JPH05796A - クレーンの振れ止め制御方法 - Google Patents
クレーンの振れ止め制御方法Info
- Publication number
- JPH05796A JPH05796A JP17774791A JP17774791A JPH05796A JP H05796 A JPH05796 A JP H05796A JP 17774791 A JP17774791 A JP 17774791A JP 17774791 A JP17774791 A JP 17774791A JP H05796 A JPH05796 A JP H05796A
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- stop
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 トロリの停止位置決めと吊り荷の振れ止めの
両者を同時に短時間で制御する。 【構成】 目的位置設定器２−３は、操作器１から停止
指令を受けたとき、速度検出器５から供給される速度検
出信号で表される検出移動速度からトロリ１０を停止さ
せる目的停止位置を求める。振れ止め制御器２−２は、
トロリ１０をこの目的停止位置へ吊り荷１２の振れなし
に停止させるように、目的停止位置とトリリの検出現在
位置から求められた残り移動量と、トロリの検出移動速
度と、振れ角検出器で検出された振れ角とから、電動機
４を停止するのに必要な加速度を判断して、この判断さ
れた加速度を表す停止用速度指令を速度制御器３へ供給
する。
両者を同時に短時間で制御する。 【構成】 目的位置設定器２−３は、操作器１から停止
指令を受けたとき、速度検出器５から供給される速度検
出信号で表される検出移動速度からトロリ１０を停止さ
せる目的停止位置を求める。振れ止め制御器２−２は、
トロリ１０をこの目的停止位置へ吊り荷１２の振れなし
に停止させるように、目的停止位置とトリリの検出現在
位置から求められた残り移動量と、トロリの検出移動速
度と、振れ角検出器で検出された振れ角とから、電動機
４を停止するのに必要な加速度を判断して、この判断さ
れた加速度を表す停止用速度指令を速度制御器３へ供給
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トロリにワイヤーロー
プによって吊り下げられた吊り荷を運ぶためのクレーン
の制御方法に関し、特に、吊り荷の振れを止めるように
制御する方法に関する。
プによって吊り下げられた吊り荷を運ぶためのクレーン
の制御方法に関し、特に、吊り荷の振れを止めるように
制御する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】クレーンの一種として、トロリにワイヤ
ーロープによって吊り下げられた吊り荷を運ぶためのク
レーンが知られている。この種のクレーンにおいては、
トロリは、速度制御器によって速度制御される電動機に
よって駆動される。一般に、吊り荷は、トロリにワイヤ
ーロープによって吊り下げられているので、トロリが移
動するとそれと共に振れる。したがって、トロリが所定
の目標停止位置で停止した時、吊り荷が振れないように
制御する必要がある。このような制御は、クレーンの振
れ止め制御と呼ばれている。従来のクレーンの振れ止め
制御は、次に述べるように、行われてる。すなわち、自
動運転又は半自動運転の位置決め制御と併用し、トロリ
の位置決めが完了する迄に、吊り荷の振れを停止させる
ように制御している。
ーロープによって吊り下げられた吊り荷を運ぶためのク
レーンが知られている。この種のクレーンにおいては、
トロリは、速度制御器によって速度制御される電動機に
よって駆動される。一般に、吊り荷は、トロリにワイヤ
ーロープによって吊り下げられているので、トロリが移
動するとそれと共に振れる。したがって、トロリが所定
の目標停止位置で停止した時、吊り荷が振れないように
制御する必要がある。このような制御は、クレーンの振
れ止め制御と呼ばれている。従来のクレーンの振れ止め
制御は、次に述べるように、行われてる。すなわち、自
動運転又は半自動運転の位置決め制御と併用し、トロリ
の位置決めが完了する迄に、吊り荷の振れを停止させる
ように制御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
クレーンの振れ止め制御方法は、自動運転又は半自動運
転に対応するためクレーンの運転者が、トロリを停止さ
せるために停止指令を操作器から入力しても、その入力
した時点ではトロリがある速度で動いており、目標停止
位置の設定機能が無いので、トロリの停止位置を予測す
ることは困難である。すなわち、トロリの停止位置決め
がなかなか運転者の思うようにいかず、トロリを所望の
停止位置で停止させるのに時間が掛り、トロリの停止位
置決めを完了させるのに手間どってしまう。したがっ
て、当然に、吊り荷の振れを止めるのにもそのトロリの
停止位置決めに要する時間だけ時間が掛るという欠点が
ある。
クレーンの振れ止め制御方法は、自動運転又は半自動運
転に対応するためクレーンの運転者が、トロリを停止さ
せるために停止指令を操作器から入力しても、その入力
した時点ではトロリがある速度で動いており、目標停止
位置の設定機能が無いので、トロリの停止位置を予測す
ることは困難である。すなわち、トロリの停止位置決め
がなかなか運転者の思うようにいかず、トロリを所望の
停止位置で停止させるのに時間が掛り、トロリの停止位
置決めを完了させるのに手間どってしまう。したがっ
て、当然に、吊り荷の振れを止めるのにもそのトロリの
停止位置決めに要する時間だけ時間が掛るという欠点が
ある。
【０００４】従って本発明の目的は、クレーンを手動運
転で停止させる場合に、トロリの停止位置決めと吊り荷
の振れ止めの両者を同時に短時間で制御できるクレーン
の振れ止め制御方法を提供することにある。
転で停止させる場合に、トロリの停止位置決めと吊り荷
の振れ止めの両者を同時に短時間で制御できるクレーン
の振れ止め制御方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるクレーンの
振れ止め制御方法は、速度制御器によって速度制御され
る駆動手段によってトロリを駆動することにより、該ト
ロリにワイヤーロープによって吊り下げられた吊り荷を
運ぶためのクレーンにおける、前記吊り荷の振れを止め
るように制御する方法において、前記トロリを停止させ
るための停止指令を受けとった時の前記トロリの検出移
動速度から前記トロリを停止させる目的停止位置を演算
するステップと、該目的停止位置とトロリの検出現在位
置から求められた残り移動量と、前記トロリの検出移動
速度と、前記ワイヤーロープの検出振れ角とに基づい
て、前記トロリが前記目的停止位置で停止したときに前
記吊り荷が振れないように、前記吊り荷を運ぶような停
止用速度指令を前記速度制御器へ供給するステップと、
を含むことを特徴とする。
振れ止め制御方法は、速度制御器によって速度制御され
る駆動手段によってトロリを駆動することにより、該ト
ロリにワイヤーロープによって吊り下げられた吊り荷を
運ぶためのクレーンにおける、前記吊り荷の振れを止め
るように制御する方法において、前記トロリを停止させ
るための停止指令を受けとった時の前記トロリの検出移
動速度から前記トロリを停止させる目的停止位置を演算
するステップと、該目的停止位置とトロリの検出現在位
置から求められた残り移動量と、前記トロリの検出移動
速度と、前記ワイヤーロープの検出振れ角とに基づい
て、前記トロリが前記目的停止位置で停止したときに前
記吊り荷が振れないように、前記吊り荷を運ぶような停
止用速度指令を前記速度制御器へ供給するステップと、
を含むことを特徴とする。
【０００６】
【作用】トロリがある速度で移動しているとき、それを
停止させるには、その速度に対応した時間および距離が
必要である。この距離は制動距離（停止距離）と呼ばれ
る。本発明者は、この制動距離に着目した。すなわち、
クレーンの運転者は、トロリを停止させるために停止指
令を操作器から入力したとき、そのときのトロリの移動
速度から判断してトロリが制動距離だけ移動して停止す
るだろうことは予測できる。そこで、本発明者は、停止
指令の入力後、トロリが制動距離だけ移動して停止する
ような制御装置を創作した。したがって、本発明では、
トロリを停止させるための停止指令を受けとった時の前
記トロリの検出移動速度から前記トロリを停止させる目
的停止位置（これは前記停止指令を受けとった時の前記
トロリの検出位置から停止距離（制動距離）だけ移動し
た位置に等しい）を演算するステップと、該目的停止位
置と、前記トロリの検出移動速度とトロリの検出現在位
置から求められた残り移動量と、前記ワイヤーロープの
検出振れ角とに基づいて、前記トロリが前記目的停止位
置で停止したときに前記吊り荷が振れないように、前記
吊り荷を運ぶような停止用速度指令を前記速度制御器へ
供給している。この結果、クレーンの運転者は、トロリ
の移動速度から判断して、操作器から停止指令を入力し
た後のトロリの移動量（停止距離）の予測が可能とな
り、トロリの停止位置決めが容易となる。それによっ
て、クレーンの運転者が停止指令を入力しさえすれば、
その後、短時間で、トロリの停止位置決めと吊り荷の振
れ止めの両者を同時に行うことができる。ここで、目的
停止位置の表現方法には、２種類あることに注意された
い。すなわち、停止指令を受けとった時点を原点とす
る相対位置、予め設定された基準位置を原点とする絶
対位置、の２通りの表現方法である。本発明では、これ
ら２つの表現方法のどちらを採用しても良い。
停止させるには、その速度に対応した時間および距離が
必要である。この距離は制動距離（停止距離）と呼ばれ
る。本発明者は、この制動距離に着目した。すなわち、
クレーンの運転者は、トロリを停止させるために停止指
令を操作器から入力したとき、そのときのトロリの移動
速度から判断してトロリが制動距離だけ移動して停止す
るだろうことは予測できる。そこで、本発明者は、停止
指令の入力後、トロリが制動距離だけ移動して停止する
ような制御装置を創作した。したがって、本発明では、
トロリを停止させるための停止指令を受けとった時の前
記トロリの検出移動速度から前記トロリを停止させる目
的停止位置（これは前記停止指令を受けとった時の前記
トロリの検出位置から停止距離（制動距離）だけ移動し
た位置に等しい）を演算するステップと、該目的停止位
置と、前記トロリの検出移動速度とトロリの検出現在位
置から求められた残り移動量と、前記ワイヤーロープの
検出振れ角とに基づいて、前記トロリが前記目的停止位
置で停止したときに前記吊り荷が振れないように、前記
吊り荷を運ぶような停止用速度指令を前記速度制御器へ
供給している。この結果、クレーンの運転者は、トロリ
の移動速度から判断して、操作器から停止指令を入力し
た後のトロリの移動量（停止距離）の予測が可能とな
り、トロリの停止位置決めが容易となる。それによっ
て、クレーンの運転者が停止指令を入力しさえすれば、
その後、短時間で、トロリの停止位置決めと吊り荷の振
れ止めの両者を同時に行うことができる。ここで、目的
停止位置の表現方法には、２種類あることに注意された
い。すなわち、停止指令を受けとった時点を原点とす
る相対位置、予め設定された基準位置を原点とする絶
対位置、の２通りの表現方法である。本発明では、これ
ら２つの表現方法のどちらを採用しても良い。
【０００７】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１に、本発明の一実施例によるクレーン
の振れ止め制御方法が適用されるクレーンの制御装置を
示す。図示のクレーンは、トロリ１０にワイヤーロープ
１１によって吊り下げられた吊り荷１２を運ぶためのも
のである。このクレーンにおいて、トロリ１０は、電動
機４によって駆動される。
て説明する。図１に、本発明の一実施例によるクレーン
の振れ止め制御方法が適用されるクレーンの制御装置を
示す。図示のクレーンは、トロリ１０にワイヤーロープ
１１によって吊り下げられた吊り荷１２を運ぶためのも
のである。このクレーンにおいて、トロリ１０は、電動
機４によって駆動される。
【０００８】クレーンの制御装置は、クレーンの運転者
によって操作される操作器１と、速度指令発生器２と、
速度制御器３とを含み、電動機４は速度制御器３によっ
て速度制御される。操作器１は種々の操作指令（後述す
る）を速度指令発生器２へ供給する。速度指令発生器２
は、操作指令と後述する検出器からの検出信号とに基づ
いて、駆動用または停止用速度指令を速度制御器３へ供
給する。
によって操作される操作器１と、速度指令発生器２と、
速度制御器３とを含み、電動機４は速度制御器３によっ
て速度制御される。操作器１は種々の操作指令（後述す
る）を速度指令発生器２へ供給する。速度指令発生器２
は、操作指令と後述する検出器からの検出信号とに基づ
いて、駆動用または停止用速度指令を速度制御器３へ供
給する。
【０００９】クレーンの制御装置は、以下に述べる３つ
の検出器を備えている。その１つは、トロリ１０の移動
速度を検出するための速度検出器５で、電動機４に取り
付けられている。速度検出器５は検出移動速度を表す速
度検出信号を速度指令発生器２へ送出する。他の１つ
は、トロリ１０の位置を検出するための位置検出器６
で、トロリ１０に取り付けられている。位置検出器６は
トロリの検出現在位置を表す位置検出信号を速度指令発
生器２へ送出する。さらにもう１つは、ワイヤーロープ
１１の振れ角を検出するための振れ角検出器７で、ワイ
ヤーロープ１１の吊持部に取り付けられている。振れ角
検出器７は、検出振れ角を表す振れ角検出信号を速度指
令発生器２へ送出する。
の検出器を備えている。その１つは、トロリ１０の移動
速度を検出するための速度検出器５で、電動機４に取り
付けられている。速度検出器５は検出移動速度を表す速
度検出信号を速度指令発生器２へ送出する。他の１つ
は、トロリ１０の位置を検出するための位置検出器６
で、トロリ１０に取り付けられている。位置検出器６は
トロリの検出現在位置を表す位置検出信号を速度指令発
生器２へ送出する。さらにもう１つは、ワイヤーロープ
１１の振れ角を検出するための振れ角検出器７で、ワイ
ヤーロープ１１の吊持部に取り付けられている。振れ角
検出器７は、検出振れ角を表す振れ角検出信号を速度指
令発生器２へ送出する。
【００１０】操作器１から入力される操作指令には、ト
ロリ１０を動かすための駆動指令とそれを停止させるた
めの停止指令とがある。駆動指令は、トロリ１０をどの
くらいの速度で動かすかを示す操作量を示している。停
止指令は、零の値の操作量を示している。とにかく、こ
のような操作指令が速度指令発生器２へ供給される。
ロリ１０を動かすための駆動指令とそれを停止させるた
めの停止指令とがある。駆動指令は、トロリ１０をどの
くらいの速度で動かすかを示す操作量を示している。停
止指令は、零の値の操作量を示している。とにかく、こ
のような操作指令が速度指令発生器２へ供給される。
【００１１】速度指令発生器２は、操作指令発生器２−
１と、振れ止め制御器２−２と、目的位置設定器２−３
とを有する。操作指令発生器２−１は、操作器１から入
力される操作指令（駆動指令または停止指令）を受け、
この操作指令で示される操作量に対応した操作用速度指
令を作成し、この作成した操作用速度指令を発生する。
勿論、停止指令を受けたときは、操作指令発生器２−１
は操作用速度指令として零の速度を示す指令を発生す
る。この操作用速度指令は振れ止め制御器２−２へ供給
される。振れ止め制御器２−２は、操作指令発生器２−
１から供給される操作用速度指令が、零の速度を示すか
否かによって、異なるモードで動作を行う。すなわち、
操作用速度指令が零以外の速度を示すときは、振れ止め
制御器２−２は、駆動時振れ止め制御モードで動作し、
操作用速度指令が零の速度を示すとき、停止時振れ止め
制御モードで動作する。最初に、駆動時振れ止め制御モ
ードについて説明し、後で、停止時振れ止め制御モード
について説明する。
１と、振れ止め制御器２−２と、目的位置設定器２−３
とを有する。操作指令発生器２−１は、操作器１から入
力される操作指令（駆動指令または停止指令）を受け、
この操作指令で示される操作量に対応した操作用速度指
令を作成し、この作成した操作用速度指令を発生する。
勿論、停止指令を受けたときは、操作指令発生器２−１
は操作用速度指令として零の速度を示す指令を発生す
る。この操作用速度指令は振れ止め制御器２−２へ供給
される。振れ止め制御器２−２は、操作指令発生器２−
１から供給される操作用速度指令が、零の速度を示すか
否かによって、異なるモードで動作を行う。すなわち、
操作用速度指令が零以外の速度を示すときは、振れ止め
制御器２−２は、駆動時振れ止め制御モードで動作し、
操作用速度指令が零の速度を示すとき、停止時振れ止め
制御モードで動作する。最初に、駆動時振れ止め制御モ
ードについて説明し、後で、停止時振れ止め制御モード
について説明する。
【００１２】駆動時振れ止め制御モード（操作用速度
指令が零以外の速度） この場合、振れ止め制御器２−２は、操作用速度指令
と、速度検出器５からの速度検出信号と、位置検出器６
からの位置検出信号と、振れ角検出器７からの振れ角検
出信号とに基づいた駆動用速度指令を速度制御器３へ送
出する。換言すれば、振れ止め制御器２−２は、操作用
速度指令で示される速度（零以外）と、速度検出信号で
表される検出移動速度と、位置検出信号で表される検出
現在位置と、振れ角検出信号で表される検出振れ角とか
ら、電動機４を駆動するのに必要な加速度を判断して、
この判断された加速度を表す駆動用速度指令を速度制御
器３へ供給する。この駆動用速度指令に応答して、速度
制御器３は吊り荷１２の振れの小さい加減速を行う。す
なわち、速度制御器３は、振れ止め付き速度制御を行
う。
指令が零以外の速度） この場合、振れ止め制御器２−２は、操作用速度指令
と、速度検出器５からの速度検出信号と、位置検出器６
からの位置検出信号と、振れ角検出器７からの振れ角検
出信号とに基づいた駆動用速度指令を速度制御器３へ送
出する。換言すれば、振れ止め制御器２−２は、操作用
速度指令で示される速度（零以外）と、速度検出信号で
表される検出移動速度と、位置検出信号で表される検出
現在位置と、振れ角検出信号で表される検出振れ角とか
ら、電動機４を駆動するのに必要な加速度を判断して、
この判断された加速度を表す駆動用速度指令を速度制御
器３へ供給する。この駆動用速度指令に応答して、速度
制御器３は吊り荷１２の振れの小さい加減速を行う。す
なわち、速度制御器３は、振れ止め付き速度制御を行
う。
【００１３】停止時振れ止め制御モード（操作用速度
指令が零の速度） この場合、振れ止め制御器２−２は、操作用速度指令
と、速度検出器５からの速度検出信号と、位置検出器６
からのトロリの現在位置検出信号と、振れ角検出器７か
らの振れ角検出信号と、目的位置設定器２−３からの目
的停止位置信号（後述する）とに基づいた停止用速度指
令を速度制御器３へ送出する。もっと詳細に述べると、
目的位置設定器２−３は、操作器１から停止指令を受け
ると、そのときの速度検出器５から供給される速度検出
信号で表される検出移動速度からトロリ１０を停止させ
るために必要な停止距離（制動距離）を計算し、目的停
止位置を求める。目的位置設定器２−３は、この目的停
止位置を示す目的停止位置信号を振れ止め制御器２−２
へ送出する。振れ止め制御器２−２は、トロリ１０をこ
の目的停止位置へ吊り荷１２の振れなしに停止させるよ
うに、目的停止位置信号で示される目的停止位置（目的
停止距離）とトロリの検出現在位置から求められた残り
移動量と、速度検出信号で表される検出移動速度と、振
れ角検出信号で表される検出振れ角とから、電動機４を
停止するのに必要な加速度を判断して、この判断された
加速度を表す停止用速度指令を速度制御器３へ供給す
る。この停止用速度指令に応答して、速度制御器３はト
ロリ１０の停止位置決め制御と吊り荷１２の振れ止め制
御の両者を同時に行う。
指令が零の速度） この場合、振れ止め制御器２−２は、操作用速度指令
と、速度検出器５からの速度検出信号と、位置検出器６
からのトロリの現在位置検出信号と、振れ角検出器７か
らの振れ角検出信号と、目的位置設定器２−３からの目
的停止位置信号（後述する）とに基づいた停止用速度指
令を速度制御器３へ送出する。もっと詳細に述べると、
目的位置設定器２−３は、操作器１から停止指令を受け
ると、そのときの速度検出器５から供給される速度検出
信号で表される検出移動速度からトロリ１０を停止させ
るために必要な停止距離（制動距離）を計算し、目的停
止位置を求める。目的位置設定器２−３は、この目的停
止位置を示す目的停止位置信号を振れ止め制御器２−２
へ送出する。振れ止め制御器２−２は、トロリ１０をこ
の目的停止位置へ吊り荷１２の振れなしに停止させるよ
うに、目的停止位置信号で示される目的停止位置（目的
停止距離）とトロリの検出現在位置から求められた残り
移動量と、速度検出信号で表される検出移動速度と、振
れ角検出信号で表される検出振れ角とから、電動機４を
停止するのに必要な加速度を判断して、この判断された
加速度を表す停止用速度指令を速度制御器３へ供給す
る。この停止用速度指令に応答して、速度制御器３はト
ロリ１０の停止位置決め制御と吊り荷１２の振れ止め制
御の両者を同時に行う。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、トロリを
停止させるための停止指令を受けとった時のトロリの検
出移動速度からトロリを停止させる目的停止位置を演算
し、この目的停止位置とトロリの検出現在位置から求め
られた残り移動量と、トロリの検出移動速度と、ワイヤ
ーロープの検出振れ角とに基づいて、トロリが目的停止
位置で停止したときに吊り荷が振れないように、吊り荷
を運ぶような停止用速度指令を速度制御器へ供給してい
るので、トロリの停止位置決めと吊り荷の振れ止めの両
者を同時に短時間で制御できるという効果がある。
停止させるための停止指令を受けとった時のトロリの検
出移動速度からトロリを停止させる目的停止位置を演算
し、この目的停止位置とトロリの検出現在位置から求め
られた残り移動量と、トロリの検出移動速度と、ワイヤ
ーロープの検出振れ角とに基づいて、トロリが目的停止
位置で停止したときに吊り荷が振れないように、吊り荷
を運ぶような停止用速度指令を速度制御器へ供給してい
るので、トロリの停止位置決めと吊り荷の振れ止めの両
者を同時に短時間で制御できるという効果がある。
【図１】本発明の一実施例による振れ止め制御方法が適
用されるクレーンの制御装置を示すブロック図である。
用されるクレーンの制御装置を示すブロック図である。
１ 操作器 ２ 速度指令発生器 ２−１ 操作指令発生器 ２−２ 振れ止め制御器 ２−３ 目的位置設定器 ３ 速度制御器 ４ 電動機 ５ 速度検出器 ６ 位置検出器 ７ 振れ角検出器 １０ トロリ １１ ワイヤーロープ １２ 吊り荷
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 速度制御器によって速度制御される駆動
手段によってトロリを駆動することにより、該トロリに
ワイヤーロープによって吊り下げられた吊り荷を運ぶた
めのクレーンにおける、前記吊り荷の振れを止めるよう
に制御する方法において、前記トロリを停止させるため
の停止指令を受けとった時の前記トロリの検出移動速度
から前記トロリを停止させる目的停止位置を演算するス
テップと、該目的停止位置とトロリの検出現在位置から
求められた残り移動量と、前記トロリの検出移動速度
と、前記ワイヤーロープの検出振れ角とに基づいて、前
記トロリが前記目的停止位置で停止したときに前記吊り
荷が振れないように、前記吊り荷を運ぶような停止用速
度指令を前記速度制御器へ供給するステップと、を含む
ことを特徴とするクレーンの振れ止め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17774791A JPH05796A (ja) | 1991-06-24 | 1991-06-24 | クレーンの振れ止め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17774791A JPH05796A (ja) | 1991-06-24 | 1991-06-24 | クレーンの振れ止め制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05796A true JPH05796A (ja) | 1993-01-08 |
Family
ID=16036426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17774791A Pending JPH05796A (ja) | 1991-06-24 | 1991-06-24 | クレーンの振れ止め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05796A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007514624A (ja) * | 2003-07-17 | 2007-06-07 | ケイシーアイ コネクレーンズ ピーエルシー | クレーンの制御方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4886242A (ja) * | 1972-02-21 | 1973-11-14 | ||
| JPS58130881A (ja) * | 1982-01-29 | 1983-08-04 | 住友電気工業株式会社 | ロ−プ吊りクレ−ン自動運転装置 |
| JPS6017510A (ja) * | 1983-07-08 | 1985-01-29 | Sumitomo Electric Ind Ltd | ロ−プ吊りクレ−ンの振れ止めフイ−ドバツク制御装置 |
-
1991
- 1991-06-24 JP JP17774791A patent/JPH05796A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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