JPH038699A - 移動式クレーンのアウトリガ反力表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、移動式クレーンのアウトリガ反力表示装置
に関するものである。

（従来の技術） 移動式クレーンは、その前後両側に張り出して接地可能
なアウトリガを備えた車輌上に、旋回自在に旋回台を取
り付け、この旋回台に起伏自在なブーム取り付けており
、各アウトリガを適宜張り出して接地し車軸を安定させ
た上で、旋回台を旋回、ブームを起伏駆動してクレーン
作業行うものである。

このような移動式クレーンを充分な支持力を持っていな
い地盤上に設置してクレーン作業をする場合には、オペ
レータは、アウトリガの接地反力の実際値が地盤が許容
する接地反力の限界値（許容接地力）を越えないような
注意をする必要がある。

しかしながら、従来、アウトリガの接地反力の実際値を
オペレータに知らせるためのアウトリガ反力表示値がな
かった。

本発明の目的は、移動式クレーンのその時（実際）の移
動状態下にあけるアウトリガの接地反力の実際値を表示
し、オペレータが事前に把握している地盤の許容接地力
と実際の接地反力の関係をオペレータに認識させること
のできる、アウトリガ接地反力表示装置を提供すること
にある。

（問題点を解決するための手段） その前後両側に張り出し接地可能なアウトリガを備えた
車軸上に、旋回自在に旋回台を取り付け、この旋回台に
起伏自在なアームを取り付けてなる移動式クレーンらに
用いられるアウトリガ反力表示装置であって、 前記各アウトリガの張り出し長さに関する情報を入力す
る張り出し長さ情報入力手段、前記ブームの起伏角を検
出する起伏角検出手段前記ブームの長さに関する情報を
入力するブーム長さ情報入力手段、 前記旋回台の旋回方向を検出する起伏角検出手段、 前記のブームを起伏駆動する起伏駆動装置に作用する負
荷を検出するブームモーメント検出手段、 前記張り出し長さ情報入力手段、前記起伏角検出手段、
゛前記プーム長さ情報入力手段、前記起伏角検出手段、
および、前記ブームモーメント検出手段からの情報、並
びにあらかじめ記憶した移動式クレーン各部の重量とそ
の重心位置関連情報に基づき、その時の移動式クレーン
の稼働状態下における前記各アウトリガの接地反力を演
算々出する演算手段、 および、前記演算手段の算出結果たる各アウトリガの接
地反力を選択的又は−括して表示する数値表示手段、 とから構成したことを特徴とする移動式クレーンのアウ
トリガ反力表示装置。

（作　用） 上記の如く構成した移動式クレーンのアウトリガ反力表
示装置は、移動式クレーンの稼働姿勢に関する情報が、
張り出し長さ情報入力手段、起伏角検出手段、ブーム長
さ情報入力手段、および起伏角検出手段から演算手段に
入力されると共に、負荷状報がブームモーメント検出手
段から演算手段に入力され、演算手段において、これら
入力情報と、あらかじめ記憶している移動式クレーン各
部の重量とその重心位置関連情報に基づいてその時（実
際）の稼働状態下における各アウトリガの接地反力の実
際値が算出され、これが数値表示手段に数値表示される
のである。このため、オペレータは、アウトリガの接地
反力の実際値を容易に把握することができるのである。

（実　施　例） 以下本発明の移動式クレーンのアウトリガ反力表示装置
の実施例を図面に基づき説明する。

実施例の説明に先立ち、先ず移動式クレーンの吊上荷重
および移動式クレーン各部の重量、並びにこれら？１！
および重量の重心位置と、移動式クレーンの各アウトリ
ガの接地反力関係について説明する。

第１図は移動式クレーンの平面視略図であり、その前後
両側に張り出し接地可能なアウトリガ１．２．３．４を
備えた車軸６上に、旋回自在に旋回台６を取り付け、こ
の旋回台６に起伏自在なブーム７を取り付けて構成して
いる。今、第１図に示す如く、 ａ、ｂ：アウトリガ張出し長さ関連寸法・・・（変数）
・・・ Ｃ：旋回中心から後アウトリガ２．３、までの前後方向
水平距離・・・（定数）・・・ｄ：旋回中心から前アウ
トリガ１，４、までの前後方向水平距離・・・（定数）
・・・ｅ：旋回中心から、上部旋回体とつり荷の総合重
心位置までの水平距離・・・（Ｌ、θ、Ｍの間数） ｆ：旋回中心から下部走行体（車輌ｌ）の重心位置まで
の水平距離・・・（定数）・・・θ：上部旋回体の旋回
角・・・（変数）・・・Ｐ１〜Ｐ４：アウトリガ１〜４
の接地反力Ｇｌ　：下部走行体く車輌ｌ）の重量・・・
（定数）・・・ Ｇ２二上部旋回体とつり上げ荷重の重量の和・・・（Ｇ
３　、Ｇ４　、Ｌｓθ、Ｍの間数） Ｇ３：旋回台の重量・・・（定数）・・・Ｇ４　：プー
ムの重量・・・（定数）・・・Ｇｓ　：つり上げ荷重の
重量・・・（Ｌ、θ、Ｍの関数） Ｇ５　：つり上げ荷重の重量・・・くし、θ、Ｍの関数
） ｇ：旋回中心から旋回台の重心までの水平距離・・・（
定数）・・・ ｈ：起伏支点からブームの重心までの水平距離・・・（
Ｌとθの間数） ｉ：起伏支点からつり上げ荷重の重心までの水平距離・
・・（Ｌとθの間数） ｊ：旋回中心からブームの起伏支点までの水平距離・・
・（オフセット距離）・・・（定数）・・・ とし、また第１１！Ｉに示していないが、Ｍ：ブームの
重量Ｇ４とつり上げ荷重の重量Ｇ、が、ブーム起伏支点
まわり に先ぜしぬるモーメント・・・（変数）θ：プームの起
伏角・・・（変数）・・・Ｌ：ブームの長さ・・・（変
数）・・・とすると、次の式が成立する。

そして、上記各式中の０２ 成立する。

の式が成立する。

に関しては、次の式が −−−−（１） ここで、ｈは、Ｌとθの間数、Ｇ５は、上記１５１”式
より、し、θ、Ｍの関数であるから、結局、ｅはり、θ
、Ｍの間数として算出できる。

このため、各アウトリガの接地反力Ｐ１〜Ｐ４は、移動
式クレーンの各部の重量およびその重心位置関連情報（
Ｃ，ｄｌ　ｆ、Ｇｔ　、Ｇｓ　、Ｇ４、ｇ、ｊ）を定数
とし、各アウトリガの張り出し量（ａ、ｂ）’−旋回台
の旋回角（θ）、ブーム起伏支点まわりに生ずるモーメ
ント（Ｍ）、および起伏角（θ）、ブームの長さ（Ｌ）
を変ンキる数式の間数として把握できる。

換言すれば、その前後の両側に張り出して接地側 可能なアウトリガを備えた車種上に、旋回自在に旋回台
を取り付け、この旋回台に起伏自在なブームを取り付け
てなる移動式クレーンにおいて、−６アウトリガの張り
出しｊｌ（ａ％ｂ）・旋回台の旋回角（Ｏ） ・ブームの起伏角（θ） ・ブームの長さ（Ｌ） によって移動式クレーンの稼働姿勢が定まれば、ブーム
に作用する起伏支点まわりのモーメント（Ｍ）から各ア
ウトリガの接地反力（Ｐｒ〜Ｐ４）が算出できるのであ
る。

本発明の移動式クレーンのアウトリガ反力表示装置は、
上記間係を基礎とし、第１図に示す如き移動式クレーン
に用いられるものである。

第２図は、本発明の移動式クレーンのアウトリガ反力表
示装置を示す、第２図において、８〜１１は、アウトリ
ガ１〜４の張り出し長さに関する情報を、後述する演算
手段１７に入力する張り出し長さ情報入力手段である。

この張り出し長さ情報入力手段８〜１１は、夫々対応す
る各アウトリガｌ〜４の張り出し長さに応じた信号ａ％
ｂを入力する手段スイッチ群で構成しても良く、また対
応する各アウトリガ１〜４の張り出し長さを検出するポ
テンショメーター等で構成してもよい、１２はブーム７
の起伏角θを検出する起伏角検出手段である。　１３は
ブーム７の長さしに関する情報を、後述する演算手段１
７に入力するブーム長さ情報入力手段である。このブー
ム長さ情報入力手段１３は、移動式クレーンのブーム７
が伸縮式のブームである場合には、このブーム長さしを
°検出するポテンショメータで構成する。　１４は、旋
回台６の旋回角θを検出する起伏角検出手段であって、
ポテンショメータで構成している。　１６はブーム７を
起伏駆動する起伏駆動装置（伸縮式ブームを有する油圧
式クレーンの場合は、ブーム起伏用油圧シリンダで構成
されており、トラスブームを有するいわゆる機械式クレ
ーンの場合は、ブーム起伏用ウィンチとワイヤーロープ
で構成されている。）に作用する負ｒｔＩ（ブームモー
メント対応値）Ｍを検出するブームモーメント検出手段
である。　１７は、演算手段であって、マイクロコンピ
ュータで構成されており、中央処理装置（ＭＰＵ）１Ｂ
、リードオンリーメモリー（ＲＯＭ）１９、ランダムア
クゼスメモリ（ＲＡＭ）２０、入力回路２１、出力回路
２２、およびデコーダ２３より構成され、中央処理装置
１８はリードオンリーメモリ１９に記憶した所定のプロ
グラムに従って入力回路２１からの入力信号並びにリー
ドオンリーメモリーに記憶した数値をもとに、演算し、
コントロールバス２４、アドレス信号ス ２５、データーバ＃２６を介して出力回路２２に出力信
号を送るものである。デコーダ２３は、中央処理装置１
８からのアドレス信号により何れの素子に信号と を伝達するかの選択信号令発信するものである。

入力回路２１は、ペリフェラルインターフェースアダプ
タ（ＰＩＡ）２？およびアナログディジタルコンバータ
２８に構成されている。インターフェース２７は、前記
張り出し長さ情報入力手段８〜１１からの信号が入力さ
れ、またインターフェース２８は、起伏角検出手段１２
、ブーム長さ情報入力手段１３、起伏角検出手段１４お
よびブームモーメント検出手段１６からの信号が入力さ
れる。出力回路２２は、ペリフェラルインターフェース
アダプタ（ＰＩＡ）２９で構成されており、中央処理装
置１８の出力信号によって数値表示手段１５へ出力信号
を発する。

このように演算手段１７には、張り出し長さ情報入力手
段８〜目からアウトリガｌ〜４の張り出し長さに関する
情報ａ、ｂ、起伏角検出手段１２から度信号θ、および
ブームモーメント検出手段、１６からブームモーメント
応答１１［Ｍが入力されている。

演算手ｖ１１７の中央処理装置１８は、これら入力値お
よびリードオンリーメモリ１９に記憶している移動式ク
レーン各部の重量とその重心位置関連情報（第１図に示
し前掲した、Ｃｓ　ｄｓ　ｆ１ＧｌｓＧｓ％Ｇ４、ｇ−
Ｊ）をもとに、リードオンリーメモリ１９の記憶プログ
ラムに従い、前述した数式（１）〜（２）に数式（５１
′および（６）を夫々代入して得られる４個の式から、
各アウトリガｌ〜４の接地反力Ｐ、〜Ｐ４を算出する。

そして、この算出結果は数表示手段１５上に数値表示す
るのである。数値表示手段！５への表示は、４個のアウ
トリガの接地反力を並列的に一括表示しても良いし、数
値表示手段の前段に表示選択手段（図示せず）瘉配して
この表示選択手段を操作することで任意の−のアウトリ
ガの接地反力を表示するようにしても良い。

尚、本間発のアウトリガ反力表示装置は、移動式クレー
ンに装備されているモーメントリミッタ；すなわち、各
アウトリガの張り出し長さ情報入力手段、起伏角検出手
段、ブーム長さ情報入力手段、Ｊ先回８ずつ、慶収Ｊ勺
東か５つ剖（約１賢４覧、ｂ寸プブームモーメント検出
手段からの負荷情報を、演算手段に入力し、演算手段に
おいて、当該演算手段中に記憶している各稼働姿勢毎の
負荷限界値群の中から前記稼働姿勢情報に基づきその時
の移動式クレーンの稼働姿勢における負荷限界値を読み
出し、この読み出された限界値と前記負荷情報を対比し
後者の値が前者の値に達すると移動式クレーンの動きを
制限する信号を出力するモーメントリミッタ−；の一部
を変更することで、当該モーメントリミッタ中に具現す
ることができるものである。

（効　果） 以上の如く構成し作用する本発明の移動式クレーンのア
ウトリガ反力表示装置は、アウトリガ反力の実際値を数
値表示してオペレータに知らせることができるものであ
るから、充分な支持力をもっていない地盤上でのクレー
ン作業の安全をはかる上で効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、移動式クレーンの平両視略図である。 第２図は、本発明の移動式クレーンのアウトリガ反力表
示装置の説明図である。 アウトリガ；ｌ〜４、　車輌；５、 旋回台；６、　ブーム；７、 張り出し長さ情報入力手段；８〜１１、起伏角検出手段
；１２、 ブーム長さ情報入力手段；Ｉ３、 起伏角検出手段；１４、 ブームモーメント検出手段；１６、

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 その前後両側に張り出して接地可能なアウトリガを備え
   た車輌上に、旋回自在に旋回台を取り付け、この旋回台
   に起伏自在なブームを取り付けてなる移動式クレーンに
   用いられるアウトリガ反力表示装置であって、 前記各アウトリガの張り出し長さに関する情報を入力す
   る張り出し長さ情報入力手段、 前記ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段、 前記ブームの長さに関する情報を入力するブーム長さ情
   報入力手段、 前記旋回台の旋回方向を検出する旋回方向検出手段、 前記ブームを起伏駆動する起伏駆動装置に作用する負荷
   を検出するブームモーメント検出手段、前記張り出し長
   さ情報入力手段、前記起伏角検出手段、前記ブーム長さ
   情報入力手段、前記旋回方向検出手段、および前記ブー
   ムモーメント検出手段からの情報、並びにあらかじめ記
   憶した移動式クレーン各部の重量とその重心位置関連情
   報に基づき、その時の移動式クレーンの稼動状態下にお
   ける前記各アウトリガの接地反力を演算々出する演算手
   段、 および、前記演算手段の算出結果たる各アウトリガの接
   地反力を選択的又は一括して表示する数値表示手段、 とから構成したことを特徴とする移動式クレーンのアウ
   トリガ反力表示装置。