JPH06239584A - クレーンの吊荷位置表示装置 - Google Patents
クレーンの吊荷位置表示装置Info
- Publication number
- JPH06239584A JPH06239584A JP2578893A JP2578893A JPH06239584A JP H06239584 A JPH06239584 A JP H06239584A JP 2578893 A JP2578893 A JP 2578893A JP 2578893 A JP2578893 A JP 2578893A JP H06239584 A JPH06239584 A JP H06239584A
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- JP
- Japan
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- suspended load
- suspension cargo
- detector
- height
- suspension
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 吊荷の目標位置に対する現在位置のずれを三
次元表示する。 【構成】 吊荷Ｗの作業半径方向の位置、旋回位置、高
さ位置に関する各動作パラメータを検出するブーム角度
検出器６、ブーム長さ検出器７、旋回位置検出器８、ロ
ープ長検出器９、巻き方向検出器１０からの各検出信号
をコントローラ１２に送り、このコントローラ１２で、
吊荷Ｗの現在の作業半径位置、旋回位置それに吊荷Ｗの
高さ位置をそれぞれ演算によって求めるとともに、この
現在位置と予め設定された目標位置との差を求め、この
位置のずれを表示部１９に三次元的に表示する構成とし
た。
次元表示する。 【構成】 吊荷Ｗの作業半径方向の位置、旋回位置、高
さ位置に関する各動作パラメータを検出するブーム角度
検出器６、ブーム長さ検出器７、旋回位置検出器８、ロ
ープ長検出器９、巻き方向検出器１０からの各検出信号
をコントローラ１２に送り、このコントローラ１２で、
吊荷Ｗの現在の作業半径位置、旋回位置それに吊荷Ｗの
高さ位置をそれぞれ演算によって求めるとともに、この
現在位置と予め設定された目標位置との差を求め、この
位置のずれを表示部１９に三次元的に表示する構成とし
た。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は吊荷の目標位置に対する
現在位置のずれを表示するようにしたクレーンの吊荷位
置表示装置に関するものである。
現在位置のずれを表示するようにしたクレーンの吊荷位
置表示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、クレーンの表示装置として、とく
に吊荷を見えない位置（たとえばビルの屋上）に対して
くり返し上げ下しする場合、予め設定された吊荷の目標
位置と現在位置とのずれを表示し、作業指針とするもの
は公知である。
に吊荷を見えない位置（たとえばビルの屋上）に対して
くり返し上げ下しする場合、予め設定された吊荷の目標
位置と現在位置とのずれを表示し、作業指針とするもの
は公知である。
【０００３】この公知の技術においては、ブームの長さ
と角度、旋回位置をそれぞれセンサによって検出し、こ
の検出値に基づきコントローラで吊荷の現在位置（作業
半径方向の位置および旋回位置）を演算し、これを目標
位置と比較してその差を求め、この差をＣＲＴ等の表示
部に表示するようにしている。
と角度、旋回位置をそれぞれセンサによって検出し、こ
の検出値に基づきコントローラで吊荷の現在位置（作業
半径方向の位置および旋回位置）を演算し、これを目標
位置と比較してその差を求め、この差をＣＲＴ等の表示
部に表示するようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の表示
装置においては、吊荷の作業半径位置と旋回位置という
平面上の位置のずれ、すなわち二次元表示しか行わない
構成であるため、吊荷の平面位置を目標位置に合せるこ
とはできても、吊荷の高さ位置は把握できなかった。
装置においては、吊荷の作業半径位置と旋回位置という
平面上の位置のずれ、すなわち二次元表示しか行わない
構成であるため、吊荷の平面位置を目標位置に合せるこ
とはできても、吊荷の高さ位置は把握できなかった。
【０００５】従って、平面位置を合せた後、別の作業員
の合図によって高さ位置を合せなければならないため、
人手が増えるとともに、安全性および作業性に問題があ
った。
の合図によって高さ位置を合せなければならないため、
人手が増えるとともに、安全性および作業性に問題があ
った。
【０００６】そこで本発明は、平面位置に高さ位置を加
えた三次元で吊荷位置のずれを表示することができるク
レーンの吊荷位置表示装置を提供するものである。
えた三次元で吊荷位置のずれを表示することができるク
レーンの吊荷位置表示装置を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、吊荷の作業半
径方向の位置、旋回位置、高さ位置に関するクレーン動
作パラメータを検出する検出手段と、この検出手段から
の検出信号を入力されるコントローラと、このコントロ
ーラからの出力信号に基づいて吊荷位置を表示する表示
部とを具備し、上記コントローラには、予め吊荷の作業
半径方向位置、旋回位置および高さ位置についての目標
位置を設定し記憶する設定部と、上記検出手段からの検
出信号に基づいて吊荷の現在位置を演算する演算部と、
この演算された吊荷の現在位置と上記目標位置とを比較
しその差を求める比較部と、この比較部で求められた現
在位置と目標位置との差を上記表示部での表示情報とし
て出力する出力部とが設けられたものである。
径方向の位置、旋回位置、高さ位置に関するクレーン動
作パラメータを検出する検出手段と、この検出手段から
の検出信号を入力されるコントローラと、このコントロ
ーラからの出力信号に基づいて吊荷位置を表示する表示
部とを具備し、上記コントローラには、予め吊荷の作業
半径方向位置、旋回位置および高さ位置についての目標
位置を設定し記憶する設定部と、上記検出手段からの検
出信号に基づいて吊荷の現在位置を演算する演算部と、
この演算された吊荷の現在位置と上記目標位置とを比較
しその差を求める比較部と、この比較部で求められた現
在位置と目標位置との差を上記表示部での表示情報とし
て出力する出力部とが設けられたものである。
【０００８】
【作用】上記構成によると、吊荷の平面位置（作業半径
位置および旋回位置）と高さ位置とが目標位置として設
定され、この目標位置と、検出信号に基づいて演算され
た現在位置とのずれが表示部に三次元的に表示される。
位置および旋回位置）と高さ位置とが目標位置として設
定され、この目標位置と、検出信号に基づいて演算され
た現在位置とのずれが表示部に三次元的に表示される。
【０００９】このため、運転者は荷の上げ下し点が見え
ない場合でも、そして合図者がいなくても、この表示情
報によって吊荷の三次元位置を正確に把握し、これに基
づいて的確に作業することができる。
ない場合でも、そして合図者がいなくても、この表示情
報によって吊荷の三次元位置を正確に把握し、これに基
づいて的確に作業することができる。
【００１０】
【実施例】本発明の実施例を図によって説明する。
【００１１】図１にこの装置の全体構成を示している。
同図において、１は下部走行体２上に竪軸Ｘまわりに旋
回自在に搭載された上部旋回体で、この上部旋回体１に
伸縮可能なブーム３がブームフットピン３ａを中心とし
て起伏可能に設けられ、ウィンチ４から引出された巻上
ロープ５により、吊荷Ｗがこのブーム３の先端に巻上、
巻下可能に吊持されている。
同図において、１は下部走行体２上に竪軸Ｘまわりに旋
回自在に搭載された上部旋回体で、この上部旋回体１に
伸縮可能なブーム３がブームフットピン３ａを中心とし
て起伏可能に設けられ、ウィンチ４から引出された巻上
ロープ５により、吊荷Ｗがこのブーム３の先端に巻上、
巻下可能に吊持されている。
【００１２】この吊荷位置表示装置においては、吊荷Ｗ
の作業半径位置に関する動作パラメータであるブーム角
度を検出するブーム角度検出器６と、ブーム長さを検出
するブーム長さ検出器７とが設けられるとともに、ブー
ム３（上部旋回体１）の旋回位置を検出する旋回位置検
出器８が設けられている。
の作業半径位置に関する動作パラメータであるブーム角
度を検出するブーム角度検出器６と、ブーム長さを検出
するブーム長さ検出器７とが設けられるとともに、ブー
ム３（上部旋回体１）の旋回位置を検出する旋回位置検
出器８が設けられている。
【００１３】一方、吊荷Ｗの高さ位置を検出する手段と
して、ロープ長検出器９と巻き方向検出器（リミットス
イッチ）１０とが設けられている。
して、ロープ長検出器９と巻き方向検出器（リミットス
イッチ）１０とが設けられている。
【００１４】ロープ長検出器９は、ウィンチドラムの回
転量（たとえばドラムの外周に周方向等間隔で設けられ
た冷却フィンの通過枚数）をウィンチドラムに対するロ
ープ５の巻取り量または巻戻し量として検出する。
転量（たとえばドラムの外周に周方向等間隔で設けられ
た冷却フィンの通過枚数）をウィンチドラムに対するロ
ープ５の巻取り量または巻戻し量として検出する。
【００１５】また、巻き方向検出器１０は、ウィンチモ
ータを制御するウィンチ制御弁１１の操作レバー１１ａ
の操作方向を検出し、たとえば同レバー１１ａの巻上操
作が検出されたときには、この巻上信号と、上記ロープ
長検出器９によって検出されるドラム回転量とに基づい
てロープ５の巻取り量（吊荷Ｗの巻上量）が求められ
る。
ータを制御するウィンチ制御弁１１の操作レバー１１ａ
の操作方向を検出し、たとえば同レバー１１ａの巻上操
作が検出されたときには、この巻上信号と、上記ロープ
長検出器９によって検出されるドラム回転量とに基づい
てロープ５の巻取り量（吊荷Ｗの巻上量）が求められ
る。
【００１６】これら各検出器６〜１０の検出信号はコン
トローラ１２に取り込まれる。このコントローラ１２
は、検出信号を受け入れる入力部１３と、演算部１４
と、設定部１５と、比較部１６と、出力部１７とから成
っている。
トローラ１２に取り込まれる。このコントローラ１２
は、検出信号を受け入れる入力部１３と、演算部１４
と、設定部１５と、比較部１６と、出力部１７とから成
っている。
【００１７】演算部１４は、ブーム角度検出器６および
ブーム長さ検出器７からの信号に基づいて吊荷Ｗの作業
半径位置を、また旋回位置検出器８からの信号に基づい
て吊荷Ｗの旋回位置をそれぞれ演算により求める。これ
により、吊荷Ｗの現在の平面位置が求められる。
ブーム長さ検出器７からの信号に基づいて吊荷Ｗの作業
半径位置を、また旋回位置検出器８からの信号に基づい
て吊荷Ｗの旋回位置をそれぞれ演算により求める。これ
により、吊荷Ｗの現在の平面位置が求められる。
【００１８】また、演算部１４は、ロープ長検出器９か
らのロープ長信号と、巻き方向検出器１０からの巻き方
向信号とに基づいて吊荷Ｗの現在の高さ位置を演算す
る。
らのロープ長信号と、巻き方向検出器１０からの巻き方
向信号とに基づいて吊荷Ｗの現在の高さ位置を演算す
る。
【００１９】一方、設定部１５では、設定スイッチ１８
が操作されたときの吊荷Ｗの作業半径位置と旋回位置、
それに吊荷高さ位置をそれぞれ吊荷Ｗの目標位置として
設定・記憶する。
が操作されたときの吊荷Ｗの作業半径位置と旋回位置、
それに吊荷高さ位置をそれぞれ吊荷Ｗの目標位置として
設定・記憶する。
【００２０】そして、この目標位置と、演算部１４で求
められた現在位置とが比較部１６で比較され、その差が
出力部１７から表示部１９に表示情報（映像信号）とし
て送られる。
められた現在位置とが比較部１６で比較され、その差が
出力部１７から表示部１９に表示情報（映像信号）とし
て送られる。
【００２１】この表示部１９では、このコントローラ１
２からの情報をＣＲＴまたは液晶の画面に表示する。
２からの情報をＣＲＴまたは液晶の画面に表示する。
【００２２】図２にその表示内容の一例を示している。
この例では、 目標位置：作業半径１２.４ｍ 旋回位置１４１° 吊
荷高さ位置１０.５ｍ 現在位置：作業半径１３.３ｍ 旋回位置１５０° 吊
荷高さ位置 ９.３ｍ の場合である。
この例では、 目標位置：作業半径１２.４ｍ 旋回位置１４１° 吊
荷高さ位置１０.５ｍ 現在位置：作業半径１３.３ｍ 旋回位置１５０° 吊
荷高さ位置 ９.３ｍ の場合である。
【００２３】画面２０には、四角の表示範囲枠２１内に
おいて、作業半径の差が縦軸２２に、旋回位置の差が横
軸２３にそれぞれ表示され、この両軸２２，２３の交点
Ｏが目標位置、×印が目標位置に対する現在位置のずれ
をそれぞれ表す。
おいて、作業半径の差が縦軸２２に、旋回位置の差が横
軸２３にそれぞれ表示され、この両軸２２，２３の交点
Ｏが目標位置、×印が目標位置に対する現在位置のずれ
をそれぞれ表す。
【００２４】ここで、×印は、作業半径の差がプラスの
場合（現在位置の作業半径が目標位置の作業半径よりも
長い場合）は上側の象限に、マイナスの場合は下側の象
限に表示される。
場合（現在位置の作業半径が目標位置の作業半径よりも
長い場合）は上側の象限に、マイナスの場合は下側の象
限に表示される。
【００２５】また、旋回位置は、上部旋回体が前向きの
状態を０°とし、ここから左回りに旋回角度が増加する
として、現在位置が目標位置よりも左側にあれば左側の
象限に、右側にあれば右側の象限にそれぞれ表示され
る。
状態を０°とし、ここから左回りに旋回角度が増加する
として、現在位置が目標位置よりも左側にあれば左側の
象限に、右側にあれば右側の象限にそれぞれ表示され
る。
【００２６】この例では、作業半径位置の差がプラス側
に０.９ｍ、旋回位置の差が左側に９°であるから、左
上側の象限の０．９ｍと９°の交点に×印が表示され
る。
に０.９ｍ、旋回位置の差が左側に９°であるから、左
上側の象限の０．９ｍと９°の交点に×印が表示され
る。
【００２７】また、同時に作業半径のずれ量を示す
「０．９ｍ」の数値２４が画面上側、旋回位置のずれ量
を示す「９°」の数値２５が画面右側にそれぞれ表示さ
れる。
「０．９ｍ」の数値２４が画面上側、旋回位置のずれ量
を示す「９°」の数値２５が画面右側にそれぞれ表示さ
れる。
【００２８】一方、吊荷高さ位置の差が「荷高さ偏差
１．２ｍ」の文字と数値２６で同じ画面２０の下側に表
示される。
１．２ｍ」の文字と数値２６で同じ画面２０の下側に表
示される。
【００２９】ところで、吊荷高さ位置のずれが目標位置
に対してプラス側かマイナス側かを示す＋、−の記号を
数値の前に付して表示してもよい。
に対してプラス側かマイナス側かを示す＋、−の記号を
数値の前に付して表示してもよい。
【００３０】また、表示部１９の画面２０を左右または
上下に二分割し、一方に平面位置のずれを上記実施例の
ようにグラフ表示し、他方に吊荷高さ位置のずれをグラ
フ表示または図形表示してもよい。
上下に二分割し、一方に平面位置のずれを上記実施例の
ようにグラフ表示し、他方に吊荷高さ位置のずれをグラ
フ表示または図形表示してもよい。
【００３１】さらに、上記実施例では、吊荷Ｗの作業半
径位置に関する動作パラメータとしてブーム角度とブー
ム長さとを挙げたが、ブームが伸縮しないクレーンの場
合には、この動作パラメータはブーム角度のみでよい。
径位置に関する動作パラメータとしてブーム角度とブー
ム長さとを挙げたが、ブームが伸縮しないクレーンの場
合には、この動作パラメータはブーム角度のみでよい。
【００３２】
【発明の効果】上記のように本発明によるときは、吊荷
の目標位置に対する現在位置のずれを、平面位置だけで
なく高さ位置についても表示部に表示するため、運転者
は吊荷の上げ下し点が見えない場合でも、そして合図者
がいなくても、この表示情報によって吊荷の三次元位置
を正確に把握し、これに基づいて吊荷位置を目標位置に
容易に合せることができる。
の目標位置に対する現在位置のずれを、平面位置だけで
なく高さ位置についても表示部に表示するため、運転者
は吊荷の上げ下し点が見えない場合でも、そして合図者
がいなくても、この表示情報によって吊荷の三次元位置
を正確に把握し、これに基づいて吊荷位置を目標位置に
容易に合せることができる。
【００３３】このため、人手を省略し、しかも作業の安
全性および能率を向上させることができる。
全性および能率を向上させることができる。
【図１】本発明の実施例にかかる吊荷位置表示装置の全
体構成を示す図である。
体構成を示す図である。
【図２】同装置における表示部での表示内容を示す図で
ある。
ある。
Ｗ 吊荷 ３ ブーム ６ 吊荷の作業半径位置に関する動作パラメータである
ブーム角度を検出するためのブーム角度検出器 ７ 同ブーム長さ検出器 ８ 旋回位置を検出するための旋回位置検出器 ９ 吊荷の高さ位置を検出するためのロープ長検出器 １０ 同巻き方向検出器 １２ コントローラ １４ 演算部 １５ 設定部 １８ 設定スイッチ １６ 比較部 １７ 出力部 １９ 表示部
ブーム角度を検出するためのブーム角度検出器 ７ 同ブーム長さ検出器 ８ 旋回位置を検出するための旋回位置検出器 ９ 吊荷の高さ位置を検出するためのロープ長検出器 １０ 同巻き方向検出器 １２ コントローラ １４ 演算部 １５ 設定部 １８ 設定スイッチ １６ 比較部 １７ 出力部 １９ 表示部
Claims (1)
- 【請求項１】 吊荷の作業半径方向の位置、旋回位置、
高さ位置に関するクレーン動作パラメータを検出する検
出手段と、この検出手段からの検出信号を入力されるコ
ントローラと、このコントローラからの出力信号に基づ
いて吊荷位置を表示する表示部とを具備し、上記コント
ローラには、予め吊荷の作業半径方向位置、旋回位置お
よび高さ位置についての目標位置を設定し記憶する設定
部と、上記検出手段からの検出信号に基づいて吊荷の現
在位置を演算する演算部と、この演算された吊荷の現在
位置と上記目標位置とを比較しその差を求める比較部
と、この比較部で求められた現在位置と目標位置との差
を上記表示部での表示情報として出力する出力部とが設
けられたことを特徴とするクレーンの吊荷位置表示装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2578893A JPH06239584A (ja) | 1993-02-15 | 1993-02-15 | クレーンの吊荷位置表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2578893A JPH06239584A (ja) | 1993-02-15 | 1993-02-15 | クレーンの吊荷位置表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06239584A true JPH06239584A (ja) | 1994-08-30 |
Family
ID=12175576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2578893A Pending JPH06239584A (ja) | 1993-02-15 | 1993-02-15 | クレーンの吊荷位置表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06239584A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101242152B1 (ko) * | 2011-03-17 | 2013-03-11 | 현대로템 주식회사 | 크레인 제어장치 |
| JP6161776B1 (ja) * | 2016-03-18 | 2017-07-12 | 株式会社タダノ | クレーン作業補助装置 |
| CN108750955A (zh) * | 2018-08-03 | 2018-11-06 | 中国十九冶集团有限公司 | 检测卷扬出绳长度的装置及方法及获取吊钩离地高度方法 |
| JP2019059593A (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-18 | 株式会社大林組 | クレーン操縦支援装置 |
| JP2020169087A (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-15 | 住友重機械搬送システム株式会社 | クレーンの吊具の位置合わせ方法、及びクレーンシステム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5974892A (ja) * | 1982-10-21 | 1984-04-27 | 日本車輌製造株式会社 | クレ−ンの吊荷位置検出装置 |
-
1993
- 1993-02-15 JP JP2578893A patent/JPH06239584A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5974892A (ja) * | 1982-10-21 | 1984-04-27 | 日本車輌製造株式会社 | クレ−ンの吊荷位置検出装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101242152B1 (ko) * | 2011-03-17 | 2013-03-11 | 현대로템 주식회사 | 크레인 제어장치 |
| JP6161776B1 (ja) * | 2016-03-18 | 2017-07-12 | 株式会社タダノ | クレーン作業補助装置 |
| JP2017186163A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-10-12 | 株式会社タダノ | クレーン作業補助装置 |
| JP2019059593A (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-18 | 株式会社大林組 | クレーン操縦支援装置 |
| CN108750955A (zh) * | 2018-08-03 | 2018-11-06 | 中国十九冶集团有限公司 | 检测卷扬出绳长度的装置及方法及获取吊钩离地高度方法 |
| JP2020169087A (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-15 | 住友重機械搬送システム株式会社 | クレーンの吊具の位置合わせ方法、及びクレーンシステム |
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