calculates the resonance frequency ⁇ for each situation.
  • the resonance frequency calculation unit 20b calculates the resonance frequency ⁇ based on the following formula using the hanging length L of the hook 10 and the gravitational acceleration g.
  • the filter coefficient calculation unit 20c calculates a center frequency coefficient ⁇ n, a notch width coefficient ⁇ , and a notch depth coefficient ⁇ of a transfer coefficient H (s) included in the notch filter F described later.
  • the filter coefficient calculation unit 20c calculates a corresponding center frequency coefficient ⁇ n around the resonance frequency ⁇ calculated by the resonance frequency calculation unit 20b.
  • the filter coefficient calculation unit 20c calculates a notch width coefficient ⁇ and a notch depth coefficient ⁇ corresponding to each basic control signal S.
  • the transfer coefficient H (s) is expressed by the following formula using the center frequency coefficient ⁇ n, the notch width coefficient ⁇ , and the notch depth coefficient ⁇ .
  • the transfer coefficient H (s) is also called a filter characteristic. If the parameter of the transfer coefficient H (s) is different, it may be considered that the filter characteristics of the notch filter F are different.
  • the filtering control signal creation unit 20d creates the notch filter F and also applies the notch filter F to the basic control signal S to create the filtering control signal Sf (see FIG. 5).
  • the filtering control signal creation unit 20d creates various notches ⁇ n, ⁇ , and ⁇ from the filter coefficient calculation unit 20c and creates the notch filter F.
  • the filtering control signal creating unit 20d acquires the basic control signal S from the basic control signal creating unit 20a, and applies the notch filter F to the basic control signal S to create the filtering control signal Sf.
  • the filtering control signal creation unit 20d creates a filtering control signal Sf from the basic control signal S and the notch filter F corresponding to the operation amount of the turning operation tool 21 and the like. Further, the filtering control signal creation unit 20 d creates a filtering control signal Sf based on the basic control signal S and the notch filter F corresponding to the operation amount of the telescopic operation tool 22 and the like. The filtering control signal creation unit 20d creates the filtering control signal Sf based on the basic control signal S and the notch filter F corresponding to the operation amount of the hoisting operation tool 23 and the like. Further, the filtering control signal creation unit 20 d generates the filtering control signal Sf based on the basic control signal S and the notch filter F corresponding to the operation amount of the winding operation tool 24 and the like.
  • control device 20 controls the various valves 31 to 34 based on the filtering control signal Sf.
  • control apparatus 20 controls each actuator (51, 52, 53, 54) based on the filtering control signal Sf.
  • the notch filter F has a feature that the attenuation rate increases as it approaches the resonance frequency ⁇ in an arbitrary range centering on the resonance frequency ⁇ .
  • An arbitrary range centered on the resonance frequency ⁇ is represented as a notch width Bn.
  • the difference in attenuation amount at the notch width Bn is expressed as a notch depth Dn.
  • the notch filter F is specified by the resonance frequency ⁇ , the notch width Bn, and the notch depth Dn.
  • the filtering control signal Sf is a speed command transmitted to each actuator (51, 52, 53, 54).
  • the filtering control signal Sf corresponding to the acceleration of the boom 7 or the like has a characteristic that the acceleration is gentler than the basic control signal S, and is temporarily decelerated and then accelerated again (see the part X in FIG. 5). ).
  • the reason for temporarily decelerating is to suppress the swing of the load W during acceleration.
  • the filtering control signal Sf corresponding to the deceleration of the boom 7 or the like has a characteristic that the deceleration is moderate or similar to that of the basic control signal S, and is temporarily increased and then decelerated again ( (See Y part in FIG. 5).
  • the temporary increase in speed is to suppress the swing of the luggage W during deceleration.
  • the transportation allowable area Rp represents an area where the transportation of the luggage W is permitted. In the transport allowable region Rp, movement of the boom 7 is also permitted. In the transport allowable region Rp, the notch depth coefficient ⁇ can be selected in the range of 0 to 1.
  • the notch depth coefficient ⁇ When the notch depth coefficient ⁇ is 0 or a value close to 0, a slow response to the operator's operation is made, and the swing of the load W can be suppressed. On the other hand, when the notch depth coefficient ⁇ is 1 or a numerical value close to 1, it becomes an agile response to the operator's operation and can be adjusted to the operator's operation feeling.
  • the transportation restriction area Rr represents an area where the transportation of the luggage W is not permitted. In the transport restriction region Rr, movement (intrusion) of the boom 7 is not permitted. In the transport restriction region Rr, since the load W and the boom 7 do not enter, the notch depth coefficient ⁇ and the like are not determined.
  • the transport restriction area Rr is provided so as to surround the obstacle B and the like. For this reason, it is possible to prevent the luggage W or the boom 7 from colliding with the obstacle B or the like. Note that when the load W or the boom 7 in the transport allowable area Rp is moving toward the transport restriction area Rr, the transport operation is automatically stopped.
  • the boom 7 corresponds to an example of the operated function unit.
  • step S11 the control device 20 determines whether or not an automatic stop signal has been input.
  • the automatic stop signal is generated when the luggage W or the boom 7 comes close to the transport restriction area Rr.
  • the control process proceeds to step S12.
  • the automatic stop signal is not input (“NO” in step S11)
  • the control process proceeds to S14.
  • step S12 the control device 20 creates an automatic control signal Sa for the turning hydraulic motor 51 (see FIG. 8).
  • the automatic control signal Sa is a basic control signal S created at the time of automatic stop.
  • the automatic control signal Sa corresponds to an example of a third control signal.
  • the automatic control signal Sa is generated based on the turning speed of the boom 7 and the weight of the load W.
  • the automatic control signal Sa is created based on a program used at the time of automatic stop.
  • the program is stored in the control device 20 in advance.
  • the part that generates the automatic control signal Sa may be regarded as an example of the second generation unit.
  • step S13 the control device 20 applies a notch filter F to the automatic control signal Sa (third control signal) to create a filtering control signal Sf (hereinafter referred to as “automatic filtering control signal Sfa”) (FIG. 8). reference).
  • the notch filter F at this time is created based on an arbitrarily set notch depth coefficient ⁇ .
  • the automatic filtering control signal Sfa corresponds to an example of a fourth control signal.
  • control device 20 controls the turning hydraulic motor 51 based on the automatic filtering control signal Sfa. Thereby, for example, it is possible to realize a control content that prioritizes suppression of the swing of the luggage W. In this case, when the turning speed of the boom 7 is reduced, the load W starts to swing due to inertia (see (A) in FIG. 8).
  • the boom 7 is tracked and the swing of the luggage W is suppressed (see (B) in FIG. 8). Thereafter, the vehicle is decelerated again with the swing of the luggage W suppressed (see (C) in FIG. 8).
  • the notch depth coefficient ⁇ of the notch filter F can be changed by an adjustment dial 26 described later.
  • the flow amount of the luggage W and the boom 7 (the movement distance from when the operation for stopping the turning operation to the stop) is determined to be within the allowable flow amount Pd.
  • the allowable flow amount Pd can be arbitrarily set by the operator.
  • step S14 the control device 20 determines whether or not a manual stop signal has been input.
  • the manual stop signal is generated when the operator operates the turning operation tool 21 to stop the turning operation of the boom 7.
  • the control process proceeds to step S15.
  • the manual stop signal is not input (“NO” in step S14)
  • the control process is: It returns to step S11.
  • step S15 the control device 20 creates a manual control signal Sm for the turning hydraulic motor 51 (see FIG. 9).
  • the manual control signal Sm indicates the basic control signal S created at the time of manual stop.
  • the manual control signal Sm is created based on the operation amount and operation speed of the turning operation tool 21 by the operator.
  • the manual control signal Sm is created based on a program used at the time of manual stop.
  • the program is stored in the control device 20 in advance.
  • step S16 the control device 20 determines whether the changeover switch 25 is “ON” or “OFF”.
  • the changeover switch 25 can be freely changed by the operator. If the changeover switch 25 is “ON” (“YES” in step S16), the control process proceeds to step S17. If the changeover switch 25 is “OFF” (“NO” in step S16), the control process is performed. Moves to step S18.
  • the state where the changeover switch 25 is “OFF” is defined as the first state of the changeover switch 25.
  • a state in which the changeover switch 25 is “ON” is defined as a second state of the changeover switch 25.
  • the changeover switch 25 corresponds to an example of a switch unit.
  • step S17 the control device 20 creates a filtering control signal Sf (hereinafter referred to as “manual filtering control signal Sfm”) by applying a notch filter F to the manual control signal Sm (see FIG. 9).
  • the notch filter F at this time is also created based on an arbitrarily set notch depth coefficient ⁇ .
  • the notch filter F used in step S13 and the notch filter F used in step S17 may be the same filter or different filters.
  • the ratio of the frequency component attenuated from the manual control signal Sm by the notch filter F used in step S17 is smaller than the ratio of the frequency component attenuated from the automatic control signal Sa by the notch filter F used in step S13. It's okay.
  • the ratio of the frequency component attenuated from the manual control signal Sm is automatically set when the actuator is controlled by automatic control (in the case of step S13). It may be smaller than the ratio of frequency components to be attenuated from the control signal Sa.
  • the control device 20 controls the turning hydraulic motor 51 based on the manual filtering control signal Sfm. Thereby, for example, it is possible to realize the control content that gives priority to matching the operator's operation feeling rather than suppressing the swing of the luggage W.
  • the notch depth coefficient ⁇ of the notch filter F can be changed by an adjustment dial 27 described later.
  • the amount of deflection of the luggage W is determined to be within the allowable deflection width Px.
  • the allowable swing width Px can be arbitrarily set by the operator.
  • step S18 the control device 20 controls the turning hydraulic motor 51 based on the manual control signal Sm. That is, the control device 20 does not create the manual filtering control signal Sfm, and controls the turning hydraulic motor 51 as it is based on the manual control signal Sm.
  • the crane 1 includes an actuator (hydraulic hydraulic motor 51 for turning) used to transport the load W, the control device 20 that instructs the operating state of the actuator 51, and the control mode of the actuator 51 connected to the control device 20. And a switch (changeover switch 25).
  • the control device 20 controls the basic control signal S (manual control signal Sm) of the actuator 51. Based on the above, the actuator 51 is controlled to stop the carrying operation.
  • the control device 20 When the switch 25 selects the other (when the switch 25 is in the ON state and the switch is in the second state), the control device 20 performs the notch filter F with respect to the basic control signal Sm of the actuator 51. To create a filtering control signal Sf (manual filtering control signal Sfm). And the control apparatus 20 controls the actuator 51 based on the produced filtering control signal Sfm, and stops conveyance operation
  • the actuator (the turning hydraulic motor 51) is a hydraulic motor that turns the boom 7.
  • the control device 20 performs hydraulic pressure based on the basic control signal S (manual control signal Sm) of the hydraulic motor 51. The turning operation is stopped by controlling the motor 51.
  • the control device 20 applies a notch filter F to the basic control signal Sm of the hydraulic motor 51 and applies the filtering control signal Sf. (Manual filtering control signal Sfm) is created. And the control apparatus 20 controls the hydraulic motor 51 based on the produced filtering control signal Sfm, and stops turning operation
  • the vibration frequency of the load W is set to the resonance frequency ⁇ in order to suppress the swing of the load W caused by the turning motion of the boom 7.
  • the vibration frequency of the boom 7 may be set to the resonance frequency ⁇ in order to suppress the vibration of the boom 7 itself caused by the turning operation of the boom 7.
  • the resonance frequency ⁇ may be considered in consideration of both the vibration frequency of the load W and the vibration frequency of the boom 7.
  • the operator operates the changeover switch 25 to select the control mode, but the present invention is not limited to this.
  • the changeover switch 25 may be incorporated in the arithmetic unit of the control device 20 and may be configured in advance so as to select a desired control mode.
  • the changeover switch 25 is not limited to a manually operated switch.
  • step S11 the control device 20 determines whether or not an automatic stop signal has been input.
  • the automatic stop signal is generated when the luggage W or the boom 7 comes close to the transport restriction area Rr.
  • the control process proceeds to step S12.
  • the automatic stop signal is not input (“NO” in step S11)
  • the control process proceeds to S14.
  • step S12 the control device 20 creates an automatic control signal Sa for the telescopic hydraulic cylinder 52 (see FIG. 10).
  • the automatic control signal Sa is a basic control signal S created at the time of automatic stop.
  • the automatic control signal Sa is created based on the extension speed of the boom 7, the weight of the load W, and the like.
  • the automatic control signal Sa is created based on a program used during automatic stop.
  • the program is stored in the control device 20 in advance.
  • step S13 the control device 20 applies a notch filter F to the automatic control signal Sa to create a filtering control signal Sf (hereinafter referred to as “automatic filtering control signal Sfa”) (see FIG. 10).
  • the notch filter F at this time is created based on an arbitrarily set notch depth coefficient ⁇ .
  • the control device 20 controls the expansion / contraction hydraulic cylinder 52 based on the automatic filtering control signal Sfa. Thereby, for example, it is possible to realize a control content that prioritizes suppression of the swing of the luggage W. In this case, when the extension speed of the boom 7 is decelerated, the load W starts to swing due to inertia (see (A) in FIG. 10).
  • the notch depth coefficient ⁇ of the notch filter F can be changed by an adjustment dial 26 described later.
  • the flow amount of the load W or the boom 7 (the movement distance from when the operation to stop the extension operation to when it stops) is determined to be within the allowable flow amount Pd.
  • the allowable flow amount Pd can be arbitrarily set by the operator.
  • step S14 the control device 20 determines whether or not a manual stop signal has been input.
  • the manual stop signal is generated when the operator operates the telescopic operation tool 22 to stop the extension operation of the boom 7.
  • the control process proceeds to step S15.
  • the control process is: It returns to step S11.
  • step S15 the control device 20 creates a manual control signal Sm for the telescopic hydraulic cylinder 52 (see FIG. 11).
  • the manual control signal Sm is a basic control signal S created at the time of manual stop.
  • the manual control signal Sm is created based on the operation amount and operation speed of the telescopic operation tool 22 by the operator.
  • the manual control signal Sm is created based on a program used at the time of manual stop.
  • the program is stored in the control device 20 in advance.
  • step S16 the control device 20 determines whether the changeover switch 25 is “ON” or “OFF”.
  • the changeover switch 25 can be freely changed by the operator. If the changeover switch 25 is “ON” (“YES” in step S16), the control process proceeds to step S17. If the changeover switch 25 is “OFF” (“NO” in step S16), the control process is performed. Moves to step S18.
  • step S17 the control device 20 applies a notch filter F to the manual control signal Sm to create a filtering control signal Sf (hereinafter referred to as “manual filtering control signal Sfm”) (see FIG. 11).
  • the notch filter F at this time is also created based on an arbitrarily set notch depth coefficient ⁇ .
  • control device 20 controls the expansion / contraction hydraulic cylinder 52 based on the manual filtering control signal Sfm. Thereby, for example, it is possible to realize the control content that gives priority to matching the operator's operation feeling rather than suppressing the swing of the luggage W.
  • the notch depth coefficient ⁇ of the notch filter F can be changed by an adjustment dial 27 described later.
  • the shake amount of the luggage W is determined to be an amount that falls within the allowable shake width Px.
  • the allowable swing width Px can be arbitrarily set by the operator.
  • step S18 the control device 20 controls the expansion / contraction hydraulic cylinder 52 based on the manual control signal Sm. That is, the control device 20 does not create the manual filtering control signal Sfm, and controls the expansion / contraction hydraulic cylinder 52 based on the manual control signal Sm as it is. As a result, it is possible to realize the control contents with the highest priority given to the operator's sense of operation without considering the swing of the luggage W.
  • the operator in order to suppress the swing of the load W, the operator needs to temporarily increase the extension speed of the boom 7 by operating the telescopic operation tool 22 so that the boom 7 catches up with the load W that has started swinging. .
  • Such an operation can be performed by a skilled operator.
  • the crane 1 includes an actuator (extension / contraction hydraulic cylinder 52) used for transporting the load W, the control device 20 for instructing the operating state of the actuator 52, and the control of the actuator 52 connected to the control device 20. And a switch (switch 25) for switching modes.
  • actuator extension / contraction hydraulic cylinder 52
  • control device 20 for instructing the operating state of the actuator 52
  • control of the actuator 52 connected to the control device 20.
  • switch switch 25
  • the control device 20 controls the actuator 52 based on the basic control signal S (manual control signal Sm) of the actuator 52 to stop the transporting operation.
  • the control device 20 applies a notch filter F to the basic control signal Sm of the actuator 52 to create a filtering control signal Sf (manual filtering control signal Sfm), Based on the filtering control signal Sfm, the actuator 52 is controlled to stop the transporting operation. According to the crane 1, it is possible to select an operation characteristic for the control mode when stopping the transportation operation of the load W.
  • the actuator extension / retraction hydraulic cylinder 52
  • the control device 20 controls the hydraulic cylinder 52 based on the basic control signal S (manual control signal Sm) of the hydraulic cylinder 52 to perform the expansion / contraction operation. Stop.
  • the control device 20 applies a notch filter F to the basic control signal Sm of the hydraulic cylinder 52 to generate a filtering control signal Sf (manual filtering control signal Sfm).
  • the hydraulic cylinder 52 is controlled based on the filtering control signal Sfm to stop the expansion / contraction operation. According to such a crane 1, it is possible to select an operation characteristic for a control mode when stopping the telescopic operation of the boom 7.
  • the vibration frequency of the load W is set to the resonance frequency ⁇ in order to suppress the swing of the load W caused by the expansion and contraction operation of the boom 7.
  • the vibration frequency of the boom 7 may be set to the resonance frequency ⁇ in order to suppress the vibration of the boom 7 itself caused by the expansion and contraction operation of the boom 7.
  • the resonance frequency ⁇ may be considered in consideration of both the vibration frequency of the load W and the vibration frequency of the boom 7.
  • the crane 1 is configured to select the control mode by operating the changeover switch 25, the present invention is not limited to this.
  • the changeover switch 25 may be incorporated in the arithmetic unit of the control device 20 and may be configured in advance so as to select a desired control mode. Or the structure which selects an appropriate control aspect automatically according to a condition may be sufficient. That is, the changeover switch 25 is not limited to a manually operated switch.
  • step S11 the control device 20 determines whether or not an automatic stop signal has been input.
  • the automatic stop signal is generated when the luggage W or the boom 7 comes close to the transport restriction area Rr.
  • the control process proceeds to step S12.
  • the automatic stop signal is not input (“NO” in step S11)
  • the control process proceeds to S14.
  • step S12 the control device 20 creates an automatic control signal Sa for the hydraulic cylinder 53 for undulation (see FIG. 12).
  • the automatic control signal Sa is a basic control signal S created at the time of automatic stop.
  • the automatic control signal Sa is created based on the standing speed of the boom 7 and the weight of the load W.
  • the automatic control signal Sa is created based on a program used at the time of automatic stop.
  • the program is stored in the control device 20 in advance.
  • step S13 the control device 20 applies the notch filter F to the automatic control signal Sa to create a filtering control signal Sf (hereinafter referred to as “automatic filtering control signal Sfa”) (see FIG. 12).
  • the notch filter F at this time is created based on an arbitrarily set notch depth coefficient ⁇ .
  • the control device 20 controls the undulation hydraulic cylinder 53 based on the automatic filtering control signal Sfa. Thereby, for example, it is possible to realize a control content that prioritizes suppression of the swing of the luggage W. In this case, when the rising speed of the boom 7 is decelerated, the load W starts to swing due to inertia (begins to swing due to the bending of the wire rope 8: see FIG. 12A).
  • the notch depth coefficient ⁇ of the notch filter F can be changed by an adjustment dial 26 described later.
  • the flow amount of the load W or the boom 7 (the movement distance from when the operation to stop the standing operation to when it stops) is determined to be an amount that falls within the allowable flow amount Pd.
  • the allowable flow amount Pd can be arbitrarily set by the operator.
  • step S14 the control device 20 determines whether or not a manual stop signal has been input.
  • the manual stop signal is generated when the operator tries to stop the standing motion of the boom 7 by operating the hoisting operation tool 23.
  • the control process proceeds to step S15.
  • the manual stop signal is not input (“NO” in step S14)
  • the control process It returns to S11.
  • step S15 the control device 20 creates a manual control signal Sm for the undulating hydraulic cylinder 53 (see FIG. 13).
  • the manual control signal Sm is a basic control signal S created at the time of manual stop.
  • the manual control signal Sm is created based on the operation amount and operation speed of the hoisting operation tool 23 by the operator.
  • the manual control signal Sm is created based on a program used at the time of manual stop. The program is stored in the control device 20 in advance.
  • step S16 the control device 20 determines whether the changeover switch 25 is “ON” or “OFF”.
  • the changeover switch 25 can be freely changed by the operator. If the changeover switch 25 is “ON” (“YES” in step S16), the control process proceeds to step S17. If the changeover switch 25 is “OFF” (“NO” in step S16), the control process is performed. Moves to step S18.
  • step S17 the control device 20 creates a filtering control signal Sf (hereinafter referred to as “manual filtering control signal Sfm”) by applying a notch filter F to the manual control signal Sm (see FIG. 13).
  • the notch filter F at this time is also created based on an arbitrarily set notch depth coefficient ⁇ .
  • control device 20 controls the undulation hydraulic cylinder 53 based on the manual filtering control signal Sfm. Thereby, for example, it is possible to realize the control content that gives priority to matching the operator's operation feeling rather than suppressing the swing of the luggage W.
  • the load W starts to swing due to inertia (begins to swing due to the bending of the wire rope 8; see FIG. 13A). Then, the rising speed of the boom 7 is reduced as it is without slightly increasing or increasing the rising speed of the boom 7 (see (B) in FIG. 13).
  • the notch depth coefficient ⁇ of the notch filter F can be changed by an adjustment dial 27 described later.
  • the shake amount of the luggage W is determined to be an amount that falls within the allowable shake width Px.
  • the allowable swing width Px can be arbitrarily set by the operator.
  • step S18 the control device 20 controls the hydraulic cylinder for undulation 53 based on the manual control signal Sm. That is, the control device 20 does not create the manual filtering control signal Sfm, and controls the undulation hydraulic cylinder 53 based on the manual control signal Sm as it is.
  • the crane 1 includes an actuator (lifting hydraulic cylinder 53) used for transporting the load W, the control device 20 that instructs the operating state of the actuator 53, and the control mode of the actuator 53 connected to the control device 20. And a switch (changeover switch 25).
  • the control device 20 controls the actuator 53 based on the basic control signal S (manual control signal Sm) of the actuator 53 to stop the transporting operation.
  • the control device 20 applies a notch filter F to the basic control signal Sm of the actuator 53 to create a filtering control signal Sf (manual filtering control signal Sfm). Based on this filtering control signal Sfm, the actuator 53 is controlled to stop the carrying operation. According to such a crane 1, it is possible to select an operation characteristic for a control mode when the carrying operation of the load W is stopped.
  • the actuator (the hoisting hydraulic cylinder 53) is a hydraulic cylinder that raises and lowers the boom 7.
  • the control device 20 controls the hydraulic cylinder 53 based on the basic control signal S (manual control signal Sm) of the hydraulic cylinder 53 to perform the undulation operation. Stop.
  • the control device 20 applies a notch filter F to the basic control signal Sm of the hydraulic cylinder 53 to generate a filtering control signal Sf (manual filtering control signal Sfm). Based on the filtering control signal Sfm, the hydraulic cylinder 53 is controlled to stop the undulation operation. According to the crane 1, the operation characteristics can be selected for the control mode when stopping the hoisting operation of the boom 7.
  • the vibration frequency of the load W is set to the resonance frequency ⁇ in order to suppress the swing of the load W caused by the lifting operation of the boom 7.
  • the vibration frequency of the boom 7 may be set as the resonance frequency ⁇ in order to suppress the vibration of the boom 7 itself caused by the boom 7 swinging operation.
  • the resonance frequency ⁇ may be considered in consideration of both the vibration frequency of the load W and the vibration frequency of the boom 7.
  • the crane 1 is configured to select the control mode by operating the changeover switch 25, the present invention is not limited to this.
  • the changeover switch 25 may be incorporated in the arithmetic unit of the control device 20 and may be configured in advance so as to select a desired control mode. Or the structure which selects an appropriate control aspect automatically according to a condition may be sufficient. That is, the changeover switch 25 is not limited to a manually operated switch.
  • step S11 the control device 20 determines whether or not an automatic stop signal has been input.
  • the automatic stop signal is generated when the luggage W or the boom 7 comes close to the transport restriction area Rr. If the automatic stop signal is input, the process proceeds to step S12. If the automatic stop signal is not input, the process proceeds to step S14.
  • step S12 the control device 20 creates an automatic control signal Sa for the winding hydraulic motor 54 (see FIG. 14).
  • the automatic control signal Sa is a basic control signal S created at the time of automatic stop.
  • the automatic control signal Sa is generated based on the ascending speed of the hook 10 and the weight of the load W.
  • the automatic control signal Sa is created based on a program used at the time of automatic stop. The program is stored in the control device 20 in advance.
  • step S13 the control device 20 creates a filtering control signal Sf (hereinafter referred to as “automatic filtering control signal Sfa”) by applying a notch filter F to the automatic control signal Sa (see FIG. 14).
  • the notch filter F at this time is created based on an arbitrarily set notch depth coefficient ⁇ .
  • the control device 20 controls the winding hydraulic motor 54 based on the automatic filtering control signal Sfa. Thereby, for example, it is possible to realize a control content that prioritizes suppression of the swing of the luggage W.
  • the load W begins to swing due to inertia (begins to swing due to the bending of the wire rope 8: see FIG. 14A).
  • the notch depth coefficient ⁇ of the notch filter F can be changed by an adjustment dial 26 described later.
  • the flow amount of the load W (the movement distance from when the operation for stopping the ascending operation is performed to when it stops) is determined to be an amount that falls within the allowable flow amount Pd.
  • the allowable flow amount Pd can be arbitrarily set by the operator.
  • step S14 the control device 20 determines whether or not a manual stop signal has been input.
  • the manual stop signal is generated when the operator operates the winding operation tool 24 to stop the lifting operation of the hook 10.
  • the control process proceeds to step S15.
  • the manual stop signal is not input (“NO” in step S14)
  • the control process It returns to S11.
  • step S15 the control device 20 creates a manual control signal Sm for the winding hydraulic motor 54 (see FIG. 15).
  • the manual control signal Sm is a basic control signal S created at the time of manual stop.
  • the manual control signal Sm is created based on the operation amount and operation speed of the winding operation tool 24 by the operator.
  • the manual control signal Sm is created based on a program used at the time of manual stop. The program is stored in the control device 20 in advance.
  • step S16 the control device 20 determines whether the changeover switch 25 is “ON” or “OFF”.
  • the changeover switch 25 can be freely changed by the operator. If the changeover switch 25 is “ON” (“YES” in step S16), the control process proceeds to step S17. If the changeover switch 25 is “OFF” (“NO” in step S16), the control process is performed. Moves to step S18.
  • step S17 the control device 20 applies a notch filter F to the manual control signal Sm to create a filtering control signal Sf (hereinafter referred to as “manual filtering control signal Sfm”) (see FIG. 15).
  • the notch filter F at this time is also created based on an arbitrarily set notch depth coefficient ⁇ .
  • the control device 20 controls the winding hydraulic motor 54 based on the manual filtering control signal Sfm.
  • the notch depth coefficient ⁇ of the notch filter F can be changed by an adjustment dial 27 described later.
  • the shake amount of the luggage W is determined to be an amount that falls within the allowable shake width Px.
  • the allowable swing width Px can be arbitrarily set by the operator.
  • step S18 the control device 20 controls the winding hydraulic motor 54 based on the manual control signal Sm. That is, the control device 20 does not create the manual filtering control signal Sfm, and controls the winding hydraulic motor 54 based on the manual control signal Sm as it is.
  • the crane 1 controls the actuator 54 connected to the control device 20 and the actuator (winding hydraulic motor 54) used for transporting the load W, the control device 20 that instructs the operating state of the actuator 54, and the like. And a switch (switch 25) for switching modes.
  • the control device 20 controls the actuator 54 based on the basic control signal S (manual control signal Sm) of the actuator 54 to stop the transport operation.
  • the control device 20 applies a notch filter F to the basic control signal Sm of the actuator 54 to create a filtering control signal Sf (manual filtering control signal Sfm). Based on the filtering control signal Sfm, the actuator 54 is controlled to stop the transporting operation.
  • the operation characteristics can be arbitrarily adjusted with respect to the control mode when the carrying operation of the load W is manually stopped.
  • the actuator is a hydraulic motor that raises and lowers the hook 10.
  • the control device 20 controls the hydraulic motor 54 based on the basic control signal S (manual control signal Sm) of the hydraulic motor 54 to move up and down. Stop.
  • the control device 20 When the switch 25 selects the other, the control device 20 creates a filtering control signal Sf (manual filtering control signal Sfm) by applying a notch filter F to the basic control signal Sm of the hydraulic motor 54. To do. And the control apparatus 20 controls the hydraulic motor 54 based on this filtering control signal Sfm, and stops raising / lowering operation
  • the vibration frequency of the load W is set to the resonance frequency ⁇ in order to suppress the swing of the load W caused by the lifting and lowering operation of the hook 10.
  • the vibration frequency of the boom 7 may be set to the resonance frequency ⁇ in order to suppress the vibration of the boom 7 itself caused by the lifting and lowering operation of the hook 10.
  • the resonance frequency ⁇ may be considered in consideration of both the vibration frequency of the load W and the vibration frequency of the boom 7.
  • the crane 1 is configured to select the control mode by operating the changeover switch 25, the present invention is not limited to this.
  • the changeover switch 25 may be incorporated in the arithmetic unit of the control device 20 and may be configured in advance so as to select a desired control mode. Or the structure which selects an appropriate control aspect automatically according to a condition may be sufficient. That is, the changeover switch 25 is not limited to a manually operated switch.
  • the crane 1 includes adjustment dials 26 and 27.
  • the adjustment dials 26 and 27 are arranged in a range that can be reached by the operator. Therefore, the operator can freely turn the adjustment dials 26 and 27.
  • FIG. 2 only the adjustment dial 26 is shown.
  • the adjustment dial 27 may be provided at a position where the adjustment dial 27 is separated from or in contact with the adjustment dial 26 (for example, right adjacent in FIG. 2).
  • the adjustment dial 26 selects the notch depth coefficient ⁇ relating to automatic stop and changes the notch depth Dn.
  • the adjustment dial 27 changes the notch depth Dn by selecting a notch depth coefficient ⁇ relating to manual stop.
  • the adjustment dial 26 corresponds to an example of a second filter characteristic setting unit.
  • the adjustment dial 27 corresponds to an example of a first filter characteristic setting unit.
  • the control device 20 creates the automatic filtering control signal Sfa using the notch filter F set by the adjustment dial 26. Similarly, the control device 20 uses the notch filter F set by the adjustment dial 27 to create the manual filtering control signal Sfm.
  • the adjustment dial 26 can select 1 as the notch depth coefficient ⁇ . In this case, the control device 20 controls the actuators 51 to 54 based on the automatic control signal Sa.
  • the adjustment dial 27 can also select 1 for the notch depth coefficient ⁇ . In this case, the control device 20 controls the actuators 51 to 54 based on the manual control signal Sm.
  • the crane 1 includes the adjusting tools (adjustment dials 26 and 27).
  • the strength of the notch filter F can be adjusted by operating the adjusters 26 and 27. According to the crane 1, it is possible to adjust to the operator's operation feeling more finely.
  • the notch filter F is used as a filter for creating the filtering control signal Sf, but the present invention is not limited to this. That is, any band stop filter that can attenuate or reduce only a specific frequency range may be used. For example, a band limit filter, a band elimination filter, or the like.

Landscapes

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Abstract

クレーンは、被操作機能部と、被操作機能部を操作するための操作入力を受け付ける操作部と、被操作機能部を駆動するアクチュエータと、操作入力に基づいてアクチュエータの第一制御信号を生成する第一生成部と、第一状態と第二状態とを切り換え可能なスイッチ部と、スイッチ部の第二状態において、第一制御信号をフィルタリングして第二制御信号を生成する第一フィルタ部と、スイッチ部の第一状態において、第一制御信号に基づいてアクチュエータを制御し、スイッチ部の第二状態において、第二制御信号に基づいて、アクチュエータを制御する制御部と、を備える。

Description

クレーン
　本発明は、クレーンに関する。
　従来より、代表的な作業車両としてクレーンが知られている。クレーンは、主に走行体と旋回体とで構成されている。走行体は、複数の車輪を備え、走行自在に構成されている。旋回体は、ブーム、ワイヤロープ、及び、フック等を備える。このような旋回体は、荷物を運搬自在に構成されている。そして、このようなクレーンは、荷物の運搬に供するアクチュエータと、アクチュエータの作動状態を指示する制御装置と、を具備している。
　ところで、制御装置がフィルタリング制御信号を作成し、このフィルタリング制御信号に基づいてアクチュエータを制御するクレーンが提案されている（特許文献１参照）。ここで、フィルタリング制御信号とは、アクチュエータの基本制御信号に対して所定の特徴を有するフィルタをかけたものを意味する。例えば、フィルタとして、ノッチフィルタが挙げられる。ノッチフィルタは、共振周波数を中心とする任意の範囲で共振周波数に近づく程に減衰率が高くなる特徴を有する。なお、共振周波数は、フックの吊下長さに基づいて算出される。
　ここで、前述したアクチュエータを旋回用油圧モータとし、ブームの旋回動作を手動停止させる状況について想定する。この場合、オペレータがブームの旋回動作を止める操作を行っても、しばらくの間はブームが減速しつつ旋回動作が続いてしまう。これは、ブームの旋回動作を直ちに止めるのではなく、フィルタリング制御信号に基づいた減速区間を設けることで、荷物の振れを抑えようとしているからである。しかし、このような特性は、オペレータによる操作に対してブームの旋回動作が合致しないことを意味しており、熟練のオペレータであるほど違和感が大きくなるという問題があった。そこで、荷物の運搬動作の制御態様について、動作特性を選択できるクレーンが求められている。
特開２０１５－１５１２１１号公報
　本発明の目的は、荷物の運搬動作の制御態様について動作特性を選択できるクレーンを提供することである。
　本発明に係るクレーンの一態様は、被操作機能部と、被操作機能部を操作するための操作入力を受け付ける操作部と、被操作機能部を駆動するアクチュエータと、操作入力に基づいてアクチュエータの第一制御信号を生成する第一生成部と、第一状態と第二状態とを切り換え可能なスイッチ部と、スイッチ部の第二状態において、第一制御信号をフィルタリングして第二制御信号を生成する第一フィルタ部と、スイッチ部の第一状態において、第一制御信号に基づいてアクチュエータを制御し、スイッチ部の第二状態において、第二制御信号に基づいて、アクチュエータを制御する制御部と、を備える。
　本発明によれば、荷物の運搬動作の制御態様について動作特性を選択できるクレーンを提供できる。
図１は、クレーンを示す図である。 図２は、キャビンの内部を示す図である。 図３は、制御システムの構成を示す図である。 図４は、ノッチフィルタの周波数特性を示す図である。 図５は、基本制御信号とフィルタリング制御信号とを示す図である。 図６は、作業現場における運搬許容領域と運搬制限領域とを示す図である。 図７は、ブームの旋回動作を自動停止又は手動停止させる制御態様を示す図である。 図８は、ブームの旋回動作を自動停止させたときの荷物の動きを示す図である。 図９は、ブームの旋回動作を手動停止させたときの荷物の動きを示す図である。 図１０は、ブームの伸縮動作を自動停止させたときの荷物の動きを示す図である。 図１１は、ブームの伸縮動作を手動停止させたときの荷物の動きを示す図である。 図１２は、ブームの起伏動作を自動停止させたときの荷物の動きを示す図である。 図１３は、ブームの起伏動作を手動停止させたときの荷物の動きを示す図である。 図１４は、フックの昇降動作を自動停止させたときの荷物の動きを示す図である。 図１５は、フックの昇降動作を手動停止させたときの荷物の動きを示す図である。 図１６は、キャビンの内部に設けられた調節ダイヤルを示す図である。
　本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、種々のクレーンにも適用できる。
　まず、図１を用いて、クレーン１について説明する。
　クレーン１は、主に走行体２と旋回体３とで構成されている。
　走行体２は、左右一対のフロントタイヤ４と、リヤタイヤ５と、を備えている。また、走行体２は、荷物Ｗの運搬作業を行う際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。旋回体３は、走行体２の上部に支持されている。このような旋回体３は、アクチュエータによって旋回自在である。
　旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。そのため、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在である（矢印Ａ参照）。また、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在である（矢印Ｂ参照）。
　更に、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在である（矢印Ｃ参照）。加えて、ブーム７には、ワイヤロープ８が架け渡されている。ブーム７の基端側には、ワイヤロープ８を巻き付けたウインチ９が配置され、ブーム７の先端側には、ワイヤロープ８によってフック１０が垂下されている。
　ウインチ９は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤロープ８の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在である（矢印Ｄ参照）。旋回体３は、ブーム７の側方にキャビン１１を備えている。ウインチ９は、被操作機能部の一例に該当する。
　図２に示すように、キャビン１１の内部には、後述する旋回操作具２１、伸縮操作具２２、起伏操作具２３、及び、巻回操作具２４が設けられている。更に、キャビン１１には、切替スイッチ２５が設けられている。これら各操作部２１～２４は、操作部の一例に該当する。操作部は、被操作機能部を操作するための操作入力を受け付ける。
　次に、図３を用いて、制御システムについて説明する。但し、本制御システムは、考え得る構成の一例であり、これに限定されない。
　制御システムは、主に制御装置２０で構成されている。制御装置２０には、各種操作具２１～２４が接続されている。また、制御装置２０には、旋回用バルブ３１、伸縮用バルブ３２、起伏用バルブ３３、及び、巻回用バルブ３４が接続されている。
　更に、制御装置２０には、重量センサ４０、旋回用センサ４１、伸縮用センサ４２、起伏用センサ４３、及び、巻回用センサ４４が接続されている。なお、重量センサ４０は、荷物Ｗの重さを検出することができる。そのため、制御装置２０は、荷物Ｗの重さを認識することができる。
　前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在である（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、旋回用油圧モータ５１は、アクチュエータの一例に該当する。旋回用油圧モータ５１は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ３１によって適宜に稼動される。
　つまり、旋回用油圧モータ５１は、旋回用バルブ３１が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、ブーム７の旋回角度や旋回速度は、旋回用センサ４１によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度や旋回速度を認識することができる。
　また、前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在である（図１における矢印Ｂ参照）。伸縮用油圧シリンダ５２はアクチュエータの一例に該当する。伸縮用油圧シリンダ５２は、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ３２によって適宜に稼動される。
　つまり、伸縮用油圧シリンダ５２は、伸縮用バルブ３２が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、ブーム７の伸縮長さや伸縮速度は、伸縮用センサ４２によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の伸縮長さや伸縮速度を認識することができる。
　更に、前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在である（図１における矢印Ｃ参照）。起伏用油圧シリンダ５３は、アクチュエータの一例に該当する。起伏用油圧シリンダ５３は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ３３によって適宜に稼動される。
　つまり、起伏用油圧シリンダ５３は、起伏用バルブ３３が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、ブーム７の起伏角度や起伏速度は、起伏用センサ４３によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の起伏角度や起伏速度を認識することができる。
　加えて、前述したように、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在である（図１における矢印Ｄ参照）。巻回用油圧モータ５４は、アクチュエータの一例に該当する。巻回用油圧モータ５４は、電磁比例切換弁である巻回用バルブ３４によって適宜に稼動される。
　つまり、巻回用油圧モータ５４は、巻回用バルブ３４が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、フック１０の吊下長さＬ（図１参照）や昇降速度は、巻回用センサ４４によって検出される。そのため、制御装置２０は、フック１０の吊下長さＬや昇降速度を認識することができる。
　ところで、制御装置２０は、各種バルブ３１～３４を介して各アクチュエータ（５１、５２、５３、５４）を制御する。制御装置２０は、基本制御信号作成部２０ａと、共振周波数算出部２０ｂと、フィルタ係数算出部２０ｃと、フィルタリング制御信号作成部２０ｄと、を有する。フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、第一フィルタ部及び第二フィルタ部の一例に該当すると捉えてよい。第一フィルタ部は、第一制御信号をフィルタリングして第二制御信号を生成する。第二フィルタ部は、第三制御信号をフィルタリングして、第四制御信号を生成する。第一フィルタ部と、第二フィルタ部とは、異なるフィルタ特性を有してよい。つまり、第一フィルタ部のフィルタ係数と、第二フィルタ部のフィルタ係数とは、異なってよい。なお、第一フィルタ部と、第二フィルタ部とは、同じフィルタ特性を有してもよい。
　基本制御信号作成部２０ａは、各アクチュエータ（５１、５２、５３、５４）の速度指令である基本制御信号Ｓを作成する（図５参照）。基本制御信号作成部２０ａは、オペレータによる各種操作具２１～２４の操作量や操作速度を認識し、状況毎に基本制御信号Ｓを作成する。
　具体的は、基本制御信号作成部２０ａは、旋回操作具２１の操作量や操作速度に応じた基本制御信号Ｓ、伸縮操作具２２の操作量や操作速度に応じた基本制御信号Ｓ、起伏操作具２３の操作量や操作速度に応じた基本制御信号Ｓ、及び／又は、巻回操作具２４の操作量や操作速度に応じた基本制御信号Ｓを作成する。基本制御信号作成部２０ａは、第一生成部の一例に該当する。
　共振周波数算出部２０ｂは、各アクチュエータ（５１、５２、５３、５４）が作動することによって生じる荷物Ｗの振れの周波数である共振周波数ωを算出する。共振周波数算出部２０ｂは、ブーム７の姿勢やワイヤロープ８の巻き出し量に基づいてフック１０の吊下長さＬを認識し、状況毎に共振周波数ωを算出する。
　具体的には、共振周波数算出部２０ｂは、フック１０の吊下長さＬと、重力加速度ｇと、を用いた下記の数式に基づいて共振周波数ωを算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　フィルタ係数算出部２０ｃは、後述するノッチフィルタＦが有する伝達係数Ｈ（ｓ）の中心周波数係数ωｎ、ノッチ幅係数ζ、及び、ノッチ深さ係数δを算出する。フィルタ係数算出部２０ｃは、共振周波数算出部２０ｂが算出した共振周波数ωを中心として対応する中心周波数係数ωｎを算出する。
　また、フィルタ係数算出部２０ｃは、それぞれの基本制御信号Ｓに対応するノッチ幅係数ζ及びノッチ深さ係数δを算出する。なお、伝達係数Ｈ（ｓ）は、中心周波数係数ωｎ、ノッチ幅係数ζ、及び、ノッチ深さ係数δを用いた下記の数式で表される。伝達係数Ｈ（ｓ）は、フィルタ特性とも称する。伝達係数Ｈ（ｓ）のパラメータが異なれば、ノッチフィルタＦのフィルタ特性が異なると捉えてよい。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、ノッチフィルタＦを作成するとともに、基本制御信号Ｓに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する（図５参照）。フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、フィルタ係数算出部２０ｃから各種係数ωｎ、ζ、δを取得してノッチフィルタＦを作成する。
　また、フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、基本制御信号作成部２０ａから基本制御信号Ｓを取得し、この基本制御信号Ｓに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。
　具体的に説明すると、フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、旋回操作具２１の操作量等に応じた基本制御信号ＳとノッチフィルタＦとからフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。また、フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、伸縮操作具２２の操作量等に応じた基本制御信号ＳとノッチフィルタＦとに基づいてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、起伏操作具２３の操作量等に応じた基本制御信号ＳとノッチフィルタＦとに基づいてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。また、フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、巻回操作具２４の操作量等に応じた基本制御信号ＳとノッチフィルタＦとに基づいてフィルタリング制御信号Ｓｆを生成する。
　このような構成により、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて各種バルブ３１～３４を制御する。ひいては、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて各アクチュエータ（５１、５２、５３、５４）を制御する。
　次に、図４及び図５を用いて、ノッチフィルタＦ及びフィルタリング制御信号Ｓｆについて説明する。
　ノッチフィルタＦは、共振周波数ωを中心とする任意の範囲で共振周波数ωに近づく程に減衰率が高くなる特徴を有する。共振周波数ωを中心とする任意の範囲は、ノッチ幅Ｂｎとして表される。ノッチ幅Ｂｎにおける減衰量の差異は、ノッチ深さＤｎとして表される。
　このため、ノッチフィルタＦは、共振周波数ω、ノッチ幅Ｂｎ、及び、ノッチ深さＤｎで特定される。なお、ノッチ深さＤｎは、ノッチ深さ係数δに基づいて定まる。従って、ノッチ深さ係数δ＝０の場合は、共振周波数ωにおけるゲイン特性が－∞ｄＢとなり、ノッチ深さ係数δ＝１の場合は、共振周波数ωにおけるゲイン特性が０ｄＢとなる。
　フィルタリング制御信号Ｓｆは、各アクチュエータ（５１、５２、５３、５４）に伝達される速度指令である。ブーム７等の加速に対応したフィルタリング制御信号Ｓｆは、基本制御信号Ｓよりも加速が穏やかであり、一時的に減速させてから再び加速していくような特徴を有する（図５におけるＸ部参照）。
　ここで、一時的に減速させるのは、加速時における荷物Ｗの振れを抑えるためである。また、ブーム７等の減速に対応したフィルタリング制御信号Ｓｆは、基本制御信号Ｓよりも減速が穏やか又は同程度であり、一時的に増速させてから再び減速していくような特徴を有する（図５におけるＹ部参照）。ここで、一時的に増速させるのは、減速時における荷物Ｗの振れを抑えるためである。
　次に、図６を用いて、作業現場における運搬許容領域Ｒｐ及び運搬制限領域Ｒｒについて説明する。
　運搬許容領域Ｒｐは、荷物Ｗの運搬が認められた領域を表している。運搬許容領域Ｒｐにおいては、ブーム７についても移動が認められている。そして、運搬許容領域Ｒｐにおいては、ノッチ深さ係数δが０～１の範囲で選択自在となっている。
　ノッチ深さ係数δが０或いは０に近い数値のときは、オペレータの操作に対して緩慢な反応となり、荷物Ｗの振れを抑えることが可能となる。反対に、ノッチ深さ係数δが１或いは１に近い数値のときは、オペレータの操作に対して敏捷な反応となり、オペレータの操作感覚に合わせることが可能となる。
　運搬制限領域Ｒｒは、荷物Ｗの運搬が認められていない領域を表している。運搬制限領域Ｒｒにおいては、ブーム７についても移動（侵入）が認められていない。そして、運搬制限領域Ｒｒにおいては、もとより荷物Ｗやブーム７が入らないので、ノッチ深さ係数δ等も定められない。
　また、運搬制限領域Ｒｒは、障害物Ｂ等を囲うように設けられている。このため、荷物Ｗやブーム７が障害物Ｂ等に衝突するのを防ぐことができる。なお、運搬許容領域Ｒｐにある荷物Ｗやブーム７が、運搬制限領域Ｒｒに向かって移動している場合は、運搬動作を自動停止することとなる。
　以下に、図７を用いて、荷物Ｗの運搬動作を自動停止又は手動停止させる制御態様について説明する。
　まず、ブーム７の旋回動作によって荷物Ｗが運搬制限領域Ｒｒに向かっている例について説明する。ここでは、図７とともに、図８及び図９を参照して説明する。本例において、ブーム７は、被操作機能部の一例に該当する。
　ステップＳ１１において、制御装置２０は、自動停止信号が入力されたか否かを判断する。自動停止信号は、荷物Ｗやブーム７が運搬制限領域Ｒｒに近接した場合に作成される。自動停止信号が入力された場合（ステップＳ１１において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１２へ移行し、自動停止信号が入力されていない場合（ステップＳ１１において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１４へ移行する。
　ステップＳ１２において、制御装置２０は、旋回用油圧モータ５１の自動制御信号Ｓａを作成する（図８参照）。自動制御信号Ｓａは、自動停止時に作成される基本制御信号Ｓである。自動制御信号Ｓａは、第三制御信号の一例に該当する。自動制御信号Ｓａは、ブーム７の旋回速度や荷物Ｗの重さ等に基づいて作成される。なお、自動制御信号Ｓａは、自動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。制御装置２０において、自動制御信号Ｓａを生成する部分は、第二生成部の一例に該当すると捉えてよい。
　ステップＳ１３において、制御装置２０は、自動制御信号Ｓａ（第三制御信号）に対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（以降「自動フィルタリング制御信号Ｓｆａ」とする）を作成する（図８参照）。このときのノッチフィルタＦは、任意に設定されたノッチ深さ係数δに基づいて作成される。自動フィルタリング制御信号Ｓｆａは、第四制御信号の一例に該当する。
　そして、制御装置２０は、自動フィルタリング制御信号Ｓｆａに基づいて旋回用油圧モータ５１を制御する。これにより、例えば荷物Ｗの振れを抑えることを優先させた制御内容を実現できる。この場合、ブーム７の旋回速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（図８における（Ａ）参照）。
　そこで、ブーム７の旋回速度を一時的に増速させることで、ブーム７を追いつかせて荷物Ｗの振れを抑える（図８における（Ｂ）参照）。そして、その後は荷物Ｗの振れを抑えた状態で再び減速させていく（図８における（Ｃ）参照）。なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、後述する調節ダイヤル２６によって変更自在となっている。
　加えて、荷物Ｗやブーム７の流れ量（旋回動作を止める操作を行ってから止まるまでの移動距離）は、許容流れ量Ｐｄに収まる量に決定される。許容流れ量Ｐｄについては、オペレータが任意に設定できる。
　ところで、ステップＳ１４において、制御装置２０は、手動停止信号が入力されたか否かを判断する。手動停止信号は、オペレータが旋回操作具２１を操作してブーム７の旋回動作を止めようとした場合に作成される。手動停止信号が入力された場合（ステップＳ１４において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１５へ移行し、手動停止信号が入力されていない場合（ステップＳ１４において“ＮＯ”）、制御処理は、はステップＳ１１に戻される。
　ステップＳ１５において、制御装置２０は、旋回用油圧モータ５１の手動制御信号Ｓｍを作成する（図９参照）。手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に作成される基本制御信号Ｓを指す。手動制御信号Ｓｍは、オペレータによる旋回操作具２１の操作量や操作速度に基づいて作成される。
　なお、手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
　ステップＳ１６において、制御装置２０は、切替スイッチ２５が「ＯＮ」であるか「ＯＦＦ」であるかを判断する。切替スイッチ２５は、オペレータが自在に切り替えることができる。切替スイッチ２５が「ＯＮ」である場合（ステップＳ１６において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１７へ移行し、切替スイッチ２５が「ＯＦＦ」である場合（ステップＳ１６において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１８へ移行する。
　なお、切替スイッチ２５が「ＯＦＦ」の状態を、切替スイッチ２５の第一状態と定義する。一方、切替スイッチ２５が「ＯＮ」の状態を、切替スイッチ２５の第二状態と定義する。切替スイッチ２５は、スイッチ部の一例に該当する。
　ステップＳ１７において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（以降「手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ」とする）を作成する（図９参照）。このときのノッチフィルタＦについても、任意に設定されたノッチ深さ係数δに基づいて作成される。
　ステップＳ１３で使用するノッチフィルタＦと、ステップＳ１７で使用するノッチフィルタＦとは、同じフィルタであってもよいし、異なるフィルタであってもよい。一例として、ステップＳ１７で使用するノッチフィルタＦにより、手動制御信号Ｓｍから減衰させる周波数成分の割合は、ステップＳ１３で使用するノッチフィルタＦにより、自動制御信号Ｓａから減衰させる周波数成分の割合よりも小さくてよい。換言すれば、手動制御によりアクチュエータを制御する場合（ステップＳ１７の場合）に、手動制御信号Ｓｍから減衰させる周波数成分の割合は、自動制御によりアクチュエータを制御する場合（ステップＳ１３の場合）に、自動制御信号Ｓａから減衰させる周波数成分の割合よりも小さくてよい。
　そして、制御装置２０は、手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいて旋回用油圧モータ５１を制御する。これにより、例えば荷物Ｗの振れを抑えることよりも、オペレータの操作感覚に合せることを優先させた制御内容を実現できる。
　この場合、ブーム７の旋回速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（図９における（Ａ）参照）。そして、ブーム７の旋回速度を僅かに増速させる或いは増速させることなく、そのままブーム７の旋回速度を減速させていく（図９における（Ｂ）参照）。
　なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、後述する調節ダイヤル２７によって変更自在となっている。加えて、荷物Ｗの振れ量が許容振れ幅Ｐｘに収まるものに決定される。許容振れ幅Ｐｘについては、オペレータが任意に設定できる。
　他方、ステップＳ１８において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに基づいて旋回用油圧モータ５１を制御する。つまり、制御装置２０は、手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍを作成せず、そのまま手動制御信号Ｓｍに基づいて旋回用油圧モータ５１を制御する。
　これにより、荷物Ｗの振れを考慮せず、オペレータの操作感覚に合せることを最優先とした制御内容を実現できる。この場合、荷物Ｗの振れを抑えるためには、オペレータが旋回操作具２１を操作してブーム７の旋回速度を一時的に増速させ、振れ始めた荷物Ｗにブーム７を追いつかせる必要がある。このような操作は、熟練のオペレータであれば可能である。
　以上のように、クレーン１は、荷物Ｗの運搬に供するアクチュエータ（旋回用油圧モータ５１）と、アクチュエータ５１の作動状態を指示する制御装置２０と、制御装置２０に接続されてアクチュエータ５１の制御態様を切り替えるスイッチ（切替スイッチ２５）と、を具備している。
　そして、スイッチ２５が一方を選択している際（スイッチ２５がＯＦＦの状態であってスイッチの第一状態の場合）には、制御装置２０がアクチュエータ５１の基本制御信号Ｓ（手動制御信号Ｓｍ）に基づいてアクチュエータ５１を制御して運搬動作を停止させる。
　また、スイッチ２５が他方を選択している際（スイッチ２５がＯＮの状態であってスイッチの第二状態の場合）には、制御装置２０がアクチュエータ５１の基本制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ）を作成する。そして、制御装置２０は、作成したフィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいてアクチュエータ５１を制御して運搬動作を停止させる。このようなクレーン１によれば、荷物Ｗの運搬動作を停止させる際の制御態様について動作特性を選択できる。
　具体的には、クレーン１においては、アクチュエータ（旋回用油圧モータ５１）がブーム７を旋回させる油圧モータである。そして、スイッチ（切替スイッチ２５）が一方を選択している際（切替スイッチ２５がＯＦＦの状態）には、制御装置２０が油圧モータ５１の基本制御信号Ｓ（手動制御信号Ｓｍ）に基づいて油圧モータ５１を制御して旋回動作を停止させる。
　また、スイッチ２５が他方を選択している際（切替スイッチ２５がＯＮの状態）には、制御装置２０は、油圧モータ５１の基本制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ）を作成する。そして、制御装置２０は、作成したフィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいて油圧モータ５１を制御して旋回動作を停止させる。このようなクレーン１によれば、ブーム７の旋回動作を停止させる際の制御態様について動作特性を選択できる。
　クレーン１においては、ブーム７の旋回動作によって生じる荷物Ｗの振れを抑えるべく、荷物Ｗの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、ブーム７の旋回動作によって生じるブーム７自身の振れを抑えるべく、ブーム７の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Ｗの振れの周波数とブーム７の振れの周波数を共に考慮した共振周波数ωとしてもよい。
　加えて、クレーン１においては、オペレータが切替スイッチ２５を操作して制御態様を選択する構成としているが、これに限定するものではない。例えば、切替スイッチ２５が制御装置２０の演算装置に組み込まれており、所望の制御態様を選択するように予め設定できる構成であってもよい。
　或いは適宜な制御態様を状況に応じて自動的に選択する構成であってもよい。つまり、切替スイッチ２５は、手動で操作されるものに限定されない。
　次に、ブーム７の伸縮動作によって荷物Ｗが運搬制限領域Ｒｒに向かっている例について説明する。ここでは、図７とともに、図１０及び図１１を参照して説明する。なお、ブーム７の伸縮動作を伸長動作として説明するが、収縮動作についても同様である。本例において、ブーム７は、被操作機能部の一例に該当する。
　ステップＳ１１において、制御装置２０は、自動停止信号が入力されたか否かを判断する。自動停止信号は、荷物Ｗやブーム７が運搬制限領域Ｒｒに近接した場合に作成される。自動停止信号が入力された場合（ステップＳ１１において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１２へ移行し、自動停止信号が入力されていない場合（ステップＳ１１において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１４へ移行する。
　ステップＳ１２において、制御装置２０は、伸縮用油圧シリンダ５２の自動制御信号Ｓａを作成する（図１０参照）。自動制御信号Ｓａは、自動停止時に作成される基本制御信号Ｓである。自動制御信号Ｓａは、ブーム７の伸長速度や荷物Ｗの重さ等に基づいて作成される。
　なお、自動制御信号Ｓａは、自動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
　ステップＳ１３において、制御装置２０は、自動制御信号Ｓａに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（以降「自動フィルタリング制御信号Ｓｆａ」とする）を作成する（図１０参照）。このときのノッチフィルタＦは、任意に設定されたノッチ深さ係数δに基づいて作成される。
　そして、制御装置２０は、自動フィルタリング制御信号Ｓｆａに基づいて伸縮用油圧シリンダ５２を制御する。これにより、例えば荷物Ｗの振れを抑えることを優先させた制御内容を実現できる。この場合、ブーム７の伸長速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（図１０における（Ａ）参照）。
　そこで、ブーム７の伸長速度を一時的に増速させることで、ブーム７を追いつかせて荷物Ｗの振れを抑える（図１０における（Ｂ）参照）。そして、その後は荷物Ｗの振れを抑えた状態で再び減速させていく（図１０における（Ｃ）参照）。
　なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、後述する調節ダイヤル２６によって変更自在である。加えて、荷物Ｗやブーム７の流れ量（伸長動作を止める操作を行ってから止まるまでの移動距離）は、許容流れ量Ｐｄに収まる量に決定される。許容流れ量Ｐｄについては、オペレータが任意に設定できる。
　ところで、ステップＳ１４において、制御装置２０は、手動停止信号が入力されたか否かを判断する。手動停止信号は、オペレータが伸縮操作具２２を操作してブーム７の伸長動作を止めようとした場合に作成される。手動停止信号が入力された場合（ステップＳ１４において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１５へ移行し、手動停止信号が入力されていない場合（ステップＳ１４において、“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１１に戻される。
　ステップＳ１５において、制御装置２０は、伸縮用油圧シリンダ５２の手動制御信号Ｓｍを作成する（図１１参照）。手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に作成される基本制御信号Ｓである。手動制御信号Ｓｍは、オペレータによる伸縮操作具２２の操作量や操作速度に基づいて作成される。
　なお、手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
　ステップＳ１６において、制御装置２０は、切替スイッチ２５が「ＯＮ」であるか「ＯＦＦ」であるかを判断する。切替スイッチ２５は、オペレータが自在に切り替えることができる。切替スイッチ２５が「ＯＮ」である場合（ステップＳ１６において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１７へ移行し、切替スイッチ２５が「ＯＦＦ」である場合（ステップＳ１６において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１８へ移行する。
　ステップＳ１７において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（以降「手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ」とする）を作成する（図１１参照）。このときのノッチフィルタＦについても、任意に設定されたノッチ深さ係数δに基づいて作成される。
　そして、制御装置２０は、手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいて伸縮用油圧シリンダ５２を制御する。これにより、例えば荷物Ｗの振れを抑えることよりも、オペレータの操作感覚に合せることを優先させた制御内容を実現できる。
　この場合、ブーム７の伸長速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（図１１における（Ａ）参照）。そして、ブーム７の伸長速度を僅かに増速させる或いは増速させることなく、そのままブーム７の伸長速度を減速させる（図１１における（Ｂ）参照）。
　なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、後述する調節ダイヤル２７によって変更自在となっている。加えて、荷物Ｗの振れ量は、許容振れ幅Ｐｘに収まる量に決定される。許容振れ幅Ｐｘについては、オペレータが任意に設定できる。
　他方、ステップＳ１８において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに基づいて伸縮用油圧シリンダ５２を制御する。つまり、制御装置２０は、手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍを作成せず、そのまま手動制御信号Ｓｍに基づいて伸縮用油圧シリンダ５２を制御する。これにより、荷物Ｗの振れを考慮せず、オペレータの操作感覚に合せることを最優先とした制御内容を実現できる。
　この場合、荷物Ｗの振れを抑えるためには、オペレータが伸縮操作具２２を操作してブーム７の伸長速度を一時的に増速させ、振れ始めた荷物Ｗにブーム７を追いつかせる必要がある。このような操作は、熟練のオペレータであれば可能である。
　以上のように、本クレーン１は、荷物Ｗの運搬に供するアクチュエータ（伸縮用油圧シリンダ５２）と、アクチュエータ５２の作動状態を指示する制御装置２０と、制御装置２０に接続されてアクチュエータ５２の制御態様を切り替えるスイッチ（切替スイッチ２５）と、を具備している。
　そして、スイッチ２５が一方を選択している際には、制御装置２０がアクチュエータ５２の基本制御信号Ｓ（手動制御信号Ｓｍ）に基づいてアクチュエータ５２を制御して運搬動作を停止させる。
　また、スイッチ２５が他方を選択している際には、制御装置２０がアクチュエータ５２の基本制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ）を作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいてアクチュエータ５２を制御して運搬動作を停止させる。クレーン１によれば、荷物Ｗの運搬動作を停止させる際の制御態様について動作特性を選択できる。
　具体的に説明すると、クレーン１においては、アクチュエータ（伸縮用油圧シリンダ５２）がブーム７を伸縮させる油圧シリンダである。そして、スイッチ（切替スイッチ２５）が一方を選択している際には、制御装置２０が油圧シリンダ５２の基本制御信号Ｓ（手動制御信号Ｓｍ）に基づいて油圧シリンダ５２を制御して伸縮動作を停止させる。
　また、スイッチ２５が他方を選択している際には、制御装置２０が油圧シリンダ５２の基本制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ）を作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいて油圧シリンダ５２を制御して伸縮動作を停止させる。このようなクレーン１によれば、ブーム７の伸縮動作を停止させる際の制御態様について動作特性を選択できる。
　クレーン１においては、ブーム７の伸縮動作によって生じる荷物Ｗの振れを抑えるべく、荷物Ｗの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、ブーム７の伸縮動作によって生じるブーム７自身の振れを抑えるべく、ブーム７の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Ｗの振れの周波数とブーム７の振れの周波数を共に考慮した共振周波数ωとしてもよい。
　加えて、クレーン１においては、オペレータが切替スイッチ２５を操作して制御態様を選択する構成としているが、これに限定されない。例えば、切替スイッチ２５が制御装置２０の演算装置に組み込まれており、所望の制御態様を選択するように予め設定できる構成であってもよい。或いは、適宜な制御態様を状況に応じて自動的に選択する構成であってもよい。つまり、切替スイッチ２５は、手動で操作されるものに限定されない。
　次に、ブーム７の起伏動作によって荷物Ｗが運搬制限領域Ｒｒに向かっている例について説明する。ここでは、図７とともに、図１２及び図１３を参照して説明する。なお、ブーム７の起伏動作を起立動作として説明するが、倒伏動作についても同様である。本例において、ブーム７は、被操作機能部の一例に該当する。
　ステップＳ１１において、制御装置２０は、自動停止信号が入力されたか否かを判断する。自動停止信号は、荷物Ｗやブーム７が運搬制限領域Ｒｒに近接した場合に作成される。自動停止信号が入力された場合（ステップＳ１１において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１２へ移行し、自動停止信号が入力されていない場合（ステップＳ１１において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１４へ移行する。
　ステップＳ１２において、制御装置２０は、起伏用油圧シリンダ５３の自動制御信号Ｓａを作成する（図１２参照）。自動制御信号Ｓａは、自動停止時に作成される基本制御信号Ｓである。
　自動制御信号Ｓａは、ブーム７の起立速度や荷物Ｗの重さ等に基づいて作成される。なお、自動制御信号Ｓａは、自動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
　ステップＳ１３において、制御装置２０は、自動制御信号Ｓａに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（以降「自動フィルタリング制御信号Ｓｆａ」とする）を作成する（図１２参照）。このときのノッチフィルタＦは、任意に設定されたノッチ深さ係数δに基づいて作成される。
　そして、制御装置２０は、自動フィルタリング制御信号Ｓｆａに基づいて起伏用油圧シリンダ５３を制御する。これにより、例えば荷物Ｗの振れを抑えることを優先させた制御内容を実現できる。この場合、ブーム７の起立速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（ワイヤロープ８の撓みによって振れ始める：図１２における（Ａ）参照）。
　そこで、ブーム７の起立速度を一時的に増速させることで、ワイヤロープ８を張らせて荷物Ｗの振れを抑える（図１２における（Ｂ）参照）。そして、その後は荷物Ｗの振れを抑えた状態で再び減速させていく（図１２における（Ｃ）参照）。
　なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、後述する調節ダイヤル２６によって変更自在となっている。加えて、荷物Ｗやブーム７の流れ量（起立動作を止める操作を行ってから止まるまでの移動距離）は、許容流れ量Ｐｄに収まる量に決定される。許容流れ量Ｐｄについては、オペレータが任意に設定できる。
　ところで、ステップＳ１４において、制御装置２０は、手動停止信号が入力されたか否かを判断する。手動停止信号は、オペレータが起伏操作具２３を操作してブーム７の起立動作を止めようとした場合に作成される。手動停止信号が入力された場合（ステップＳ１４において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１５へ移行し、手動停止信号が入力されていない場合（ステップＳ１４において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１１に戻される。
　ステップＳ１５において、制御装置２０は、起伏用油圧シリンダ５３の手動制御信号Ｓｍを作成する（図１３参照）。手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に作成される基本制御信号Ｓである。手動制御信号Ｓｍは、オペレータによる起伏操作具２３の操作量や操作速度に基づいて作成される。なお、手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
　ステップＳ１６において、制御装置２０は、切替スイッチ２５が「ＯＮ」であるか「ＯＦＦ」であるかを判断する。切替スイッチ２５は、オペレータが自在に切り替えることができる。切替スイッチ２５が「ＯＮ」である場合（ステップＳ１６において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１７へ移行し、切替スイッチ２５が「ＯＦＦ」である場合（ステップＳ１６において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１８へ移行する。
　ステップＳ１７において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（以降「手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ」とする）を作成する（図１３参照）。このときのノッチフィルタＦについても、任意に設定されたノッチ深さ係数δに基づいて作成される。
　そして、制御装置２０は、手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいて起伏用油圧シリンダ５３を制御する。これにより、例えば荷物Ｗの振れを抑えることよりも、オペレータの操作感覚に合せることを優先させた制御内容を実現できる。
　この場合、ブーム７の起立速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（ワイヤロープ８の撓みによって振れ始める：図１３における（Ａ）参照）。そして、ブーム７の起立速度を僅かに増速させる或いは増速させることなく、そのままブーム７の起立速度を減速させていく（図１３における（Ｂ）参照）。なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、後述する調節ダイヤル２７によって変更自在となっている。加えて、荷物Ｗの振れ量は、許容振れ幅Ｐｘに収まる量に決定される。許容振れ幅Ｐｘについては、オペレータが任意に設定できる。
　他方、ステップＳ１８において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに基づいて起伏用油圧シリンダ５３を制御する。つまり、制御装置２０は、手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍを作成せず、そのまま手動制御信号Ｓｍに基づいて起伏用油圧シリンダ５３を制御する。
　これにより、荷物Ｗの振れを考慮せず、オペレータの操作感覚に合せることを最優先とした制御内容を実現できる。この場合、荷物Ｗの振れを抑えるためには、オペレータが起伏操作具２３を操作してブーム７の起立速度を一時的に増速させ、撓み始めたワイヤロープ８を張らせる必要がある。このような操作は、熟練のオペレータであれば可能である。
　以上のように、クレーン１は、荷物Ｗの運搬に供するアクチュエータ（起伏用油圧シリンダ５３）と、アクチュエータ５３の作動状態を指示する制御装置２０と、制御装置２０に接続されてアクチュエータ５３の制御態様を切り替えるスイッチ（切替スイッチ２５）と、を具備している。
　そして、スイッチ２５が一方を選択している際には、制御装置２０がアクチュエータ５３の基本制御信号Ｓ（手動制御信号Ｓｍ）に基づいてアクチュエータ５３を制御して運搬動作を停止させる。
　また、スイッチ２５が他方を選択している際には、制御装置２０がアクチュエータ５３の基本制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ）を作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいてアクチュエータ５３を制御して運搬動作を停止させる。このようなクレーン１によれば、荷物Ｗの運搬動作を停止させる際の制御態様について動作特性を選択できる。
　具体的に説明すると、クレーン１においては、アクチュエータ（起伏用油圧シリンダ５３）がブーム７を起伏させる油圧シリンダである。そして、スイッチ（切替スイッチ２５）が一方を選択している際には、制御装置２０が油圧シリンダ５３の基本制御信号Ｓ（手動制御信号Ｓｍ）に基づいて油圧シリンダ５３を制御して起伏動作を停止させる。
　また、スイッチ２５が他方を選択している際には、制御装置２０が油圧シリンダ５３の基本制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ）を作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいて油圧シリンダ５３を制御して起伏動作を停止させる。クレーン１によれば、ブーム７の起伏動作を停止させる際の制御態様について動作特性を選択できる。
　クレーン１においては、ブーム７の起伏動作によって生じる荷物Ｗの振れを抑えるべく、荷物Ｗの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、ブーム７の起伏動作によって生じるブーム７自身の振れを抑えるべく、ブーム７の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Ｗの振れの周波数とブーム７の振れの周波数を共に考慮した共振周波数ωとしてもよい。
　加えて、クレーン１においては、オペレータが切替スイッチ２５を操作して制御態様を選択する構成としているが、これに限定されない。例えば、切替スイッチ２５が制御装置２０の演算装置に組み込まれており、所望の制御態様を選択するように予め設定できる構成であってもよい。或いは、適宜な制御態様を状況に応じて自動的に選択する構成であってもよい。つまり、切替スイッチ２５は、手動で操作されるものに限定されない。
　次に、フック１０の昇降動作によって荷物Ｗが運搬制限領域Ｒｒに向かっている例について説明する。ここでは、図７とともに、図１４及び図１５を参照して説明する。なお、フック１０の昇降動作を上昇動作として説明するが、降下動作についても同様である。本例において、フック１０を昇降するためのウインチ９は、被操作機能部の一例に該当する。
　ステップＳ１１において、制御装置２０は、自動停止信号が入力されたか否かを判断する。自動停止信号は、荷物Ｗやブーム７が運搬制限領域Ｒｒに近接した場合に作成される。自動停止信号が入力された場合はステップＳ１２へ移行し、自動停止信号が入力されていない場合はステップＳ１４へ移行する。
　ステップＳ１２において、制御装置２０は、巻回用油圧モータ５４の自動制御信号Ｓａを作成する（図１４参照）。自動制御信号Ｓａは、自動停止時に作成される基本制御信号Ｓである。自動制御信号Ｓａは、フック１０の上昇速度や荷物Ｗの重さ等に基づいて作成される。なお、自動制御信号Ｓａは、自動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
　ステップＳ１３において、制御装置２０は、自動制御信号Ｓａに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（以降「自動フィルタリング制御信号Ｓｆａ」とする）を作成する（図１４参照）。このときのノッチフィルタＦは、任意に設定されたノッチ深さ係数δに基づいて作成される。
　そして、制御装置２０は、自動フィルタリング制御信号Ｓｆａに基づいて巻回用油圧モータ５４を制御する。これにより、例えば荷物Ｗの振れを抑えることを優先させた制御内容を実現できる。この場合、フック１０の上昇速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（ワイヤロープ８の撓みによって振れ始める：図１４における（Ａ）参照）。
　そこで、フック１０の上昇速度を一時的に増速させることで、ワイヤロープ８を張らせて荷物Ｗの振れを抑える（図１４における（Ｂ）参照）。そして、その後は荷物Ｗの振れを抑えた状態で再び減速させる（図１４における（Ｃ）参照）。
　なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、後述する調節ダイヤル２６によって変更自在となっている。加えて、荷物Ｗの流れ量（上昇動作を止める操作を行ってから止まるまでの移動距離）は、許容流れ量Ｐｄに収まる量に決定される。許容流れ量Ｐｄについては、オペレータが任意に設定できる。
　ところで、ステップＳ１４において、制御装置２０は、手動停止信号が入力されたか否かを判断する。手動停止信号は、オペレータが巻回操作具２４を操作してフック１０の上昇動作を止めようとした場合に作成される。手動停止信号が入力された場合（ステップＳ１４において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１５へ移行し、手動停止信号が入力されていない場合（ステップＳ１４において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１１に戻される。
　ステップＳ１５において、制御装置２０は、巻回用油圧モータ５４の手動制御信号Ｓｍを作成する（図１５参照）。手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に作成される基本制御信号Ｓである。手動制御信号Ｓｍは、オペレータによる巻回操作具２４の操作量や操作速度に基づいて作成される。なお、手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
　ステップＳ１６において、制御装置２０は、切替スイッチ２５が「ＯＮ」であるか「ＯＦＦ」であるかを判断する。切替スイッチ２５は、オペレータが自在に切り替えることができる。切替スイッチ２５が「ＯＮ」である場合（ステップＳ１６において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１７へ移行し、切替スイッチ２５が「ＯＦＦ」である場合（ステップＳ１６において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１８へ移行する。
　ステップＳ１７において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（以降「手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ」とする）を作成する（図１５参照）。このときのノッチフィルタＦについても、任意に設定されたノッチ深さ係数δに基づいて作成される。そして、制御装置２０は、手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいて巻回用油圧モータ５４を制御する。これにより、例えば荷物Ｗの振れを抑えることよりも、オペレータの操作感覚に合せることを優先させた制御内容を実現できる。
　この場合、フック１０の上昇速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（ワイヤロープ８の撓みによって振れ始める：図１５における（Ａ）参照）。そして、フック１０の上昇速度を僅かに増速させる或いは増速させることなく、そのままフック１０の上昇速度を減速させていく（図１５における（Ｂ）参照）。
　なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、後述する調節ダイヤル２７によって変更自在となっている。加えて、荷物Ｗの振れ量は、許容振れ幅Ｐｘに収まる量に決定される。許容振れ幅Ｐｘについては、オペレータが任意に設定できる。
　他方、ステップＳ１８において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに基づいて巻回用油圧モータ５４を制御する。つまり、制御装置２０は、手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍを作成せず、そのまま手動制御信号Ｓｍに基づいて巻回用油圧モータ５４を制御する。
　これにより、荷物Ｗの振れを考慮せず、オペレータの操作感覚に合せることを最優先とした制御内容を実現できる。この場合、荷物Ｗの振れを抑えるためには、オペレータが巻回操作具２４を操作してフック１０の上昇速度を一時的に増速させ、撓み始めたワイヤロープ８を張らせる必要がある。このような操作は、熟練のオペレータであれば可能である。
　以上のように、クレーン１は、荷物Ｗの運搬に供するアクチュエータ（巻回用油圧モータ５４）と、アクチュエータ５４の作動状態を指示する制御装置２０と、制御装置２０に接続されてアクチュエータ５４の制御態様を切り替えるスイッチ（切替スイッチ２５）と、を具備している。
　そして、スイッチ２５が一方を選択している際には、制御装置２０がアクチュエータ５４の基本制御信号Ｓ（手動制御信号Ｓｍ）に基づいてアクチュエータ５４を制御して運搬動作を停止させる。また、スイッチ２５が他方を選択している際には、制御装置２０がアクチュエータ５４の基本制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ）を作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいてアクチュエータ５４を制御して運搬動作を停止させる。クレーン１によれば、荷物Ｗの運搬動作を手動停止させる際の制御態様について動作特性を任意に調整できる。
　具体的に説明すると、クレーン１においては、アクチュエータ（巻回用油圧モータ５４）がフック１０を昇降させる油圧モータである。そして、スイッチ（切替スイッチ２５）が一方を選択している際には、制御装置２０が油圧モータ５４の基本制御信号Ｓ（手動制御信号Ｓｍ）に基づいて油圧モータ５４を制御して昇降動作を停止させる。
　また、スイッチ２５が他方を選択している際には、制御装置２０は、油圧モータ５４の基本制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ）を作成する。そして、制御装置２０は、このフィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいて油圧モータ５４を制御して昇降動作を停止させる。このようなクレーン１によれば、フック１０の昇降動作を停止させる際の制御態様について動作特性を選択できる。
　クレーン１においては、フック１０の昇降動作によって生じる荷物Ｗの振れを抑えるべく、荷物Ｗの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、フック１０の昇降動作によって生じるブーム７自身の振れを抑えるべく、ブーム７の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Ｗの振れの周波数とブーム７の振れの周波数を共に考慮した共振周波数ωとしてもよい。
　加えて、クレーン１においては、オペレータが切替スイッチ２５を操作して制御態様を選択する構成としているが、これに限定されない。例えば、切替スイッチ２５が制御装置２０の演算装置に組み込まれており、所望の制御態様を選択するように予め設定できる構成であってもよい。或いは、適宜な制御態様を状況に応じて自動的に選択する構成であってもよい。つまり、切替スイッチ２５は、手動で操作されるものに限定されない。
　次に、クレーン１における他の特徴点について説明する。
　図１６に示すように、クレーン１は、調節ダイヤル２６、２７を備えている。調節ダイヤル２６、２７は、オペレータの手が届く範囲に配置されている。このため、オペレータは、自在に調節ダイヤル２６、２７を回すことができる。なお、図２には、調節ダイヤル２６のみが示されている。図２において、調節ダイヤル２７は、調節ダイヤル２６に離接する位置（例えば、図２中の右隣り隣り）に設けられてよい。
　調節ダイヤル２６は、自動停止に関するノッチ深さ係数δを選択してノッチ深さＤｎを変更するものである。調節ダイヤル２７は、手動停止に関するノッチ深さ係数δを選択してノッチ深さＤｎを変更するものである。調節ダイヤル２６は、第二フィルタ特性設定部の一例に該当する。調節ダイヤル２７は、第一フィルタ特性設定部の一例に該当する。
　制御装置２０は、調節ダイヤル２６によって設定されたノッチフィルタＦを利用して自動フィルタリング制御信号Ｓｆａを作成する。同じく、制御装置２０は、調節ダイヤル２７によって設定されたノッチフィルタＦを利用して手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍを作成する。
　なお、調節ダイヤル２６は、ノッチ深さ係数δに１を選択することができる。この場合、制御装置２０は、自動制御信号Ｓａに基づいてアクチュエータ５１～５４を制御する。また、調節ダイヤル２７も、ノッチ深さ係数δに１を選択することができる。この場合、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに基づいてアクチュエータ５１～５４を制御する。
　このように、クレーン１においては、調節具（調節ダイヤル２６、２７）を具備している。そして、調節具２６、２７の操作によってノッチフィルタＦの強さを調節できる。クレーン１によれば、より細やかにオペレータの操作感覚に合せることができる。
　最後に、本願においては、フィルタリング制御信号Ｓｆを作成するフィルタとしてノッチフィルタＦを用いているが、これに限定するものではない。つまり、特定の周波数域だけ減衰又は削減できるバンドストップフィルタであればよい。例えば、バンドリミットフィルタやバンドエリミネーションフィルタ等である。
　２０１８年２月２８日出願の特願２０１８－０３５２１０の日本出願に含まれる明細書、図面及び要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
　１　クレーン
　２　走行体
　３　旋回体
　４　フロントタイヤ
　５　リヤタイヤ
　６　アウトリガ
　７　ブーム
　８　ワイヤロープ
　９　ウインチ
　１０　フック
　１１　キャビン
　２０　制御装置
　２０ａ　基本制御信号作成部
　２０ｂ　共振周波数算出部
　２０ｃ　フィルタ係数算出部
　２０ｄ　フィルタリング制御信号作成部
　２１　旋回操作具
　２２　伸縮操作具
　２３　起伏操作具
　２４　巻回操作具
　２５　切替スイッチ（スイッチ）
　２６　調節ダイヤル（調節具）
　２７　調節ダイヤル（調節具）
　３１　旋回用バルブ
　３２　伸縮用バルブ
　３３　起伏用バルブ
　３４　巻回用バルブ
　４０　重量センサ
　４１　旋回用センサ
　４２　伸縮用センサ
　４３　起伏用センサ
　４４　巻回用センサ
　５１　旋回用油圧モータ（アクチュエータ）
　５２　伸縮用油圧シリンダ（アクチュエータ）
　５３　起伏用油圧シリンダ（アクチュエータ）
　５４　巻回用油圧モータ（アクチュエータ）
　Ｆ　ノッチフィルタ（フィルタ）
　Ｓ　基本制御信号
　Ｓａ　自動制御信号
　Ｓｍ　手動制御信号
　Ｓｆ　フィルタリング制御信号
　Ｓｆａ　自動フィルタリング制御信号
　Ｓｆｍ　手動フィルタリング制御信号
　Ｗ　荷物

Claims (10)

  1. 　被操作機能部と、
    　前記被操作機能部を操作するための操作入力を受け付ける操作部と、
    　前記被操作機能部を駆動するアクチュエータと、
    　前記操作入力に基づいて前記アクチュエータの第一制御信号を生成する第一生成部と、
    　第一状態と第二状態とを切り換え可能なスイッチ部と、
    　前記スイッチ部の第二状態において、前記第一制御信号をフィルタリングして第二制御信号を生成する第一フィルタ部と、
    　前記スイッチ部の第一状態において、前記第一制御信号に基づいて前記アクチュエータを制御し、前記スイッチ部の第二状態において、前記第二制御信号に基づいて、前記アクチュエータを制御する制御部と、を備える、
    　クレーン。
  2. 　前記制御部は、
    　前記スイッチ部の第一状態において、前記アクチュエータを停止するための前記第一制御信号に基づいて、前記アクチュエータを停止し、
    　前記スイッチ部の第二状態において、前記アクチュエータを停止するための前記第二制御信号に基づいて、前記アクチュエータを停止させる、請求項１に記載のクレーン。
  3. 　自動操作モードにおいて、前記アクチュエータを停止するための第三制御信号を生成する第二生成部と、
    　前記自動操作モードにおいて、前記第三制御信号をフィルタリングして第四制御信号を生成する第二フィルタ部と、をさらに備え、
    　前記制御部は、前記自動操作モードにおいて、前記第四制御信号に基づいて、前記アクチュエータを停止させる、請求項１又は２に記載のクレーン。
  4. 　前記第一フィルタ部と前記第二フィルタ部とは、異なるフィルタ特性を有する、請求項３に記載のクレーン。
  5. 　前記自動操作モードにおいて、前記第三制御信号が入力されてから前記被操作機能部が停止するまでの、前記被操作機能部の移動距離を設定する距離設定部を、さらに備える、請求項３又は４に記載のクレーン。
  6. 　前記第一フィルタ部のフィルタ特性を設定する第一フィルタ特性設定部と、
    　前記第二フィルタ部のフィルタ特性を設定する第二フィルタ特性設定部と、をさらに備える、請求項３～５の何れか一項に記載のクレーン。
  7. 　前記スイッチ部は、作業者の手動により切り換えられる、請求項１～６の何れか一項に記載のクレーン。
  8. 　前記スイッチ部は、自動で切り換えられる、請求項１～６の何れか一項に記載のクレーン。
  9. 　前記被操作機能部は、ブームであり、
    　前記アクチュエータは、前記ブームの旋回動作、伸縮動作、及び、起伏動作のうちの少なくとも一つの動作を行うためのアクチュエータである、請求項１～８の何れか一項に記載のクレーン。
  10. 　前記被操作機能部は、ブームの先端部にワイヤロープにより吊り下げられたフックを昇降させるためのウインチであり、
    　前記アクチュエータは、前記ウインチを駆動するためのアクチュエータである、請求項１～８の何れか一項に記載のクレーン。
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