JP2023011875A - クレーン上のブームの角度についての光学的な検出及び分析 - Google Patents
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Abstract
Description
12 下部走行体
14 上部構造体
16 フレーム
18 地面係合要素
20 アウトリガー組立体
22 ジャッキ
24 アーム
26 回転台
28 操作者運転室
30 カウンターウェイト組立体
32 ブーム
33 ブーム先端
34 ホイスト
36 ロープ
37 フックブロック
38 基部部分
40 伸縮部分
42 マーカー
52 ブームの下面
54 ブームの上面
56 目盛り
300 クレーン制御システム
310 入力デバイス
314 コンピュータプロセッサ
316 コンピュータ可読記憶媒体
318 ユーザーインターフェース
320 通信インターフェース
322 命令
400 光学検出システム
402 光学制御システム
410 画像キャプチャー組立体
412 コンピュータプロセッサ
414 コンピュータ可読記憶媒体
416 通信インターフェース
418 ユーザーインターフェース
420 命令
422 画像キャプチャーデバイス
424 追加情報
500 クレーン上のブームのステータスを判定する方法
510 画像キャプチャー組立体用いて、クレーン下部走行体、クレーン上部構造体、又はそれら両方、の画像をキャプチャーする
520 光学制御システムを用いて、キャプチャー画像内の1つ又はそれ以上の物体を検出する
530 光学制御システムを用いて、検出された物体を分析する
540 光学制御システム402を用いて、検出された物体の分析に基づいてブーム32のステータスを判定する
A 垂直軸
L1、L2 視線
FA 固定軸
DA 検出された軸
a1 固定軸FAと検出された軸DAの間の角度
W1、W2 下部走行体の幅
H1、H2 上部構造体の高さ
S1、S2、S3 目盛り間距離
H1、H2、H3 マーカーの高さ
Claims (20)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に連結されていて、ブームを含んでいる上部構造体と、
前記下部走行体と前記上部構造体のうちの1つ又はそれ以上の画像をキャプチャーするように構成されている1つ又はそれ以上の画像キャプチャーデバイスを備える画像キャプチャー組立体、及び光学制御システムを有する光学検出システムと、を備え、
前記光学制御システムは、
前記キャプチャー画像内で、前記下部走行体、前記上部構造体、及びマーカー、から選択されている1つ又はそれ以上の物体を検出し、
前記1つ又はそれ以上の検出された物体を分析し、
前記1つ又はそれ以上の検出された物体の前記分析に基づいて前記ブームのステータスを判定するように構成されている、クレーン。 - 前記1つ又はそれ以上の画像キャプチャーデバイスはカメラを含んでいる、請求項1に記載のクレーン。
- 前記ブームの前記判定されたステータスは、前記ブームの起上角度と前記ブームの旋回角度のうちの1つ又はそれ以上から選択されている、請求項1に記載のクレーン。
- 前記光学制御システムの分析は、前記キャプチャー画像内の前記1つ又はそれ以上の検出された物体を記憶画像内の既知の物体と比較することを含んでいる、請求項1に記載のクレーン。
- 前記光学制御システムは、前記比較に基づいて、関連付けられている追加情報を取り出し、前記判定されたステータスは前記追加情報に基づいている、請求項4に記載のクレーン。
- 前記追加情報はブーム起上角度とブーム旋回角度のうちの1つ又はそれ以上を含んでいる、請求項5に記載のクレーン。
- 前記比較は、前記1つ又はそれ以上の検出された物体の検出される形状、外形、サイズ、固有寸法、配置向き、パターン、又は色、のうちの1つ又はそれ以上に基づいている、請求項4に記載のクレーン。
- 前記光学制御システムの分析は、前記キャプチャー画像内の前記検出された物体を前記クレーンの幾何学的に正確なモデルと比較することを含んでいる、請求項1に記載のクレーン。
- 前記光学制御システムの分析は、アルゴリズムを実行してブーム起上角度又はブーム旋回角度のうちの1つ又はそれ以上を計算することを含んでいる、請求項1に記載のクレーン。
- ブームへ動作可能に連結されていて、前記判定されたステータスに基づいて1つ又はそれ以上のクレーン動作を制御又は阻止するように構成されているクレーン制御システムを更に備えている、請求項1に記載のクレーン。
- 下部走行体と、前記下部走行体上に取り付けられていてブームを有している上部構造体と、を有するクレーンのための光学検出システムであって、
前記下部走行体、前記上部構造体、又はそれら両方、の画像をキャプチャーするように構成されている1つ又はそれ以上の画像キャプチャーデバイスを備える画像キャプチャー組立体と、
光学制御システムであって、
前記キャプチャー画像内で、前記下部走行体、前記上部構造体、及びマーカー、から選択されている1つ又はそれ以上の物体を検出し、
前記1つ又はそれ以上の検出された物体を分析し、
前記1つ又はそれ以上の検出された物体の前記分析に基づいて前記ブームのステータスを判定するように構成されている、光学制御システムと、
を備えている、光学検出システム。 - 前記光学制御システムの分析は、前記キャプチャー画像内の前記1つ又はそれ以上の検出された物体を記憶画像内の既知の物体と比較することを含んでいる、請求項11に記載の光学検出システム。
- 前記光学制御システムの分析は、前記キャプチャー画像内の前記1つ又はそれ以上の検出された物体を前記クレーンの幾何学的に正確なモデルと比較することを含んでいる、請求項11に記載の光学検出システム。
- 前記光学制御システムの分析は、アルゴリズムを実行してブーム起上角度又はブーム旋回角度のうちの1つ又はそれ以上を計算することを含んでいる、請求項11に記載の光学検出システム。
- 前記ブームの前記判定されたステータスは、前記ブームの旋回角度と前記ブームの起上角度のうちの1つ又はそれ以上である、請求項11に記載の光学検出システム。
- クレーン上のブームのステータスを判定する方法であって、
画像キャプチャー組立体を用いて、クレーン下部走行体、クレーン上部構造体、又はそれら両方、の画像をキャプチャーする段階と、
光学制御システムを用いて、前記キャプチャー画像内の1つ又はそれ以上の物体を検出する段階であって、前記1つ又はそれ以上の物体は、前記クレーン下部走行体、前記クレーン上部構造体、及びマーカー、のうちの1つ又はそれ以上を含んでいる、検出する段階と、
前記光学制御システムを用いて、前記検出された物体を分析する段階と、
前記光学制御システムを用いて、前記検出された物体の前記分析に基づいて前記ブームのステータスを判定する段階と、
を備えている方法。 - 前記分析する段階は、前記キャプチャー画像内の前記1つ又はそれ以上の検出された物体を記憶画像内の既知の物体と比較する段階を更に備えている、請求項16に記載の方法。
- 前記分析する段階は、前記キャプチャー画像内の前記1つ又はそれ以上の検出された物体を前記クレーンの幾何学的に正確なモデルと比較する段階を更に備えている、請求項16に記載の方法。
- 前記分析する段階は、アルゴリズムを実行してブーム起上角度又はブーム旋回角度のうちの1つ又はそれ以上を計算する段階を更に備えている、請求項16に記載の方法。
- 前記ブームの前記判定されたステータスは、前記ブームの旋回角度と前記ブームの起上角度のうちの1つ又はそれ以上である、請求項16に記載の方法。
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