CN102862915B - 性能曲线显示装置 - Google Patents

Abstract

一种性能曲线显示装置，在具有可旋转地设置在车体上的回转台和可升降地设置在该回转台上的可伸缩吊臂的起重机中，所述性能曲线显示装置具有吊荷监视摄像机（30）和显示器（33），所述吊荷监视摄像机（30）安装在所述吊臂的前端附近，所述显示器（33）显示通过该吊荷监视摄像机（30）拍摄到的图像，其中，将起重机的性能曲线重叠到与该性能曲线相对应的显示器（33）的图像位置上并显示。

Description

性能曲线显示装置

技术领域

本发明涉及一种性能曲线显示装置，该性能曲线显示装置将起重机的性能曲线重叠到用安装在起重机吊臂的前端附近的拍摄装置拍摄到的图像上而显示。

背景技术

已知有一种摄像系统，其设置有拍摄起重机机械装置周边的摄像机，并将表示吊臂前端移动范围的指引线重叠在该摄像机拍摄到的图像上进行显示（参照专利文献1）。

另外，已知有一种起重机的安全装置，其以吊臂的回转中心位置为中心，在显示装置上显示稳定区间和不稳定区间（参照专利文献2）。

前者的摄像系统如下所述，在现有的吊臂长度的情况下，吊臂以该长度下的升降角度进行回转运动时，求出该吊臂前端描绘的圆的半径，基于该半径求出在圆的世界坐标系上的位置，将该圆的位置投影变换到摄像机的拍摄面的坐标系上，将该投影变换后的圆作为指引线重叠在显示装置的拍摄图像上进行显示。

而且，相比被显示装置显示的指引线更靠近起重机机械装置侧的区域为安全确认区域，操作员注视着安全确认区域内是否有障碍物并进行吊臂的回转操作。

后者的起重机的安全装置是在显示画面上显示起重机的回转中心、表示起重机的长方形框、各支撑起重器的位置以及与各吊升荷重W相对应的界限工作区域的安全装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-312004号公报

专利文献2：日本特公平8-29917号公报

因为前者的摄像系统中以现有的吊臂长度表示现有的升降角度时的吊荷移动范围，因而使吊臂伸长时或减小升降角度时，有无法分辨在起重机的界限性能内能否使吊荷移动到何处的问题。

另外，后者的起重机的安全装置中，只是在显示画面上显示起重机的回转中心位置、表示起重机的长方形框和以该回转中心位置为中心的界限工作线，有无法把握在实际拍摄到的图像上能否使吊荷移动至哪个位置的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种性能曲线显示装置，其能够把握在拍摄到的画面上能使吊荷实际移动至哪个位置。

本发明为性能曲线显示装置，在具有可旋转地设置在车体上的回转台和可升降地设置在该回转台上的可伸缩吊臂的起重机中，该性能曲线显示装置具备安装在所述吊臂前端附近的拍摄手段和显示通过该拍摄手段拍摄到的图像的显示部，其特征在于，将关于起重机的吊荷最大性能的性能曲线重叠到所述显示部的图像上进行显示。

另外，本发明的特征在于，其具有：拍摄装置，其安装在可伸缩吊臂的前端附近，该可伸缩吊臂可升降地设置在回转台上，该回转台可旋转地设置在起重机的车体上；显示装置，其具有显示图形图像的显示部，该图形图像表示以所述起重机的回转中心为原点的界限性能曲线；拍摄范围检测部，求出所述拍摄装置拍摄的拍摄范围；以及界限性能曲线位置检测部，求出所述界限性能曲线的位置；

所述摄像范围检测部，将表示求得的拍摄范围的拍摄框与其拍摄范围相对应，并重叠到所述图形图像的部分，然后显示在所述显示部上；

所述显示装置，在与所述图形图像不同的所述显示部的位置上显示所述拍摄装置拍摄到的图像；

所述界限性能曲线位置检测部，求出重叠到所述图形图像上的位于拍摄框内的界限性能曲线的位置，将界限性能曲线重叠到与该求得的位置相对应的所述图像的位置上而显示。

附图说明

图1是表示搭载本发明的性能曲线显示装置的移动式起重机的侧面图。

图2是表示性能曲线显示装置的结构的框图。

图2A是表示图2所示的图像处理控制器的结构的框图。

图3A是将界限性能曲线重叠在拍摄到的拍摄图像上而显示在显示器上的图像的说明图。

图3B是表示能够显示在拍摄图像上的最大工作半径的性能曲线的说明图。

图3C是表示能够显示在放大后的拍摄图像上的最大工作半径的性能曲线的说明图。

图4A是将最大工作半径的性能曲线重叠在拍摄到的拍摄图像上并显示在显示器上的图像的说明图。

图4B是表示能够显示在拍摄图像上的最大工作半径的性能曲线的说明图。

图5是表示第二实施例的显示器画面的说明图。

图6是表示第二实施例的显示器画面的其他实例的说明图。

图7是表示第二实施例的显示器画面的其他实例的显示方法的说明图。

图8是表示界限性能曲线与结构物的关系的说明图。

图9是表示在结构物上校正界限性能曲线而显示的画面的说明图。

图9A是表示第二实施例的性能曲线显示装置的结构的控制系统的框图。

图9B是表示图9A中所示的图像处理控制器的结构的框图。

图10A是表示无吊荷情况下的第三实施例的显示器画面的说明图。

图10B是表示无吊荷情况下的第三实施例的显示器画面的其他实例的说明图。

图11A是表示有吊荷情况下的第三实施例的显示器画面的说明图。

图11B是表示有吊荷情况下的第三实施例的显示器画面的其他实例的说明图。

具体实施方式

以下，根据附图对本发明的性能曲线显示装置的实施方式的实施例进行说明。

实施例

第一实施例

图1中表示作为搭载性能曲线显示装置的起重机的越野起重机（rough terrain crane）10。该越野起重机10具有：载运车11、左右一对的前侧支腿12、左右一对的后侧支腿13、回转台14、操纵室20和伸缩吊臂16等，所述载运车11为具有行驶功能的车辆的主体部分；所述左右一对的前侧支腿12设置在该载运车11的前侧；所述左右一对的后侧支腿13设置在载运车11的后侧；所述回转台14可水平回转地安装在载运车11的上部；所述操纵室20设置在回转台14上；所述伸缩吊臂16安装在固定于回转台14上的托架15上。

伸缩吊臂16的底部通过支撑轴17安装，可以以支撑轴17为中心升降。在托架15和伸缩吊臂16之间装设有升降用缸18，通过该升降用缸18的伸缩使伸缩吊臂16升降。

伸缩吊臂16具有基本臂16A、中间臂16B和前端臂16C，按照该顺序由外侧嵌入基本臂16内的方式组合而成。另外，伸缩吊臂16通过伸缩缸（图中未显示）伸缩。

在前端臂16C的前端部设有滑轮（图中未显示），吊绳W挂在该滑轮上，通过该吊绳W吊起带钩滑车19。该带钩滑车19上安装有吊钩21。

吊绳W通过图中未显示的绞车卷绕、放出。

前端臂16C的前端部上安装有指向正下方的TV摄像机等吊荷监视摄像机（拍摄装置）30，该吊荷监视摄像机30可以相对于垂直轴线以任意角度向垂直旋转方向和水平旋转方向倾斜。吊荷监视摄像机30的倾斜（朝向）是通过设置在操纵室20内的操作部（图中未显示）进行的。吊荷监视摄像机30的倾斜角度由垂直旋转角检测传感器S1和水平旋转角检测传感器S2检测。

图2是表示越野起重机10的控制系统的结构的框图。

图2中，31为起重机控制器，该起重机控制器31基于设置在图1中所示的操纵室20内的操作部20K的操作，对各支腿12、13的伸出、回转台14的回转、伸缩吊臂16的伸缩、伸缩吊臂16的升降等进行控制。

32是图像处理控制器，该图像处理控制器32具有性能曲线运算部100和标记生成部200。该性能曲线运算部100在起重机10吊有吊荷的情况下，基于起重机控制器31获取的实际荷重，求出伸缩吊臂16的前端部能够移动的界限性能曲线或其他的性能曲线；该标记生成部200生成表示起重机10的吊钩21正下方的地面位置的标记M（参照图3）。

性能曲线演算部100具有：最大工作半径计算部101、界限性能曲线计算部102和坐标位置计算部103。最大工作半径计算部101求出以伸缩吊臂16的回转中心为中心的最大工作半径；界限性能曲线计算部102求出围绕中心求得最大工作半径区域的边界线，即界限性能曲线；坐标位置计算部103求出用吊荷监视摄像机30拍摄到的图像的各位置的坐标。

界限性能曲线表示以伸缩吊臂16的回转中心为中心的最大工作半径区域。

另外，图像处理控制器32的性能曲线运算部100，在起重机10未吊有吊荷的情况下，用起重机控制器31获取的伸缩吊臂16的长度求出吊荷能够移动的最大工作半径，求得作为性能曲线的表示该最大工作半径区域的曲线，或者求出输入的预想荷重中的最大工作半径和作为性能曲线的表示该最大工作半径区域的曲线。预想荷重的输入通过设置在操纵室20内的操作部的键盘操作进行。

另外，起重机10的性能曲线是将对于起重机10的吊荷界限性能曲线成一定比例的区域表示为线，其也包含所述线以外的线。

起重机控制器31根据缸压力、吊臂升降角度和吊臂长度计算吊荷的实际荷重，所述缸压力是通过升降用缸的压力传感器（图中未显示）检测的。

进而，图像处理控制器32将性能曲线运算部100求得的界限性能曲线或性能曲线重叠到吊荷监视摄像机30拍摄到的图像上，并在显示器33的画面（显示部）33A（参照图3）上显示。

并且，由吊荷监视摄像机30、图像处理控制器32和显示器33构成性能曲线显示装置。

（动作）

下面，对如上述构成的性能曲线显示装置的动作进行说明。

（有吊荷的情况下）

首先，对越野起重机10吊有吊荷的情况进行说明。

在吊有吊荷的情况下，越野起重机10的起重机控制器31求出吊荷的实际荷重。另外，吊荷监视摄像机30从上方朝向吊有该吊荷的带钩滑车19进行拍摄。该拍摄图像G1如图3A所示，被显示在显示器33的画面33A上。

图像处理控制器32的性能曲线运算部100的最大工作半径计算部101，基于由起重机控制器31获取的实际荷重和由支腿伸出传感器（图中未显示）检测的各一对支腿12、13各自的伸出量，以伸缩吊臂16的回转中心为中心求出围绕中心的最大工作半径。性能曲线运算部100的界限性能曲线计算部102，由求得的最大工作半径求出表示该最大工作半径区域的曲线（边界线）作为界限性能曲线L1。以回转中心为原点求出该界限性能曲线L1的位置。

即，界限性能曲线计算部102求出表示最大工作半径区域的曲线（边界线）作为界限性能曲线L1。

另外，图像处理控制器32的坐标位置计算部103基于吊荷监视摄像机30的放大倍率、垂直旋转和水平旋转、吊荷监视摄像机30的高度位置，求出以回转中心为原点拍摄到的地面范围的各位置（坐标位置）。吊荷监视摄像机30的高度位置是基于起重机控制器31获取的伸缩吊臂16的长度和升降角度而求得的。伸缩吊臂16的长度是通过图中未显示的吊臂长度传感器检测的检测输出而由起重机控制器31求得的；伸缩吊臂16的升降角度是通过图中未显示的吊臂角度传感器检测的检测输出而由起重机控制器31求得的。

图像处理控制器32如图3A所示，将求得的界限性能曲线L1重叠到相对应的拍摄图像G1的位置上来显示。即，使界限性能曲线计算部102求得的界限性能曲线L1的位置与坐标位置计算部103求得的拍摄图像G1的坐标位置一致，将界限性能曲线L1与拍摄图像G1重叠并显示。界限性能曲线L1用例如红色的线表示。另外，画面33A中也显示了实际荷重的值和最大工作半径的值。而且，也可以变为所述实际荷重的值，来表示在现工作态势中的实际负荷率。此外，19’为拍摄到的带钩滑车图像。

如此，由于显示器33的画面33A显示的拍摄图像G1为实际图像，因此能够把握界限性能曲线L1的实际位置，能够确认能够使吊荷移动的实际范围。因此，使伸缩吊臂16的操作变得简单。

此外，还可以知道能否使吊升的物品移动至目标位置。

图像处理控制器32的性能曲线运算部100求出90%负荷率（实际荷重/由规定的安全率预计的以目前的吊臂长度能够吊起的最大荷重）的性能曲线L2，与上述同样地重叠到拍摄图像G1上进行显示。性能曲线L2用例如黄色的线显示。通过该性能曲线L2的显示，可明确安全区域的范围，使伸缩吊臂16的操作变得简单。

显示器33的画面33A中，除了性能曲线L1、L2以外，也显示了吊荷的实际荷重、伸缩吊臂16的目前的长度、表示吊钩21（参照图1）正下方的地面上的位置的+字标记M等。吊钩正下方的地面上的位置是基于吊臂升降角度、吊臂长度和回转台14的回转角由起重机控制器31求得的，在与该求得的位置相对应的拍摄图像G1的位置上，重叠标记生成部200生成的+字标记M来显示的。因此，使伸缩吊臂16的操作变得更简单。

通过伸缩吊臂16的升降角度和吊荷监视摄像机30的放大倍率等，在显示器33的画面33A无法显示界限性能曲线L1的情况下，即，界限性能曲线L1位于显示器33的画面33A外的情况下，性能曲线运算部100如图3B及图3C所示，将在画面33A内的图像G2、G3上能够显示的工作半径（与比在显示器33上能够显示的最大图像稍小的图像框相接的半径）作为性能曲线L3、L4，显示在画面33A上，并显示该性能曲线L3、L4的负荷率。该性能曲线L3、L4的负荷率低于90%时用例如绿色线显示。

放大显示器33的画面33A的情况下或使吊荷监视摄像机30水平旋转或垂直旋转的情况下，即使画面33A上无法显示界限性能曲线L1也能够显示性能曲线L3、L4，所以能够把握吊荷的性能曲线L3、L4的状态。

（无吊荷的情况下）

越野起重机10未吊有吊荷的情况下，图像处理控制器32的最大工作半径计算部101，求出在现有的伸缩吊臂16的长度下的以回转中心为中心的最大工作半径，界限性能曲线计算部（曲线计算部）102求出该最大工作半径的圆（边界线）作为性能曲线L5。该性能曲线L5的位置与上述同样地以回转中心为原点而求得。而且，吊荷监视摄像机30，从上方朝向带钩滑车19进行拍摄，该拍摄图像G4如图4A所示，被显示在显示器33的画面33A上。

图像处理控制器32，使界限性能曲线计算部102求得的性能曲线L5的位置与坐标位置计算部103求得的拍摄图像G4的坐标位置一致，并将性能曲线L5与拍摄图像G4重叠，如图4A所示显示在显示器33的画面33A上。这种情况下，性能曲线L5用例如红色线显示，并显示最大工作半径的值、和以该最大工作半径能够吊起的最大荷重的值。

此外，图像处理控制器32的性能曲线运算部100，求出其最大荷重的90%负荷率的性能曲线L5a，与上述同样地显示该性能曲线L5a。

从在该显示器33的画面33A上显示的拍摄图像G4和性能曲线L5，在吊荷吊升前，操作员可一眼分辨出吊荷的移动范围，而且由于拍摄图像G4是实际图像，能够实际分辨出能否使吊荷移动至哪个位置。

在由于伸缩吊臂16的升降角度和吊荷监视摄像机30的放大倍率等而在显示器30的画面33A上无法显示性能曲线L5的情况下，如图4B所示，图像处理控制器32的性能曲线运算部100将画面33A内的图像G5能够显示的工作半径（与比显示器33能够显示的最大图像稍小的图像框相接的半径）作为性能曲线L6重叠到图像G5上来显示，并显示该性能曲线L6的负荷率。该性能曲线L6的负荷率例如低于90%时用绿色的线来显示。此外，这种情况下也显示上述最大工作半径和以该最大工作半径能够吊起的最大荷重的值。

因此，放大显示器33的画面33A的情况下和使吊荷监视摄像机30水平或垂直旋转的情况下，即使画面33A中无法显示性能曲线L5，也能显示性能曲线L6，因此能够把握吊升吊荷前吊荷的性能曲线L6的状态。

而且，所述图4B显示的情况下，也可显示在画面33内能够显示的工作半径和以该工作半径能够吊升的最大荷重。

（预想荷重的输入）

无吊荷的情况下，操作设置在操纵室20内的操作部20K（参照图1）输入预想荷重的话，图像处理控制器32的性能曲线运算部100的最大工作半径计算部101求得该预想荷重中的最大工作半径。

即，最大工作半径计算部101基于输入的预想荷重和由起重机控制器31获取的且由支腿伸出传感器检测出的各一对支腿12、13各自的伸出量，以伸缩吊臂16的回转中心为中心来求出围绕中心的最大工作半径。界限性能曲线计算部102由求得的最大工作半径求出表示该最大工作半径区域的曲线（边界线）作为界限性能曲线L7。以回转中心为原点求出界限性能曲线L7的位置。

而且，图像处理控制器32的性能曲线运算部100，使界限性能曲线计算部102求得的界限性能曲线L7的位置与坐标位置计算部103求得的拍摄图像G4的坐标位置一致，并将界限性能曲线L7与拍摄图像G4重叠，如图4A所示，显示在显示器33的画面33A上。

操作员根据该显示器33的画面33A上显示的拍摄图像G4和性能曲线L7，即使不吊升吊荷，也能够把握吊荷的实际移动范围。

根据伸缩吊臂36的升降角度或吊荷监视摄像机30的放大倍率等，在显示器33的画面33A无法显示界限性能曲线L7的情况下，性能曲线运算部100如图4B所示，将显示画面33A内能够显示的工作半径（与比显示器33能够显示的最大图像稍小的图像框相接的半径）作为性能曲线L8来显示，并显示该性能曲线L8的负荷率。

因此，在放大显示器33的画面33A的情况下或使吊荷监视摄像机30水平旋转或垂直旋转的情况下，即使画面33A无法显示界限性能曲线L7也能显示性能曲线L8，因此能够把握吊荷吊升前吊荷的性能曲线L8的状态。

第二实施例

图5表示第二实施例的显示器（显示装置）133的画面（显示部）133A。图9A为表示第二实施例控制系统的结构的框图。

该第二实施例中，图像处理控制器300具有性能曲线运算部400。

性能曲线运算部400具有最大工作半径计算部401、界限性能曲线计算部402、图形图像生成部403、拍摄范围检测部404、界限性能曲线位置检测部405、坐标位置计算部406和校正部407。其中，最大工作半径计算部401基于实际荷重和各支腿12、13的伸出量，求出实际荷重中的最大工作半径；界限性能曲线计算部402求出表示最大工作半径计算部401求得的最大工作半径区域的界限性能曲线R1；图形图像生成部403生成表示以起重机10的回转中心O1为原点的界限性能曲线R1的图形图像Rg；拍摄范围检测部404求出吊荷监视摄像机30拍摄到的拍摄范围；界限性能曲线位置检测部405求出表示拍摄范围检测部404求得的拍摄范围的拍摄框F1内的界限性能曲线的位置；坐标位置计算部406求出由吊荷监视摄像机30拍摄到的图像各位置的坐标；校正部407根据物体的高度来校正界限性能曲线的位置。

该第二实施例中，最大工作半径计算部401基于实际荷重和各支腿12、13的伸出量求出实际荷重下的最大工作半径，如图5所示，界限性能曲线计算部402求出表示最大工作半径区域的界限性能曲线R1，图形图像生成部403生成表示以起重机10的回转中心O1为原点的界限性能曲线R1的图形图像Rg，并在画面133A的左侧画面133Aa上进行图形显示，画面133A的右侧画面133Ab上显示由吊荷监视摄像机30拍摄到的图像Ga。

此外，拍摄范围检测部404求出由吊荷监视摄像机30拍摄到的拍摄范围，将表示该拍摄范围位置的拍摄框F1重叠到图形图像Rg上，显示在画面133A上。

界限性能曲线位置检测部405求出位于拍摄框F1内的界限性能曲线R1a的位置，重叠到与该界限性能曲线R1a位置相对应的且由坐标位置检测部406求得的图像Ga的位置上，显示界限性能曲线R1a。

根据该第二实施例，可知正在拍摄界限性能曲线R1中哪部分的范围，在伸缩吊臂16回转前，能够预测在回转预定位置是否超出界限性能曲线R1。

图6表示吊荷监视摄像机30的拍摄范围，即拍摄框F2位于界限性能曲线R1内侧的情况。在该状态下，用吊荷监视摄像机30拍摄到的图像Gb中无法显示界限性能曲线R1。

在该情况下，如图7所示，性能曲线运算部400将图像Gb内能够显示的工作半径（约为最大工作半径）作为性能曲线R2显示在图像Gb上，并在图像Gb上显示该性能曲线R2的负荷率。

图8表示在界限性能曲线R1上的位置有结构物K的情况。在该结构物K的上表面Ka上引出界限性能曲线R1时，表示为R1b。

另一方面，用吊荷监视摄像机30拍摄该结构物K，如图9所示，在图像Ga上显示结构物图像K’时，界限性能曲线Rh在该结构物图像K’的上表面Ka’上显示为虚线。可是，如图8所示，显示该界限性能曲线Rh的位置表示结构物K的底面的位置，并且是从表示实际的界限性能曲线的位置R1b偏移与结构物K的高度相应的部分。

因此，该实施例中，校正部407对界限性能曲线Rh的位置仅校正与构造物K的高度相应的部分，在实线所示位置显示界限性能曲线R1c。该校正使得随着结构物K的高度增高，而从回转中心位置离开的方式进行。

在结构物K比地面低的情况下，根据其低度即深度，其校正反向进行。

这样，由于对界限性能曲线Rh的位置仅校正与构造物K的高度或低度（深度）相应的部分并显示，所以无论结构物K的高度或低度（深度）都能正确分辨界限性能曲线R1、Rh的位置。

而且，结构物K的高度，在吊臂前端安装激光距离传感器，用激光扫描拍摄到的图像区域，求出拍摄到的图像中结构物K的高度，或使用立体摄像机求出该结构物K的高度，由这些高度进行上述校正即可。在结构物变深的情况下也一样。

第三实施例

图10所示为第三实施例的显示器233的画面233A。在该第三实施例中，表示吊臂的图形图像Ea重叠到由吊荷监视摄像机30拍摄到的图像Gc上，将其显示在显示器233的画面233A上。

（无吊荷的情况下）

无吊荷的情况下，在显示器233的画面233A中，如图10（A）所示，将表示以现有伸缩吊臂16的长度能够移动的最大工作半径区域的界限性能曲线La、以该最大工作半径能够吊起的最大吊荷荷重，以及相对于该最大吊荷荷重表示90%负荷率的90%性能曲线Lb重叠到图像Gc上而显示。并且，画面233A中，由于未吊有吊荷而显示为“0.0ton”，并显示伸缩吊臂16现在的长度。

根据该画面233A，即使不吊升吊荷也能够把握吊荷的移动范围。

最大工作半径不能在显示器233的画面233A上显示的情况下，即，最大工作半径位于拍摄到的图像Gb外的情况下，如图10（B）所示，显示在该图像Gb内能够显示的最大工作半径、该最大工作半径的性能曲线Lc、以及能够以该最大工作半径吊起的最大吊荷荷重。

即使画面233A上无法显示界限性能曲线La，也能够显示性能曲线Lc，因此在吊荷吊升前能够把握吊荷的性能曲线Lc的状态。

（有吊荷的情况下）

有吊荷的情况下，如图11（A）所示，将以目前的伸缩吊臂16的长度能够移动的最大工作半径（100%界限性能曲线）Ld和90%性能曲线Le重叠到图像Gc上并显示。并且显示吊荷的实际荷重和伸缩吊臂16现在的长度。

100%界限性能曲线Ld无法在图像Gc上显示的情况下，如图11（B）所示，显示在该图像Gc内能够显示的最大工作半径、表示该最大工作半径区域的性能曲线Lf，以及该最大工作半径的负荷率。

该第三实施例也能够得到与第一实施例同样的效果。

该实施例中，表示吊臂的图形图像Ea的长度固定，但也可以根据实际的伸缩吊臂16的长度，改变图形图像Ea的长度。

上述实施例均可用图像处理控制器32计算相对于起重机的界限性能曲线或性能曲线等位置，但也可用起重机控制器31进行。

本发明并不限于上述实施例，在不超出权利要求书的各权利要求涉及的发明的宗旨的范围内，允许设计的改变或追加等。

Claims (9)

1.一种性能曲线显示装置，其特征在于，其具有：拍摄装置，其安装在可伸缩吊臂的前端附近，该可伸缩吊臂可升降地设置在回转台上，该回转台可旋转地设置在起重机的车体上，并且，该拍摄装置从上方朝向所述起重机吊钩拍摄图像；显示部，显示通过该拍摄装置拍摄到的图像；以及，性能曲线运算部，求出与起重机的吊荷最大性能相关的性能曲线；

所述性能曲线运算部在与求得的性能曲线相对应的所述图像的位置上重叠该性能曲线，将其显示在所述显示部上；

还具有标记生成部，该标记生成部生成表示所述起重机吊钩正下方的地面位置的标记，将该标记显示在所述显示部的图像上。

2.根据权利要求1所述的性能曲线显示装置，其特征在于，所述性能曲线运算部具有最大工作半径计算部和界限性能曲线计算部，其中，所述最大工作半径计算部在所述起重机吊有吊荷时，以所述吊臂的回转中心为中心，计算在该吊荷的实际荷重下可移动的最大工作半径；所述界限性能曲线计算部求出表示由所述最大工作半径计算部计算出的最大工作半径区域的曲线，作为界限性能曲线；

所述性能曲线运算部使由所述界限性能曲线计算部求得的界限性能曲线作为所述性能曲线，显示在所述显示部上。

3.根据权利要求1所述的性能曲线显示装置，其特征在于，所述性能曲线运算部具有最大工作半径计算部和曲线计算部，其中所述最大工作半径计算部在所述起重机未吊有吊荷时，以所述吊臂的回转中心为中心，计算吊荷在此时的吊臂长度下可移动的最大工作半径；所述曲线计算部求出表示由所述最大工作半径计算部计算出的最大工作半径区域的曲线，作为所述性能曲线；

所述性能曲线运算部使由所述曲线计算部求得的性能曲线作为所述性能曲线，显示在所述显示部上。

4.根据权利要求1所述的性能曲线显示装置，其特征在于，其具有在所述起重机未吊有吊荷时输入预想荷重的预想荷重输入部；

所述性能曲线运算部具有最大工作半径计算部和界限性能曲线计算部，其中所述最大工作半径计算部根据输入到所述预想荷重输入部的预想荷重计算预想吊荷的可移动的最大工作半径；所述界限性能曲线计算部求出表示由所述最大工作半径计算部计算出的最大工作半径区域的界限性能曲线；

所述性能曲线运算部将由所述界限性能曲线计算部求得的界限性能曲线作为所述性能曲线，显示在所述显示部上。

5.根据权利要求1所述的性能曲线显示装置，其特征在于，所述性能曲线的位置位于所述显示部显示的图像外侧时，所述性能曲线运算部将在该显示部上能够显示的工作半径显示在该显示部上的同时，求出其工作半径中的负荷率曲线，该负荷率曲线作为所述性能曲线显示在所述显示部上。

6.根据权利要求1所述的性能曲线显示装置，其特征在于，所述起重机未吊有吊荷时，所述性能曲线的位置位于所述显示部显示的图像外侧时，

所述性能曲线运算部求出表示所述显示部能够显示的工作半径位置的曲线和在该工作半径下能够吊起的最大荷重，并显示在该显示部上。

7.根据权利要求1所述的性能曲线显示装置，其特征在于，所述性能曲线运算部具有坐标位置计算部，该坐标位置计算部求出通过所述拍摄装置拍摄到的图像各位置的坐标位置，将该性能曲线重叠到该坐标位置计算部求得的与所述性能曲线的位置相对应的坐标位置上，并显示在所述显示部上。

8.根据权利要求1所述的性能曲线显示装置，其特征在于，在所述拍摄装置的拍摄范围内存在与地面高度不同的物体的情况下，设置校正部，所述校正部根据该物体的高度，校正重叠显示在所述图像上的性能曲线的显示位置。

9.一种性能曲线显示装置，其特征在于，其具有：拍摄装置，其安装在可伸缩吊臂的前端附近，该可伸缩吊臂可升降地设置在回转台上，该回转台可回转地设置在起重机的车体上；显示装置，其具有显示图形图像的显示部，该图形图像表示以所述起重机的回转中心为原点的界限性能曲线；拍摄范围检测部，求出所述拍摄装置拍摄的拍摄范围；以及，界限性能曲线位置检测部，求出所述界限性能曲线的位置；

所述拍摄范围检测部，将表示求得的拍摄范围的拍摄框与其拍摄范围相对应，并重叠到所述图形图像的部分，显示在所述显示部上；

所述显示装置，在与所述图形图像不同的所述显示部的位置上显示所述拍摄装置拍摄到的图像；

所述界限性能曲线位置检测部，求出重叠到所述图形图像上的位于拍摄框内的界限性能曲线的位置，将界限性能曲线重叠到与该求得的位置相对应的所述图像的位置上而显示。