JPH04112190A - 旋回式クレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［０００月

【産業上の利用分野］ 本発明は鉛直線に対する旋回方向および旋回半径方向の
巻上ロープの振れ角、またはロープ張力（吊り上げ荷重
）を検出する装置を備えた旋回式クレーンに関するもの
である。 ［０００２］ 【従来の技術】 旋回式クレーンにおいては、旋回、ブーム俯仰、走行等
の各動作の加速または減速時に吊荷（空荷の場合には吊
り具）の振れが生じ、この所謂荷振れがクレーン停止時
まで残る場合がある。 とくに、所定の三位置間でクレーン動作が自動的に行な
われる自動運転時に荷振れが残ると、吊荷を所定位置に
正確に下せなかったり、吊荷が周囲の物や人に当ったり
する等の問題が生じる。 ［０００３］ また、吊荷を地面から吊り上げる瞬間の所謂地切り時に
おいても、吊荷がブーム先端の鉛直下方にないことによ
り、地切り後に荷振れが生じる場合がある。 ［０００４］ そこで、このような荷振れを防止するためのクレーン制
御が必要となり、その前提として、鉛直線に対する吊荷
の振れ角、すなわち巻上ロープの振れ角を検出すること
が必要となる。 ［０００５］ 一方、旋回式クレーンにおいては、過負荷防止等のため
に吊り上げ荷重を把握する必要があり、そのためにロー
プ張力を検出することが必要となる。 ［０００６］ 従来、上記巻上ロープの振れ角を検出する手段として、
特開昭６０−１５７４９７号公報に示されているように
、巻上ロープが通されるメインシーブの支持ピン（メイ
ンシーブピン）に歪ゲージ等の荷重センサを組込み、巻
上ロープの張力によってこのメインシーブピンに作用す
る剪断力を、この荷重センサにより、ピン細心と直角な
異なる二方向（たとえば水平方向と鉛直方向）の成分に
分解して検出し、この検出値からロープの振れ角を演算
するものが公知となっている。 一方、ロープ張力を検出する手段として、たとえば特開
昭６０−６５９２号公報に示されているように、メイン
シーブピンのボスに作用する荷重からロープ張力を割り
出すようにしたものが公知となっている。 ［０００７］

【発明が解決しようとする課題】

ところが、上記した従来のロープ振れ角検出手段による
と、メインシーブピンの中間部１点に作用する直角二方
向の剪断荷重からロープの振れ角を求めるため鉛直線に
対する前後方向のロープ振れ角は検出できるものの、左
右方向のロープの振れに対しては検出不能であった。 このため、前後方向だけでなく左右方向の荷振れが重要
な問題となる旋回式クレーンにおいては実効が薄いもの
となっていた。 ［０００８］ また、クレーンにおいては、通常、ブームの先端部に、
−本のメインシーブピンに並んで支持された複数枚のメ
インシーブと、巻上ロープをこのメインシーブに向けて
ガイドする一枚のアイドラシーブとが設けられ、ブーム
長さ（ブーム強度に基づく定格荷重）や荷の重量に応じ
て巻上ロープの掛は数が種々変更される。たとえば、１
５０トンの荷を吊る場合にはロープを１４本掛けとして
ロープ張力を小さくし、１１トンの荷に対してはロープ
を１本掛けとして吊り上げ速度を高めるといった方法が
とられる。 この場合、荷重センサは、通常、最大荷重（上記の例で
いえば１５０トン）に合った能力のものが用いられるこ
とになるため、荷が軽量の場合には検出精度が悪くなる
。 ［０００”ｉｌ また、ロープ掛は数によって使用されるメインシーブの
枚数と位置が変化し、これによってメインシーブピンに
対する荷重の作用位置も変化する。従って、ピンの曲げ
荷重が変化するため、これがピンの剪断荷重の検出に影
響を与える結果益々、検出精度が悪くなる。 ［００１０］ これらの点で、従来の手段によると、ロープの振れ角お
よびロープ張力を正確に検出できないという問題があり
、この点の対策が望まれていた。 ［００１１］ そこで本発明は、巻上ロープの前後および左右方向（旋
回半径方向および旋回方向）の振れ角、またはロープ張
力を正確に検出することができる旋回式クレーンを提供
するものである。 ［００１２］

【課題を解決するための手段】

本発明は、ブームの先端部に、一乃至複数枚のメインシ
ーブと、巻上ロープをこのメインシーブに向けてガイド
するアイドラシーブとが設けられた旋回式クレーンにお
いて、上記メインシーブを回転自在に支持するメインシ
ーブピンの両端支持荷重をそれぞれシーブピン軸心と直
角な二方向の荷重に分解して検出する荷重センサと、ブ
ームの仰角を検出するブーム角度センサと、これら各セ
ンサの検出値から鉛直線に対する巻上ロープの旋回方向
および旋回半径方向の振れ角を演算する演算器とを具備
してなるものである（請求項１）。 ［００１３］ 請求項２の発明は、ブームの先端部に、複数枚のメイン
シーブと、巻上ロープをこのメインシーブに向けてガイ
ドするアイドラシーブとが設けられたクレーンにおいて
、上記各メインシーブのうち上記アイドラシーブから出
た巻上ロープが最初に通されるメインシーブを回転自在
に支持する第１メインシーブピンと、他のメインシーブ
を回転自在に支持する第２メインシ、−ブピンとを互い
に独立して設け、かつ、上記第１メインシーブピンの両
端支持荷重をそれぞれシーブピン軸心と直角な二方向の
荷重に分解して検出する荷重センサと、ブームの仰角を
検出するブーム角度センサと、これら各センサの検出値
から鉛直線に対する巻上ロープの旋回方向および旋回半
径方向の振れ角を演算する演算器とを具備してなるもの
である。 ［００１４］ 請求項３の発明は、請求項２の構成において、演算器が
、荷重センサおよびブ−ム角度センサの検出値から巻上
ロープの張力を演算するものである。 ［００１５］ 請求項４の発明は、請求項１〜請求項３の構成において
、センサとして、荷重センサおよびブーム角度センサに
加えて、荷重センサが設けられたメインシーブピンの水
平線に対する傾斜角を検出するピン傾斜センサを設けた
ものである。 ［００１６］

【作用】

このように、シーブピンの両端においてそれぞれ直角二
方向に作用する荷重を検出するため、ロープの旋回半径
方向の振れ角に加えて旋回方向の振れ角をも求めること
が可能となる。 ［００１７］ 一方、複数枚のメインシーブを備え、吊り上げ荷重やブ
ーム長さに応じて巻上ロープを掛は変えるクレーンにお
いて、請求項２のように、ロープ掛は数に関係なくガイ
ドシーブのつぎに巻上ロープが通される第１メインシー
ブを他のメインシーブとは独立して第１メインシーブピ
ンで支持し、この第１メインシーブピンの両端支持荷重
を検出する構成とすると、ロープの掛は変えによるピン
荷重の変化の幅が従来装置の場合よりも狭くなる。 すなわち、最大ピン荷重と最小ピン荷重の差が小さくな
り、それだけ荷重センサがカバーすべき検出荷重範囲が
狭くなるため、ロープの振れ角の検出精度が向上する（
軽量の吊り荷に対しても正確にロープの振れ角を検出す
ることができる。　また、請求項３の構成によると、請
求項２の場合と同じ理由により、ロープ張力の検出精度
を高めることができる。 ［００１８］ さらに、請求項４の構成によると、荷重センサが設けら
れたシーブピンの傾きをロープの振れ角等の検出に加味
するため、検出精度が一層高いものとなる。 ［００１９］

【実施例】

本発明の実施例を図によって説明する。 図１０に本発明の適用対象である旋回式クレーンの一例
としてのホイールクレ−ンの概略構成を示している。 ［００２０］ 同図において、１は下部走行体、２はアウトリガ装置、
３は上部旋回体、４はブームで、このブーム４の先端部
にアイドラシーブ５およびメインシーブ６が設けられて
いる。 ［００２１］ 吊荷７を巻上げる巻上ロープ８は、上部旋回体３に搭載
されたウィンチ９からガイドシーブ１０を介して引出さ
れ、アイドラシーブ５に通された後、メインシーブ６と
フックシーブ１１との間に掛は渡されて吊荷７を吊持す
る。 ［００２２］ なお、図では巻上ロープ８をメインシーブ６とフックシ
ーブ１１との間に複数回掛は回す複数本掛は方式の場合
を示しているが、単索・高速吊り作業を行なう場合には
、巻上ロープ８がメインシーブ６を通って単索用フック
に止め付けられる１本掛は方式がとられる。 ［００２３］ また、複数本掛は方式をとる場合、巻上ロープ８の端末
は、偶数本掛は方式にあってはブーム先端部に、奇数本
掛は方式にあってはフック１２にそれぞれ止め付けられ
る。 ［００２４］ つぎに、各実施例においてロープ振れ角およびロープ張
力（吊り上げ荷重）を検出するための構成を説明する。 ［００２５］ 第１実施例（図１〜図５参照） この第１実施例では、メインシーブ６が１枚だけ設けら
れた一本掛は方式をとるクレーンへを例にとっている。 図２および図３において、１３はこのメインシーブ６を
回転自在に支持するメインシーブピンで、軸方向および
回転方向に固定された状態でブーム先端部に設けられて
いる。 このメインシーブピン１３は、ピン本体１４の軸方向の
両端部内方に、それぞれ第１および第２両画重センサ１
５ａ、１５ｂおよび１６ａ、１６ｂが設けられた所謂ピ
ン型ロードセルとして構成され（ピン型ロードセルの詳
細についてはたとえば特開昭６０−５５２３７号公報参
照）　巻上ロープ８およびメインシーブ６を介してシー
ブピン１３の両端に作用するシーブピン軸心と直角な二
方向の荷重がこれら左右両側の第１および第２荷重セン
サ１５ａ、１５ｂ、１６ａ、１６ｂによって検出される
。 すなわち、第１荷重センサ１５ａ、１５ｂは、ブーム軸
心Ａと平行なＸ方向の荷重を、第２荷重センサ１６ａ、
１６ｂは、このＸ方向と直角で力りシーブピン軸心と直
角なＹ方向の荷重を、それぞれメインシーブピン１３の
両端で検出する［００２６］ なお、説明をわかり易くするために、アイドラシーブ５
はメインシーブ６と同一径で、カリ、ブーム軸線Ａと直
角方向においてメインシーブ６の真上にあるものとする
。すなわち、Ｘ、Ｙ平面上にてアイドラシーブ５の軸心
はＹ軸上にあるものとする。 また、ブーム先端部の側面にはブーム４の仰角（対水平
角度）θを検出するブーム角度センサ１８が設けられて
いる。 ［００２７］ これら左右両側の第１および第２各荷重センサ１５ａ、
１５ｂ、１６ａ、１６ｂとブーム角度センサ１８とによ
る検出値は、上部旋回体等に設置された第１図に示す演
算器１９に入力され、この演算器１９で巻上ロープ８の
旋回方向および旋回半径方向の振れ角とロープ張力が演
算される。 ［００２８］ この点の作用を図４，５を用いて詳述する。 両図において、θはブーム仰角、αはロープ８の旋回方
向振れ角、βは同旋回半径方向振れ角、ＲＩＸ、　Ｒ２
Ｘはシーブピン両端でのＸ方向荷重、ＲＩＹ、　Ｒ２Ｙ
は同Ｙ方向荷重、Ｒ３はシーブピン軸（Ｚ）方向に作用
する横荷重、ａはアイドラおよびメイン両シーブ５，６
のシーブ半径、ｂはメインシーブピン１１の軸方向中心
から両端支持点までの距離、Ｗは吊り荷重である。 ［００２９） 両図の状Ｊｌ’ｊす（、゛、荷］ＩＦハヘ７が作り−ｔ
Ｊ　Ｉ−、ている場合に、”ｉ：：；　Ｉｙ−３るＸ、
Ｙ両方向の力（７′）釣り占°゛いを考えると、 Ｘ方向は、 ［０Ｏ３０］

【数１】 ＲＩＸ−ｆ−Ｒ２Ｘ＝Ｗ−ｃｏｓａ　　　ｓｉｎ　（θ
・〜　β）Ｙ方向は、 ［００３１］

【数２】 Ｒ，ＩＹ　＋−Ｒ，２Ｙ−ハ■・　ＣＯ３α　　　ＣＯ
８（θ−β）　　−、−ＷＺ力方向、 ［００３２１

【数３］ Ｒ３＝Ｗ−ｓｉｎα となる。 巨）０３３］ ま／、二、口・−プ８の旋回半径方向Ｊ′ユよび旋回方
向の振れによ、−Ｘ）で影響を受ける゛（、−メントの
釣り合いを考えるど、 Ｘ軸まわりのモ・−メントは２、 ［００３４］ 【数４】 ｂ　−Ｒ１￥＝　ｂ　−Ｒ２Ｙ ＋ａ　　５ｉｎ（θ−β）　−Ｗ−ｓｉｎαＹ軸まわり
のモ・−メンＩ・は、 ［００３５３

【数５］ ｂ　−Ｒ１Ｘ＠ａ−ｅｏｓ　（θ−β）−Ｗ−ｓｊｎα
ｂ−Ｒ２Ｘ Ｚ軸まわりのモーメントは、 ａ−Ｗ＝ａ−Ｗ となる。 ここで、αは実際問題として最大で０．０８７１ラジア
ンなので、 Ｓｉｎα＝α、ＣＯ３（Ｘ　＝　１ また、 ＲＸ＝ＲＩＸ＋Ｒ２Ｘ：Ｘ方向の合剪断力ＲＹ＝ＲＩＹ
＋Ｒ２Ｙ：Ｙ方向の合剪断力ＭＹ＝ｂ　（ＲＩＸ−Ｒ２
Ｘ）　　：Ｙ軸回りのモーメントＭＸ＝ｂ　（ＲＩＹ−
Ｒ２Ｙ）　　：　Ｘ軸回りのモーメントとおき、数１〜
数５を整理すると、 ［００３６］ （＝５゜ ）程度と小 【数６】 Ｗ−８ｉｎ（θ−β）＝ＲＸ ［００３７］

【数７】 Ｗ−ｃｏｓ（θ−β）−Ｗ＝ＲＹ ［００３８］

【数８】 Ｗ・α＝Ｒ３ ［００３９］

【数９】 ａｏＷ・α・５ｉｎ（θ−β）　＝ＭＸ［００４０］

【数１０】 ａ−Ｗ・αＣ０８（θ−β）＝−ＭＹ となる。 ［００４１］ そして、数６および数７から ［００４２］

【数１月 ［００４３］ となる。ここで、 また、数６から ［００４４］ Ｒ２＝ＲＸ２＋ＲＹ２ ［００４５］ となり、さらに、数９と数１０より ［００４６］ ［００４７］ が得られる。 ［００４８］ このうち、ＲＩＸ、　Ｒ２Ｘ、　ＲＩＹ、　Ｒ２Ｙは荷
貢センサ１５ａ、１５ｂ、１６ａ、１６ｂによって、ま
たθはブーム角度センサ１８によってそれぞれ検出され
るため、この検出値から、ＲＸ、ＲＹ、Ｒ，ＭＸ、ＭＹ
が演算器１９での計算によって求められる。 ［００４９］ 従って、数１１により吊り荷重（ロープ張力）Ｗカ瓢数
１１を数１２に代入して旋回半径方向の振れ角βが、数
１１によって旋回方向の振れ角αが、また数１１と数１
３を数８に代入して、ブーム４にかかる横曲げ力Ｒ３が
それぞれ求められる。 ［００５０］ ところで、吊荷が旋回方向に振れると、ブーム４に捩り
がかかってブーム４が変形するため、シーブピン１１が
水平状態から左右方向に傾く。 また、−図８に示すアウトリガ装置２によって機体を持
上げて設置する場合に、機体の水平度が正確に出ていな
い場合がある。この場合には、シーブピン１１が最初か
ら傾いていることになる。 ［００５１］ そこで、ブーム角度センサ１８とともに、メインシーブ
ピン１１（ブーム４）の傾きを検出するセンサをブーム
先端部に設け、このセンサの検出値を加味してロープ振
れ角等を求めるようにしてもよい。 ［００５２］ すなわち、ブーム先端でのブーム角度をθ、シーブピン
１１のＹ−Ｚ面での傾きをγとすると、シーブピン軸を
含む鉛直面内でのシーブピン１１の傾き角χは、 γ　＝γｃｏｓθ となり、このときのロープ８の旋回方向振れ角α　およ
び旋回半径方向振れ角β′　は、 ［００５３］ 【数１４】 α　＝α−χＣＯ８θ ［００５４］

【数１５】 ［００５５］ となる。 ［００５６］ なお、傾斜センサの形式によってγ　＝γＣＯＳθを直
接計測できる場合には、α　＝α−χ　として計算でき
る。 ［００５７］ こうすることにより、ロープ８の振れ角およびロープ張
力の検出精度を高めることができる。 ［００５８］ 第２実施例（図６および図７参照） 図６および図７図には、巻上ロープ８がメインシーブ６
とフックシーブ１１との間に二往復して掛は回される４
本掛は方式をとるクレーンを示している。 ［００５９］ なお、説明をわかり易くするために、アイドラシーブ５
、メインシーブ６、フックシーブ１１はすべて同一径（
寸法ａ）とし、かつ、２枚ずつのメインシーブ６および
フックシーブ１１はいずれも左右対称に配置されている
ものとする。また、ここでは、メインシーブピン１１の
傾きはないものとしている。 ［００６０］ 図中、Ｌはメインシーブ中心からフックシーブ中心まで
の鉛直距離、Ｃはメインシーブ６．６間距離である。 ［００６１］ ここで、αおよびβは小、Ｌ＞＞ａ、Ｌ＞＞ｂ、Ｌ＞＞
ｃであるから、各ロープの振れ角がともにα、βとして
扱うことができる。 ［００６２］ そして、前記した１本掛は方式の場合と同様に、ｘ、ｙ
、ｚ方向の力の釣り合い、およびＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸まわ
りのモーメントの釣り合いから方程式をたて、αは小さ
いとして解くと、下記式が得られる。 ［００６３］

【数１６】 ［００６４］ ［００６５］

【数１８】 ［００６６］

【数１９】 Ｒ３＝ＩＷα 従って、吊り荷重４Ｗ、旋回方向振れ角α、旋回半径方
向振れ角β、ブーム４にかかる横荷重４Ｗα（＝Ｒ３＋
Ｗα）が、各センサ１５ａ、１５ｂ、１６ａ。 １６ｂ、１８の検出値から演算器１９で計算によって求
められる。 第３実施例（図８および図９参照） 第３実施例においては、複数枚（図では三枚の場合を例
示している、以下この例で説明する）のメインシーブの
うち、アイドラシーブ５から出た巻上ロープ８が最初に
通される一端側のメインシーブ（以下、第１メインシー
ブという）６ａと、他の二枚のメインシーブ（以下、第
２メインシーブという）６ｂ、６ｂとを、同軸上におい
て互いに独立して設けた第１および第２両メインシーブ
ピン１３ａ、１３ｂによって別々に支持し、第１メイン
シーブピン１３ａを、第１および第２両画重センサ１５
ａ、１６ａおよび１５ｂ、１６ｂを備えたピン型ロード
セルとして構成している。 ［００６７］ なお、この実施例では、アイドラシーブ５とメインシー
ブ６ａ、６ｂをブーム軸線Ａと直角な線上に配置せずに
、この直角線に対して成る角度θ１をもって配置してい
る。こうすれば、ブーム角度が小さくなっても（たとえ
ばＯｏ）第１メインシーブピン１３ａに反力が作用する
ため、小ブーム角度での荷重検出の感度が良いものとな
る。 ［００６８］ また、この構成におけるロープ振れ角およびロープ張力
の演算方法は基本的に第１実施例の場合と同じであるた
めここではその説明を省略する。 ［００６９］ この第３実施例の構成によると、ブーム長さや吊り上げ
荷重に応じて巻上ロープ８を掛は変えるクレーンにおい
て、ロープ８の掛は変えによっても、吊り上げ荷重の作
用位置は第１メインシーブピン１３ａから変動しないた
め、荷重センサ１５ａ、１６ａおよび１５ｂ、１６ｂに
よる剪断荷重の検出にピン曲げ荷重が影響を及ぼすおそ
れがなくなる。 ［００７０］ また、ロープ８の掛は変えによるピン荷重の変動幅が、
第２実施例の構成の場合と比較して小さくなるため、荷
重センサ１５ａ、１６ａおよび１５ｂ、１６ｂがカバー
すべき検出荷重範囲が狭くなる。このため、軽量の吊り
荷に対しても感度の良い検出作用を確保することができ
る。 ［００７１３ 上記二点により、ロープ振れ角およびロープ張力の検出
精度が良いものとなる。　その他の実施例 （１）上記各実施例では、ブーム仰角を検出するブーム
角度センサ１８をブーム先端部に設けたが、このブーム
仰角をブーム基部に設けたブーム角度センサで検出する
ようにしてもよい。 ［００７２］ ただし、上記実施例によると、直接、ブーム先端部での
ブーム仰角を検出するため、ブーム４のたわみを考慮す
る必要がなくなる分、検出精度が良いものどなる。 ［００７３］ （２）上記各実施例では、メインシーブピン１３または
１３ａの両端支持荷重をそれぞれシーブピン軸心と直角
な二方向の成分に分解して検出する荷重センサとしてピ
ン型ロードセルを用いたが、同様の検出機能を有する他
の荷重センサを用いてもよい。 ［００７４］ たとえば、ピン型ロードセルとして米国特許第３６９５
０９６号に示されたものを使用することができる。また
、他の例として、光学式６軸カセンサを用いることがで
きる。この場合には、センサ外輪がブームに固定、内輪
がメインシーブピンに挿入され、メインシーブピンにか
かった力がラジアル、スラストともにメインシーブピン
を介してセンサ内輪に伝達され、検出される。 ［００７５］

【発明の効果】

上記のように請求項１の発明によるときは、巻上ロープ
およびメインシーブを介して荷重を支持するメインシー
ブピンの両端支持荷重を、それぞれ荷重センサによりシ
ーブピン軸心と直角な二方向の荷重に分解して検出する
とともに、ブームの仰角をブーム角度センサによって検
出し、演算器により、これら検出値から鉛直線に対する
巻上ロープの振れ角を演算する構成としたから、ロープ
の旋回半径方向と旋回方向の双方の振れ角を検出するこ
とができる。 このため、旋回式クレーンにおいて、この検出されたロ
ープの振れ角に基づいて旋回方向および旋回半径方向ρ
振れ止め制御を行な２うことか可能となる。 ［００７６］ 一方１．：請求項２の発明によると、吊り上げ荷重やブ
ーム長さに応じて巻上ロープを複数枚のメインシーブ間
で掛は変えるクレーンにおいて、ロープ掛は数に関係な
くガイドシーブのつぎに巻上ロープが通される第１メイ
ンシーブを他のメインシーブとは独立して第１メインシ
ーブピンで支持し、この第１メインシーブピンの両端支
持荷重を検出す、る構成としたから、ワープの掛は変え
によっても、吊り上げ荷重の作用位置が第１メインシー
ブピンから変動しない。このため、荷重センサによる剪
断荷重の検出にピン曲げ荷重が影響を及ぼすおそれがな
くなる。 ［００７７］ 加えて、ロープの掛は変えによるピン荷重の変化の幅が
従来装置の場合よりも狭くなる。すなわち、最大ピン荷
重と最小ピン荷重の差が外さくなり、それだけ荷重セン
サがカバーすべき検出荷重範囲が狭くなるため、ロープ
の振れ角の検出精度が向上する（軽量の吊り荷に対して
も正確にロープの振れ角を検出することができる。 この二点により、ロープ振れ角の検出精度が従来よりも
遥かに良いものとなる。　また、請求項３の発明による
と、請求項２の発明と同じ理由によってロープ張力の検
出精度を大幅に向上させることができる。 ［００７８］ さらに、請求項４の発明によると、荷重センサが設けら
れたメインシーブピンの水平線に対する傾きをロープの
振れ角等の検出に加味するため、検出精度が一層高いも
のとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１実施例にかかる旋回式クレーンにおけるロ
ープの振れ角およびロープ張力の検出装置のブロック構
成図である。

【図２】 同装置を構成するセンサが設けられたブーム先端部の側
面図である。

【図３】 図２のイーイ線拡大断面図である。

【図４】 同装置によるロープの振れ角検出作用を説明するための
側面図である。

【図５】 同じくロープ振れ角検出作用を説明するための正面図で
ある。

【図６】 本発明の第２実施例におけるロープ振れ角およびロープ
張力の検出作用を説明するための側面図である。

【図７】 同じくロープ振れ角およびロープ張力の検出作用を説明
するための正面図である。

【図８】 本発明の第３実施例を示すブーム先端部の側面図である
。

【図９】 図８のローロ線拡大断面図である。

【図１０１ 本発明の対象である旋回式クレーンの一例としてのホイ
ールクレーンの一般的構成を示す概略側面図である。 【符号の説明】 ４　ブーム ６　ブームメインシーブ ６ａ、６ｂ　　ブームメインシーブ ８　巻上ロープ １３　メインシーブピン １３ａ、１３ｂ　　メインシーブピン １５ａ、１５ｂ、１６ａ、１６ｂ　　メインシーブピン
の両端支持荷重を検出する荷重センサ １８　ブーム角度センサ １９　演算器

【書類名】

【国司 図面 【図２】

【図３】

【図４】

【図５】

【図６】

【図７】

【図８】

【図９】 【図１０１

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ブームの先端部に、一乃至複数枚のメイン
   シーブと、巻上ロープをこのメインシーブに向けてガイ
   ドするアイドラシーブとが設けられた旋回式クレーンに
   おいて、上記メインシーブを回転自在に支持するメイン
   シーブピンの両端支持荷重をそれぞれシーブピン軸心と
   直角な二方向の荷重に分解して検出する荷重センサと、
   ブームの仰角を検出するブーム角度センサと、これら各
   センサの検出値から鉛直線に対する巻上ロープの旋回方
   向および旋回半径方向の振れ角を演算する演算器とを具
   備してなることを特徴とする旋回式クレーン。
2. 【請求項２】ブームの先端部に、複数枚のメインシーブ
   と、巻上ロープをこのメインシーブに向けてガイドする
   アイドラシーブとが設けられたクレーンにおいて、上記
   各メインシーブのうち上記アイドラシーブから出た巻上
   ロープが最初に通されるメインシーブを回転自在に支持
   する第１メインシーブピンと、他のメインシーブを回転
   自在に支持する第２メインシーブピンとを互いに独立し
   て設け、かつ、上記第１メインシーブピンの両端支持荷
   重をそれぞれシーブピン軸心と直角な二方向の荷重に分
   解して検出する荷重センサと、ブームの仰角を検出する
   ブーム角度センサと、これら各センサの検出値から鉛直
   線に対する巻上ロープの旋回方向および旋回半径方向の
   振れ角を演算する演算器とを具備してなることを特徴と
   する旋回式クレーン。
3. 【請求項３】演算器が、荷重センサおよびブーム角度セ
   ンサの検出値から巻上ロープの張力を演算するものであ
   ることを特徴とする請求項２記載の旋回式クレーン。
4. 【請求項４】センサとして、荷重センサおよびブーム角
   度センサに加えて、荷重センサが設けられたメインシー
   ブピンの水平線に対する傾斜角を検出するピン傾斜セン
   サを設けたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか
   に記載の旋回式クレーン。