JP2531403B2 - 吊り荷の振れ止め運転制御方法 - Google Patents
吊り荷の振れ止め運転制御方法Info
- Publication number
- JP2531403B2 JP2531403B2 JP63141757A JP14175788A JP2531403B2 JP 2531403 B2 JP2531403 B2 JP 2531403B2 JP 63141757 A JP63141757 A JP 63141757A JP 14175788 A JP14175788 A JP 14175788A JP 2531403 B2 JP2531403 B2 JP 2531403B2
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- Japan
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- deceleration
- speed
- suspended load
- trolley
- stop
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は吊り荷の振れ止め運転制御方法に係り、特に
自動制御によって吊り荷の移動運転を行うクレーンにお
ける吊り荷の振れ止め運転の制御方法に関する。
自動制御によって吊り荷の移動運転を行うクレーンにお
ける吊り荷の振れ止め運転の制御方法に関する。
［従来の技術］ 一般に、コンテナクレーン等においては、荷物を吊り
上げて最大速度で横行運転した後、所定の停止位置（荷
の吊り下ろし位置）に止まるように、速やかに減速し
て、作業時間の短縮を計る必要がある。
上げて最大速度で横行運転した後、所定の停止位置（荷
の吊り下ろし位置）に止まるように、速やかに減速し
て、作業時間の短縮を計る必要がある。
ただしこの減速にともなって、吊り荷が振り子状に振
動し、吊り荷の安全性に悪影響を及ぼすと共に、所定の
荷下ろし位置の上方に達してもこの振動が収まらず、作
業時間が長くかかってしまうことになる。このため従来
は、運転者が経験や勘に基づいてこの振れを減衰させる
ような調節運転を行い、停止位置に達したときに振れ角
がなるべく小さくなるように横行運転を行うようにして
いた。
動し、吊り荷の安全性に悪影響を及ぼすと共に、所定の
荷下ろし位置の上方に達してもこの振動が収まらず、作
業時間が長くかかってしまうことになる。このため従来
は、運転者が経験や勘に基づいてこの振れを減衰させる
ような調節運転を行い、停止位置に達したときに振れ角
がなるべく小さくなるように横行運転を行うようにして
いた。
［発明が解決しようとする課題］ ところで近来にあっては、クレーンの運転を自動制御
によって行い、作業能率を向上させようとする提案が種
々なされている。
によって行い、作業能率を向上させようとする提案が種
々なされている。
しかしながら、減速したときに生ずる吊り荷の振れを
適切に減衰させるのは難しかった。たとえば、吊り荷の
振れ角を検出して、その角度に対応する減速度を設定し
ようとしても、吊り荷の重量や吊りロープ長、さらには
トロリの位置により運転条件が変わってしまい、必ずし
も適切な制御を行うことができなかった。
適切に減衰させるのは難しかった。たとえば、吊り荷の
振れ角を検出して、その角度に対応する減速度を設定し
ようとしても、吊り荷の重量や吊りロープ長、さらには
トロリの位置により運転条件が変わってしまい、必ずし
も適切な制御を行うことができなかった。
そこで本発明は、上記事情に鑑み、減速中に生ずる吊
り荷の振れを、適切に減衰させるような運転をさせる制
御方法を提供すべく創案されたものである。
り荷の振れを、適切に減衰させるような運転をさせる制
御方法を提供すべく創案されたものである。
［課題を解決するための手段および作用］ 本発明は、減速を開始したトロリが停止位置に達した
ときに吊り荷の振れ角が略０になるような経験上の調節
運転を数値化して、種々の運転条件毎に経験則として設
定しておき、この経験則に基づいて、検出した吊り荷の
重量と吊り下げロープ長とトロリの位置とから減速開始
位置と減速中止速度と再減速開始振れ角とを決定し、所
定の最大横行速度で運転されたトロリが減速開始位置に
到達したときに減速運転に切り換え、さらにその速度が
減速中止速度に達したときに、その速度を保持する等速
運転に切り換えると共に、その等速運転中において吊り
荷の振れ角を検出手段にて検出し、その検出値が再減速
開始振れ角になった時に、所定の停止位置に停止する減
速運転を再開させるものである。またこの方法におい
て、再減速開始振れ角の代わりに等速維持時間を決定
し、等速運転に切り換えてからその等速運転中における
運転時間を検出手段にて検出し、その検出値が等速維持
時間になったときに所定の停止位置に停止する減速運転
を再開させるようにしてもよい。そして上記吊り荷の重
量、吊り下げロープ長及びトロリの位置が経験則にない
運転条件であったときに、その運転条件に近い経験則か
らファジィ推論により減速開始位置と減速中止速度と再
減速開始振れ角又は等速維持時間とを決定することが好
ましい。さらに上記経験則は、最大横行速度で運転され
ているときに生じている吊り荷の振れ角を考慮して成る
ものであってよい。
ときに吊り荷の振れ角が略０になるような経験上の調節
運転を数値化して、種々の運転条件毎に経験則として設
定しておき、この経験則に基づいて、検出した吊り荷の
重量と吊り下げロープ長とトロリの位置とから減速開始
位置と減速中止速度と再減速開始振れ角とを決定し、所
定の最大横行速度で運転されたトロリが減速開始位置に
到達したときに減速運転に切り換え、さらにその速度が
減速中止速度に達したときに、その速度を保持する等速
運転に切り換えると共に、その等速運転中において吊り
荷の振れ角を検出手段にて検出し、その検出値が再減速
開始振れ角になった時に、所定の停止位置に停止する減
速運転を再開させるものである。またこの方法におい
て、再減速開始振れ角の代わりに等速維持時間を決定
し、等速運転に切り換えてからその等速運転中における
運転時間を検出手段にて検出し、その検出値が等速維持
時間になったときに所定の停止位置に停止する減速運転
を再開させるようにしてもよい。そして上記吊り荷の重
量、吊り下げロープ長及びトロリの位置が経験則にない
運転条件であったときに、その運転条件に近い経験則か
らファジィ推論により減速開始位置と減速中止速度と再
減速開始振れ角又は等速維持時間とを決定することが好
ましい。さらに上記経験則は、最大横行速度で運転され
ているときに生じている吊り荷の振れ角を考慮して成る
ものであってよい。
このように、減速開始位置に到達したときに減速運転
に切り換え、減速中止速度に達した時点で等速運転に切
り換えると共に、振れ角が再減速開始振れ角になったと
き、或いは等速維持時間だけ経過したときに減速を再開
することにより、減速開始時の減速により生じた吊り荷
の振れは、停止位置に到達するまでに減衰される。
に切り換え、減速中止速度に達した時点で等速運転に切
り換えると共に、振れ角が再減速開始振れ角になったと
き、或いは等速維持時間だけ経過したときに減速を再開
することにより、減速開始時の減速により生じた吊り荷
の振れは、停止位置に到達するまでに減衰される。
［実施例］ 以下本発明の実施例を、添付図面に従って説明する。
まず第２図によって、本発明に係る吊り荷の振れ止め
運転制御方法を適用したクレーンの自動制御装置の一実
施例を説明する。
運転制御方法を適用したクレーンの自動制御装置の一実
施例を説明する。
この装置１は、吊り荷２の状態を検出するための検出
手段３と、その情報に基づいて演算を行う演算処理装置
４と、動力源（図示せず）からの駆動力を適宜トロリ５
等に伝達する運転装置６とにより主に構成されている。
手段３と、その情報に基づいて演算を行う演算処理装置
４と、動力源（図示せず）からの駆動力を適宜トロリ５
等に伝達する運転装置６とにより主に構成されている。
演算処理装置４は、運転者が従来行ってきた調節運
転、すなわち減速を開始したトロリ５が停止位置に達し
たときに吊り荷２の振れ角θが略０になるような運転
を、種々の運転条件毎に数値化して、経験則たるルール
マップとしてあらかじめ入力されていると共に、これを
必要に応じて運転データとして取り出すことができるよ
うに、公知のファジィコントローラ（図示せず）が搭載
されている。
転、すなわち減速を開始したトロリ５が停止位置に達し
たときに吊り荷２の振れ角θが略０になるような運転
を、種々の運転条件毎に数値化して、経験則たるルール
マップとしてあらかじめ入力されていると共に、これを
必要に応じて運転データとして取り出すことができるよ
うに、公知のファジィコントローラ（図示せず）が搭載
されている。
検出手段３は、吊りロープの張力を検出する張力セン
サと、その巻量を検出する巻量センサと、トロリの位置
を検出する横行位置センサと、吊り荷の振れ角を検知す
る公知の振れ角センサとからなる。そしてこれら検出さ
れた張力および巻量を演算処理装置４に入力することに
より、吊り荷の荷重Ｍと吊りロープの長さL1を算出させ
るようになっている。
サと、その巻量を検出する巻量センサと、トロリの位置
を検出する横行位置センサと、吊り荷の振れ角を検知す
る公知の振れ角センサとからなる。そしてこれら検出さ
れた張力および巻量を演算処理装置４に入力することに
より、吊り荷の荷重Ｍと吊りロープの長さL1を算出させ
るようになっている。
運転装置６は、演算処理装置４および振れ角センサか
らの信号を受信したときに、適宜比較演算して、所望の
運転を行うように形成されている。運転装置６からは、
電気信号の形で出力され、順次、電動モータ７、減速機
８、ドラム９を介してトロリ５まで伝達されるようにな
っている。
らの信号を受信したときに、適宜比較演算して、所望の
運転を行うように形成されている。運転装置６からは、
電気信号の形で出力され、順次、電動モータ７、減速機
８、ドラム９を介してトロリ５まで伝達されるようにな
っている。
次に本発明の実施例を、上記構成の作用として説明す
る。
る。
第１図および第３図に示すように、トロリが最大横行
速度Vmaxで横行運転されると、本発明の制御が開始され
る。
速度Vmaxで横行運転されると、本発明の制御が開始され
る。
まず荷役データから、巻き下げ目標ロープ長L2および
停止目標位置XEが演算処理装置４に入力されると共に、
吊り荷の重量Ｍと横行開始時のロープ長L1とトロリの位
置Ｘと、さらに初期の吊り荷振れ角θ０とが入力され
る。演算処理装置４は、これらの情報により、減速開始
位置X1と、減速中止速度V1と、再減速開始振れ角θ１と
を決定する。このうち再減速開始振れ角θ１の決定は、
ルールマップが、最大横行速度で運転されているときに
生じている吊り荷の振れ角を考慮されていない経験則で
ある場合は、減速する以前に生じていた吊り荷振れ角θ
０の分だけ増減するものとする。そしてトロリ５が減速
開始位置X1に到達すると、運転装置６は、所定の減速運
転に切り換える。減速運転が開始されると、トロリ５の
速度Ｖと、減速中止速度V1とを比較し、Ｖ＝V1になった
ときに、その速度を保持する等速運転に切り換える。
停止目標位置XEが演算処理装置４に入力されると共に、
吊り荷の重量Ｍと横行開始時のロープ長L1とトロリの位
置Ｘと、さらに初期の吊り荷振れ角θ０とが入力され
る。演算処理装置４は、これらの情報により、減速開始
位置X1と、減速中止速度V1と、再減速開始振れ角θ１と
を決定する。このうち再減速開始振れ角θ１の決定は、
ルールマップが、最大横行速度で運転されているときに
生じている吊り荷の振れ角を考慮されていない経験則で
ある場合は、減速する以前に生じていた吊り荷振れ角θ
０の分だけ増減するものとする。そしてトロリ５が減速
開始位置X1に到達すると、運転装置６は、所定の減速運
転に切り換える。減速運転が開始されると、トロリ５の
速度Ｖと、減速中止速度V1とを比較し、Ｖ＝V1になった
ときに、その速度を保持する等速運転に切り換える。
その後、振れ角センサが検知した振れ角θが、再減速
開始振れ角θ１に達すると、再び減速運転に切り換え、
所定の停止目標位置XEに停止できるようにする。すなわ
ち、第３図中、（ａ）〜（ｄ）に示したように速度が変
化することになる。そして第１図に示したように、吊り
荷の振れ角θは、横行方向前方側に生じ、減速中止速度
V1に切り換えられた後も慣性によって増加し、ピークに
達した後、横行方向後方側に揺れ戻る。この時の振れ角
θが、停止目標位置XEに達したときに０になるように、
すなわち再減速運転による横行方向前方側への振れと、
慣性によるこれと反対方向の振れが相殺するように、再
減速がなされる。
開始振れ角θ１に達すると、再び減速運転に切り換え、
所定の停止目標位置XEに停止できるようにする。すなわ
ち、第３図中、（ａ）〜（ｄ）に示したように速度が変
化することになる。そして第１図に示したように、吊り
荷の振れ角θは、横行方向前方側に生じ、減速中止速度
V1に切り換えられた後も慣性によって増加し、ピークに
達した後、横行方向後方側に揺れ戻る。この時の振れ角
θが、停止目標位置XEに達したときに０になるように、
すなわち再減速運転による横行方向前方側への振れと、
慣性によるこれと反対方向の振れが相殺するように、再
減速がなされる。
このように、荷役データや吊り荷の振れ角だけでな
く、ロープ長、位置および荷重も考慮して運転データを
決定するようにしたので、振れ止めを確実に行うことが
できる。またこのことは、横行運転中に障害物を跨ぐな
どの吊りロープ長の変化があったときにおいても、安全
かつ円滑に対処できることとなる。そして運転データを
決定する上で、経験則を利用して行うようにしたので、
極めて実際的である。
く、ロープ長、位置および荷重も考慮して運転データを
決定するようにしたので、振れ止めを確実に行うことが
できる。またこのことは、横行運転中に障害物を跨ぐな
どの吊りロープ長の変化があったときにおいても、安全
かつ円滑に対処できることとなる。そして運転データを
決定する上で、経験則を利用して行うようにしたので、
極めて実際的である。
次に、等速維持時間を決定して制御する方法を説明す
る。
る。
この方法は、先に説明した決定する値のうち、再減速
開始振れ角θ１に代えて等速維持時間T1を用いるもので
あり、第２図中の演算処理装置４にあらかじめデータと
して入力されていると共に、経過時間を測定するための
検出手段たるタイマが備えられている。そして第１図に
示したように、減速が開始されて減速中止速度V1に達し
てからの時間が、等速維持時間T1だけ経過したときに、
再び所定の減速運転に切り換えるようにする。すなわ
ち、第３図中でいえば、符号10で示した判断に代えて、
「切り換え後T1だけ経過したか？」を判断することにな
る。
開始振れ角θ１に代えて等速維持時間T1を用いるもので
あり、第２図中の演算処理装置４にあらかじめデータと
して入力されていると共に、経過時間を測定するための
検出手段たるタイマが備えられている。そして第１図に
示したように、減速が開始されて減速中止速度V1に達し
てからの時間が、等速維持時間T1だけ経過したときに、
再び所定の減速運転に切り換えるようにする。すなわ
ち、第３図中でいえば、符号10で示した判断に代えて、
「切り換え後T1だけ経過したか？」を判断することにな
る。
そのほかの構成及び作用・効果は前記方法と同じであ
る。ただし、吊り荷２の振れ角の検出は不要になる。
る。ただし、吊り荷２の振れ角の検出は不要になる。
なお、再減速開始振れ角θ１および等速維持時間T1の
両方を決定しておいて、外乱などによって再減速開始振
れ角θ１が検出できなかったときに、等速維持時間T1で
制御するようにしてもよい。この場合、より確実な制御
方法として提供できる。
両方を決定しておいて、外乱などによって再減速開始振
れ角θ１が検出できなかったときに、等速維持時間T1で
制御するようにしてもよい。この場合、より確実な制御
方法として提供できる。
ここで、本実施例における減速開始位置X1と、減速中
止速度V1と、再減速開始振れ角θ１あるいは等速維持時
間T1との決定手順を、第４図によって説明しておく。
止速度V1と、再減速開始振れ角θ１あるいは等速維持時
間T1との決定手順を、第４図によって説明しておく。
準備されるルールマップには、ある最大横行速度Vmax
のもとでの、減速開始時のロープ長L1と巻き下げ目標ロ
ープ長L2と吊り荷重量Ｍとに対応する適切な減速開始位
置X1と、加速中止速度V1と、再加速開始振れ角θ１ある
いは等速維持時間T1とを設定しておく、例えば、L1とL2
とを5m毎、Ｍを10ton毎に設定して組み合わせ、それぞ
れの場合において、どのような値のX1とV1とθ１あるい
はT1とにすれば、停止目標位置XEに達したときに振れ角
θが０になるかを、運転者の経験およびコンピュータシ
ミュレーションにより書き込んでおく。
のもとでの、減速開始時のロープ長L1と巻き下げ目標ロ
ープ長L2と吊り荷重量Ｍとに対応する適切な減速開始位
置X1と、加速中止速度V1と、再加速開始振れ角θ１ある
いは等速維持時間T1とを設定しておく、例えば、L1とL2
とを5m毎、Ｍを10ton毎に設定して組み合わせ、それぞ
れの場合において、どのような値のX1とV1とθ１あるい
はT1とにすれば、停止目標位置XEに達したときに振れ角
θが０になるかを、運転者の経験およびコンピュータシ
ミュレーションにより書き込んでおく。
そして実際の横行運転におけるデータが入力される
と、そのデータに関係する設定数値に近いルールを抽出
すると共に、メンバシップ関数により適合度μを算出す
る。メンバシップ関数としては、例えば各ルールにおけ
る設定値の前後の値の適合度を三角形の直線で近似した
ものを用いる。この算出により、第４図（ｆ）に示した
ように、運転条件がより近いルールの出力値（θｂ）に
対しては高い適合度μｂとなり、それよりも離れた運転
条件のルールの出力値（θａ）に対しては低い適合度μ
ａとなる。そして第４図（ｇ）に示したように、算出し
た適合度μによって修正（図形上、截頭処理）し、これ
らの和集合の「重心」を検出して、確定値「θ１」とす
る。
と、そのデータに関係する設定数値に近いルールを抽出
すると共に、メンバシップ関数により適合度μを算出す
る。メンバシップ関数としては、例えば各ルールにおけ
る設定値の前後の値の適合度を三角形の直線で近似した
ものを用いる。この算出により、第４図（ｆ）に示した
ように、運転条件がより近いルールの出力値（θｂ）に
対しては高い適合度μｂとなり、それよりも離れた運転
条件のルールの出力値（θａ）に対しては低い適合度μ
ａとなる。そして第４図（ｇ）に示したように、算出し
た適合度μによって修正（図形上、截頭処理）し、これ
らの和集合の「重心」を検出して、確定値「θ１」とす
る。
これで、経験則を連続的なデータとして取り出すこと
ができる。
ができる。
なお、上記実施例においては、確定値「θ１」を出力
する際に、減速する以前に生じていた吊り荷振れ角θ０
により、適宜増減するようにしてあるが、使用するルー
ルマップが、最大横行速度Vmaxで運転されているときに
生じている吊り荷２の振れ角θ０を考慮して成る経験則
である場合は、抽出された値がそのまま確定値θ１とな
る。この場合、抽出値に振れ角θ０を加減して確定値θ
１とするものより適確な制御となり得る。またトロリ５
の横行を開始する際の加速運転制御により、最大横行速
度Vmaxでの運転中には吊り荷２の振れが生じないと予想
される場合は、この振れ角θ０を考慮しない制御として
もよい。
する際に、減速する以前に生じていた吊り荷振れ角θ０
により、適宜増減するようにしてあるが、使用するルー
ルマップが、最大横行速度Vmaxで運転されているときに
生じている吊り荷２の振れ角θ０を考慮して成る経験則
である場合は、抽出された値がそのまま確定値θ１とな
る。この場合、抽出値に振れ角θ０を加減して確定値θ
１とするものより適確な制御となり得る。またトロリ５
の横行を開始する際の加速運転制御により、最大横行速
度Vmaxでの運転中には吊り荷２の振れが生じないと予想
される場合は、この振れ角θ０を考慮しない制御として
もよい。
また、第４図においては、再減速開始振れ角θ１を例
示したが、減速開始位置X1、減速中止速度V1あるいは等
速維持時間T1も同様の手順によって確定されるものであ
る。
示したが、減速開始位置X1、減速中止速度V1あるいは等
速維持時間T1も同様の手順によって確定されるものであ
る。
［発明の効果］ 以上要するに本発明によれば、次のような優れた効果
を発揮する。
を発揮する。
（１）請求項１及び２記載の方法によれば、吊り荷の振
れを停止位置に到達するまでに確実に減衰させることが
でき、クレーンの自動運転における適切な制御が実現さ
れる。
れを停止位置に到達するまでに確実に減衰させることが
でき、クレーンの自動運転における適切な制御が実現さ
れる。
（２）請求項３記載の方法によれば、経験則を連続的な
データとして取り出すことができる。
データとして取り出すことができる。
（３）請求項４記載の方法によれば、最大横行速度で運
転されている時に吊り荷の振れがあっても適確な制御を
行うことができる。
転されている時に吊り荷の振れがあっても適確な制御を
行うことができる。
第１図は本発明に係る吊り荷の振れ止め運転制御方法の
一実施例を示した速度と振れ角との対比図、第２図はそ
の方法を実施するための構成を示した図、第３図は第１
図を説明するための流れ図、第４図はファジィ推論の適
用を説明するための流れ図である。 図中、X1は減速開始位置、V1は減速中止速度、Vmaxは最
大横行速度、θ１は再減速開始振れ角、T1は等速維持時
間である。
一実施例を示した速度と振れ角との対比図、第２図はそ
の方法を実施するための構成を示した図、第３図は第１
図を説明するための流れ図、第４図はファジィ推論の適
用を説明するための流れ図である。 図中、X1は減速開始位置、V1は減速中止速度、Vmaxは最
大横行速度、θ１は再減速開始振れ角、T1は等速維持時
間である。
Claims (4)
- 【請求項１】減速を開始したトロリが停止位置に達した
ときに吊り荷の振れ角が略０になるような経験上の調節
運転を数値化して、種々の運転条件毎に経験則として設
定しておき、該経験側に基づいて、検出した吊り荷の重
量と吊り下げロープ長とトロリの位置とから減速開始位
置と減速中止速度と再減速開始振れ角とを決定し、所定
の最大横行速度で運転された上記トロリが減速開始位置
に到達したときに減速運転に切り換え、さらにその速度
が減速中止速度に達したときに、その速度を保持する等
速運転に切り換えると共に、その等速運転中において吊
り荷の振れ角を検出手段にて検出し、その検出値が上記
再減速開始振れ角になった時に、所定の停止位置に停止
する減速運転を再開させることを特徴とする吊り荷の振
れ止め運転制御方法。 - 【請求項２】減速を開始したトロリが停止位置に達した
ときに吊り荷の振れ角が略０になるような経験上の調節
運転を数値化して、種々の運転条件毎に経験則として設
定しておき、該経験則に基づいて、検出した吊り荷の重
量と吊り下げロープ長とトロリの位置とから減速開始位
置と減速中止速度と等速維持時間とを決定し、所定の最
大横行速度で運転された上記トロリが減速開始位置に到
達したときに減速運転に切り換え、さらにその速度が減
速中止速度に達したときに、その速度を保持する等速運
転に切り換えると共に、その等速運転中における運転時
間を検出手段にて検出し、その検出値が上記等速維持時
間になった時に、所定の停止位置に停止する減速運転を
再開させることを特徴とする吊り荷の振れ止め運転制御
方法。 - 【請求項３】上記吊り荷の重量、吊り下げロープ長及び
トロリの位置が経験則にない運転条件であったときに、
その運転条件に近い経験則からファジィ推論により減速
開始位置と減速中止速度と再減速開始振れ角又は等速維
持時間とを決定する請求項１又は２に記載の吊り荷の振
れ止め運転制御方法。 - 【請求項４】上記経験則が、最大横行速度で運転されて
いるときに生じている吊り荷の振れ角を考慮して成る請
求項１ないし３のいずれかに記載の吊り荷の振れ止め運
転制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63141757A JP2531403B2 (ja) | 1988-06-10 | 1988-06-10 | 吊り荷の振れ止め運転制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63141757A JP2531403B2 (ja) | 1988-06-10 | 1988-06-10 | 吊り荷の振れ止め運転制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01313299A JPH01313299A (ja) | 1989-12-18 |
| JP2531403B2 true JP2531403B2 (ja) | 1996-09-04 |
Family
ID=15299486
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63141757A Expired - Lifetime JP2531403B2 (ja) | 1988-06-10 | 1988-06-10 | 吊り荷の振れ止め運転制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2531403B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11255474A (ja) * | 1998-03-13 | 1999-09-21 | Yaskawa Electric Corp | クレーン等の振れ止め制御装置 |
| KR101404633B1 (ko) | 2012-09-18 | 2014-06-11 | (주)이레에프에이 | 크레인, 그 제어 방법, 및 크레인 원격 제어 장치 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1988
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|---|---|
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