CN102431897A - 起重机吊装垂直度偏差测量显示设置及吊装法 - Google Patents

起重机吊装垂直度偏差测量显示设置及吊装法 Download PDF

Info

Publication number
CN102431897A
CN102431897A CN2011103871994A CN201110387199A CN102431897A CN 102431897 A CN102431897 A CN 102431897A CN 2011103871994 A CN2011103871994 A CN 2011103871994A CN 201110387199 A CN201110387199 A CN 201110387199A CN 102431897 A CN102431897 A CN 102431897A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lifting
perpendicularity deviation
hoisting crane
control point
crane
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2011103871994A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102431897B (zh
Inventor
林汉丁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Ryukyu Technology Co ltd
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201110387199.4A priority Critical patent/CN102431897B/zh
Publication of CN102431897A publication Critical patent/CN102431897A/zh
Priority to US14/353,904 priority patent/US9481554B2/en
Priority to PCT/CN2012/082894 priority patent/WO2013075556A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102431897B publication Critical patent/CN102431897B/zh
Priority to IN3855CHN2014 priority patent/IN2014CN03855A/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B66C13/085—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions electrical
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/22—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
    • G01C9/02—Details
    • G01C9/04—Transmission means between sensing element and final indicator for giving an enlarged reading
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
    • G01B2210/58—Wireless transmission of information between a sensor or probe and a control or evaluation unit

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

起重机吊装垂直度偏差测量显示设置及吊装法，属于起重机吊装监控技术领域，其特点是在提升滑轮组动滑轮护板外侧上装设测量平台，设置双轴倾角传感器或测量仪，测量提升滑轮组垂直度偏差角度，并动态显示于起重机吊装的各监控点，同时提出起重机吊装垂直度偏差控制吊装法，较好克服了起重机不垂直吊装、尤其是不垂直抬吊的风险，开发出既适合于所有单机吊装，也适合于抬吊作业的监控设置与吊装法。本设置与吊装法可用于各类型流动式起重机。

Description

起重机吊装垂直度偏差测量显示设置及吊装法
技术领域  起重机吊装垂直度偏差测量显示设置(本设置，下同)及吊装法，属于起重机吊装监控技术领域，确切地说它是监控起重机垂直吊装的一种设置及吊装法。
背景技术  起重机稳定性差要求垂直吊装，由于自身缺失垂直吊装的显示、监视设置，故起重机司机无法判断重物抬吊或二独立吊点同时受力时(不仅是抬吊，还有单机滑移法、单机旋转法吊装重物等)是否处于垂直吊装状态，尤其是立式重物吊装中，主机提升速度与辅机跟送速度之比值，依据速度投影定理应等于主机与辅机吊点间连线的斜率，才能实现垂直吊装，大仰角下抬吊则更难操控…
发明内容  由于起重机稳定性差，其吊装垂直度偏差不得超过3°，还有不垂直起吊重物摆动可能伤及周围设备和人员，尤其是大仰角下的不垂直抬吊破坏了起重机载荷的正常分配，又由于起重机自身缺失垂直吊装的显示，司机无法判断提升滑轮组是否处于垂直状态，而要由吊装指挥者，依据监视被吊重物垂直吊装者提供的信息指挥司机操控，既不及时又不准确…故起重机抬吊风险大，《石油化工工程起重施工规范》的条文说明中指出：“双机抬吊是比较危险的作业，对吊装指挥及司机要求都比较高。国外有些工程管理人员对于双机抬吊作业是持否定熊度的…”因而要回避起重机吊装和抬吊的风险，一是增设起重机提升滑轮组垂直度偏差的显示监视设置，二是将垂直度偏差不仅显示于本起重机操作室，还要显示于协同方(抬吊双方互为协同方)起重机操作室，达到信息互通，令双方在“知已知彼”条件下实现协同吊装。
由于起重机提升滑轮组垂直度偏差角度(垂直度偏差角度，下同)就等于把角度传感器放在与提升滑轮组相垂直平面上所测得该平面偏离水平面角度，因而本设置首先突破常规在提升滑轮组动滑轮护板外侧上装设测量平台，且满足垂直度偏差角度0°时，测量平台面为水平面；由于起重机单机滑移法、单机旋转法吊装重物时，要通过本机司机与其他监控点人员配合，如滑移法吊装要与牵引滑移机械的操作工配合，抬吊作业时更是要通过抬吊双方配合以及吊装指挥协同下，才能实现垂直吊装，因而除将垂直度偏差角度显示于本机的操作室外，还要将垂直度偏差角度显示于相互配合的其他监控点屏幕上；同时由于主、辅机产生的(主、辅机间)垂直度偏差，约与主、辅机各自承担的载荷成反比，(若主、辅机各自承担载荷为6∶1，当主机垂直度滞后0.5°时，而辅机垂直度竟超前3°)，当辅机的垂直度偏差角度符合要求时，主机的垂直度偏差角度必符合要求，因而双机抬吊时主、辅机均应以实现辅机的垂直吊装为基准进行操控。
本设置的一种作法是，先在提升滑轮组动滑轮护板外侧上装设测量平台，且满足起重机吊装垂直度偏差角度0°时，测量平台面为水平面，由于若此时在台面上设置角度传感器，当出现垂直度偏差时角度传感器敏感轴方向显示的台面偏离的水平面角度，等于起重机提升滑轮组沿该方向的垂直度偏差角度，因而在台面居中建立十字垂直坐标，设置双轴角度传感器测量X轴向与Y轴向的垂直度偏差信号，并经倾角采集、无线传输、处理，将垂直度偏差角度动态显示于起重机吊装的各监控点，包括本起重机司机(操作室)监控点、协同吊装起重机司机(操作室)监控点以及协同吊装的牵引机械司机监控点和吊装指挥监控点。
鉴于先进的MEMS技术发展，双轴倾角仪趋向小型、超小型化，故本设置的另一种作法是，先在提升滑轮组动滑轮护板外侧上装设测量平台，且满足起重机吊装垂直度偏差角度0°时，测量平台面为水平面，基于通过测量平台面与水平面间夹角，以确定起重机提升滑轮组的垂直度偏差角度，在台面居中建立十字垂直坐标，设置双轴数显倾角仪测量X轴向与Y轴向的垂直度偏差角度，并经无线传输将测量的垂直度偏差角度，再动态显示于起重机吊装的各监控点。包括本起重机司机(操作室)监控点、协同吊装起重机司机(操作室)监控点以及协同吊装的牵引机械司机监控点和吊装指挥监控点。
附图说明  图1为双轴倾角无线采集方框图。
图中：传感器模块和无线发射模块装设于起重机动滑轮护板外侧，无线接收模块和PC机装设于起重机吊装的监控点。
起重机吊装垂直度偏差测量显示设置，为各监控点提供了吊装中垂直度偏差角度显示，因而可以相互配合协同吊装，与本设置配套的起重机垂直度偏差控制吊装作法是：
(1)单机旋转法吊装重物时，依据起重机司机操作室显示的垂直度偏差角度，调整起重机边提升速度与边旋转速度间的配合，以消除垂直度偏差；
(2)单机滑移法吊装重物时，依据起重机司机操作室显示的垂直度偏差角度操控提升速度，牵引重物滑移的机械司机则依据设于牵引机械监控点显示的垂直度偏差角度操控牵引，相互配合以消除垂直度偏差；
(3)双机抬吊时主、辅机均以实现辅机的垂直吊装为基准进行操控，即辅机依据司机操作室显示的垂直度偏差角度操控跟送的速度，主机则依据设于主机操作室监控点显示的辅机吊装垂直度偏差角度操控提升，主、辅机配合以消除辅机吊装的垂直度偏差；当主、辅机同步提升时，主、辅机仍均以实现辅机的垂直吊装为基准进行操控。
本设置及吊装法首次提出在提升滑轮组动滑轮护板外侧上装设测量平台，设置双轴倾角传感器测量提升滑轮组垂直度偏差角度，并显示于起重机吊装的各监控点，同时提出起重机吊装垂直度偏差控制吊装法因而具有新颖性，又由于实现起重机垂直度偏差角度动态显示，同时实行起重机吊装垂直度偏差控制吊装，较好克服了起重机不垂直吊装、尤其是不垂直抬吊的风险，开发出既适合于所有单机吊装，也适合于抬吊作业的监控设置与吊装法因而具有创造性。本设置与吊装法可用于各类型流动式起重机。
具体实施方式一、起重机吊装垂直度偏差双轴倾角传感器测量显示设置。其作法是：
(1)先制作由上平板与竖平板组成直角的Γ形框，和与上平板相配的测量平台，在测量平台和上平板同平台相应的位置各钻三个呈鼎足排列的与沉头螺栓相配的连接孔，用沉头螺栓和螺帽将测量平台与上平板连接，且在测量平台与上平板之间的螺栓上套上调整垫片；接着在吊车动滑轮护板外侧(空位)上，焊三个呈鼎足排列的短螺栓，在Γ形框架的竖平板相应位置钻三个连接孔，用螺帽将Γ形框架固定于动滑轮护板外侧；然后在起重机吊装垂直度偏差角度0°时，通过测量平台与上平板之间三个螺栓上套的垫片厚薄的调整，将测量平台面调为水平面。
(2)在测量平台台面居中建立十字垂直坐标，设置双轴角度传感器，同时设置无线发射器及天线，此外通过焊于滑轮护板外侧周边的螺钉装设非金属坚固的外壳加以保护。
(3)在起重机吊装各监控点设置无线接收器、天线，和控制显示器，将垂直度偏差角度动态显示于起重机吊装的各监控点。各监控点的设置除本起重机司机操作室外，协同吊装起重机司机操作室以及协同吊装的牵引机械司机监控点和吊装指挥监控点的设置作成便携式。
图1为双轴倾角无线采集方框图。主要由传感器模块，无线发射模块，无线接收模块，PC机4部分组成。传感器模块和无线发射模块(配天线)装设于起重机动滑轮护板外侧，无线接收模块(配天线)和PC机装设于起重机吊装的各监控点。其中传感器模块由双轴倾角传感器、调理电路组成，无线发射模块由A/D转换部分、无线收发单片机和发射电路组成，无线接收模块由无线收发单片机、接收电路，及串口电路组成，PC机部分主要由PC机及串口通信软件、LED指示电路组成。
二、起重机吊装垂直度偏差双轴倾角仪测量显示设置。
(1)先制作由上平板与竖平板组成直角的Γ形框，和与上平板相配的测量平台，在测量平台和上平板同平台相应的位置各钻三个呈鼎足排列的与沉头螺栓相配的连接孔，用沉头螺栓和螺帽将测量平台与上平板连接，且在测量平台与上平板之间的螺栓上套上调整垫片；接着在吊车动滑轮护板外侧(空位)上，焊三个呈鼎足排列的短螺栓，在Γ形框架的竖平板相应位置钻三个连接孔，用螺帽将Γ形框架固定于动滑轮护板外侧；然后在起重机吊装垂直度偏差角度0°时，通过测量平台与上平板之间三个螺栓上套的垫片厚薄的调整，将测量平台面调为水平面。
(2)在测量平台台面居中建立十字垂直坐标，设置双轴倾角仪，同时设置无线摄象头。此外通过焊于滑轮护板外侧周边的螺钉装设非金属坚固的外壳加以保护。
(3)在起重机吊装各监控点装设与无线攝象头配套的无线接收机、控制显示器，将吊装中垂直度偏差角度再动态显示于监控点的屏幕上。
各监控点的设置除本起重机司机操作室外，协同吊装起重机司机操作室以及协同吊装的牵引机械司机监控点和吊装指挥监控点的设置作成便携式。
三、起重机吊装垂直度偏差控制吊装法。
为回避起重机吊装和抬吊的风险，增设了起重机提升滑轮组垂直度偏差角度的显示监视设置，并将垂直度偏差角度在显示于本起重机操作室监控点的同时，也显示于协同方的起重机监控点，达到信息互通，令双方在“知已知彼”条件下实现协同吊装。因而与本设置配套的起重机垂直度偏差控制吊装的作法是：
(1)单机旋转法吊装重物时，依据起重机司机操作室显示的垂直度偏差角度，调整起重机边提升速度与边旋转速度间的配合，以消除垂直度偏差；
(2)单机滑移法吊装重物时，依据起重机司机操作室显示的垂直度偏差角度操控提升速度，牵引重物滑移的机械司机则依据设于牵引机械监控点显示的垂直度偏差角度操控牵引，相互配合以消除垂直度偏差；
(3)双机抬吊时主、辅机均以实现辅机的垂直吊装为基准进行操控，即辅机依据司机操作室显示的垂直度偏差角度操控跟送的速度，主机则依据设于主机操作室监控点显示的辅机吊装垂直度偏差角度操控提升，主、辅机配合以消除辅机吊装的垂直度偏差；当主、辅机同步提升时，主、辅机仍均以实现辅机的垂直吊装为基准进行操控。

Claims (5)

1.起重机吊装垂直度偏差双轴倾角传感器测量显示设置，系包括采用双轴倾角传感器测量垂直度偏差信号，经无线传输、处理，将垂直度偏差角度进行动态显示的设置，其特征是，在提升滑轮组动滑轮护板外侧上装设测量平台，且满足吊装垂直度偏差角度0°时，测量平台面为水平面，采用双轴倾角传感器测量起重机吊装垂直度偏差角度，并显示于起重机吊装监控点。
2.根据权利1所述的起重机吊装垂直度偏差双轴倾角传感器测量显示设置，其特征是，起重机吊装监控点包括本起重机司机操作室监控点、协同吊装起重机司机操作室监控点以及协同吊装的牵引机械司机监控点和吊装指挥监控点。
3.起重机吊装垂直度偏差双轴倾角仪测量显示设置，系包括采用双轴倾角仪测量垂直度偏差角度，并经无线传输将测量的垂直度偏差角度进行动态显示的设置，其特征是，在提升滑轮组动滑轮护板外侧上装设测量平台，且满足吊装垂直度偏差角度0°时，测量平台面为水平面，采用双轴倾角仪测量起重机吊装垂直度偏差角度，并再显示于起重机吊装监控点。
4.根据权利3所述的起重机吊装垂直度偏差双轴倾角仪测量显示设置，其特征是，起重机吊装监控点包括本起重机司机操作室监控点、协同吊装起重机司机操作室监控点以及协同吊装的牵引机械司机监控点和吊装指挥监控点。
5.起重机吊装垂直度偏差控制吊装法，其特征是：
(1)单机旋转法吊装重物时，依据起重机司机操作室显示的垂直度偏差角度，调整起重机边提升速度与边旋转速度间的配合，以消除垂直度偏差；
(2)单机滑移法吊装重物时，依据起重机司机操作室显示的垂直度偏差角度操控提升速度，牵引重物滑移的机械司机则依据设于牵引机械监控点显示的垂直度偏差角度操控牵引，相互配合以消除垂直度偏差；
(3)双机抬吊时主、辅机均以实现辅机的垂直吊装为基准进行操控，即辅机依据司机操作室显示的垂直度偏差角度操控跟送的速度，主机则依据设于主机操作室监控点显示的辅机吊装垂直度偏差角度操控提升，主、辅机配合以消除辅机吊装的垂直度偏差；当主、辅机同步提升时，主、辅机仍均以实现辅机的垂直吊装为基准进行操控。
CN201110387199.4A 2011-11-25 2011-11-25 起重机吊装垂直度偏差测量显示装置及吊装法 Active CN102431897B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201110387199.4A CN102431897B (zh) 2011-11-25 2011-11-25 起重机吊装垂直度偏差测量显示装置及吊装法
US14/353,904 US9481554B2 (en) 2011-11-25 2012-10-13 Monitoring apparatus and control method of crane hoisting vertical deviation angle
PCT/CN2012/082894 WO2013075556A1 (zh) 2011-11-25 2012-10-13 起重机吊装垂直度偏差测量显示设置及吊装法
IN3855CHN2014 IN2014CN03855A (zh) 2011-11-25 2014-05-22

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201110387199.4A CN102431897B (zh) 2011-11-25 2011-11-25 起重机吊装垂直度偏差测量显示装置及吊装法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102431897A true CN102431897A (zh) 2012-05-02
CN102431897B CN102431897B (zh) 2014-04-30

Family

ID=45980311

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201110387199.4A Active CN102431897B (zh) 2011-11-25 2011-11-25 起重机吊装垂直度偏差测量显示装置及吊装法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9481554B2 (zh)
CN (1) CN102431897B (zh)
IN (1) IN2014CN03855A (zh)
WO (1) WO2013075556A1 (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013075556A1 (zh) * 2011-11-25 2013-05-30 Lin Handing 起重机吊装垂直度偏差测量显示设置及吊装法
CN103130098A (zh) * 2012-08-11 2013-06-05 林汉丁 一种吊钩偏角万向水平仪监测装置及其起重机
CN103213902A (zh) * 2013-01-10 2013-07-24 林汉丁 吊钩偏角检测、监测装置及起重机
CN103318765A (zh) * 2013-06-21 2013-09-25 林汉丁 吊重摆角、吊重载荷或吊重姿态的监测方法与装置及起重机
CN106066163A (zh) * 2016-07-21 2016-11-02 国网河北省电力公司电力科学研究院 一种堆垛机与立体货架垂直度的在线监测方法
CN106276587A (zh) * 2016-08-27 2017-01-04 林汉丁 设立吊钩姿态检测载体的吊钩总成及起重机
US9938118B2 (en) 2016-07-06 2018-04-10 Handing Lin Lifting hook bias angle monitoring apparatus, vertical hoisting monitoring apparatus and mobile crane
CN110425999A (zh) * 2019-03-22 2019-11-08 浙江大学 一种基于无人机图像的起重设备垂直度检测方法及系统
CN110487237A (zh) * 2019-08-27 2019-11-22 中国煤炭地质总局第一勘探局科教中心 一种工程勘察钻杆垂直监测装置及其监测方法
CN110561434A (zh) * 2019-09-12 2019-12-13 武汉宝悍焊接设备有限公司 一种激光焊机双刃剪下刀座直线垂直升降运动轨迹分析法
CN114622729A (zh) * 2022-04-01 2022-06-14 中国化学工程重型机械化有限公司 一种异形钢结构的提升方法

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11142434B1 (en) * 2014-02-18 2021-10-12 Link-Belt Cranes, L.P., Lllp Apparatus and methods for sensing boom side deflection or twist
CN105293380A (zh) * 2015-11-30 2016-02-03 厦门海普智能科技有限公司 叉装车货叉姿态显示方法及显示装置
DK179142B1 (da) * 2015-12-03 2017-12-04 Liftra Ip Aps Løftebeslag
US10899401B2 (en) 2017-06-05 2021-01-26 Entro Industries, Inc. Yaw alignment system
CN107188056B (zh) * 2017-06-05 2018-11-09 国家电网公司 一种安全自控装置
US10793409B2 (en) 2017-07-12 2020-10-06 Entro Industries, Inc. Lifting loads with lifting devices
US10889961B2 (en) 2017-08-08 2021-01-12 Entro Industries, Inc. Automatic walking for a load transporting apparatus
US10895882B2 (en) * 2017-08-01 2021-01-19 Entro Industries, Inc. Controlling load transporting devices
US11180319B2 (en) 2017-11-22 2021-11-23 Entro Industries, Inc. Skid system for load transport apparatus
US11407460B2 (en) 2018-05-31 2022-08-09 Entro Industries, Inc. Nonlinear walking apparatus
CN108445824B (zh) * 2018-06-11 2024-07-09 上海汇焰智能科技有限公司 吊挂系统控制台及吊挂系统
CN109678057A (zh) * 2019-02-18 2019-04-26 上海应用技术大学 基于立体视觉的桥式吊车的摆角测量方法
CN110203829B (zh) * 2019-06-20 2024-08-16 中铁九桥工程有限公司 一种三桁同步起升控制系统
CN110980525B (zh) * 2020-03-04 2020-05-19 上海驭矩信息科技有限公司 一种吊装系统的自动纠偏控制方法
CN112758829A (zh) * 2021-01-21 2021-05-07 湖南中创国瑞科技有限公司 一种用于物料搬运的吊装设备
CN113003430B (zh) * 2021-03-12 2022-11-08 上海海事大学 一种桥吊吊绳摆角测量装置及使用方法
JP2024515632A (ja) 2021-04-12 2024-04-10 ストラクチュアル サービシズ インコーポレイテッド クレーンオペレータを支援するためのシステム及び方法
CN113086855B (zh) * 2021-04-13 2022-12-23 上海海事大学 一种基于凸透镜成像原理的双吊具摆角检测装置及方法
CN113148851B (zh) * 2021-04-20 2022-11-08 上海海事大学 一种基于气体的桥吊吊绳检测装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1257050A1 (ru) * 1985-03-25 1986-09-15 Проектно-Конструкторское Бюро "Гипрохиммонтаж" Устройство дл контрол вертикальности полиспаста
JPH04112190A (ja) * 1990-07-17 1992-04-14 Kobe Steel Ltd 旋回式クレーン
JPH04223992A (ja) * 1990-12-25 1992-08-13 Kobe Steel Ltd クレーンにおけるロープの振れ角検出装置
JPH11255475A (ja) * 1998-03-09 1999-09-21 Railway Technical Res Inst 荷振れ防止装置付き走行クレーン
US20090008351A1 (en) * 2007-05-16 2009-01-08 Klaus Schneider Crane control, crane and method
CN101659379A (zh) * 2009-08-27 2010-03-03 三一汽车制造有限公司 一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置
CN101723239A (zh) * 2009-11-20 2010-06-09 三一汽车制造有限公司 吊钩姿态检测装置和起重机
CN201686411U (zh) * 2010-04-06 2010-12-29 上海多为电子科技有限公司 起重机抬吊监控系统

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61274203A (ja) * 1985-05-30 1986-12-04 Komatsu Ltd クレ−ンの振れ角検出装置
US5764066A (en) * 1995-10-11 1998-06-09 Sandia Corporation Object locating system
AUPN681195A0 (en) * 1995-11-24 1995-12-21 Patrick Stevedores Holdings Pty Limited Container handling crane
CN201217609Y (zh) * 2008-05-19 2009-04-08 宝山钢铁股份有限公司 吊钩倾斜报警装置
CN101650174A (zh) * 2009-09-01 2010-02-17 中国石油化工集团公司 用于测量吊车吊钩垂直度偏差的动态测量装置及方法
CN101659374B (zh) * 2009-09-21 2011-10-05 林汉丁 起重机垂直吊装激光监视装置
CN101792100A (zh) * 2009-12-29 2010-08-04 沈阳建筑大学 基于可编程控制器的高处作业工作平台自动控制装置
US8682541B2 (en) * 2010-02-01 2014-03-25 Trimble Navigation Limited Sensor unit system
US8768609B2 (en) * 2010-02-01 2014-07-01 Trimble Navigation Limited Sensor unit system
US9269255B2 (en) * 2010-02-01 2016-02-23 Trimble Navigation Limited Worksite proximity warning
IT1403097B1 (it) * 2010-12-14 2013-10-04 Vinati Service Di Vinati Felice & C S A S Dispositivo per la localizzazione dei carichi in impianti di sollevamento
CN102249151B (zh) * 2011-05-20 2013-06-12 林汉丁 吊车吊钩偏角激光显示与监视装置
FI20115922A0 (fi) * 2011-09-20 2011-09-20 Konecranes Oyj Nosturin ohjaus
US8985354B2 (en) * 2011-11-04 2015-03-24 GM Global Technology Operations LLC Movement system configured for moving a payload in a plurality of directions
CN102431897B (zh) * 2011-11-25 2014-04-30 林汉丁 起重机吊装垂直度偏差测量显示装置及吊装法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1257050A1 (ru) * 1985-03-25 1986-09-15 Проектно-Конструкторское Бюро "Гипрохиммонтаж" Устройство дл контрол вертикальности полиспаста
JPH04112190A (ja) * 1990-07-17 1992-04-14 Kobe Steel Ltd 旋回式クレーン
JPH04223992A (ja) * 1990-12-25 1992-08-13 Kobe Steel Ltd クレーンにおけるロープの振れ角検出装置
JPH11255475A (ja) * 1998-03-09 1999-09-21 Railway Technical Res Inst 荷振れ防止装置付き走行クレーン
US20090008351A1 (en) * 2007-05-16 2009-01-08 Klaus Schneider Crane control, crane and method
CN101659379A (zh) * 2009-08-27 2010-03-03 三一汽车制造有限公司 一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置
CN101723239A (zh) * 2009-11-20 2010-06-09 三一汽车制造有限公司 吊钩姿态检测装置和起重机
CN201686411U (zh) * 2010-04-06 2010-12-29 上海多为电子科技有限公司 起重机抬吊监控系统

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013075556A1 (zh) * 2011-11-25 2013-05-30 Lin Handing 起重机吊装垂直度偏差测量显示设置及吊装法
CN103130098A (zh) * 2012-08-11 2013-06-05 林汉丁 一种吊钩偏角万向水平仪监测装置及其起重机
US9446934B2 (en) 2013-01-10 2016-09-20 Handing Lin Detecting, monitoring device of the hook angle and its crane
WO2014108033A1 (zh) * 2013-01-10 2014-07-17 Lin Handing 吊钩偏角检测、监测装置及起重机
CN103213902B (zh) * 2013-01-10 2015-10-07 林汉丁 吊钩偏角检监测、协同方监测、磁方位监测装置及起重机
CN103213902A (zh) * 2013-01-10 2013-07-24 林汉丁 吊钩偏角检测、监测装置及起重机
WO2014201886A1 (zh) * 2013-06-21 2014-12-24 Lin Handing 吊重摆角、吊重载荷或吊重姿态的监测方法与装置及起重机
US9415977B2 (en) 2013-06-21 2016-08-16 Handing Lin Crane and apparatus for monitoring the swing angle, weight or gesture of the crane load
CN103318765A (zh) * 2013-06-21 2013-09-25 林汉丁 吊重摆角、吊重载荷或吊重姿态的监测方法与装置及起重机
US9938118B2 (en) 2016-07-06 2018-04-10 Handing Lin Lifting hook bias angle monitoring apparatus, vertical hoisting monitoring apparatus and mobile crane
CN106066163A (zh) * 2016-07-21 2016-11-02 国网河北省电力公司电力科学研究院 一种堆垛机与立体货架垂直度的在线监测方法
CN106276587A (zh) * 2016-08-27 2017-01-04 林汉丁 设立吊钩姿态检测载体的吊钩总成及起重机
CN110425999A (zh) * 2019-03-22 2019-11-08 浙江大学 一种基于无人机图像的起重设备垂直度检测方法及系统
CN110425999B (zh) * 2019-03-22 2021-06-01 浙江大学 一种基于无人机图像的起重设备垂直度检测方法及系统
CN110487237A (zh) * 2019-08-27 2019-11-22 中国煤炭地质总局第一勘探局科教中心 一种工程勘察钻杆垂直监测装置及其监测方法
CN110561434A (zh) * 2019-09-12 2019-12-13 武汉宝悍焊接设备有限公司 一种激光焊机双刃剪下刀座直线垂直升降运动轨迹分析法
CN114622729A (zh) * 2022-04-01 2022-06-14 中国化学工程重型机械化有限公司 一种异形钢结构的提升方法
CN114622729B (zh) * 2022-04-01 2024-03-12 中国化学工程重型机械化有限公司 一种异形钢结构的提升方法

Also Published As

Publication number Publication date
US9481554B2 (en) 2016-11-01
US20140299564A1 (en) 2014-10-09
IN2014CN03855A (zh) 2015-09-04
CN102431897B (zh) 2014-04-30
WO2013075556A1 (zh) 2013-05-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102431897A (zh) 起重机吊装垂直度偏差测量显示设置及吊装法
US9415977B2 (en) Crane and apparatus for monitoring the swing angle, weight or gesture of the crane load
US9938118B2 (en) Lifting hook bias angle monitoring apparatus, vertical hoisting monitoring apparatus and mobile crane
US9446934B2 (en) Detecting, monitoring device of the hook angle and its crane
CN102815614A (zh) 显示实时吊钩偏角检测监视装置
CN103130098B (zh) 一种吊钩偏角万向水平仪监测装置及起重机
CN104961061B (zh) 一种用于履带式起重机的力矩限制器及其控制方法
CN104045006B (zh) 塔式起重机及其顶升自平衡控制系统和控制方法
CN101774508B (zh) 履带起重机整机稳定性的闭环式检测系统及其控制方法
JP2850305B2 (ja) クレーンの自動運転装置
CN102556864B (zh) 一种塔式起重机塔身安全检查预警装置
US11136225B1 (en) Monitoring and measuring apparatuses able to display actual deflection angle of lifting-hook , and crane
CN102692206A (zh) 起重装置的吊钩悬垂偏角及方位的测量装置和方法
CN103398668A (zh) 臂架系统的检测装置及检测方法
CN108473287A (zh) 提升架
WO2016177351A2 (zh) 吊钩偏角监测装置、垂直吊装监控装置及移动式起重机
CN104045010A (zh) 一种塔机顶升配平监控系统、监测方法和监测仪
CN215208122U (zh) 一种多吊点升降高差监测装置
CN208898459U (zh) 远程控制、无人驾驶的履带式液压升降平台
CN207792572U (zh) 智能化桥梁转体北斗定位控制系统
KR102005853B1 (ko) 타워크레인의 텔레스코핑 작업시 흔들림 감지장치
CN216190489U (zh) 一种起重机三维激光测量装置
CN212832381U (zh) 单机吊装与抬吊吊装装置及起重机
CN201901542U (zh) 履带起重机臂架侧向调整系统
CN205312890U (zh) 起重机械安全监控管理系统验证装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20180523

Address after: 350000 17, 08, 09 units of Shenglong Huijin center, south of Ao Feng Road, Taijiang District, Fuzhou, Fujian.

Patentee after: Fujian Province gas equipment installation Co.

Address before: 350011 South 403 room, 3 building, 297 Fuxin Road, Fuzhou, Fujian.

Patentee before: Lin Handing

CP01 Change in the name or title of a patent holder
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 350000 17, 08, 09 units of Shenglong Huijin center, south of Ao Feng Road, Taijiang District, Fuzhou, Fujian.

Patentee after: China Ryukyu Technology Co.,Ltd.

Address before: 350000 17, 08, 09 units of Shenglong Huijin center, south of Ao Feng Road, Taijiang District, Fuzhou, Fujian.

Patentee before: FUJIAN GAS HOLDER EQUIPMENT INSTALLATION Co.,Ltd.

CP02 Change in the address of a patent holder
CP02 Change in the address of a patent holder

Address after: 350010 1701, 17 / F, R & D building 1-3, Fuzhou Tsinghua Ziguang Science Park Strait science and technology R & D zone, No. 30, Wulong Jiangnan Avenue, Shangjie Town, Minhou County, Fuzhou City, Fujian Province

Patentee after: China Ryukyu Technology Co.,Ltd.

Address before: 350000 17, 08, 09 units of Shenglong Huijin center, south of Ao Feng Road, Taijiang District, Fuzhou, Fujian.

Patentee before: China Ryukyu Technology Co.,Ltd.