JPH11255475A - 荷振れ防止装置付き走行クレーン - Google Patents
荷振れ防止装置付き走行クレーンInfo
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- JPH11255475A JPH11255475A JP7308798A JP7308798A JPH11255475A JP H11255475 A JPH11255475 A JP H11255475A JP 7308798 A JP7308798 A JP 7308798A JP 7308798 A JP7308798 A JP 7308798A JP H11255475 A JPH11255475 A JP H11255475A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 これまでクレーン操作者が行っていた操作を
クレーン自体が備える機能として組み込むことにより、
誤った操作で荷を大きく揺らすのを防止し、作業の安全
性並びに作業性の向上を図ることができる技術を提供す
ること。 【解決手段】 軌道１に沿って走行するクレーンＫの走
行・停止時に吊り荷４の振れを防止する機能を備えたク
レーンであって、荷の吊り索１２を巻回するドラム１３
を有する巻き取り装置１０と、巻き取り装置を走行させ
る走行装置２０と、走行装置の走行・停止操作を行う操
作装置３０と、吊り索にて吊られた荷の振れ方向を検出
し電気信号として出力する検出手段４０と、その検出手
段の出力に基づいて走行装置の走行制御を行う制御手段
５０とを備える。
クレーン自体が備える機能として組み込むことにより、
誤った操作で荷を大きく揺らすのを防止し、作業の安全
性並びに作業性の向上を図ることができる技術を提供す
ること。 【解決手段】 軌道１に沿って走行するクレーンＫの走
行・停止時に吊り荷４の振れを防止する機能を備えたク
レーンであって、荷の吊り索１２を巻回するドラム１３
を有する巻き取り装置１０と、巻き取り装置を走行させ
る走行装置２０と、走行装置の走行・停止操作を行う操
作装置３０と、吊り索にて吊られた荷の振れ方向を検出
し電気信号として出力する検出手段４０と、その検出手
段の出力に基づいて走行装置の走行制御を行う制御手段
５０とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、軌道に沿って走行
するクレーンの走行・停止時における吊り荷の振れを防
止する機能を備えた荷振れ防止装置付き走行クレーンに
関する。
するクレーンの走行・停止時における吊り荷の振れを防
止する機能を備えた荷振れ防止装置付き走行クレーンに
関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、天井走行クレーンは、建物等の
天井付近に配置した軌道に沿って走行可能であり、ワイ
ヤーやチェン等の吊り索にて荷を吊り下げて他の位置ま
で搬送するのに多用されている。
天井付近に配置した軌道に沿って走行可能であり、ワイ
ヤーやチェン等の吊り索にて荷を吊り下げて他の位置ま
で搬送するのに多用されている。
【０００３】この種のクレーンは、一般に、図９に示す
ように、軌道１に沿って走行するための車輪２及び電動
モータ等からなる車輪の駆動源を備えた走行装置３と、
この走行装置３に搭載され、荷４を吊り下げる吊り索５
を巻き取るドラム及びその駆動源等を備えた巻き取り装
置６と、前記各駆動源の制御用、即ち走行開始スイッチ
及び走行停止スイッチ、巻き取りスイッチ及び巻き出し
スイッチ等を備えた操作装置７とを含む構成である。
ように、軌道１に沿って走行するための車輪２及び電動
モータ等からなる車輪の駆動源を備えた走行装置３と、
この走行装置３に搭載され、荷４を吊り下げる吊り索５
を巻き取るドラム及びその駆動源等を備えた巻き取り装
置６と、前記各駆動源の制御用、即ち走行開始スイッチ
及び走行停止スイッチ、巻き取りスイッチ及び巻き出し
スイッチ等を備えた操作装置７とを含む構成である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このようなクレーンを
用いて荷の搬送作業を行う場合に、図９に示すように、
吊り索５のフック５ｆにて荷４を吊り下げた状態でクレ
ーンを矢印Ａ方向に走行させると、吊り索５、フック５
ｆ及び荷４に働く慣性力並びに風圧等の影響により、荷
４はクレーンの走行に遅れて追従する結果、荷４は図示
のように後方（矢印Ｂ方向）に振れた状態となる。
用いて荷の搬送作業を行う場合に、図９に示すように、
吊り索５のフック５ｆにて荷４を吊り下げた状態でクレ
ーンを矢印Ａ方向に走行させると、吊り索５、フック５
ｆ及び荷４に働く慣性力並びに風圧等の影響により、荷
４はクレーンの走行に遅れて追従する結果、荷４は図示
のように後方（矢印Ｂ方向）に振れた状態となる。
【０００５】この状態で走行し、図１０に示すように搬
送位置で停止させると、荷４等に働く加速度や慣性力等
により、荷４は矢印Ａ１で示すようにクレーンが走行し
ていた方向へ大きく振れる。そのため、荷４を吊り下ろ
す際に危険を伴う。この点は、特に荷４が重量物である
場合に顕著である。
送位置で停止させると、荷４等に働く加速度や慣性力等
により、荷４は矢印Ａ１で示すようにクレーンが走行し
ていた方向へ大きく振れる。そのため、荷４を吊り下ろ
す際に危険を伴う。この点は、特に荷４が重量物である
場合に顕著である。
【０００６】こうした問題の対策として、クレーン操作
の熟練者は、操作装置７のスイッチ操作にてクレーンを
走行させる際にその方向に荷４が振れて反転しようとす
る瞬間にスタートさせ、止める時には一旦停止して荷４
が振れその振れが反転しようとする瞬間に再度わずかに
その方向にクレーンを動かすことにより、振れを抑える
操作を行う。
の熟練者は、操作装置７のスイッチ操作にてクレーンを
走行させる際にその方向に荷４が振れて反転しようとす
る瞬間にスタートさせ、止める時には一旦停止して荷４
が振れその振れが反転しようとする瞬間に再度わずかに
その方向にクレーンを動かすことにより、振れを抑える
操作を行う。
【０００７】しかしながら、このような操作は、熟練者
であれば、荷４の振れを可能な限り小さくすることがで
きるものの、熟練者以外の操作者には無理な場合が多
く、誤った操作で荷を大きく揺らしてしまい、安全性、
作業性を損なう問題がある。
であれば、荷４の振れを可能な限り小さくすることがで
きるものの、熟練者以外の操作者には無理な場合が多
く、誤った操作で荷を大きく揺らしてしまい、安全性、
作業性を損なう問題がある。
【０００８】よって、本発明では、これまでクレーン操
作者が行っていた操作をクレーン自体が備える機能とし
て組み込むことにより、誤った操作で荷を大きく揺らす
のを防止し、作業の安全性並びに作業性の向上を図るこ
とができる技術を提供することを目的とする。
作者が行っていた操作をクレーン自体が備える機能とし
て組み込むことにより、誤った操作で荷を大きく揺らす
のを防止し、作業の安全性並びに作業性の向上を図るこ
とができる技術を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明では、軌道に沿って走行するクレーンの走行
・停止時に吊り荷の振れを防止する機能を備えた荷振れ
防止装置付き走行クレーンであって、荷の吊り索を巻回
するドラムを有する巻き取り装置と、巻き取り装置を走
行させる走行装置と、走行装置の走行・停止操作を行う
操作装置と、吊り索にて吊られた荷の振れ方向を検出し
電気信号として出力する検出手段と、その検出手段の出
力に基づいて走行装置の走行制御を行う制御手段とを備
える構成とした。ここで、検出手段は、クレーンの走行
方向に対する吊り荷の荷重方向を検出する機能を備える
構成とすることもできる。また、制御手段は、クレーン
の走行開始時において吊り荷がクレーンの走行すべき方
向と反対方向に振れているときに走行開始スイッチの操
作を無効にする機能を有する構成とすることもできる。
また、制御手段は、走行停止スイッチの操作によるクレ
ーンの走行停止時において、クレーンの一時停止動作
と、その一時停止動作により吊り荷が走行方向に振れて
反転しようとする瞬間に再度所定距離だけ走行させた後
に本停止させる機能を含む構成とすることもできる。そ
の際の所定距離は、吊り荷の振れがほぼ止まる距離であ
り、吊り荷の振れの大きさに対応して変化するように設
定するのが好適である。また、検出手段は、クレーンの
走行方向に対する吊り索の傾きに基づいて吊り荷の荷重
方向を検出する構成とすることもできる。また、巻き取
り装置を走行装置に対してヒンジ結合し、それら巻き取
り装置と走行装置との間に検出装置を設け、その検出装
置は、吊り荷の荷重による巻き取り装置の走行装置に対
する相対変位に基づいて吊り荷の荷重方向を検出する構
成とすることもできる。クレーンとしては、天井走行ク
レーンに好適に採用することができる。
め、本発明では、軌道に沿って走行するクレーンの走行
・停止時に吊り荷の振れを防止する機能を備えた荷振れ
防止装置付き走行クレーンであって、荷の吊り索を巻回
するドラムを有する巻き取り装置と、巻き取り装置を走
行させる走行装置と、走行装置の走行・停止操作を行う
操作装置と、吊り索にて吊られた荷の振れ方向を検出し
電気信号として出力する検出手段と、その検出手段の出
力に基づいて走行装置の走行制御を行う制御手段とを備
える構成とした。ここで、検出手段は、クレーンの走行
方向に対する吊り荷の荷重方向を検出する機能を備える
構成とすることもできる。また、制御手段は、クレーン
の走行開始時において吊り荷がクレーンの走行すべき方
向と反対方向に振れているときに走行開始スイッチの操
作を無効にする機能を有する構成とすることもできる。
また、制御手段は、走行停止スイッチの操作によるクレ
ーンの走行停止時において、クレーンの一時停止動作
と、その一時停止動作により吊り荷が走行方向に振れて
反転しようとする瞬間に再度所定距離だけ走行させた後
に本停止させる機能を含む構成とすることもできる。そ
の際の所定距離は、吊り荷の振れがほぼ止まる距離であ
り、吊り荷の振れの大きさに対応して変化するように設
定するのが好適である。また、検出手段は、クレーンの
走行方向に対する吊り索の傾きに基づいて吊り荷の荷重
方向を検出する構成とすることもできる。また、巻き取
り装置を走行装置に対してヒンジ結合し、それら巻き取
り装置と走行装置との間に検出装置を設け、その検出装
置は、吊り荷の荷重による巻き取り装置の走行装置に対
する相対変位に基づいて吊り荷の荷重方向を検出する構
成とすることもできる。クレーンとしては、天井走行ク
レーンに好適に採用することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
について、添付の図１〜図８を参照して説明する。図１
は、本発明を天井走行クレーンに適用した実施の形態を
示す側面図であり、図２は荷重方向検出方法をベクトル
で示す原理説明図、図３及び図４はその天井走行クレー
ンの走行制御方法を示す説明図である。
について、添付の図１〜図８を参照して説明する。図１
は、本発明を天井走行クレーンに適用した実施の形態を
示す側面図であり、図２は荷重方向検出方法をベクトル
で示す原理説明図、図３及び図４はその天井走行クレー
ンの走行制御方法を示す説明図である。
【００１１】図１において、Ｋは軌道１に沿って走行す
るクレーンの走行・停止時に吊り荷の振れを防止する機
能を備えた荷振れ防止装置付き走行クレーンであり、荷
４のフック１１付きの吊り索１２を巻回するドラム１３
を有する巻き取り装置１０と、その巻き取り装置１０を
走行させる車輪２１を備えた走行装置２０と、その走行
装置２０の走行・停止操作を行う操作装置３０と、吊り
索１２にて吊られた荷４の振れ方向を検出し電気信号と
して出力する検出手段４０と、その検出手段４０の出力
に基づいて走行装置２０の走行制御を行う制御手段５０
とを備える構成としている。走行装置２０及び巻き取り
装置１０は特に図示していないが、電動モータ等の駆動
源を備えている。
るクレーンの走行・停止時に吊り荷の振れを防止する機
能を備えた荷振れ防止装置付き走行クレーンであり、荷
４のフック１１付きの吊り索１２を巻回するドラム１３
を有する巻き取り装置１０と、その巻き取り装置１０を
走行させる車輪２１を備えた走行装置２０と、その走行
装置２０の走行・停止操作を行う操作装置３０と、吊り
索１２にて吊られた荷４の振れ方向を検出し電気信号と
して出力する検出手段４０と、その検出手段４０の出力
に基づいて走行装置２０の走行制御を行う制御手段５０
とを備える構成としている。走行装置２０及び巻き取り
装置１０は特に図示していないが、電動モータ等の駆動
源を備えている。
【００１２】次いで、これらの詳細について説明する。
検出手段４０は、クレーンＫの走行方向に対する吊り
荷４の荷重方向を検出する機能を備える構成としてい
る。即ち、検出手段４０は、ここではクレーンの走行方
向に対する吊り索の傾きに基づいて吊り荷の荷重方向を
検出するためのアーム４１及びアーム４１の回転角検出
器４２とからなる。アーム４１は、図示例ではＬ字形に
形成してあり、その一方の端部をクレーン本体ｋ１に対
して軸４３を中心に回転可能に取り付け、他方の端部を
自由端としている。自由端の回転方向はクレーンの走行
方向に対応する。
検出手段４０は、クレーンＫの走行方向に対する吊り
荷４の荷重方向を検出する機能を備える構成としてい
る。即ち、検出手段４０は、ここではクレーンの走行方
向に対する吊り索の傾きに基づいて吊り荷の荷重方向を
検出するためのアーム４１及びアーム４１の回転角検出
器４２とからなる。アーム４１は、図示例ではＬ字形に
形成してあり、その一方の端部をクレーン本体ｋ１に対
して軸４３を中心に回転可能に取り付け、他方の端部を
自由端としている。自由端の回転方向はクレーンの走行
方向に対応する。
【００１３】アーム４１の自由端には吊り索１２を挟む
形態で配置した一対のガイドコロ４５、４５を設けてい
る。この一対のガイドコロは、図２に示す吊り索１２の
傾斜角θ（荷重方向）をアーム４１に伝達するためのも
ので、吊り索１２が傾斜するとそれに伴ってアーム４１
が軸４３を中心に回動するように構成している。これに
より吊り索の傾斜をアームの回転運動に変換する機能を
備える。
形態で配置した一対のガイドコロ４５、４５を設けてい
る。この一対のガイドコロは、図２に示す吊り索１２の
傾斜角θ（荷重方向）をアーム４１に伝達するためのも
ので、吊り索１２が傾斜するとそれに伴ってアーム４１
が軸４３を中心に回動するように構成している。これに
より吊り索の傾斜をアームの回転運動に変換する機能を
備える。
【００１４】吊り索１２がチェンの場合には、図５に示
すように、ガイドコロ４５、４５に代えて、リング状の
スベリ環４６を配置する構成とすればよい。このスベリ
環４６は、例えば図６に示すように、リング状の金属製
スベリ環本体４６ａをゴム等の弾性材４６ｂで被覆した
構成とすることで、チェン１２ａのガイドを円滑に行え
るように配慮することができる。
すように、ガイドコロ４５、４５に代えて、リング状の
スベリ環４６を配置する構成とすればよい。このスベリ
環４６は、例えば図６に示すように、リング状の金属製
スベリ環本体４６ａをゴム等の弾性材４６ｂで被覆した
構成とすることで、チェン１２ａのガイドを円滑に行え
るように配慮することができる。
【００１５】回転角検出器４２は、アーム４１の回転角
を検出可能に装備してあり、その検出値を電気信号とし
て制御手段５０に出力する。制御手段５０は、クレーン
の走行開始時において吊り荷４がクレーンの走行すべき
方向と反対方向に振れているときに、操作装置３０の走
行開始スイッチ操作を無効にする機能を有する。即ち、
図２に示すように、荷重方向がＬであるとき、Ｌｈの反
対方向に操作しても無効とする。また、Ｌｈが同方向で
最大になった時にスタート操作有効とする。このＬｈが
最大になった時の判定は、臨界値の判定係数をαとした
とき、図７に示すようにして求めることができる。
を検出可能に装備してあり、その検出値を電気信号とし
て制御手段５０に出力する。制御手段５０は、クレーン
の走行開始時において吊り荷４がクレーンの走行すべき
方向と反対方向に振れているときに、操作装置３０の走
行開始スイッチ操作を無効にする機能を有する。即ち、
図２に示すように、荷重方向がＬであるとき、Ｌｈの反
対方向に操作しても無効とする。また、Ｌｈが同方向で
最大になった時にスタート操作有効とする。このＬｈが
最大になった時の判定は、臨界値の判定係数をαとした
とき、図７に示すようにして求めることができる。
【００１６】さらに、この制御手段５０は、走行停止ス
イッチの操作によるクレーンの走行停止時において、ク
レーンの一時停止動作と、その一時停止動作により吊り
荷４が走行方向に振れて反転しようとする瞬間に再度所
定距離だけ走行させた後に本停止させる機能を有する。
即ち、図２において、停止操作の後、Ｌｈが最大になっ
た時再度所定距離Ｓ（図４参照）だけ微動させ、本停止
させる機能を有する。その際の所定距離Ｓについては、
吊り荷４の振れがほぼ止まる距離であり、吊り荷４の振
れの大きさに対応して変化するように設定される。即
ち、移動距離Ｓは吊り荷４の振れ幅にほぼ等しく設定さ
れる。
イッチの操作によるクレーンの走行停止時において、ク
レーンの一時停止動作と、その一時停止動作により吊り
荷４が走行方向に振れて反転しようとする瞬間に再度所
定距離だけ走行させた後に本停止させる機能を有する。
即ち、図２において、停止操作の後、Ｌｈが最大になっ
た時再度所定距離Ｓ（図４参照）だけ微動させ、本停止
させる機能を有する。その際の所定距離Ｓについては、
吊り荷４の振れがほぼ止まる距離であり、吊り荷４の振
れの大きさに対応して変化するように設定される。即
ち、移動距離Ｓは吊り荷４の振れ幅にほぼ等しく設定さ
れる。
【００１７】ここで、吊り索１２の長さをｒとした場
合、Ｓ＝ξ・ｒ・ｓｉｎθの式が成り立つ。移動に要す
る時間を考えると、ξ＝０．５〜０．９程度となる。な
お、当然のことながら、吊り索の長さｒも検出する必要
がある。この検出は巻き取り装置側でも検出可能であ
る。例えば、ドラム１３の回転数などから容易に算出で
きる。走行・停止時にｒをほぼ一定にして使用する場合
には検出不要である。
合、Ｓ＝ξ・ｒ・ｓｉｎθの式が成り立つ。移動に要す
る時間を考えると、ξ＝０．５〜０．９程度となる。な
お、当然のことながら、吊り索の長さｒも検出する必要
がある。この検出は巻き取り装置側でも検出可能であ
る。例えば、ドラム１３の回転数などから容易に算出で
きる。走行・停止時にｒをほぼ一定にして使用する場合
には検出不要である。
【００１８】制御手段５０のこれらの機能は、マイコン
等を利用した制御方法を採用し、走行装置の駆動源（図
示せず）である電動モータ等の回転制御を行うようにす
るのが大変好適である。なぜなら、マイコン利用の制御
方法では、種々の条件に対応可能なようにモータの回転
微調整や回転始動速度、回転停止速度等の制御プログラ
ムを容易にしかも複数種類組み込むことができるからで
ある。
等を利用した制御方法を採用し、走行装置の駆動源（図
示せず）である電動モータ等の回転制御を行うようにす
るのが大変好適である。なぜなら、マイコン利用の制御
方法では、種々の条件に対応可能なようにモータの回転
微調整や回転始動速度、回転停止速度等の制御プログラ
ムを容易にしかも複数種類組み込むことができるからで
ある。
【００１９】勿論、吊り索１２のある範囲以上の傾斜を
オン・オフにて検出するスイッチ素子を用い、そのスイ
ッチ素子の出力に基づいて走行駆動用モータの回転制御
を行う方法を採用することもできる。こうすることで、
検出手段及び制御手段を極めて単純化、並びに安価にす
ることができる。
オン・オフにて検出するスイッチ素子を用い、そのスイ
ッチ素子の出力に基づいて走行駆動用モータの回転制御
を行う方法を採用することもできる。こうすることで、
検出手段及び制御手段を極めて単純化、並びに安価にす
ることができる。
【００２０】このような機能を備えたクレーンＫにおい
ては、操作装置３０の走行開始スイッチをオンにしたと
き、吊り荷４がクレーンＫの走行方向と反対方向に振れ
ている時には無効となるので、クレーンＫは走行しな
い。即ち、制御手段５０から、走行装置２０の駆動用モ
ータを駆動するための信号を無効にする制御信号が出力
される。
ては、操作装置３０の走行開始スイッチをオンにしたと
き、吊り荷４がクレーンＫの走行方向と反対方向に振れ
ている時には無効となるので、クレーンＫは走行しな
い。即ち、制御手段５０から、走行装置２０の駆動用モ
ータを駆動するための信号を無効にする制御信号が出力
される。
【００２１】吊り荷４が振れているときに走行しようと
する場合には、吊り荷４が図３に示すように走行方向に
振れて最大となったときに走行開始スイッチ操作が有効
となり、クレーンＫは走行を開始する。したがって、吊
り荷４はあまり振れることなくクレーンＫと共に安定し
て走行移動する。
する場合には、吊り荷４が図３に示すように走行方向に
振れて最大となったときに走行開始スイッチ操作が有効
となり、クレーンＫは走行を開始する。したがって、吊
り荷４はあまり振れることなくクレーンＫと共に安定し
て走行移動する。
【００２２】なお、吊り荷４が停止状態のときには、二
度スタートの動作を行わせることにより走行中の振れを
防止できる。即ち、吊り荷４が停止状態では走行開始ス
イッチ操作は有効であるが、例えば上記所定距離Ｓ程度
だけ最初にスタートして停止し、次に、上記と同様に、
吊り荷４が走行方向に振れて最大となったときに走行開
始スイッチ操作が有効となるように制御することで、吊
り荷４の振れを少なくすることができる。
度スタートの動作を行わせることにより走行中の振れを
防止できる。即ち、吊り荷４が停止状態では走行開始ス
イッチ操作は有効であるが、例えば上記所定距離Ｓ程度
だけ最初にスタートして停止し、次に、上記と同様に、
吊り荷４が走行方向に振れて最大となったときに走行開
始スイッチ操作が有効となるように制御することで、吊
り荷４の振れを少なくすることができる。
【００２３】次に、目的とする搬送位置付近でクレーン
Ｋの停止操作を行うと、図４に示すようにクレーンＫは
実線で示す位置に一時停止する。すると、吊り荷４は走
行方向へ大きく振れるが、その振れが最大になった時
に、検出手段４０の出力に基づいて制御手段５０が走行
装置２０の駆動用モータの駆動制御を行い、クレーンＫ
を所定距離Ｓだけ再度走行させてそこへ本停止させる。
この結果、吊り荷４の振れが止まる。
Ｋの停止操作を行うと、図４に示すようにクレーンＫは
実線で示す位置に一時停止する。すると、吊り荷４は走
行方向へ大きく振れるが、その振れが最大になった時
に、検出手段４０の出力に基づいて制御手段５０が走行
装置２０の駆動用モータの駆動制御を行い、クレーンＫ
を所定距離Ｓだけ再度走行させてそこへ本停止させる。
この結果、吊り荷４の振れが止まる。
【００２４】図８は、本発明の他の実施の形態を示すも
ので、この例では巻き取り装置１０を走行装置２０に対
して支持材１５及びヒンジ２５を介して吊り下げる形態
で連結し、それら巻き取り装置１０と走行装置２０との
間に検出手段６０を設け、吊り荷４の荷重による巻き取
り装置１０の走行装置２０に対する相対変位に基づいて
吊り荷４の荷重方向を検出する構成としたものである。
ので、この例では巻き取り装置１０を走行装置２０に対
して支持材１５及びヒンジ２５を介して吊り下げる形態
で連結し、それら巻き取り装置１０と走行装置２０との
間に検出手段６０を設け、吊り荷４の荷重による巻き取
り装置１０の走行装置２０に対する相対変位に基づいて
吊り荷４の荷重方向を検出する構成としたものである。
【００２５】この例による検出手段６０は、ヒンジ２５
を中心として回動する支持材１５の回転角を検出するこ
とができるように装備している。なお、この検出手段に
ついては、走行装置２０と巻き取り装置１０との間に直
接配置して、両者の相対変位を検出することにより吊り
荷４の荷重方向を検出可能な検出器を構成することもで
きる。
を中心として回動する支持材１５の回転角を検出するこ
とができるように装備している。なお、この検出手段に
ついては、走行装置２０と巻き取り装置１０との間に直
接配置して、両者の相対変位を検出することにより吊り
荷４の荷重方向を検出可能な検出器を構成することもで
きる。
【００２６】ヒンジ２５については、１軸回りに回動可
能なものの他、自在継手のよに任意の方向へ回動可能な
機能を有する構成のものが好適である。また、天井走行
クレーンなどでは、クラブまたはホイスト部にわざと剛
性をもたせていない構成のものもある。その場合には、
ガーダー（軌道１）などのように剛性のあるところに固
定側センサを付ける構成とすればよい。
能なものの他、自在継手のよに任意の方向へ回動可能な
機能を有する構成のものが好適である。また、天井走行
クレーンなどでは、クラブまたはホイスト部にわざと剛
性をもたせていない構成のものもある。その場合には、
ガーダー（軌道１）などのように剛性のあるところに固
定側センサを付ける構成とすればよい。
【００２７】また、天井クレーンは、東西（Ｘ）、南北
（Ｙ）の両方向に走行し、同時（ＸＹ方向）に走行させ
ることができるものも多く、その場合には吊り荷の振れ
方向も二次元的ではない。そうした天井クレーンに対応
させるには、吊り荷の三次元的な傾斜を検出可能な検出
手段を装備させる構成とすればよい。
（Ｙ）の両方向に走行し、同時（ＸＹ方向）に走行させ
ることができるものも多く、その場合には吊り荷の振れ
方向も二次元的ではない。そうした天井クレーンに対応
させるには、吊り荷の三次元的な傾斜を検出可能な検出
手段を装備させる構成とすればよい。
【００２８】なお、以上の実施の形態では、本発明を天
井走行クレーンに適用した例を示したが、同様に走行す
る他の種類のクレーンに対しても適用できることは言う
までもない。
井走行クレーンに適用した例を示したが、同様に走行す
る他の種類のクレーンに対しても適用できることは言う
までもない。
【００２９】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、これま
でクレーン操作者が行っていた操作をクレーン自体が備
える機能として組み込むことにより、クレーン操作に熟
練していなくても吊り荷が大きく揺れないようにするこ
とができ、これにより作業の安全性並びに作業性の向上
等を図ることができる。
でクレーン操作者が行っていた操作をクレーン自体が備
える機能として組み込むことにより、クレーン操作に熟
練していなくても吊り荷が大きく揺れないようにするこ
とができ、これにより作業の安全性並びに作業性の向上
等を図ることができる。
【図１】本発明の実施の形態に係るクレーン構成を示す
側面図である。
側面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る荷重方向検出方法を
ベクトルで示す原理説明図である。
ベクトルで示す原理説明図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るクレーンの走行制御
方法を示す説明図である。
方法を示す説明図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るクレーンの走行制御
方法を示す説明図である。
方法を示す説明図である。
【図５】本発明の他の実施の形態に係る検出手段の例を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図６】本発明の他の実施の形態に係るスベリ環の断面
図である。
図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る制御手段の制御方法
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図８】本発明に係る天井走行クレーンの他の実施の形
態を示す側面図である。
態を示す側面図である。
【図９】従来の天井走行クレーンがスタート時に荷振れ
する態様を示す説明図である。
する態様を示す説明図である。
【図１０】従来の天井走行クレーンが停止時に荷振れす
る態様を示す説明図である。
る態様を示す説明図である。
１ 軌道 ４ 荷 １０ 巻き取り装置 １１ フック １２ 吊り索 １２ａ チェン（吊り索） １３ ドラム １５ 支持部材 ２０ 走行装置 ２１ 車輪 ２５ ヒンジ ３０ 操作装置 ４０ 検出手段 ４１ アーム ４２ 回転角検出器 ４３ 軸 ４５ ガイドコロ ４６ スベリ環 ４６ａ スベリ環本体 ４６ｂ 弾性材 ５０ 制御手段 ６０ 検出手段 Ｋ クレーン Ｋ１ クレーン本体
Claims (8)
- 【請求項１】 軌道に沿って走行するクレーンの走行・
停止時に吊り荷の振れを防止する機能を備えた荷振れ防
止装置付き走行クレーンであって、荷の吊り索を巻回す
るドラムを有する巻き取り装置と、巻き取り装置を走行
させる走行装置と、走行装置の走行・停止操作を行う操
作装置と、吊り索にて吊られた荷の振れ方向を検出し電
気信号として出力する検出手段と、その検出手段の出力
に基づいて走行装置の走行制御を行う制御手段とを備え
た、荷振れ防止装置付き走行クレーン。 - 【請求項２】 前記検出手段は、クレーンの走行方向に
対する吊り荷の荷重方向を検出する機能を備えているこ
とを特徴とする、請求項１に記載の荷振れ防止装置付き
走行クレーン。 - 【請求項３】 前記制御手段は、クレーンの走行開始時
において吊り荷がクレーンの走行すべき方向と反対方向
に振れているときに走行開始スイッチの操作を無効にす
る機能を有することを特徴とする、請求項１又は２に記
載の荷振れ防止装置付き走行クレーン。 - 【請求項４】 前記制御手段は、走行停止スイッチの操
作によるクレーンの走行停止時において、クレーンの一
時停止動作と、その一時停止動作により吊り荷が走行方
向に振れて反転しようとする瞬間に再度所定距離だけ走
行させた後に本停止させる機能を含むことを特徴とす
る、請求項１〜３の何れかに記載の荷振れ防止装置付き
走行クレーン。 - 【請求項５】 前記所定距離は、吊り荷の振れがほぼ止
まる距離であり、吊り荷の振れの大きさに対応して変化
するように設定されていることを特徴とする、請求項４
に記載の荷振れ防止装置付き走行クレーン。 - 【請求項６】 前記検出手段は、クレーンの走行方向に
対する吊り索の傾きに基づいて吊り荷の荷重方向を検出
する構成としたことを特徴とする、請求項１〜５の何れ
かに記載の荷振れ防止付き走行クレーン。 - 【請求項７】 前記巻き取り装置を前記走行装置に対し
てヒンジ結合し、それら巻き取り装置と走行装置との間
に前記検出装置を設け、その検出装置は、吊り荷の荷重
による巻き取り装置の走行装置に対する相対変位に基づ
いて吊り荷の荷重方向を検出する構成としたことを特徴
とする、請求項１〜６の何れかに記載の荷振れ防止装置
付き走行クレーン。 - 【請求項８】 前記クレーンが天井走行クレーンである
ことを特徴とする、請求項１〜７の何れかに記載の荷振
れ防止装置付き走行クレーン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7308798A JPH11255475A (ja) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | 荷振れ防止装置付き走行クレーン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7308798A JPH11255475A (ja) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | 荷振れ防止装置付き走行クレーン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11255475A true JPH11255475A (ja) | 1999-09-21 |
Family
ID=13508214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7308798A Pending JPH11255475A (ja) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | 荷振れ防止装置付き走行クレーン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11255475A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102431897A (zh) * | 2011-11-25 | 2012-05-02 | 林汉丁 | 起重机吊装垂直度偏差测量显示设置及吊装法 |
| CN103613036A (zh) * | 2013-11-28 | 2014-03-05 | 天津市东方先科石油机械有限公司 | 机械防碰撞装置 |
| JP2014097893A (ja) * | 2014-02-27 | 2014-05-29 | Ihi Transport Machinery Co Ltd | クレーンの吊荷の振れ角度検出装置 |
| DE102012220036B4 (de) * | 2011-11-04 | 2017-10-19 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Bewegungssystem, das ausgestaltet ist, um eine nutzlast inmehrere richtungen zu bewegen |
| DE102012220037B4 (de) * | 2011-11-04 | 2017-10-19 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Passiv betätigtes Bremssystem |
-
1998
- 1998-03-09 JP JP7308798A patent/JPH11255475A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102012220036B4 (de) * | 2011-11-04 | 2017-10-19 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Bewegungssystem, das ausgestaltet ist, um eine nutzlast inmehrere richtungen zu bewegen |
| DE102012220037B4 (de) * | 2011-11-04 | 2017-10-19 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Passiv betätigtes Bremssystem |
| CN102431897A (zh) * | 2011-11-25 | 2012-05-02 | 林汉丁 | 起重机吊装垂直度偏差测量显示设置及吊装法 |
| CN103613036A (zh) * | 2013-11-28 | 2014-03-05 | 天津市东方先科石油机械有限公司 | 机械防碰撞装置 |
| CN103613036B (zh) * | 2013-11-28 | 2015-12-30 | 天津市东方先科石油机械有限公司 | 机械防碰撞装置 |
| JP2014097893A (ja) * | 2014-02-27 | 2014-05-29 | Ihi Transport Machinery Co Ltd | クレーンの吊荷の振れ角度検出装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20040726 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20070626 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20080115 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |