FI114980B - Menetelmä nosturin ohjaamiseksi - Google Patents
Menetelmä nosturin ohjaamiseksi Download PDFInfo
- Publication number
- FI114980B FI114980B FI20031086A FI20031086A FI114980B FI 114980 B FI114980 B FI 114980B FI 20031086 A FI20031086 A FI 20031086A FI 20031086 A FI20031086 A FI 20031086A FI 114980 B FI114980 B FI 114980B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- speed
- crane
- time
- stored
- control
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 18
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 8
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 4
- 230000001934 delay Effects 0.000 claims description 2
- PPTYJKAXVCCBDU-UHFFFAOYSA-N Rohypnol Chemical compound N=1CC(=O)N(C)C2=CC=C([N+]([O-])=O)C=C2C=1C1=CC=CC=C1F PPTYJKAXVCCBDU-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 claims 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims 1
- 238000012508 change request Methods 0.000 abstract 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000012163 sequencing technique Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
114980
Menetelmä nosturin ohjaamiseksi
Keksinnön tausta
Keksintö koskee menetelmää nosturin ohjaamiseksi, jossa menetelmässä nosturin ohjausjärjestelmästä annetaan nosturin käyttölaitteille nope-5 uspyyntöjä ohjaussekvensseinä ja nopeuspyynnöt luetaan ja talletetaan ohjausjärjestelmään, jolloin kutakin nopeuspyyntöä verrataan edelliseen nopeus-pyyntöön ja nopeuspyynnön ollessa muuttunut muodostetaan ja talletetaan kiihdytyssekvenssi vastaavalle nopeuden muutokselle, minkä jälkeen nopeus-pyynnön muuttumisesta riippumatta summataan talletettujen kiihdytyssekvens-10 sien kyseisellä ajanhetkellä määräämät nopeudenmuutokset ja lisätään saatu summa aikaisempaan nopeuspyyntöön uuden nopeuspyynnön aikaansaamiseksi, joka asetetaan nosturin käyttölaitteille uudeksi ohjaukseksi ja nopeus-pyynnöksi, ja jolloin summattujen kiihdytyssekvenssien määräämistä nopeu-denmuutoksista suoritetaan osa kunkin sekvenssin määrityshetkellä ja loput 15 osat viivästettynä.
Edellä kuvattu menetelmä tunnetaan Fl-patentista 89155. Tällä menetelmällä estetään tehokkaasti nosturiin kiinnitetyn taakan epätoivottu, nosturin käyttöä ja toimivuutta häiritsevä heilunta nosturia ohjattaessa ja taakkaa siirrettäessä. Siinä nosturin ohjausjärjestelmän ominaisuuksia parannetaan 20 summaamalla tietyllä tavalla yhteen erilaisia taakan kiihdytyksen jälkeisen hei- : lunnan poistavia ohjaussekvenssejä. Tätä menetelmää käytettäessä voidaan •»· kiihdytyksen tavoitteena olevia loppunopeuksia muuttaa satunnaisesti milloin • · .···. tahansa, myös varsinaisten nopeudenmuutossekvenssien aikana, jolloin uusi haluttu loppunopeus saavutetaan ilman epätoivottua taakan heiluntaa.
• · .. . 25 Tyypillisesti tunnetussa tekniikassa taakan heilunnan estävä ohjaus muodostuu kahdesta kiihdytyssekvenssistä, joiden välinen aikaero on puolet · ·“ taakan heilahdusajasta. Toinen helposti määriteltävä ohjaus on käyttää kolmea samansuuruista, mutta suunnaltaan vaihtelevaa kiihdytyssekvenssiä, joista ensimmäinen on positiivinen, toinen negatiivinen ja kolmas taas positiivinen, 30 siten että sekvenssien suorituksen välinen aika on kuudesosa taakan heilah-. ! : dusajasta. Fl-patentin 89155 mukaisessa menetelmässä nämä itsessään taa- , , i kan heilunnan estävät ohjaussekvenssit voivat olla erilaisia ja niitä voidaan määrittää rajaton määrä. Oleellista on, että kun niiden määräämät kiihdytykset summataan yhteen, saadaan tuloksena ohjaus, joka estää heilunnan synnyn.
: 35 Kun kiihdytysten summa valitaan niin, että se toteuttaa halutun nopeudenmuu- 2 114980 toksen, saadaan tuloksena ohjaus, joka tuottaa nosturin halutun loppunopeuden ilman taakan heiluntaa.
US-patentissa 5 526 946 esitetään samasta aiheesta sovellus, jossa aina nopeuden ohjearvon muuttuessa suoritetaan siitä puolet, ja toinen puoli 5 talletetaan taulukkoon, jossa sen suoritusta viivästetään puolet taakan heilah-dusajasta. Tämä Fl-patentin 89155 mukaisen menetelmän eräs tietokonelas-kennassa edullinen sovellutusmuoto.
Menetelmät, jotka estävät nosturin taakan loppuheilunnan muokkaamalla kiihdytys- ja hidastusramppeja, aiheuttavat ongelmia nosturin pysäh-10 tymismatkan arvioinnissa. Kun nosturia kiihdytetään, on vaikea arvioida, minne se tulee pysähtymään kunakin ajanhetkenä, mikäli nopeusohje asetetaan nollaksi. Tämä vaikeuttaa toiminnan ohjelmointia taakan automaattisessa paikoituksessa sekä toimittaessa lähellä nosturin sallitun liikealueen rajoja.
Lisäksi kun nosturin taakan nostokorkeutta muutetaan, muuttuu sa-15 maila taakan heilahdusaika ja myös matka, jonka nosturi liikkuu ennen pysäh-tymistään. Kun nosturia ollaan kiihdyttämässä ja suuri osa nosturin nopeuden ohjauksesta on talletettuna taulukoihin ja tulee suoritettavaksi viivästettynä, nosturin pysähtymismatkaa on vaikea arvioida. Erityisen ongelmallista tämä on silloin, kun taakan heilurivarsi on pitkä, esimerkiksi useita kymmeniä metrejä, 20 ja taakkaa siirrellään kapeassa ja syvässä tilassa.
Keksinnön yhteenveto :Y: Esillä olevan keksinnön tarkoituksena on näiden epäkohtien pois- taminen aikaansaamalla menetelmä, jolla nosturin vaatima pysähtymismatka ....: saadaan lasketuksi mahdollisimman tarkasti.
25 Asetettuun tavoitteeseen päästään keksinnön mukaisella menetel- mällä, jolle on tunnusomaista, että kullakin hetkellä nosturin liikkuma matka ennen sen pysähtymistä ja ilman siihen kiinnitetyn taakan heiluntaa saadaan laskemalla yhteen seuraavat laskentatulokset: a) pysäytysmatka laskettuna sisäisestä tavoitenopeudesta eli siitä 30 nopeudesta, johon tämän toteuttavan algoritmin ohjaus päätyy, kun talletetut ; nopeusmuutokset on kokonaan toteutettu, käyttäen valittua hidastusramppia . b) kohdan a) tavoitenopeudesta hidastettaessa, taakan heilunnan estosta aiheutuvasta ja hidastusrampista poikkeavasta nopeusohjauksen osasta laskettu matka, jonka nosturi kulkee vaimennettaessa tällä poikkeavalla 35 nopeusohjauksella varsinaisen hidastusrampin aiheuttama taakan heilunta 3 114980 c) matka, joka lasketaan ennen pysähtymispäätöstä suoritettavaksi talletetuista nopeudenmuutoksista ja jäljellä olevista suoritusajoista.
Edullisesti talletukset suoritetaan kaksialkioiseen taulukkoon, jossa ensimmäiseen alkioon talletetaan kulloinkin se nopeudenmuutos, joka tulee 5 tietyn heilahdusajan kuluttua suoritettavaksi, ja toiseen alkioon talletetaan se aikamäärä, jonka kuluttua ensimmäisen alkion nopeudenmuutos tai -muutokset suoritetaan.
Hidastusramppina voi olla mikä tahansa ennalta määrätty ramppi, esimerkiksi lineaarinen tai S-käyrän mukainen ramppi.
10 Keksintö perustuu siihen, että kuljettu matka on nopeus integroituna aikaan. Piirrettäessä nopeuskuvaaja voidaan kokonaisnopeuden laskentaan käytetyt osat määrittää erikseen ja laskea niiden integraali ajan suhteen.
Keksinnön mukaisen menetelmän huomattavana etuna on se, että nosturin sallitut liikerajat voidaan käyttää nyt täysin hyväksi ja kiihdyttää tai jar-15 ruttaa aina toivotulla tavalla ilman että tarvitsee pelätä taakan osumista heilahduksen seurauksena esimerkiksi bunkkerimaisen tilan seinämiin, sillä keksintö antaa mahdollisuuden laskea kulloisellakin ajanhetkellä nosturin vaatiman py-sähtymismatkan ilman taakan heiluntaa hyvin suurella tarkkuudella.
Kuvioluettelo 20 Keksintöä selostetaan nyt lähemmin viitaten oheisiin piirroksiin, jois- sa : V: kuvio 1 esittää erästä nosturia kaavamaisesti; » · kuvio 2 esittää ohjaussekvenssinä toimivaa nopeussekvenssiä; kuvio 3 esittää nosturin ohjauksen vuokaaviota; ja 25 kuvio 4 esittää keksinnön mukaista nosturin pysähtymismatkan las- kentaa graafisesti.
• ·
Keksinnön yksityiskohtainen selostus
Keksinnön mukaista menetelmää havainnollistetaan tässä kuvion 1 esittämän yksinkertaisen siltanosturin 1 yhteydessä, vaikka kyseessä voi olla , \ : 30 mikä tahansa muu nosturi, jossa nostettava taakka pääsee heilahtelemaan.
* · I
j Kuvion 1 mukaisen siltanosturin 1 nostovaunu 2 on sovitettu liikutel tavaksi siltapalkkia 3 pitkin, joka puolestaan on siirrettävissä siltapalkin 3 pää-: tyihin järjestettyjä päätypalkkeja 4 ja 5 pitkin kohtisuorasti nostovaunun 2 liik- : keen suhteen. Nostovaunuun 2 on ripustettu nostoköysi 6, jonka päässä sijait- 35 see nostoelin 7, tässä tapauksessa nostokoukku. Nostokoukkuun 7 on sitten 4 114980 nostoliinojen 7a avulla kiinnitetty nostettava taakka 8. Jokaista taakan 8 vaihte-levaa nostokorkeutta h (i = 1,2, ...) vastaa kullekin nostokorkeudelle lj ominainen heilahdusaika T, jolloin taakan 8 heilahdusaika saadaan kaavasta: 5 T = 2π (lj/g)1/2, missä g = maan vetovoiman kiihtyvyys.
Nosturia 1 ohjataan nosturin ohjausjärjestelmästä 9 erilaisilla ohja-ussekvensseillä 10, joista eräs yksinkertainen esimerkki on esitetty kuviossa 2. Kuviossa 2 esiintyvä ohjaussekvenssi 10 on nopeusvektori v(t), joka on esitetty 10 ajan t funktiona. Ohjaussekvenssi 10 kohdistetaan ohjaamaan nostovaunun 2 käyttölaitetta 11 tai nostovaunua 2 kannattavan siltapalkin 3 käyttölaitetta 12. Käyttölaitteina ovat tyypillisesti sähkömoottorikäytöt taajuusmuuttajineen.
Kuviossa 3 on esitetty vuokaavio, joka kuvaa keksinnön lähtökohtana olevaa menetelmää nosturin ohjaamiseksi. Nosturin 1 käyttäjä antaa ohja-15 usjärjestelmästä 9 nosturin 1 käyttölaitteille 11, 12 nopeuspyyntöjä Vref ohjaus-sekvensseinä 10. Nopeuspyynnöt Vref luetaan ja talletetaan ohjausjärjestelmään 9, minkä jälkeen kutakin nopeuspyyntöä Vref verrataan edelliseen nope-uspyyntöön ja nopeuspyynnön Vref ollessa muuttunut muodostetaan ja talletetaan kiihdytyssekvenssi (joko + tai -merkkinen) vastaavalle nopeuden muutok-20 selle, minkä jälkeen nopeuspyynnön Vref muuttumisesta riippumatta summataan talletettujen kiihdytyssekvenssien kyseisellä ajanhetkellä määräämät no-peudenmuutokset ja lisätään saatu summa dV aikaisempaan nopeuspyyntöön v.; Vref uuden nopeuspyynnön Vref2 aikaansaamiseksi, joka asetetaan nosturin käyttölaitteille uudeksi ohjaukseksi ja nopeuspyynnöksi Vref2· Summattujen ·:··· 25 kiihdytyssekvenssien määräämistä nopeudenmuutoksista suoritetaan osa kun- :v. kin sekvenssin määrityshetkellä ja loput osat viivästettynä. Tätä edellä kuvat- ,···, tua menetelmää on selostettu tarkemmin Fl-patentissa 89155, joten sen yksi tyiskohtia, kuten sinänsä tunnettua nopeus- tai kiihdytyssekvenssien summaamista ei ryhdytä sen tarkemmin selostamaan, vaan viitataan mm. edellä ' * * 30 mainittuun patenttiin.
* ·
Keksinnön mukaisen, nosturin 1 pysähtymismatkan laskentaan käy-: tettävän menetelmän kuvaamiseen käytetään nyt esimerkkinä tapausta, jossa ;··| nosturin 1 ohjaus muodostetaan siten, että kullakin nosturin 1 ohjauksen sää- tövälillä (kuvion 3 mukainen jakso) muodostetaan nopeussekvenssi v(t), joka ’ 35 itsenäisenä toteuttaa sarjan nopeudenmuutoksia, joista kukin voidaan suorittaa yhden säätövälin aikana, ja käytetty sekvenssi muodostuu kahdesta kiihdytys- 114980 5 pulssista, joiden välinen aika on puolet taakan 8 heilahdusajasta T. Tällainen sekvenssi on yleisesti tunnettu. Sekvenssistä suoritetaan sen muodostamisen hetkellä ensimmäinen osa, ja toinen osa talletetaan suoritustaulukkoon (ei esitetty piirustuksissa) esimerkiksi kahtena lukuna, joista ensimmäinen kuvaa ai-5 kaa, jonka kuluttua viivästetty sekvenssi suoritetaan, ja toinen kuvaa viivästetyn sekvenssin osan suuruutta.
Aika, jonka kuluttua umpeen muutokset suoritetaan, kuvataan lukuna, määritellään siten, että esimerkiksi Tsp kuvaa taakan 8 täyttä heilahdusjak-soa. Aina kun taulukon alkiota käsitellään, lasketaan kulunutta aikaa kuvaava 10 luku Tstep, joka saadaan kaavasta:
Tstep = D/T * Tsp, missä D = säätöväli (näyteväli), ja 15 T = edellä esitetty taakan 8 heilahdusaika
Kun uusi sekvenssi talletetaan taulukkoon, nollataan kulunutta aikaa Tstep kuvaava taulukon osa. Aina taulukoiden läpikäynnin yhteydessä kulunutta aikaa Tstep kuvaavan taulukon riviin lisätään edellä olevalla kaavalla laskettu 20 luku, joka kuvaa säätövälin D aikana kulunutta osaa kokonaisesta taakan 8 heilahdusajasta T. Kun alkion arvo kasvaa lukuun, joka on se osa kokonaises-ta heilahdusjaksosta TSp, jolla talletettua nopeuden muutosta on haluttu viiväs- • * tää, suoritetaan tämä nopeuden ohjaus ja nollataan nämä taulukon alkiot.
Näin edellä kuvatuissa taulukoissa on tiedossa talletettujen nopeu-·:··· 25 den muutosten suuruus ja kesto. Kesto saadaan skaalattua kullekin taakan 8 nostokorkeudelle (eli heilahdusajalle T) jakamalla ennen suoritusaikaa jäljellä . *·. oleva aika luvulla Tsp ja kertomalla nykyisellä heilahdusajalla. Sisäisestä tavoi- tenopeudesta voidaan laskea matka Si, jonka nosturi 1 kulkisi ennen pysähty-. mistään. Jos käytössä on lineaarinen hidastusramppi, tämä matka saadaan ;; 30 kaavasta: t ; ·' S! = v * tdec/2, missä v = nopeus ja tdec = hidastusaika -.·· Jos käytetään kahden pulssin ohjausta, on heilahduksen vaimen nuksen aiheuttama lisämatka S2 laskettavissa kaavalla: s2 = v * 2 * T/2, \ 35 6 114980 koska ohjaus suoritetaan kahdessa osassa, joista jälkimmäistä viivästetään puolet heilahdusajasta T.
Taulukkoihin talletetuista nopeuden muutoksista saadaan lisäksi 5 matka S3 = Z(jäljellä oleva aika ennen suoritusta 1 suoritettava nopeuden- muutos).
Kokonaismatka s, jonka kuluttua nosturi 1 pysähtyy, saadaan las-10 kemalla yhteen kaikki edellä lasketut matkat eli: S = Si + S2 + S3.
Nosturin 1 kulkemaa, ennen pysähtymistään kulkemaa matkaa on 15 esitetty graafisesti kuviossa 4.
Edellä kiihtyvyydestä puhuttaessa tulee kiihtyvyys ymmärtää sekä positiivisen että negatiivisen etumerkin sisältävänä, toisin sanoen sekä sananmukaisena kiihtyvyytenä ja sille vastakkaissuuntaisena jarrutusvaikutukse-na.
20 Vaikka edellä kuvattu menetelmä kuvaakin hyvin nosturin ennen py sähtymistään kulkemaa matkaa, on sen tulosta usein käytännössä koijattava, ;, J koska nosturin siirtomoottoreiden nopeus ei täysin seuraa ideaalista nopeus- ohjausta, laskennassa aiheutuu viiveitä, ja nosturin paikan laskennassa, jonka perusteella paikoitus yleensä tehdään, esiintyy myös viivettä. Lisäksi taakkaa • »· . 25 saatetaan nostaa tai laskea hidastuksen aikana. Näitä tekijöitä on käytännön ·.1. sovelluksissa kompensoitava erilaisin nosturin nopeudesta, taakan nopeudesta ja heilahdusajasta laskettavin korjauksin.
φ I « « 1 ·
Claims (2)
114980
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI20031086A FI114980B (fi) | 2003-07-17 | 2003-07-17 | Menetelmä nosturin ohjaamiseksi |
EP04742200A EP1646577B1 (en) | 2003-07-17 | 2004-07-16 | Method for controlling a crane |
PCT/FI2004/000457 WO2005007553A1 (en) | 2003-07-17 | 2004-07-16 | Method for controlling a crane |
US10/564,553 US7484632B2 (en) | 2003-07-17 | 2004-07-16 | Method for controlling a crane |
DE602004030688T DE602004030688D1 (de) | 2003-07-17 | 2004-07-16 | Verfahren zur steuerung eines krans |
JP2006519945A JP4713473B2 (ja) | 2003-07-17 | 2004-07-16 | クレーンの制御方法 |
AT04742200T ATE492504T1 (de) | 2003-07-17 | 2004-07-16 | Verfahren zur steuerung eines krans |
CNB200480020694XA CN100418872C (zh) | 2003-07-17 | 2004-07-16 | 控制起重机的方法 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI20031086 | 2003-07-17 | ||
FI20031086A FI114980B (fi) | 2003-07-17 | 2003-07-17 | Menetelmä nosturin ohjaamiseksi |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FI20031086A0 FI20031086A0 (fi) | 2003-07-17 |
FI114980B true FI114980B (fi) | 2005-02-15 |
Family
ID=27636116
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FI20031086A FI114980B (fi) | 2003-07-17 | 2003-07-17 | Menetelmä nosturin ohjaamiseksi |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7484632B2 (fi) |
EP (1) | EP1646577B1 (fi) |
JP (1) | JP4713473B2 (fi) |
CN (1) | CN100418872C (fi) |
AT (1) | ATE492504T1 (fi) |
DE (1) | DE602004030688D1 (fi) |
FI (1) | FI114980B (fi) |
WO (1) | WO2005007553A1 (fi) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20090211998A1 (en) * | 2008-02-25 | 2009-08-27 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Intelligent controlled passive braking of a rail mounted cable supported object |
KR101144863B1 (ko) * | 2009-06-09 | 2012-05-14 | 최기윤 | 인풋 쉐이핑을 위한 호이스트 길이 측정방법 |
CN102491177B (zh) * | 2011-12-15 | 2013-12-25 | 中联重科股份有限公司 | 可回转工程机械及其回转控制方法与装置 |
US9802793B2 (en) * | 2013-01-22 | 2017-10-31 | National Taiwan University | Fast crane and operation method for same |
JP6693112B2 (ja) * | 2015-12-14 | 2020-05-13 | 富士電機株式会社 | クレーン装置、制御方法、及び制御プログラム |
EP3293141A1 (de) * | 2016-09-07 | 2018-03-14 | Siemens Aktiengesellschaft | Betriebsverfahren für eine krananlage, insbesondere für einen containerkran |
WO2019168087A1 (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-06 | 株式会社タダノ | クレーン |
US11267681B2 (en) | 2018-02-28 | 2022-03-08 | Tadano Ltd. | Crane |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4886242A (fi) * | 1972-02-21 | 1973-11-14 | ||
JPS5414389B2 (fi) * | 1973-04-02 | 1979-06-06 | ||
JPH0811678B2 (ja) * | 1989-07-21 | 1996-02-07 | 日立機電工業株式会社 | 天井クレーンにおける振れ止め制御装置 |
US5529193A (en) * | 1991-04-11 | 1996-06-25 | Hytoenen; Kimmo | Crane control method |
FI89155C (fi) | 1991-04-11 | 1993-08-25 | Kimmo Hytoenen | Styrfoerfarande foer kran |
JPH05796A (ja) * | 1991-06-24 | 1993-01-08 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | クレーンの振れ止め制御方法 |
FI91517C (fi) * | 1992-11-17 | 1994-07-11 | Kimmo Hytoenen | Menetelmä harmonisesti värähtelevän taakan ohjaamiseksi |
JP3358768B2 (ja) * | 1995-04-26 | 2002-12-24 | 株式会社安川電機 | クレーン等のロープ振れ止め制御方法及び装置 |
US5960969A (en) * | 1996-01-26 | 1999-10-05 | Habisohn; Chris Xavier | Method for damping load oscillations on a crane |
JPH09301676A (ja) * | 1996-05-15 | 1997-11-25 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | コンテナクレーンの振れ止め装置 |
US6050429A (en) * | 1996-12-16 | 2000-04-18 | Habisohn; Chris X. | Method for inching a crane without load swing |
-
2003
- 2003-07-17 FI FI20031086A patent/FI114980B/fi not_active IP Right Cessation
-
2004
- 2004-07-16 US US10/564,553 patent/US7484632B2/en active Active
- 2004-07-16 EP EP04742200A patent/EP1646577B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2004-07-16 CN CNB200480020694XA patent/CN100418872C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2004-07-16 AT AT04742200T patent/ATE492504T1/de not_active IP Right Cessation
- 2004-07-16 JP JP2006519945A patent/JP4713473B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2004-07-16 DE DE602004030688T patent/DE602004030688D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2004-07-16 WO PCT/FI2004/000457 patent/WO2005007553A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1646577A1 (en) | 2006-04-19 |
US20060175276A1 (en) | 2006-08-10 |
DE602004030688D1 (de) | 2011-02-03 |
JP2007514624A (ja) | 2007-06-07 |
FI20031086A0 (fi) | 2003-07-17 |
WO2005007553A1 (en) | 2005-01-27 |
US7484632B2 (en) | 2009-02-03 |
ATE492504T1 (de) | 2011-01-15 |
CN100418872C (zh) | 2008-09-17 |
CN1826284A (zh) | 2006-08-30 |
EP1646577B1 (en) | 2010-12-22 |
JP4713473B2 (ja) | 2011-06-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
FI114980B (fi) | Menetelmä nosturin ohjaamiseksi | |
JP5293977B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御方法及び振れ止め制御装置 | |
EP0463934A1 (en) | Time delay controlled processes | |
CN107844058B (zh) | 一种运动曲线离散动态规划方法 | |
JP6453075B2 (ja) | トロリ式クレーンの振れ止め制御方法及び装置 | |
US20220004160A1 (en) | Positioning control device and positioning method | |
JP5659727B2 (ja) | クレーン振れ角検出方法及び装置、並びにクレーン振れ止め制御方法及び装置 | |
CN110460274A (zh) | 一种步进电机梯形调速控制算法 | |
Tenne et al. | Optimal design of/spl alpha/-/spl beta/-/spl gamma/(/spl gamma/) filters | |
Jeon | An efficient acceleration for fast motion of industrial robots | |
Wahyudi | Sensorless anti-swing control for automatic gantry crane system: Model-based approach | |
FI114979B (fi) | Menetelmä nosturin ohjaamiseksi | |
CN108964553A (zh) | 一种用于伺服电机控制的路径规划方法及装置 | |
JP6592389B2 (ja) | クレーンの運転支援方法、及びクレーンの運転支援装置 | |
JP2017178545A (ja) | クレーンの振れ止め制御方法、及びクレーンの振れ止め制御装置 | |
Rauscher et al. | Rls-based adaptive feedforward control of cranes with double pendulum dynamics | |
Sarkar et al. | Implementation of GSA based optimal lead-lead controller for stabilization and performance enhancement of a DC electromagnetic levitation system | |
Lin et al. | A novel PID control parameters tuning approach for robot manipulators mounted on oscillatory bases | |
JP5290069B2 (ja) | ゲインスケジュール制御装置及び制御方法 | |
Khatamianfar et al. | Application of independent joint control strategy for discrete-time servo control of overhead cranes | |
US11866302B2 (en) | Method to optimize an anti-sway function | |
Bao et al. | Robust Interference Suppression and Tracking Control of Underactuated Systems Based on Equivalent Input Disturbance | |
Kaynak | Multi-step ahead prediction based on the principle of concatenation | |
Miyoshi et al. | Obstacle avoidance control for overhead crane with rotary motion of load | |
WO2020160078A1 (en) | Process control |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FG | Patent granted |
Ref document number: 114980 Country of ref document: FI |
|
MM | Patent lapsed |