DE102014018063B4

DE102014018063B4 - Kran, insbesondere Raupen- oder Mobilkran

Info

Publication number: DE102014018063B4
Application number: DE102014018063.8A
Authority: DE
Inventors: Nikolaus Münch; Oliver Ruoss
Original assignee: Liebherr Werk Ehingen GmbH
Current assignee: Liebherr Werk Ehingen GmbH
Priority date: 2014-12-05
Filing date: 2014-12-05
Publication date: 2021-02-18
Anticipated expiration: 2034-12-06
Also published as: DE102014018063A1

Abstract

Kran (10), insbesondere Raupen- oder Mobilkran, mit einem Überwachungsmittel, welches mindestens eine Kamera (30) umfasst, mittels dessen mindestens ein Rüstzustand des Kranes (10), welcher ein Hubseil (20) enthält, überwachbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der mindestens einen Kamera (30) mehrere Rüstzustände des Krans (10) erfasst werden, von denen mindestens ein Rüstzustand die Zahl der Einscherungen des eine Hakenflasche (22) tragenden Hubseils (20) und/oder die Größe der eingescherten Hakenflasche (22) darstellt.

Description

Die Erfindung betrifft einen Kran, insbesondere Raupen- oder Mobilkran, mit einem Überwachungsmittel, welches mindestens eine Kamera umfasst, mittels dessen mindestens ein Rüstzustand des Kranes, welcher ein Hubseil enthält, überwachbar ist.
Für den sicheren Betrieb eines Raupen oder Mobilkrans ist es unabdingbar, das der vor der Inbetriebnahme des Krans festgelegte Rüstzustand (Soll-Rüstzustand) auch tatsächlich in dem in Betrieb zu nehmenden Kran verwirklicht ist. Um dies sicherzustellen, werden automatisierte Rüstzustandserkennungen eingesetzt. So ist beispielsweise aus der EP 1 724 230 A2 ein Raupenkran mit einer derartigen automatisierten Rüstzustandsermittelung bekannt. Dort kann automatisch die Gegengewichtzusammenstellung erkannt werden. Hierfür trägt jedes Ballastgewicht ein RFID als Identifikationsmedium, welches von einem Lesegerät, das am Oberwagen des Krans angeordnet ist, drahtlos ausgelesen werden kann. Die ermittelten Daten gehen in die Steuerung ein. Ein ähnliches System zur Ermittlung der Balastgewichte ist aus der DE 10 2006 046 469 A1 bekannt. Zudem offenbart die DE 10 2013 008 348 A1 einen Kran, umfassend einen drehbaren Aufsatz mit einem Kranausleger und mit einer Ballastiereinrichtung zur Aufnahme einer Anzahl von Gegengewichtselementen. Über die Anzahl und die Art der aufgenommenen Gegengewichtselemente ist das Gesamtgewicht der Ballastiereinrichtung konfigurierbar. Das Gesamtgewicht der Ballastiereinrichtung gibt insbesondere unter Berücksichtigung des Winkels und der Länge des Kranauslegers die maximal zulässige Traglast des Krans vor. Die Erfindung beschäftigt sich mit einer automatisierten Erkennung der Konfiguration der Ballastiereinrichtung.
Nachteilig bei diesen automatisierten Systemen ist es, dass die Ballastgewichte mit einem maschinenlesbaren Code versehen werden müssen.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen gattungsgemäßen Kran derart weiterzubilden, dass ein Überwachungsmittel zentral zur Verfügung gestellt werden kann, ohne dass die zu überwachenden Teile des Krans gesondert hergerichtet werden müssen.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die Kombination der Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
Demnach wird ein Kran, insbesondere ein Raupen- oder Mobilkran, mit mindestens einer Kamera ausgerüstet, über die mehrere Rüstzustände des Krans erfasst werden, von denen mindestens ein Rüstzustand die Zahl der Einscherungen des eine Hakenflasche tragenden Hubseils und/oder die Größe der eingescherten Hakenflasche darstellt ist. Der Vorteil der optischen Erfassung des Rüstzustands liegt darin, dass die überwachten Kranteile ohne entsprechende Nach- bzw. Aufrüstung mit RFID-Chips oder optischen Codes oder dergleichen versehen werden müssen. Erfindungsgemäß reicht es aus, entsprechende Kameras an Stellen des Krans anzuordnen, mit welchem die zu überwachenden Bereiche, in denen der Rüstzustand erkennbar ist, optisch erfasst werden können. Hierzu sind vorteilhaft mehrere Kameras an entsprechend exponierten Stellen des Mobilkrans angeordnet, um einen Rüstzustand vollständig bzw. mehrere Rüstzustände parallel erfassen zu können.
Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus sich an den Hauptanspruch anschließenden Unteransprüchen.
Demnach kann zur Überwachung des die Hakenflasche betreffenden Rüstzustandes mindestens eine Kamera am Auslegerkopf eines Kranauslegers angeordnet sein. Alternativ kann mit der Kamera auch der Typ bzw. die Größe der eingescherten Hakenflasche erfasst werden.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann die Kamera derart im Bereich des Oberwagens des Krans angeordnet sein, dass sie die Ballast-Platten optisch erfassen kann, um so den Grad der Ballastierung des Krans zu bestimmen.
Die mit den jeweiligen Kameras aufgenommenen Bilder können vorteilhaft auf einem Monitor, der beispielsweise in der Fahrerkabine angeordnet ist, dargestellt werden. Hierdurch kann der Kranfahrer selbst optisch überprüfen, ob der gewünschte Rüstzustand gegeben ist. So kann der Kranfahrer leicht erfassen, wie viele Einscherungen das die Hakenflasche tragende Hubseil aktuell aufweist. Durch erfassen der Höhe des Ballastgewichts kann der Kranfahrer auch schnell intuitiv einen Eindruck der Ballastierung über den Monitor erhalten.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung werden die mit der mindestens einen Kamera aufgenommenen Bilder mittels einer Bildverarbeitung ausgewertet und die entsprechend ausgewerteten Daten werden automatisch an die Kransteuerung weitergeleitet.
In der Kransteuerung können die mit der mindestens einen Kamera aufgenommenen Ist-Rüstzustände mit den in einem Speicher der Kransteuerung abgelegten Soll-Rüstzustände verglichen werden, um so automatisiert festzustellen, ob der vorgeschriebene Rüstzustand vorliegt oder nicht.
Des Weiteren kann vorteilhaft ein optisches und/oder akustisches Warnsignal ausgebbar sein, falls der ermittelte Ist-Rüstzustand nicht mit dem Soll-Rüstzustand übereinstimmt. Das akustische Warnsignal kann beispielsweise über den in der Krankabine vorhandenen Monitor ausgegeben werden.
Für den Fall, dass ein ermittelter Ist-Rüstzustand nicht mit dem Soll-Rüst-Zustand übereinstimmt, kann darüber hinaus vorteilhaft von der Steuerung des Krans automatisch in den Kranbetrieb eingegriffen werden, um diesen beispielsweise in einen sicheren Zustand zu überführen und den Betrieb in diesen sicheren Zustand dann zu unterbrechen.
Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus dem anhand der Figur erläuterten Ausführungsbeispiel. Es zeigen:

1: einen Mobilkran nach einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung,
2: einen ersten Rüstzustand, wie er von dem erfindungsgemäßen System aufnehmbar ist und
3: einen zweiten Rüstzustand, wie er von dem erfindungsgemäßen System aufnehmbar ist.

In 1 ist ein Mobilkran 10 gezeigt, der in üblicher Weise einen Unterwagen 12 und einen auf diesem drehbar aufgesetzten Oberwagen 14 aufweist. Auf dem Oberwagen 14 ist ein ausgefahrener Teleskopausleger 16 angeordnet, an dessen Auslegerkopf 18 das Lastseil 20 geführt ist, an welchem eine Hakenflasche 22 eingeschert ist.
Mit den Pfeilen 24, 26 und 28 sind Aufnahmerichtungen von Kameras gezeigt, die jeweils den Rüstzustand des Krans erfassen sollen.
So ist im Bereich des Auslegerkopfs 18 eine Kamera 30 angeordnet, die die Aufnahmerichtung 24 ermöglicht.
Um die Aufnahmerichtungen 26 und 28 entsprechend 1 zu ermöglichen, sind in hier nicht dargestellter Art und Weise entsprechende Kameras auf dem Oberwagen 14 bzw. Unterwagen 12 anzuordnen.
2 zeigt einen typischen Bildausschnitt der Kamera 30, die in Aufnahmerichtung 24 auf die Hakenflasche 22 und die Stränge des eingescherten Hubseils 20 gerichtet ist. Aufgrund einer Bildanalyse kann die Anzahl der Einscherungen des Hubseils in einfacher Weise festgestellt werden. In gleicher Weise kann der Typ bzw. die Größe der Hakenflasche 22 bestimmt werden. Das in 2 dargestellte Bild kann einerseits auf einem Monitor in der Fahrerkabine 32 dargestellt werden oder mittels einer Bildverarbeitung ausgewertet werden.
Mit entsprechenden Kamerasystemen, die in Aufnahmerichtung 26 und 28 ausgerichtet sind, kann, wie in 3 dargestellt, die Ballastierung 34 erfasst werden. Dies kann beispielsweise durch die Anzahl bzw. Dicke der aufgelegten Ballastplatten 36, die mit dem Kamerasystem aufgenommen werden, bestimmt werden.

Claims

Kran (10), insbesondere Raupen- oder Mobilkran, mit einem Überwachungsmittel, welches mindestens eine Kamera (30) umfasst, mittels dessen mindestens ein Rüstzustand des Kranes (10), welcher ein Hubseil (20) enthält, überwachbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der mindestens einen Kamera (30) mehrere Rüstzustände des Krans (10) erfasst werden, von denen mindestens ein Rüstzustand die Zahl der Einscherungen des eine Hakenflasche (22) tragenden Hubseils (20) und/oder die Größe der eingescherten Hakenflasche (22) darstellt.
Kran (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Überwachung des die Hakenflasche (22) betreffenden Rüstzustandes mindestens eine Kamera (30) am Auslegerkopf (18) angeordnet ist.
Kran (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Kamera (30) im Bereich des Oberwagens (14) des Krans (10) angeordnet ist, um den Grad der Ballastierung (34) durch optische Erkennung der aufgestapelten Ballastplatten (36) zu erfassen.
Kran (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mit der mindestens einen Kamera (30) aufgenommenen Bilder auf einem Monitor anzeigbar sind.
Kran (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mit der mindestens einen Kamera (30) aufgenommenen Bilder mittels einer Bildverarbeitung auswertbar sind und dass die ausgewerteten Daten an die Kransteuerung weiterleitbar sind.
Kran (10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kransteuerung derart ausgebildet ist, dass die mit der mindestens einen Kamera (30) aufgenommenen Ist-Rüstzustände mit den in einem Speicher der Kransteuerung abgelegten Soll-Rüstzustanden vergleichbar sind.
Kran (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass ein ermittelter Ist-Rüstzustand nicht mit dem Soll-Rüstzustand übereinstimmt ein optisches und/oder akustisches Warnsignal ausgebbar ist.
Kran (10) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass ein ermittelter Ist-Rüstzustand nicht mit dem Soll-Rüstzustand übereinstimmt von der Steuerung automatisch in den Kranbetrieb eingegriffen werden kann.