WO2016177351A2 - 吊钩偏角监测装置、垂直吊装监控装置及移动式起重机 - Google Patents
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- the hook yaw orientation is determined by the connection of the main and auxiliary machine hook assemblies.
- FIG. 5 fails to completely overcome the influence of the offset of the force applied to the hook and the force on the hook angle detection.
- the hook yaw orientation is determined by the connection of the main and auxiliary machine hook assembly lines, and the crane operator may face the screen displayed on the mobile crane operation room.
- the main and auxiliary machines lift the real-time image, identify the orientation determined by the connection of the main and auxiliary machine hook assemblies, and distinguish the main and auxiliary machine hook assemblies while controlling the operation of the hooks.
- the change of the orientation determined by the connection causes the hoisted weight to smoothly or change the yaw angle of the hook or adjust to maintain the original orientation, and coordinate to reduce the yaw angle of the hook, and is accustomed to constantly changing In the whole hoisting process, it constitutes an indispensable part of the hoisting (especially vertical hoisting) operation of the mobile crane.
- the hook angling detection includes, on the mobile crane hook assembly, installing a platform surface perpendicular to the lifting force line of the lifting pulley block, and satisfying the different hook angles and the lifting pulley block During the lifting and lowering operation, the lifting pulley of the lifting hook is still perpendicular to the installed platform surface by the lifting pulley, and the two-axis dynamic inclination of the platform surface relative to the horizontal plane is detected on the platform surface. a sensor to detect the hook angle;
- the crane operator can adjust the real-time hook angle of the main and auxiliary machines displayed in the operation room of the machine, and the real-time hook angle change and lifting condition, and control the host to raise at the angle allowed by the hook angle.
- the auxiliary machine is forwarded within the allowable angle of the hook yaw, and both sides should be controlled on the premise that the auxiliary machine hook yaw angle meets the requirements (because the yaw angles of the main and auxiliary machine hooks are inversely proportional to their respective hoisting weights) ), and should pay attention to the host is too slow to lift or the auxiliary machine to send too fast, the host force is reduced, the auxiliary machine will increase the force. The rest will not go into details.
Abstract
本发明吊钩偏角监测装置、垂直吊装监控装置及移动式起重机，一种作法是，吊钩总成由二端设绞接轴b2、b4的联接板b3分别同受拉力的动滑轮组件b1与受拉力的吊钩组件b7三者串接，同时将双轴倾角仪b9装设于所述联接板b3与提升滑轮组提升力作用线垂直平台面b8上以检测实时吊钩偏角，并据以开发成具有垂直吊装监控功能的移动式起重机。
Description
吊钩偏角监测装置、垂直吊装监控装置及移动式起重机，属于起重机技术领域，确切地说它是一种在移动式起重机上装设包括吊钩偏角监测装置的垂直吊装监控装置，即具有垂直吊装监控功能的(系包括履带起重机、汽车起重机、轮胎起重机、全地面起重机、随车起重机等在内)移动式起重机。
若将被吊重物吊装前后的状态分为立式(站立)与卧式(横卧或斜卧)两种，凡吊装前后状态改变者需抬吊，还有单机吊不动或尺过大的重物吊装也需要抬吊，故抬吊与单机吊装都是移动式起重机吊装的基本作业。
据大型设备吊装工程施工工艺标准9.1.4吊车吊装工艺应符合“吊装过程中，吊钩偏角应小于3°”，据石油化工工程起重施工规范12.2.13规定“使用流动式起重机起吊工件时，吊钩偏角不应超过3°”(所述流动式起重机即移动式起重机)。
吊钩偏角为作用于吊钩的提升滑轮组提升力作用线(提升力的合力作用线，下同)偏离铅垂线的角度。
移动式起重机按吊装工艺要求具有起升、回转、变幅以及吊臂伸缩、行走等一系列操作功能，而所有作业均应在垂直吊装前提下进行。
然而迄今移动式起重机缺失垂直吊装显示监视，起重机司机无法判断吊装中提升滑轮组是否处于垂直状态，要由吊装指挥者，依据监视被吊重物垂直吊装者提供的信息指挥司机操控，存在既不及时又不准确弊病，尤其是抬吊是比较危险的作业，可以认定作为吊装、尤其是作为大型吊装工艺装备的移动式起重机缺失了垂直吊装监控功能，故开发垂直吊装监控功能的起重机以回避吊装风险，是提升移动式起重机安全作业的首要途径。
起重机吊钩垂直度或吊钩偏角的检测，历来是从吊绳(吊钩钢丝绳，下同)检测吊绳的摆角得到或是通过机器视觉技术检测吊钩垂直姿态；据不完全检索，国外至少早在上世纪80年代就有SU1257050A1俄国专利文献于1986年9月15日公开了从吊绳检测吊钩偏角的方案，如SU1257050A1的附图1所示，将三角型框架1通过二侧托轮3夹于吊绳5上，且三角型框架1在吊绳摆动时可绕滑轮轴4转动，在三角型框架的台面上装设角度测量仪2以检测吊绳5的摆角。
2012年起还有：201110387199.4起重机吊装垂直度偏差测量显示装置及吊装法，与201310153481.5吊钩偏角检测、监测装置及起重机，公开了将角度测量仪装设于滑轮组动滑轮护板与提升滑轮组提升力作用线垂直的平面上以检测吊钩偏角。
发明内容
本发明的目的是提供用于移动式起重机的吊钩偏角监测装置与垂直吊装监控装置；最终目的是提供一种包括所述吊钩偏角监测装置与垂直吊装监控装置，具有垂直吊装监控功能的移动式起重机。
发现：滑轮组定滑轮与动滑轮轴线间是绕滑轮组提升力作用线旋转，致使所述滑轮组的吊绳与作为旋转中心轴的所述提升力作用线产生偏斜(而吊钩偏角是所述滑轮组提升力作用线偏离铅垂线角度，故不应通过检测与所述滑轮组提升力作用线产生偏斜的吊绳摆角作为吊钩偏角)，因而从检测如此吊绳摆角作为吊钩偏角是陷入无法挽回的误区，故从吊绳检测吊钩偏角迄今未能在所述移动式起重机上得到应用；而机器视觉技术受同视、光线、周围环境等多种条件限制，难以普遍用于所述移动式起重机吊钩偏角的检测。[0011]所述滑轮组提升力作用线，是通过滑轮组各滑轮提升力合力作用线；所述滑轮组提升力作用点，是通过滑轮组各滑轮提升力合力作用点。
发现：由于所述滑轮组动滑轮组件与吊钩组件联接，因所述滑轮组升、降运行作用于同轴动滑轮轴线上的所述滑轮组提升力作用点产生偏移，而成为将角度测量仪装设于所述滑轮组吊钩总成与提升滑轮组提升力作用线垂直平面上以检测所述吊钩偏角产生偏差的主要因素；因作用于所述吊钩吊重力合力作用点产生偏移，也可能成为将角度测量仪装设于所述滑轮组吊钩总成与提升滑轮组提升力作用线垂直平面上以检测所述吊钩偏角产生偏差。
发现：所述滑轮组定滑轮与动滑轮轴线间绕所述提升滑轮组提升力作用线的旋转，以及所述动滑轮轴线沿吊钩柄垂直轴线的旋转或吊钩自转，是受所述吊钩运行方位与被吊重物力的趋使与制约。
当主、辅机(含二机，下同)协同吊装，通过所述主、辅机吊钩的提升力作用线与通过被吊重物重心的重力线的三力作用线应位于同一铅垂面上，并在所述主、辅机分别对中起吊时，所述主、辅机各自定、动滑轮轴线间受被吊重物力与协同方起重机方位的趋使与制约而旋转，因而通过位于实时所述三力作用线所在铅垂面上的实时所述主、辅机吊钩偏角方位，由所述主、辅机吊钩总成连线确定。
本申请文件的起重机为移动式起重机；单机为一台移动式起重机；二机为二台移动式起重机；主、辅机分别是为主的移动式起重机、为辅的移动式起重机；本机为本台移动式起重机；协同方起重机为协同吊装的移动式起重机。
一种吊钩偏角监测装置，其特点是：所述吊钩偏角检测，包括在所述移动式起重机由动滑轮组件与吊钩组件组合的吊钩总成上，装设与提升滑轮组提升力作用线垂直的平台面，且满足在不同吊钩偏角下以及所述提升滑轮组升、降运行时，通过吊钩的所述提升滑轮组提升力作用线仍垂直于所装设的平台面，则在所述的平台面上装设角度测量仪以检测所述的吊钩偏角；所述吊钩偏角方位为通过吊钩垂直于所述平台面同水平面交线，并受所述吊钩运行方位与被吊重物力的趋使与制约，经所述滑轮组定滑轮与动滑轮轴线间绕所述提升滑轮组提升力作用线旋转，以及所述动滑轮轴线沿吊钩柄垂直轴线旋转或吊钩自转共同作用下而变动吊钩偏角方位。
优选地，或将所述吊钩总成的动滑轮组件与吊钩组件经两侧联接板联接，将所述动滑轮组件与两侧
联接板的绞接轴，以及两侧联接板与吊钩组件的绞接轴，均设在与所述同轴动滑轮轴线相垂直方位，且已针对作用于所述吊钩吊重力合力作用点的偏移，在所述吊钩组件中装设与所述同轴动滑轮轴线相平行绞接轴以及与所述同轴动滑轮轴线相垂直绞接轴自行调整(此时吊钩轴线微量偏斜，但是吊钩组件受拉力)；则将角度测量仪装设于所述两侧联接板与所述提升滑轮组提升力垂直的平台面上，以检测所述移动式起重机的吊钩偏角。
优选地，为监视所述吊钩偏角方位变动，在所述移动式起重机吊臂上装设摄像机，将所述实时吊钩偏角方位变动经无线传输显示于所述移动式起重机操作室。
由于将所述实时吊钩偏角方位变动经无线传输显示于所述移动式起重机操作室，从而使发生在高处或远处或所述起重机操作者无法同视时，而得到所述吊钩偏角方位变动清淅图像，以供所述起重机操作者正确掌控所述吊钩运行方位。
由于所述滑轮组的定、动滑轮轴线间是绕滑轮组提升力作用线的旋转，为所述吊钩偏角方位平稳变动提供了重要条件，因而当所述起重机操作者正确掌控所述吊钩运行方位时，可在所述吊重状态下平稳地改变、调整吊钩偏角方位。
只有所述吊钩偏角与吊钩偏角方位监测协同进行，才能实现所述移动式起重机的垂直吊装，缺一不可。
当在所述移动式起重机吊具上，装设与提升滑轮组提升力作用线垂直的平台面，且满足在不同吊钩偏角下以及所述提升滑轮组升、降运行时，通过吊钩的所述提升滑轮组提升力作用线仍垂直于所装设的平台面时，则可在所述吊具的所述平台面上装设角度测量仪，以检测所述移动式起重机的吊钩偏角。
用于所述移动式起重机的吊钩偏角检测，同样可用于与所述移动式起重机提升滑轮组及吊钩总成实质相同的其他类型起重机的吊钩偏角检测。
一种垂直吊装监控装置，用于移动式起重机监控单机垂直吊装与主、辅机垂直抬吊，以及二机垂直抬吊其特点是，所述吊钩偏角检测，包括在移动式起重机吊钩总成上，装设与提升滑轮组提升力作用线垂直的平台面，且满足在不同吊钩偏角下以及所述提升滑轮组升、降运行时，通过吊钩的所述提升滑轮组提升力作用线仍垂直于所装设的平台面，则在所述的平台面上装设检测所述平台面相对于水平面倾角的双轴倾角传感器以检测所述的吊钩偏角；
或将所述吊钩总成的动滑轮组件与吊钩组件经两侧联接板联接，将所述动滑轮组件与两侧联接板的绞接轴，以及两侧联接板与吊钩组件的绞接轴，均设在与所述同轴动滑轮轴线相垂直方位，且已针对作用于所述吊钩吊重力合力作用点的偏移，在所述吊钩组件中装设与所述同轴动滑轮轴线相平行绞接轴以及与所述同轴动滑轮轴线相垂直绞接轴自行调整(此时吊钩轴线微量偏斜，但是吊钩组件受拉力)；则将双轴倾角传感器装设于所述两侧联接板与所述提升滑轮组提升力垂直的平面上，以检测所述移动式起重机的吊钩偏角。
同时在所述吊钩总成装设一套三频道遥控切换、遥控开关设于所述移动式起重机操作室的将所测双轴向吊钩偏角信号无线发射的装置；并在所述移动式起重机操作室装设三套三频道切换的吊钩偏角接收处理显示装置；
所述吊钩偏角方位为通过吊钩垂直于所述平台面同水平面交线，并受所述吊钩运行方位与被吊重物力的趋使与制约，经所述滑轮组定滑轮与动滑轮轴线间绕所述提升滑轮组提升力作用线旋转，以及所述动滑轮轴线沿吊钩柄垂直轴线旋转或吊钩自转共同作用下而变动吊钩偏角方位。
主、辅机抬吊时所述吊钩偏角方位由所述主、辅机吊钩总成连线确定。
所述二机抬吊除监控垂直吊装外，还要监控所述二机载荷的超常(超吊装设计值)变动，当二机抬吊的二吊点位置确定之后，吊装中二吊点载荷超常变动，只来自二吊点连线斜率偏离设计值，因而按所述二机载荷的实时比值操纵起重机，其实质是将所述二机吊点连线斜率控制在某一定值上，如正常的所述二机载荷比值为1，所述起重机司机即可按所述二机载荷比值1为目标操纵起重机实现均衡抬吊。
优选地，在所述移动式起重机上装设载荷监测装置：
①在所述移动式起重机上均装设相同的所述载荷检测器，同时装设一套三频道遥控切换的、遥控开关设于起重机操作室的、将所测载荷信号无线发射装置，以及在所述起重机操作室装设与无线发射装置配套的一套三频道切换本机载荷接收控制装置与二套三频道切换的协同方起重机载荷接收控制装置；
②在所述移动式起重机操作室至少装设一套显示实时载荷比值的载荷比处理显示器，所述载荷比处理显示器的二个输入端分别与本机载荷接收控制装置及协同方起重机载荷接收控制装置的输出端连接。
二者输入信号依载荷比值＝协同方起重机载荷/本机载荷，经PC机处理在液晶显示器(LCD)上显示实时的载荷比值。
为提高实时本机载荷与协同方起重机载荷的可比性，在所述起重机与所述协同方起重机上均应装设相同的所述载荷检测器，如在所述起重机上已采取在吊钩钩头端部的固定螺母和连接横梁之间装设垫环式称重传感器以构成载荷检测器，则在所述协同方起重机上也采取在所述吊钩钩头端部的固定螺母和连接横梁之间装设垫环式称重传感器作为载荷检测器，但是载荷检测器的规格应与所述起重机的规格匹配。
由于受力明确吊装的独立吊点数只能≤3，而一般是单机吊装或所述主、辅机抬吊，或所述二机抬吊.
优选地，单机吊装时：通过设于所述移动式起重机操作室的遥控开关启用所述吊钩偏角无线发射装置占用一个频道，同时只启用接收所述本机频道的吊钩偏角接收处理装置；
优选地，所述移动式起重机选作所述主、辅机抬吊时：所述主、辅机分别通过设于所述移动式起重机操作室的遥控开关启用所述吊钩偏角无线发射装置分别各佔用一个频道，设于所述移动式起重机操作室的接收处理装置分别各除一套切换至所述本机频道，将所述本机吊钩偏角显示于本机操作室外，同时将接收所述协同方起重机的吊钩偏角接收处理装置切换至所述协同方起重机频道，分别将所述协同方起重机吊钩偏角再显示于本机操作室。
优选地，所述移动式起重机选作二机抬吊时：所述二机分别通过设于所述起重机操作室的遥控开关启用所述吊钩偏角无线发射装置分别各佔用一个频道，设于所述起重机操作室的接收处理装置分别各除一套切换至所述本机频道，将所述本机吊钩偏角显示于所述本机操作室外，同时将接收所述协同方起重机的吊钩偏角接收处理装置切换至所述协同方起重机频道，分别将所述协同方起重机吊钩偏角再显示于所述本机操作室；
同时所述二机分别通过设于所述起重机操作室的遥控开关启用所述载荷无线发射装置，分别各佔用一个频道，设于所述起重机操作室的载荷接收控制装置分别各除一套切换至所述本机频道，将所述本机载荷动态显示于所述本机操作室外，同时将接收所述协同方起重机的载荷接收控制装置切换至所述协同方起重机频道，分别将所述协同方起重机载荷动态再显示于所述本机操作室。
所述吊钩偏角监测与垂直吊装监控装置的有益效果是：一得益于将所述吊钩偏角检测转化为所述平台面同水平面(面与面)间倾角检测，并克服了所述滑轮组提升力作用点偏移与所述吊钩吊重力合力作用点偏移对吊钩偏角检测的影响，才实现了吊钩偏角的正确检测；二得益于操作者可面对显示于所述操作室的实时所述吊钩偏角方位变动图像正确掌控吊钩运行，并经所述滑轮组定、动滑轮轴线间绕滑轮组提升力作用线的旋转，在所述吊重状态下平稳地改变、修正吊钩偏角的方位；三得益于将实时所述吊钩偏角显示于协同吊装起重机双方操作室，令“知已知彼”协同实现垂直吊装；四本吊钩偏角检测装置克服了一向从吊绳检测吊钩偏角的技术偏见，所开发既适用于单机吊装又适用于抬吊的垂直吊装监控功能的移动式起重机，是长期存在未解决的需求。
在所述移动式起重机上装设所述垂直吊装监控装置，即成为具有所述单机垂直吊装监控功能和主、辅机或二机垂直抬吊监控功能的移动式起重机。
图1 SU1257050A1的附图；
图2一种吊钩总成结构图，图2中标号：A1动滑轮 A2滑轮轴 A3护板 A4吊钩 A5螺帽 A6横梁A7轴承 A8扼板；
图3一种提升滑轮组结构图，图3中标号：B1定滑轮 B2动滑轮 B3.钢丝绳 B4.护板 B5.吊钩 B6吊臂；
图4吊钩偏角检测说明图；
图5克服提升力作用点偏移影响说明图；
图6吊钩偏角检测实施示意图。
一、关于吊钩偏角检测监测与垂直抬吊
移动式起重机滑轮组为单联滑轮组采取顺向逐轮穿绕，所述移动式起重机吊钩偏角检测作法是：基
于当在所述吊钩总成上装设与滑轮组提升力作用线垂直的平台面时，在不同吊钩偏角下以及所述提升滑轮组升、降运行时，通过吊钩的所述提升滑轮组提升力作用线仍垂直于所装设的平台面，则有：所述平台面相对水平面夹角数值上等于吊钩偏角，吊钩偏角方位为通过吊钩且垂直于所述平台面与水平面交线，指向朝所述平台面高端如图4所示：设通过吊钩b点的提升力作用线m与通过吊钩b点铅垂线n的相交角为∠b，所述平台面W与Z水平面夹角为∠a，由于当在移动式起重机提升滑轮组吊钩总成上装设与滑轮组提升力作用线垂直的平台面时，在所述提升滑轮组升、降运行以及不同吊钩偏角下，通过吊钩的提升滑轮组提升力作用线m仍垂直于所述平台面W，因而通过吊钩的提升力作用线m及铅垂线n分别与平台面W及Z水平面垂直，故∠b＝∠a，即吊钩偏角∠b数值上等于在所述平台面W与水平面Z间实时夹角∠a，吊钩偏角方位即垂直于所述平台面W与水平面Z交线，指向朝平台面高端。
进一步分析：如图4，由二面角内b点，向W，Z二平面作的垂线的垂足分别为C，D，过C点在面内作Ca垂直于W平面与Z平面交线L的a点，连结Da；
∵L⊥Ca，L⊥bC，∴L⊥面bCa，∴L⊥ba，又∵L⊥bD，∴L⊥面bDa，∴L⊥Da，
∴∠CaD为二面角的平面角，四边形aCbD与m，n直线共面，且∠C＝∠D＝90°
故∠a(与∠CbD互补而)等于m直线与n直线相交的锐角∠b；
因而吊钩偏角检测作法是：在所述移动式起重机吊钩总成与提升滑轮组提升力作用线垂直的平面上，装设双轴倾角传感器，以X轴向倾角传感器与Y轴向倾角传感器检测的倾角合成处理为(图4所示)数值上等于通过吊钩b点的提升力作用线m偏离通过吊钩b点铅垂线n的∠b，而垂直于所述平台面W与水平面Z交线的∠CaD。
为克服所述提升滑轮组升、降运行时非吊钩偏摆所产生吊钩偏角异常变动，将所述动滑轮组件与所述吊钩的绞接轴设在与所述同轴动滑轮轴线相垂直方位，图5是动滑轮组件a1通过联接体a3与吊钩a5联接，因绞接轴a2位于与动滑轮轴线相垂直方位，从而当所述提升滑轮组升、降运行因非吊钩偏摆所产生动滑轮轴线方向吊钩偏角变动时，在所述提升滑轮组吊重张力作用下，所述动滑轮组件a1沿所述绞接轴a2而自行调整，此时动滑轮轴线微量倾斜，而动滑轮组件a1受拉力，但是图5未能完全克服作用于所述吊钩吊重力合力作用点产生偏移对吊钩偏角检测的影响。
图6是所述吊钩总成的动滑轮组件b1与吊钩组件b7经两侧联接板b3联接，将所述动滑轮组件与两侧联接板的绞接轴b2，以及两侧联接板与吊钩组件的绞接轴b4，均设在与所述同轴动滑轮轴线相垂直方位，吊钩用锁紧螺毋b5压住止推轴承支承在绞接轴(或称横梁轴)b6上，并可沿吊钩柄垂直轴线(或称吊钩轴线)旋转，因而动滑轮轴线相对于吊钩亦可沿吊钩柄垂直轴线旋转；由于当所述提升滑轮组升、降运行因非吊钩偏摆所产生吊钩偏角变动时，经与所述同轴动滑轮轴线相垂直方位绞接轴b2的自行调整，此时动滑轮轴线微量倾斜，但是动滑轮组件b1受拉力，而作用于所述吊钩吊重力合力作用点的偏移，经与所述同轴动滑轮轴线相平行绞接轴b6的转动及所述吊钩组件绕与所述同轴动滑轮轴线相垂直方位绞接
轴b4的转动自行调整，此时吊钩轴线微量偏斜，但是吊钩组件b7受拉力；故在所述两侧联接板b3装设与提升滑轮组提升力作用线垂直的平台面，已能满足在不同吊钩偏角下以及所述提升滑轮组升、降运行时，通过吊钩的所述提升滑轮组提升力作用线仍垂直于所装设的平台面；因而在所述两侧联接板b3上装设与所述提升滑轮组提升力作用线垂直平台面的平台b8，在所述平台面上装设角度测量仪b9以检测所述移动式起重机的吊钩偏角，其中b10是无线发射器。
所述移动式起重机的吊钩总成理应成为承接吊重与装设吊钩偏角检测装置一体化的机构，图6就是这样机构，所述两侧联接板内侧有较大的吊钩偏角检测装置装设空间，既便于所述装置装设大容量充电电池，又便于所述装置的防护(装设发射器一侧部分结构可改用玻璃钢制造)。
当主、辅机抬吊时，所述吊钩偏角方位由所述主、辅机吊钩总成连线确定的方位，所述起重机操作者可面对显示于所述移动式起重机操作室屏幕上所述主、辅机抬吊实时图像，识别所述主、辅机吊钩总成连线确定的方位，在掌控所述吊钩运行的同时，分辨所述主、辅机吊钩总成连线确定的方位的变动，使所述被吊重物平稳地或改变吊钩偏角方位或经调整维持原方位，并协调以减小所述吊钩偏角，且惯穿于不停变动的整个吊装过程中，构成所述移动式起重机吊装(尤其是垂直吊装)作业不可或缺的环节。
起重机协同吊装是基于滑轮组的定、动滑轮轴线间存在相对旋转，起重机对中起吊造就了主、辅机或双机吊装所测的吊钩偏角数值及超前滞后的变动位于同一铅垂面上，协同吊装时起重机操作室既显示本机实时吊钩偏角，又显示协同方实时吊钩偏角，令双方“知已知彼”协同吊装。
二、关于垂直吊装监控功能的移动式起重机
在所述移动式起重机上装设所述垂直吊装监控装置，即成为具有所述单机垂直吊装监控功能和主、辅机或二机垂直抬吊监控功能的移动式起重机。
一种移动式起重机吊钩偏角监控装置。举例，主、辅机抬吊：
设该系列移动式起重机，均已作如下固定装设：
(1)所述吊钩偏角检测，包括在移动式起重机吊钩总成上，装设与提升滑轮组提升力作用线垂直的平台面，且满足在不同吊钩偏角下以及所述提升滑轮组升、降运行时，通过吊钩的所述提升滑轮组提升力作用线仍垂直于所装设的平台面，则在所述的平台面上装设检测所述平台面相对于水平面倾角的双轴动态倾角传感器以检测所述的吊钩偏角；
或图6所示，将所述吊钩总成的动滑轮组件与吊钩组件经两侧联接板联接，将所述动滑轮组件与两侧联接板的绞接轴，以及两侧联接板与吊钩组件的绞接轴，均设在与所述同轴动滑轮轴线相垂直方位，且已针对作用于所述吊钩吊重力合力作用点的偏移，在所述吊钩组件中装设与所述同轴动滑轮轴线相平行绞接轴以及与所述同轴动滑轮轴线相垂直绞接轴自行调整(此时吊钩轴线微量偏斜，但是吊钩组件受拉力)；则将双轴动态倾角传感器装设于所述两侧联接板与所述提升滑轮组提升力垂直的平台面上，以检测所述移动式起重机的吊钩偏角。
(2)同时装设一套三频道遥控切换的将所测沿双轴向吊钩偏角信号无线发射的装置，以及装设对装置供电电池；在起重机操作室装设三套三频道切换的吊钩偏角接收处理装置，将所接收双轴向吊钩偏角信号依据吊钩偏角为正交二吊钩偏角分量向量和，处理为吊钩偏角动态显示；
(3)在起重机上装设载荷监测装置：①在起重机上均装设相同的载荷检测器，同时装设一套三频道遥控切换的、遥控开关设于起重机操作室的、将所测载荷信号无线发射装置，以及在起重机操作室装设与无线发射装置配套的一套三频道切换本机载荷接收控制装置与二套三频道切换的协同方起重机载荷接收控制装置；②在起重机操作室至少装设一套显示实时载荷比值的载荷比处理显示器，所述载荷比处理显示器的二个输入端分别与本机载荷接收控制装置及协同方起重机载荷接收控制装置的输出端连接。
(4)在起重机吊臂上装设能在水平面内和/或垂直面内转动且具有自动对焦或的摄像头和数据传输路由器，在移动式起重机操作室设置与所述路由器匹配无线网卡的计算机，由计算机转动摄像头并显示实时吊装中吊钩偏角方位的变动与吊装实况。
起重机选作主、辅机抬吊时：主、辅机分别通过设于起重机操作室的遥控开关启用吊钩偏角无线发射装置分别各佔用一个频道，设于起重机操作室的接收处理装置分别各除一套切换至本机频道，将本机实时吊钩偏角显示于本机操作室，同时将接收协同方起重机的吊钩偏角接收处理装置切换至协同方起重机频道，将协同方起重机吊钩偏角实时吊钩偏角，显示于本机操作室。
起重机操作者，可依显示于本机操作室的主、辅机双方实时吊钩偏角，与实时吊钩偏角方位的变动与吊装实况，掌控主机在吊钩偏角允许的角度下提升，辅机在吊钩偏角允许的角度内前送，同时双方均应以辅机吊钩偏角符合要求为前提进行操控(因主、辅机吊钩偏角约与其各自承担的吊重成反比)，并应注意主机提升过慢或辅机前送过快时，主机受力减小，辅机受力会增大。其余不再赘述。
应当说明以上所述是本发明的实施方式只是举例，对于本领域普通技术人员，按本发明所作出的若干更改和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
- 一种吊钩偏角监测装置，其特征是：所述吊钩偏角检测，包括在所述移动式起重机由动滑轮组件与吊钩组件组合的吊钩总成上，装设与提升滑轮组提升力作用线垂直的平台面，且满足在不同吊钩偏角下以及所述提升滑轮组升、降运行时，通过吊钩的所述提升滑轮组提升力作用线仍垂直于所装设的平台面，则在所述的平台面上装设角度测量仪以检测所述的吊钩偏角；所述吊钩偏角方位为通过吊钩垂直于所述平台面同水平面交线，并受所述吊钩运行方位与被吊重物力的趋使与制约,经所述滑轮组定滑轮与动滑轮轴线间绕所述提升滑轮组提升力作用线旋转，以及所述动滑轮轴线沿吊钩柄垂直轴线旋转或吊钩自转共同作用下而变动吊钩偏角方位。
- 根据权利要求1所述的吊钩偏角监测装置，其特征是，所述吊钩总成的动滑轮组件与吊钩组件经两侧联接板联接，将所述动滑轮组件与两侧联接板的绞接轴，以及两侧联接板与吊钩组件的绞接轴，均设在与所述同轴动滑轮轴线相垂直方位，且已针对作用于所述吊钩吊重力合力作用点的偏移，在所述吊钩组件中装设与所述同轴动滑轮轴线相平行绞接轴以及与所述同轴动滑轮轴线相垂直绞接轴自行调整；则将角度测量仪装设于所述两侧联接板与所述提升滑轮组提升力垂直的平台面上，以检测所述移动式起重机的吊钩偏角。
- 根据权利要求1所述的吊钩偏角监测装置，其特征是，当在所述移动式起重机吊具上，装设与提升滑轮组提升力作用线垂直的平台面，且满足在不同吊钩偏角下以及所述提升滑轮组升、降运行时，通过吊钩的所述提升滑轮组提升力作用线仍垂直于所装设的平台面时，则可在所述吊具的所述平台面上装设角度测量仪，以检测所述移动式起重机的吊钩偏角。
- 根据权利要求1所述的吊钩偏角监测装置，其特征是，为监视所述吊钩偏角方位变动，在所述移动式起重机吊臂上装设摄像机，将所述实时吊钩偏角方位变动经无线传输显示于所述移动式起重机操作室。
- 根据权利要求1所述的吊钩偏角监测装置，其特征是，所述吊钩偏角检测，还可以在所述移动式起重机以外的其他类型起重机由动滑轮组件与吊钩组件组合的吊钩总成上，装设与提升滑轮组提升力作用线垂直的平台面，且满足在不同吊钩偏角下以及所述提升滑轮组升、降运行时，通过吊钩的所述提升滑轮组提升力作用线仍垂直于所装设的平台面，则在所述的平台面上装设角度测量仪以检测所述的吊钩偏角。
- 一种垂直吊装监控装置，用于移动式起重机监控单机垂直吊装与主、辅机垂直抬吊，以及二机垂直抬吊，其特点是，所述吊钩偏角检测，包括在移动式起重机吊钩总成上，装设与提升滑轮组提升力作用线垂直的平台面，且满足在不同吊钩偏角下以及所述提升滑轮组升、降运行时，通过吊钩的所述提升滑轮组提升力作用线仍垂直于所装设的平台面，则在所述的平 台面上装设检测所述平台面相对于水平面倾角的双轴倾角传感器以检测所述的吊钩偏角；或将所述吊钩总成的动滑轮组件与吊钩组件经两侧联接板联接，将所述动滑轮组件与两侧联接板的绞接轴，以及两侧联接板与吊钩组件的绞接轴，均设在与所述同轴动滑轮轴线相垂直方位，且已针对作用于所述吊钩吊重力合力作用点的偏移，在所述吊钩组件中装设与所述同轴动滑轮轴线相平行绞接轴以及与所述同轴动滑轮轴线相垂直绞接轴自行调整；则将双轴倾角传感器装设于所述两侧联接板与所述提升滑轮组提升力垂直的平台面上，以检测所述移动式起重机的吊钩偏角；同时在所述吊钩总成装设一套三频道遥控切换、遥控开关设于所述移动式起重机操作室的将所测沿双轴向吊钩偏角信号无线发射的装置；并在所述移动式起重机操作室装设三套三频道切换的吊钩偏角接收处理显示装置；所述吊钩偏角方位为通过吊钩垂直于所述平台面同水平面交线，并受所述吊钩运行方位与被吊重物力的趋使与制约,经所述滑轮组定滑轮与动滑轮轴线间绕所述提升滑轮组提升力作用线旋转，以及所述动滑轮轴线沿吊钩柄垂直轴线旋转或吊钩自转共同作用下而变动吊钩偏角方位；主、辅机抬吊时所述主、辅机吊钩偏角方位由所述主、辅机吊钩总成连线确定。
- 根据权利要求6所述的垂直吊装监控装置，其特征是，为监视所述吊钩偏角方位变动，在所述移动式起重机吊臂上装设能在水平面内和/或垂直面内转动且具有自动对焦功能的摄像头和数据传输路由器，在移动式起重机操作室设置与所述路由器匹配无线网卡的计算机，由所述计算机转动摄像头并显示实时所述吊钩偏角方位的变动与吊装实况。
- 根据权利要求6所述的垂直吊装监控装置，其特征是，为所述二机垂直抬吊，在起重机上装设载荷监测装置：①在起重机上均装设相同的载荷检测器，同时装设一套三频道遥控切换的、遥控开关设于起重机操作室的、将所测载荷信号无线发射装置，以及在起重机操作室装设与无线发射装置配套的一套三频道切换本机载荷接收控制装置与二套三频道切换的协同方起重机载荷接收控制装置；②在起重机操作室至少装设一套显示实时载荷比值的载荷比处理显示器，所述载荷比处理显示器的二个输入端分别与本机载荷接收控制装置及协同方起重机载荷接收控制装置的输出端连接。
- 根据权利要求6所述的垂直吊装监控装置，其特征是，单机吊装时：通过设于起重机操作室的遥控开关启用吊钩偏角无线发射装置占用一个频道，同时只启用接收本机频道的吊钩偏角接收处理装置；起重机选作主、辅机抬吊时：所述主、辅机分别通过设于起重机操作室的遥控开关启用吊 钩偏角无线发射装置分别各佔用一个频道，设于起重机操作室的接收处理装置分别各除一套切换至本机频道，将本机吊钩偏角显示于本机操作室外，同时将接收协同方起重机的吊钩偏角接收处理装置切换至协同方起重机频道，分别将协同方起重机吊钩偏角再显示于本机操作室；移动式起重机选作二机抬吊时：所述二机分别通过设于所述起重机操作室的遥控开关启用所述吊钩偏角无线发射装置分别各佔用一个频道，设于所述起重机操作室的接收处理装置分别各除一套切换至所述本机频道，将所述本机吊钩偏角显示于所述本机操作室外，同时将接收所述协同方起重机的吊钩偏角接收处理装置切换至所述协同方起重机频道，分别将所述协同方起重机吊钩偏角再显示于所述本机操作室；同时所述二机分别通过设于所述起重机操作室的遥控开关启用所述载荷无线发射装置，分别各佔用一个频道，设于所述起重机操作室的载荷接收控制装置分别各除一套切换至所述本机频道，将所述本机载荷动态显示于所述本机操作室外，同时将接收所述协同方起重机的载荷接收控制装置切换至所述协同方起重机频道，分别将所述协同方载荷动态再显示于所述本机操作室。
- 一种移动式起重机，其特征是，包括权利要求1-4任一项所述的吊钩偏角监测装置或包括权利要求6-9任一项所述的垂直吊装监控装置。
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