JPH08259182A

JPH08259182A - クレーンの緩停止装置

Info

Publication number: JPH08259182A
Application number: JP6750595A
Authority: JP
Inventors: Akira Mizobuchi; 彰溝淵
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 1995-03-27
Filing date: 1995-03-27
Publication date: 1996-10-08

Abstract

(57)【要約】【目的】ウインチ巻上操作とブーム危険側操作とを併
用してフック巻上操作を行う場合であっても、フックが
過巻位置まで巻上げられたときに吊荷をショックなしに
緩停止させることができるようにする。【構成】フック７が過巻位置より所定距離だけ下方に
離間したフック離間位置に達したときにフック距離確認
手段Ｓからの信号でブーム作動速度制御手段Ａ，Ｂとウ
インチ巻上速度制御手段Ｃとを操作してフック巻上動作
を所定速度以下に減速させた後、フック７がフック過巻
位置に達したときに前記フック距離確認手段Ｓからの信
号で前記ブーム作動速度制御手段Ａ，Ｂ及びウインチ巻
上速度制御手段Ｃをそれぞれ停止作動させるようにする
ことにより、フック巻上動作を緩停止させるようにし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、ブーム先端部から吊
荷用のフックを吊下させてクレーン作業を行えるように
したクレーンに関し、さらに詳しくはフックがブーム先
端部に対して許容限度を越えて接近するのを防止する過
巻防止装置を備えたクレーンにおいて、フックの過巻き
による自動停止時に各種クレーン動作を緩やかに停止せ
しめ得るようにしたクレーンの緩停止装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】伸縮ブームを備えたクレーンでは、ブー
ム先端部から吊下したフックで吊荷を吊った状態で、ブ
ーム起伏操作、ブーム伸縮操作、ブーム旋回操作、ウイ
ンチ操作、等を行って荷物を目的の位置まで移動させ得
るようになっている。又、クレーンのフック巻上操作時
には、ウインチ巻上操作と同時にフック吊下距離が短縮
される側にブーム操作を行う場合がある。フック吊下距
離が短縮される側のブーム操作例としては、伸縮ブーム
の伸長操作や、ブーム倒伏操作（ウインチがブーム基端
部の上面側に設置されている場合）又はブーム起仰操作
（ウインチがブーム基端部の下面側に設置されている場
合）等がある。

【０００３】ところで、クレーンには、従来から一般
に、フックが許容限度を越えて巻上げられるのを防止す
る過巻防止装置を備えている。従来のこの種の過巻防止
装置は、ブーム先端部に過巻検出スイッチを設け、フッ
クを吊下しているワイヤーロープにガイドされた重錘が
上下動することによって過巻検出スイッチをＯＮ・ＯＦ
Ｆするようにしている。尚、一般的な過巻防止装置で
は、過巻検出スイッチは１つしか設けられていない。そ
して、この従来の過巻防止装置では、フックがブーム先
端部に対して所定の許容限度以上接近したときに該フッ
クが重錘を押上げて過巻検出スイッチをＯＮ操作し、そ
れによって油圧駆動装置を操作してウインチ巻上動作や
フック吊下距離が短縮される側へのブーム動作等の危険
側動作を直ちに停止させるようになっている。ところ
が、このように１つの過巻検出スイッチで上記危険側動
作を停止させるようにした過巻防止装置では、過巻検出
スイッチがＯＮ操作されたときに、上記フックの危険側
動作が急停止されるので、そのショック（反動）でブー
ムや吊荷が大きく揺れることがある。特に、過巻検出ス
イッチからの停止信号が発せられる前のウインチ巻上
動、ブーム伸長動、ブーム倒伏動（又はブーム起仰動）
等の速度が高速であるほど、急停止させたときのショッ
クが大きくなってブームや吊荷の揺れが大きくなる。

【０００４】又、本出願人は、上記したウインチ巻上動
の急停止による問題を改善するために、図１３に示すよ
うな過巻防止装置を既に提案している（実開平５−９５
９８４号公報）。この図１３に示す公知の過巻防止装置
では、ブーム先端部１３４に、フック１０７が許容限度
位置となる過巻位置以上まで巻上されたときにそれを検
出する過巻検出スイッチ１１１と、フック１０７が過巻
位置よりも下方に所定距離だけ離間した位置にあるとき
にそれを検出する速度規制スイッチ１１２とを設けてい
る。この各スイッチ１１１，１１２は、それぞれワイヤ
ーロープ１６２ａにガイドされた各重錘１１１ａ，１１
２ａがフック１０７によって押上げられたときにそれぞ
れＯＮ操作されるようになっている。尚、各重錘１１１
ａ，１１２ａは、それぞれ各スイッチ１１１，１１２か
らロープ１１１ｂ，１１２ｂで吊下げられている。

【０００５】そして、図１３に示す公知の過巻防止装置
では、速度規制スイッチ１１２がＯＮ操作されると、ウ
インチ駆動装置１６０のポンプ油路１１０中に組込んだ
絞り弁１２３が作動せしめられてポンプ油路１１０中に
流れる作動油流量を制限し、ウインチモータ１６１の巻
上速度を所定の低速度まで減速させるようになってい
る。又、過巻検出スイッチ１１１がＯＮ操作されると、
アンロード弁１２６が操作されてポンプ油路１１０中の
作動油がアンロードされ、ウインチモータ１６１が直ち
に停止されるようになっている。従って、図１３の過巻
防止装置では、フック１０７を過巻位置まで連続して巻
上操作する際に、まずフック１０７が下方側の速度規制
スイッチ１１２をＯＮ操作してウインチ巻上速度を所定
の低速度まで減速させ、続いて該フック１０７が過巻検
出スイッチ１１１をＯＮ操作したときにウインチ巻上動
を停止させるようになる。

【０００６】尚、図１３に示すクレーンでは、ブーム１
０３は伸縮式のものが使用されており、又この伸縮ブー
ム１０３は図示しない起伏シリンダで起伏せしめられる
ようになっている。又、ウインチ１０６からのワイヤー
ロープ１６２は、伸縮ブーム１０３の下面に添わせてブ
ーム先端部１３４側に延出させている。従って、この場
合は、伸縮ブーム１０３を伸長動作させたり、伸縮ブー
ム１０３を起仰動作させたりすることにより、それぞれ
フック吊下距離が短くなるようになっている。このよう
な、フック吊下距離が短くなる側へのブーム操作（以
下、ブーム危険側操作という）は、上記ウインチ巻上操
作と同時に行われることがよくある。尚、ウインチから
のワイヤーロープをブームの上面側に添わせてブーム先
端部側に延出させた場合には、ブームを倒伏させたとき
にフック吊下距離が短くなる。従って、この場合は、ブ
ーム倒伏操作が危険側操作となる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、図１３に示
す公知の過巻防止装置では、ウインチ巻上操作時におい
て、ウインチ駆動装置１６０を、まず速度規制スイッチ
１１２からの信号でウインチ巻上速度を所定の低速度ま
で減速させた後に過巻検出スイッチ１１１からの信号で
停止させるようになっているので、フック巻上操作を、
上記ブーム危険側操作を併用しないウインチ単独で行う
場合には、フック１０７（吊荷）を緩やかに停止させる
ことができるようになっている。ところが、フック巻上
操作時においては、ウインチ巻上操作と上記ブーム危険
側操作とを同時に行うことがよくあるが、上記ブーム危
険側操作の速度が高速の場合には、上記公知例のように
ウインチ巻上速度を一旦減速させた後に停止させるよう
にしたものであっても、過巻検出スイッチ１１１が操作
されるまではブーム作動速度が高速のままであるので、
ウインチ及びブームが作動停止したときに、吊荷にかな
りのショックが発生するようになる。尚、フック巻上動
作の停止時に吊荷にショックが発生すると、ブームや吊
荷が揺れて危険となる。このように図１３に示す公知の
過巻防止装置では、ウインチ巻上操作とブーム危険側操
作との同時操作でフック巻上操作を行う場合において、
フック１０７が過巻位置まで巻上げられたときに吊荷を
ショックなしに緩停止させるという効果を十分に達成す
ることができず、改善すべき余地があった。

【０００８】又、図１３に示す過巻防止装置では、ウイ
ンチ巻上速度減速開始用の速度規制スイッチ１１２とウ
インチ巻上停止用の過巻検出スイッチ１１１の２つのス
イッチが使用されており、さらに、ウインチ巻上速度減
速用の絞り弁１２３とウインチ巻上停止用のアンロード
弁１２６とが別々に設けられているので、ウインチ巻上
速度を緩停止させるための部材点数が多くなっている。

【０００９】さらに、図１３に示す過巻防止装置では、
上記両スイッチ１１１，１１２は、ワイヤーロープ１６
２ａにガイドされ且つロープ１１１ｂ，１１２ｂで吊下
された各重錘１１１ａ，１１２ａの上下動によってＯＮ
・ＯＦＦされるようになっているため、例えば伸縮ブー
ム１０３の伸縮又は起伏操作によってフック１０７（吊
荷）が大きく揺れた場合には、フック１０７が減速又は
停止させる必要のない巻上位置にあっても、該各スイッ
チ１１１，１１２が誤作動する（ＯＮ・ＯＦＦを繰返
す）おそれがあり、その場合には不必要に作業が中断す
るという不都合があった。

【００１０】本願発明は、ウインチ巻上操作とブーム危
険側操作とを同時操作してフック巻上操作を行う場合で
あっても、フックが過巻位置まで巻上げられたときに吊
荷をショックなしに緩停止させることができるようにし
たクレーンの緩停止装置を提供することを共通の目的と
し、さらに緩停止制御のための部材点数を削減するとと
もに、フックの揺れによる誤作動が起きにくくなるよう
にすることを個別の目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本願発明は、上記課題を
解決するための手段として次の構成を有している。

【００１２】本願請求項１の発明本願請求項１の発明の緩停止装置は、基台上に伸縮自在
な伸縮ブームを起伏自在に取付け、伸縮ブームの先端部
に該伸縮ブームの基端側に設置したウインチからのロー
プで吊荷用のフックを吊下げてクレーン作業を行えるよ
うにしたクレーンにおいて、フックがブーム先端部に対
して所定の許容限度距離以上接近したフック過巻位置と
フックがブーム先端部に対して許容限度距離より所定距
離だけ下方に離間したフック離間位置とを確認するフッ
ク距離確認手段と、伸縮ブームにおけるフックの吊下距
離が短縮される側の作動速度を所定速度以下に減速させ
たり停止させるブーム作動速度制御手段と、ウインチ巻
上動を所定速度以下に減速させたり停止させるウインチ
巻上速度制御手段とを備えるとともに、フックがフック
離間位置にあるときに該フック離間位置にあるフックを
フック距離確認手段で確認して該フック距離確認手段か
らの信号によりブーム作動速度制御手段及びウインチ巻
上速度制御手段をそれぞれ所定の減速作動させる一方、
フックがフック過巻位置にあるときに該フック過巻位置
にあるフックをフック距離確認手段で確認して該フック
距離確認手段からの信号によりブーム作動速度制御手段
及びウインチ巻上速度制御手段をそれぞれ停止作動させ
るように構成したことを特徴としている。

【００１３】本願請求項１のクレーンにおいては、ウイ
ンチの設置位置は、伸縮ブームの基端側における、ブー
ム上面側でもブーム下面側でもよい。例えば、大型クレ
ーン車では、ウインチから延出されるワイヤーロープが
ブーム上面に沿って配置されるが、小型クレーン車の場
合は、該ワイヤーロープがブーム下面に沿って配置され
る場合が多い。そして、ブーム先端部からフックを吊下
させた状態でブームを起伏動させる際に、ワイヤーロー
プをブーム上面側に添わせている場合はブーム倒伏側が
フック吊下距離短縮側（危険側）となり、他方ワイヤー
ロープをブーム下面側に添わせている場合はブーム起仰
側がフック吊下距離短縮側（危険側）となる。

【００１４】フック過巻位置は、フックがブーム先端部
の下面に例えば４０〜５０cm程度（１秒間当たりのフッ
ク最大巻上速度の1.5倍程度）まで接近した位置であ
り、フック離間位置は、フックとブーム先端部の下面と
の距離が例えば８０〜１５０cm程度となる位置である。
尚、フック過巻位置となるフック吊下距離、及びフック
離間位置となるフック吊下距離は、それぞれ大型クレー
ンの場合が小型クレーンの場合に比して長くなる。

【００１５】フック距離確認手段は、請求項２〜請求項
５に記載するように、スイッチ、距離センサー等で直接
フック位置を確認するもの、又はウインチからのロープ
繰出し長さとブーム長とブーム起伏角から算出するも
の、あるいはウインチからのロープ繰出し長さとブーム
長とブーム起伏角とフックへのロープ掛け数から算出す
るもの、等が採用可能である。

【００１６】ブーム作動速度制御手段は、ブーム操作手
段（操作レバー）とは別にブーム危険側作動速度（フッ
ク吊下距離短縮側作動速度）を減速させたり停止させた
りするためのもので、ブーム伸長動とブーム起伏動（ブ
ーム倒伏動又はブーム起仰動の何れか一方）を減速又は
停止させるものである。このブーム作動速度制御手段と
しては、ブーム伸縮シリンダ用油圧切換弁及びブーム起
伏シリンダ用油圧切換弁の各危険側となる弁室の通路面
積を絞ったり閉じたり得る構成のもの、あるいは各シリ
ンダの危険側への作動油圧力を直接減圧したりアンロー
ドさせたりし得る構成のもの等が採用可能である。

【００１７】ウインチ作動速度制御手段は、ウインチ操
作手段とは別にウインチ巻上動を減速させたり停止させ
たりするためのもので、例えばウインチモータ用油圧切
換弁の巻上側弁室の通路面積を絞ったり閉じたり得る構
成のもの、あるいはウインチモータ側への作動油圧力を
直接減圧したりアンロードさせたりし得る構成のもの等
が採用可能である。

【００１８】本願請求項２の発明本願請求項２の発明は、請求項１記載のクレーンの緩停
止装置において、フック距離確認手段は、フック過巻位
置を検出する過巻検出器とフック離間位置を検出する離
間位置検出器とで構成し、ブーム作動速度制御手段は、
ブーム作動速度減速手段とブーム作動停止手段とで構成
し、ウインチ巻上速度制御手段は、ウインチ巻上動減速
手段とウインチ巻上動停止手段とで構成するとともに、
離間位置検出器から発せられる信号によりブーム作動速
度減速手段とウインチ巻上動減速手段とを作動させる一
方、過巻検出器から発せられる信号によりブーム作動停
止手段とウインチ巻上動停止手段とを作動させるように
構成している。

【００１９】過巻検出器及び離間位置検出器は、例えば
図１３の公知例のようにそれぞれスイッチでもよいし、
あるいはそれぞれ距離センサーでもよい。

【００２０】本願請求項３の発明本願請求項３の発明は、請求項１記載のクレーンの緩停
止装置において、フック距離確認手段は、ブーム先端部
からフックを直接監視してフック過巻位置とフック離間
位置とを含むブーム先端部からフックまでの距離を検出
するフック距離検出器を使用し、該フック距離検出器か
らの距離信号に基づいてブーム作動速度制御手段とウイ
ンチ作動速度制御手段とを制御する信号を発するコント
ローラを備えるとともに、該コントローラは、フックが
フック離間位置にあるときにフック距離検出器から発せ
られる距離信号に基づいてブーム作動速度制御手段及び
ウインチ巻上速度制御手段をそれぞれ所定の減速作動さ
せる出力信号を発する一方、フックがフック過巻位置に
あるときにフック距離検出器から発せられる距離信号に
基づいてブーム作動速度制御手段とウインチ巻上速度制
御手段をそれぞれ停止作動させる出力信号を発するよう
に構成している。

【００２１】フック距離検出器としては、光センサー、
超音波センサー、電波センサー等の、ブーム先端部から
フックを直接監視して該ブーム先端部からフックまでの
距離を検出し得るものが使用される。又、このフック距
離検出器は、上記フック過巻位置とフック離間位置の２
位置をそれぞれ検出する２つの距離検出器を使用しても
よいが、１つの距離検出器で上記２位置を含む距離を連
続して検出するようにしたものでもよい。尚、この請求
項３では、フック距離検出器の使用個数は１つの場合と
２つの場合とがあるが、その何れの場合でも、ブーム作
動速度制御手段及びウインチ作動速度制御手段はそれぞ
れ減速用と停止用の２つづつの圧力制御弁（又は流量制
御弁）を使用してもよく、あるいはブーム作動速度制御
手段及びウインチ作動速度制御手段としてそれぞれ１つ
で減速操作と停止操作の両方を行えるようにした圧力制
御弁（又は流量制御弁）を使用してもよい。

【００２２】コントローラは、距離データとその距離デ
ータに対応する速度データをそれぞれ記憶して、フック
距離検出器からの距離信号に対応する速度信号を出力す
るようにしたデータテーブル式のもの、又は減速位置デ
ータと停止位置データをそれぞれ記憶して、フック距離
検出器からの上記２位置の各距離信号と比較して所定の
速度信号を出力するようにした比較式のもの、あるいは
フック距離検出器からの距離信号に基づいてその距離信
号に対応する速度信号を計算して出力するようにしたも
の、等が採用可能である。

【００２３】本願請求項４の発明本願請求項４の発明は、請求項１記載のクレーンの緩停
止装置において、ブーム先端部から吊下されるフックを
ロープ１本掛けで支持し、フック距離確認手段は、ブー
ム長さ検出器とブーム起伏角検出器とロープ繰出量検出
器からの各検出信号に基づいてブーム先端部とフック間
の距離を算出するフック距離算出手段で構成し、該フッ
ク距離算出手段からの距離信号に基づいてブーム作動速
度制御手段とウインチ作動速度制御手段とを制御する信
号を発するコントローラを備えるとともに、該コントロ
ーラは、フックがフック離間位置にあるときにフック距
離算出手段から発せられる距離信号に基づいてブーム作
動速度制御手段及びウインチ巻上速度制御手段をそれぞ
れ所定の減速作動させる出力信号を発する一方、フック
がフック過巻位置にあるときにフック距離算出手段から
発せられる距離信号に基づいてブーム作動速度制御手段
とウインチ巻上速度制御手段をそれぞれ停止作動させる
出力信号を発するように構成している。

【００２４】本願請求項５の発明本願請求項５の発明は、請求項１記載のクレーンの緩停
止装置において、ブーム先端部から吊下されるフックを
少なくともロープ２本掛け以上で支持し、フック距離確
認手段は、ブーム長さ検出器とブーム起伏角検出器とロ
ープ繰出量検出器とロープ掛数入力器からの各検出信号
に基づいてブーム先端部とフック間の距離を算出するフ
ック距離算出手段で構成し、該フック距離算出手段から
の距離信号に基づいてブーム作動速度制御手段とウイン
チ作動速度制御手段とを制御する信号を発するコントロ
ーラを備えるとともに、該コントローラは、フックがフ
ック離間位置にあるときにフック距離算出手段から発せ
られる距離信号に基づいてブーム作動速度制御手段及び
ウインチ巻上速度制御手段をそれぞれ所定の減速作動さ
せる出力信号を発する一方、フックがフック過巻位置に
あるときにフック距離算出手段から発せられる距離信号
に基づいてブーム作動速度制御手段とウインチ巻上速度
制御手段をそれぞれ停止作動させる出力信号を発するよ
うに構成している。

【００２５】

【作用】本願に関する以下の説明において、フックがブ
ーム先端部に対して所定の許容限度距離以上接近した位
置を単に“フック過巻位置”といい、フックがブーム先
端部に対して許容限度距離より所定距離だけ下方に離間
した位置を単に“フック離間位置”という。又、このフ
ック離間位置は、フック吊下距離が短縮される側への各
種動作の減速を開始させる減速開始位置となるものであ
る。

【００２６】本願各請求項の発明のクレーンでは、フッ
ク巻上操作は、ウインチ巻上操作とフック吊下距離が短
縮される側へのブーム操作（ブーム危険側操作となるも
ので、ブーム伸長操作やブーム倒伏操作又はブーム起仰
操作などがある）とを同時操作しながら高速で行うこと
がある。

【００２７】そして、本願請求項１の発明の緩停止装置
では、ウインチ巻上操作とフック吊下距離短縮側のブー
ム操作とを同時に行い、フックが下方位置から上記フッ
ク離間位置に達すると、該フックの位置をフック距離確
認手段で確認して、そのフック距離確認手段からの信号
で、ブーム作動速度制御手段とウインチ作動速度制御手
段をそれぞれ所定の減速作動させるように操作する。す
ると、そのブーム作動速度制御手段及びウインチ作動速
度制御手段の各減速動作により、ブーム伸縮装置やブー
ム起伏装置やウインチ駆動装置等を自動的に減速操作し
て、フック巻上動作を複合的に減速させる。又、その
後、フックが上記フック過巻位置に達すると、該フック
の位置をフック距離確認手段で確認して、そのフック距
離確認手段からの信号で、ブーム作動速度制御手段とウ
インチ作動速度制御手段をそれぞれ停止作動させるよう
に操作する。すると、そのブーム作動速度制御手段及び
ウインチ作動速度制御手段の各停止動作により、ブーム
伸縮装置やブーム起伏装置やウインチ駆動装置等を自動
的に停止させて、フック巻上動作を停止させる。このと
き、フック巻上動停止動作前のフック巻上速度が、上記
した複合的な減速操作により所定の低速度まで減速され
ているので、ブーム作動速度制御手段及びウインチ作動
速度制御手段が各停止動作したときにフック巻上動は緩
やかに停止するようになる。

【００２８】このように、本願請求項１の緩停止装置で
は、ウインチ巻上操作とブーム危険側操作とを同時に行
う場合でも、予めウインチ巻上動作とブーム危険側動作
とを共に所定の低速度まで減速させた後に停止させるよ
うになっているので、フックが確実に緩停止するように
なる。

【００２９】本願請求項２の発明の緩停止装置では、フ
ック距離確認手段として、フック過巻位置を検出する過
巻検出器とフック離間位置を検出する離間位置検出器の
２つの検出器を使用しており、該各検出器で、フック巻
上動の減速制御（ブーム作動速度減速手段とウインチ作
動速度減速手段とが操作される）と、フック巻上動の停
止制御（ブーム作動停止手段とウインチ作動停止手段と
が操作される）とが個別に行われるようにしている。
尚、過巻検出器及び離間位置検出器として、例えば図１
３に示すような、フックが重錘（フック吊下ロープにガ
イドされている）を押上げることによって操作される検
出スイッチを使用したり、あるいは一定距離を監視する
距離センサーを使用することもできる。ところで、上記
各検出器としてそれぞれ検出スイッチを使用した場合に
は、フック（吊荷）が大きく揺れると該検出スイッチが
誤作動するおそれがある。これに対して、各検出器とし
て距離センサーを使用すると、フックが大きく揺れた場
合でも、誤作動が発生しなくなる。

【００３０】本願請求項３の発明の緩停止装置では、フ
ック距離確認手段として、フックを直接監視してブーム
先端部からフックまでの距離を検出するフック距離検出
器を使用し、又、該フック距離検出器で検出した検出距
離データに基づいて、コントローラによりブーム作動速
度制御手段とウインチ作動速度制御手段に対してそれぞ
れ減速作動又は停止作動させるように構成されている。
この請求項３では、フック距離検出器として、距離セン
サーを使用するので、フックが大きく揺れたときでも上
記した検出スイッチ使用の場合のような誤作動が発生す
ることがない。又、フック距離検出器は、単一のもので
フック過巻位置とフック離間位置とをそれぞれ検出する
ようにすることができるが、その場合には検出器の個数
を削減できる。又、ブーム作動速度制御手段とウインチ
作動速度制御手段とは、それぞれ個別に減速操作と停止
操作を行う２つの制御手段を使用してもよいが、該ブー
ム作動速度制御手段とウインチ作動速度制御手段とを、
例えば比例減圧弁又は比例流量弁のような減速操作と停
止操作を単一の制御手段で行えるようにしたものを採用
すると、該単一のもので両操作に共用できる。さらに、
このように比例減圧弁又は比例流量弁を使用すると、減
速開始から停止するまでの動作速度を連続して漸減させ
ることができる。

【００３１】本願請求項４の発明の緩停止装置では、フ
ックをロープ１本掛けで支持するものにおいて、フック
距離確認手段として、ブーム長さ検出器とブーム起伏角
検出器とロープ繰出量検出器からの各検出信号に基づい
てフック吊下距離を算出するフック距離算出手段が使用
されている。そして、このフック距離算出手段で算出し
た算出距離データに基づいて、上記請求項３とほぼ同様
に、コントローラによりブーム作動速度制御手段とウイ
ンチ作動速度制御手段に対してそれぞれ減速作動又は停
止作動させるように構成されている。尚、ブーム長さ検
出器とブーム起伏角検出器とロープ繰出量検出器は、そ
れぞれクレーンに既存の検出器である。この請求項４の
場合では、フック吊下距離を、上記した既存の各検出器
からの検出信号から算出するようにしているので、請求
項２又は請求項３のようにフック位置を実際に検出する
検出器が不要となり、又、重錘式の検出スイッチのよう
に誤作動が発生しなくなる。

【００３２】本願請求項５の発明の緩停止装置では、フ
ックをロープ２本掛け以上で支持するものにおいて、フ
ック距離確認手段として、ブーム長さ検出器とブーム起
伏角検出器とロープ繰出量検出器とロープ掛数入力器か
らの各検出信号に基づいてフック吊下距離を算出するフ
ック距離算出手段が使用されている。この請求項５の作
用は、請求項４のものとほぼ同様である。

【００３３】

【発明の効果】本願発明のクレーンの緩停止装置は、次
のような効果がある。

【００３４】本願請求項１〜５の各発明では、ウインチ
巻上操作とフック吊下距離短縮側のブーム操作（ブーム
危険側操作）とを同時に行う場合でも、予めウインチ巻
上動作とブーム危険側動作とを共に所定の低速度まで減
速させた後にフック巻上動作を停止させるようになって
いるので、フックを確実に緩停止させることができ、従
来のようにフック巻上動作を急停止させたときのよう
に、吊荷やブームが大きく揺れるという危険性が少なく
なるという効果がある。

【００３５】本願請求項３の発明では、フック距離確認
手段として、フックを直接監視してブーム先端部からフ
ックまでの距離を検出するフック距離検出器を使用して
いるので、フックが大きく揺れたときでも上記した重錘
式検出スイッチ使用の場合のようなフックの揺れによる
誤作動が発生しにくくなるという効果がある。又、本願
請求項３の発明では、フック距離検出器として、フック
過巻位置とフック離間位置とを単一のフック距離検出器
で検出することもでき、その場合には検出器の使用個数
を削減できる。

【００３６】本願請求項４及び５の各発明では、フック
距離確認手段として、ブーム長さ検出器やブーム起伏角
検出器やロープ繰出量検出器（請求項５の場合はロープ
掛数入力器を含む）等からの各検出信号に基づいてフッ
ク距離算出手段でフック吊下距離を算出するようにして
いるので、上記請求項１〜３の場合のような検出器（過
巻検出器、離間位置検出器、フック距離検出器）が不要
となる。又、この請求項４及び５では、フック距離確認
手段がスイッチである場合における上記誤作動を確実に
防止できるという効果がある。

【００３７】

【実施例】以下、図１〜図１２を参照して、本願発明の
いくつかの実施例を説明すると、図１〜図４には本願第
１実施例、図５〜図７には同第２実施例、図８には同第
３実施例、図９〜図１０には同第４実施例、図１１〜図
１２には同第５実施例のクレーンの緩停止装置がそれぞ
れ示されている。又、本願請求項１の発明は第１〜第５
の各実施例に対応するものであり、第１実施例は本願請
求項２に、第２及び第３実施例は本願請求項３に、第４
実施例は本願請求項４に、第５実施例は本願請求項５に
それぞれ対応するものである。

【００３８】まず、各実施例の共通部分について説明す
ると、第１〜第５の各実施例では、図１、図５、図９、
図１１にそれぞれ示すように、クレーンとして移動式の
クレーン車が採用されている。これらのクレーン車は、
車両１の上部に水平旋回自在な旋回台（特許請求の範囲
中の基台となる）２を搭載し、さらに該旋回台２上に伸
縮ブーム３とウインチ６とを取付けるとともに、伸縮ブ
ーム３の先端部３４にウインチ６からのロープ（ワイヤ
ーロープ）６２で吊荷用のフック７を吊下げてクレーン
作業を行えるように構成されている。

【００３９】伸縮ブーム３は、複数本（各図示例では３
本）の単ブーム３１，３２，３３をテレスコープ状に連
続させて構成している。又、伸縮ブーム３は、そのブー
ム基端部を旋回台２上に起伏自在に枢着している。伸縮
ブーム３は、ブーム伸縮装置４０によって伸縮自在とな
っている。ブーム伸縮装置４０は、これらの実施例で
は、同時伸縮式のものが採用されている。即ち、このブ
ーム伸縮装置４０は、１本の伸縮シリンダ４１と単ブー
ム３１〜３３間に掛け渡されたワイヤーロープ４２と伸
縮シリンダ４１を操作する油圧切換弁４３（図３、図
６）とで構成しており、該油圧切換弁４３を操作するこ
とによって伸縮シリンダ４１を伸長あるいは縮小させ
て、基端ブーム３１に対して第２ブーム３２及び第３ブ
ーム３３を同時に伸長動あるいは縮小動させるようにし
ている。又、伸縮ブーム３は、ブーム起伏装置５０（起
伏シリンダ５１と油圧切換弁５３）によって鉛直面内で
起伏動されるようになっている。

【００４０】ウインチ６は、各実施例では、旋回台２上
に取付けられている。ウインチ６からのワイヤーロープ
６２は、伸縮ブーム３の上面側に沿わせてブーム先端部
３４側に延出されている。ワイヤーロープ６２の先端側
は、ブーム先端部３４のシーブ３５を介して下方に垂れ
下げ、そのワイヤーロープ下端部に吊荷用のフック７を
取付けている。第４実施例（図９）では、フック７をブ
ーム先端部３４のシーブ３５からロープ１本掛け（符号
６２ａ）で支持しているが、第１実施例（図１）、第２
実施例（図５）、及び第５実施例（図１１）では、ブー
ム先端部３４のシーブ３５とフック７のシーブ７１間に
ワイヤーロープ６２ｂを１回以上掛け回して複数本掛け
でフック７を支持している。尚、各実施例で示すよう
に、ウインチ６からのワイヤーロープ６２を伸縮ブーム
３の上面側に沿わせて設置したものでは、伸縮ブーム３
を倒伏側に倒すとフック吊下距離が短くなり、従って、
この場合はブーム倒伏側がブーム危険側操作となる。
尚、小型クレーン車では、フックからのワイヤーロープ
をブームの下面側に沿わせてブーム先端部側に延出して
いるが、この場合はブーム起仰側がブーム危険側操作と
なる。

【００４１】ウインチ６は、図３、図６に示すように、
ウインチ駆動装置６０（ウインチモータ６１と油圧切換
弁６３）によって巻上げ側及び巻下げ側にそれぞれ駆動
される。尚、ブーム先端部３４のシーブ３５とフック７
のシーブ７１間にワイヤーロープ６２ｂの掛け回し回数
を多くするほど、ウインチ操作やブーム伸縮操作やブー
ム起伏操作等を行ったときのフック吊下距離の変化量が
少なくなる。

【００４２】図３又は図６に示すように、伸縮シリンダ
４１、起伏シリンダ５１、ウインチモータ６１には、主
油圧ポンプ４からの作動油がそれぞれ油圧切換弁４３，
５３，６３を介して供給される。各油圧切換弁４３，５
３，６３は、この各実施例ではそれぞれ遠隔操作弁４
４，５４，６４からのパイロット油圧で操作される形式
のものが採用されている。即ち、各遠隔操作弁４４，５
４，６４には、弁操作用油圧ポンプ５からの作動油が供
給されており、該各遠隔操作弁４４，５４，６４をそれ
ぞれ伸縮操作レバー４９、起伏操作レバー５９、ウイン
チ操作レバー６９で操作することによってパイロット油
圧で各油圧切換弁４３，５３，６３を作動させるように
なっている。尚、各遠隔操作弁４４，５４，６４の符号
４４ａ，５４ａ，６４ａ側の各弁室が開弁すると、各作
動油が符号４５ａ，５５ａ，６５ａ側の各パイロット油
路を通って各油圧切換弁４３，５３，６３の符号４６
ａ，５６ａ，６６ａ側の各ポートに導入される。この場
合、主油圧ポンプ４からの作動油が、それぞれ伸縮シリ
ンダ用油圧切換弁４３の伸長側弁室４３ａ、起伏シリン
ダ用油圧切換弁５３の縮小側弁室５３ａ、ウインチモー
タ用油圧切換弁６３の巻上側弁室６３ａを通って各油圧
アクチュエータ４１，５１，６１の符号４１ａ，５１
ａ，６１ａの各ポートに供給される。又、各遠隔操作弁
４４，５４，６４の符号４４ｂ，５４ｂ，６４ｂ側の弁
室が開弁すると、各作動油が符号４５ｂ，５５ｂ，６５
ｂ側のパイロット油路を通って各油圧切換弁４３，５
３，６３の符号４６ｂ，５６ｂ，６６ｂ側の各ポートに
導入される。この場合、主油圧ポンプ４からの作動油
が、それぞれ伸縮シリンダ用油圧切換弁４３の縮小側弁
室４３ｂ、起伏シリンダ用油圧切換弁５３の伸長側弁室
５３ｂ、ウインチモータ用油圧切換弁６３の巻下側弁室
６３ｂを通って各油圧アクチュエータ４１，５１，６１
の符号４１ｂ，５１ｂ，６１ｂの各ポートに供給され
る。尚、この各実施例では、伸縮シリンダ４１の伸長動
作側（ブーム伸長動側）、起伏シリンダ５１の縮小動作
側（ブーム倒伏動側）、ウインチモータ６１の巻上動作
側が、それぞれフック吊下距離が短縮される過巻時の危
険動作側となるものである。

【００４３】伸縮シリンダ４１、起伏シリンダ５１、ウ
インチモータ６１の各作動スピードは、各油圧切換弁４
３，５３，６３の操作量を調整することによって変化せ
しめ得るが、この各実施例では各遠隔操作弁４４，５
４，６４からの作動油圧力を調整することで各油圧切換
弁の作動量を変化せしめ得るようになっている。

【００４４】この種のクレーン車では、荷役動作を速く
するために、フック７に吊荷Ｗを吊下した状態で、ウイ
ンチ操作と同時にブーム伸縮操作やブーム起伏操作を併
用して行うことがよくあるが、その場合、特にフック巻
上側の操作時にはフック過巻きの問題が生じる（即ち、
フック７を許容限度を越えて巻上げ過ぎると、フック７
がブーム先端部３４に衝突するおそれが生じる）。クレ
ーン車には、一般に、このようなフック過巻きを防止す
るための過巻防止装置が装備されており、フック７が許
容限度付近まで巻上げられると、ウインチ巻上動作及び
ブーム危険側動作をそれぞれ自動的に停止せしめるよう
になっている。

【００４５】ところで、一般の過巻防止装置では、フッ
ク７を高速で巻上側に操作している状態で、該フック７
が過巻検出位置まで達すると、過巻防止装置が働いてフ
ック巻上動が急停止するが、その場合、その反動（ショ
ック）で吊荷Ｗやブームが大きく揺れて危険である。本
願の緩停止装置は、このようなフック巻上動が急停止す
るのを防止するためのもので、以下、各実施例の緩停止
装置について個別に説明する。

【００４６】図１〜図４に示す第１実施例の緩停止装置
は、フック７がブーム先端部３４に対して所定の許容限
度距離以上接近したフック過巻位置に達したときに該フ
ック位置を検出する過巻検出器１１と、フック７がブー
ム先端部３４に対して許容限度距離より所定距離だけ下
方に離間したフック離間位置に達したときに該フック位
置を検出する離間位置検出器１２との２つの検出器を有
している。尚、第１実施例では、この過巻検出器１１と
離間位置検出器１２とで請求項１のフック距離確認手段
Ｓを構成している。この第１実施例では、過巻検出器１
１及び離間位置検出器１２として、それぞれスイッチが
採用されている。この各スイッチ１１，１２は、ブーム
先端部３４に取付けられていて、フック７を吊下してい
るワイヤーロープ６２ｂにガイドされた各重錘１１ａ，
１２ａをそれぞれロープ１１ｂ，１２ｂ（図２）で吊下
し、該各重錘１１ａ，１２ａの上下動によって各スイッ
チ１１，１２がＯＮ・ＯＦＦされるようになっている。

【００４７】離間位置検出器１２による検出位置（フッ
ク離間位置）は、図２に示すようにフック７の上面とブ
ーム先端部３４の下面との距離Ｌ₁が例えば８０〜１５
０cm程度となる位置である。又、過巻検出器１１による
検出位置（フック過巻位置）は、フック７の上面がブー
ム先端部３４の下面に例えば４０〜５０cm程度まで接近
した位置（図２の距離Ｌ₂）である。尚、図１及び図２
に示す実施例では、過巻検出器１１及び離間位置検出器
１２として、それぞれスイッチを使用しているが、スイ
ッチに代えて光センサー、超音波、電波等による距離セ
ンサーを使用してもよい。

【００４８】この第１実施例の緩停止装置には、各遠隔
操作弁４４，５４，６４を操作する各操作レバー４９，
５９，６９とは別に、ブーム伸縮装置４０、ブーム起伏
装置５０、ウインチ駆動装置６０に対してそれぞれフッ
ク吊下距離が短縮される側への作動速度を所定速度以下
に減速させるための各減速手段２１，２２，２３と、同
じくブーム伸縮装置４０、ブーム起伏装置５０、ウイン
チ駆動装置６０に対してそれぞれフック吊下距離が短縮
される側への作動を停止させるための各停止手段２４，
２５，２６とが設けられている。上記各減速手段は、図
３及び図４に示すように、ブーム伸長動減速手段２１と
ブーム倒伏動減速手段２２とウインチ巻上動減速手段２
３とを有し、又、上記各停止手段は、ブーム伸長動停止
手段２４とブーム倒伏動停止手段２５とウインチ巻上動
停止手段２６とを有している。又、この第１実施例で
は、ブーム伸長動減速手段２１とブーム倒伏動減速手段
２２で請求項２のブーム作動速度減速手段を構成し、他
方、ブーム伸長動停止手段２４とブーム倒伏動停止手段
２５で請求項２のブーム作動速度停止手段を構成してい
る。さらに、この第１実施例では、上記ブーム作動速度
減速手段（２１，２２）とブーム作動速度停止手段（２
４，２５）で請求項１のブーム作動速度制御手段Ａ，Ｂ
を構成し、他方、ウインチ巻上動減速手段２３とウイン
チ巻上動停止手段２６で請求項１のウインチ作動速度制
御手段Ｃを構成している。尚、ブーム作動速度制御手段
Ａは、ブーム伸長動に関する制御手段で、ブーム伸長動
減速手段２１とブーム伸長動停止手段２４で構成し、
又、ブーム作動速度制御手段Ｂは、ブーム倒伏動に関す
る制御手段で、ブーム倒伏動減速手段２２とブーム倒伏
動停止手段２５で構成している。

【００４９】この第１実施例では、ブーム伸長動減速手
段２１、ブーム倒伏動減速手段２２、ウインチ巻上動減
速手段２３は、図３に示すように、それぞれ電磁式の減
圧弁が使用されている。この各減圧弁２１，２２，２３
は、それぞれフック過巻に関する危険操作側のパイロッ
ト油路４５ａ，５５ａ，６５ａ中に組込まれている。そ
して、この第１実施例では、前記離間位置検出器１２が
ＯＮ作動したときに電気回路Ｒ₁が閉路し、それによっ
て各減圧弁２１，２２，２３がそれぞれ減圧側に作動せ
しめられるようになっている。このように、各減圧弁２
１，２２，２３が作動すると、各遠隔操作弁４４，５
４，６４（符号４４ａ，５４ａ，６４ａの弁室）からの
作動油吐出圧力に変動がなくても、各油圧切換弁４３，
５３，６３の危険動作側ポート４６ａ，５６ａ，６６ａ
への作動油圧力が低下し、符号４３ａ，５３ａ，６３ａ
の危険操作側となる各弁室の通路開口面積が減少するよ
うになる。従って、各油圧アクチュエータ４１，５１，
６１は、所定の低速度まで減速される。

【００５０】又、この第１実施例では、ブーム伸長動停
止手段２４、ブーム倒伏動停止手段２５、ウインチ巻上
動停止手段２６は、図３に示すように、それぞれ電磁式
のアンロード弁が使用されている。この各アンロード弁
２４，２５，２６は、それぞれ危険操作側のパイロット
油路４５ａ，５５ａ，６５ａに接続されている。そし
て、この第１実施例では、過巻検出器１１がＯＮ作動し
たときに電気回路Ｒ₂が閉路し、それによって各アンロ
ード弁２４，２５，２６がそれぞれ作動せしめられるよ
うになっている。このように、各アンロード弁２４，２
５，２６が作動すると、各遠隔操作弁４４，５４，６４
（符号４４ａ，５４ａ，６４ａの弁室）からの作動油吐
出圧力に変動なくても、各油圧切換弁４３，５３，６３
の危険動作側ポート４６ａ，５６ａ，６６ａには作動油
が供給されなくなり、従って、各油圧切換弁４３，５
３，６３が中立位置に戻る。このときには、各油圧アク
チュエータ４１，５１，６１は、それぞれ停止する。

【００５１】又、この第１実施例では、図３に示すよう
に、離間位置検出器１２側の電気回路Ｒ₁にブザーやチ
ャイムあるいは表示灯等の報知手段９Ａを組込み、他
方、過巻検出器１１側の電気回路Ｒ₂にも同様な報知手
段９Ｂを組込んでいる。そして、各電気回路Ｒ₁又はＲ₂
が閉路したときに、それぞれの報知手段９Ａ，９Ｂから
オペレータに所定の報知をするようにしている。この２
つの報知手段９Ａ，９Ｂは、種類又は音色あるいは音量
の異なるものを採用するとよい。

【００５２】尚、この第１実施例では、各油圧切換弁４
３，５３，６３を遠隔操作弁からのパイロット油圧で操
作するようにし、又減圧弁２１，２２，２３やアンロー
ド弁２４，２５，２６等で各パイロット油路４５ａ，５
５ａ，６５ａ中の作動油圧力を制御するようにしている
が、他の実施例では、例えば各油圧切換弁４３，５３，
６３として直接操作式のものを採用し、又減圧弁２１，
２２，２３やアンロード弁２４，２５，２６等を、油圧
切換弁の危険側弁室４３ａ，５３ａ，６３ａと各油圧ア
クチュエータ４１，５１，６１間の油路中に組込んでも
よい。

【００５３】図１〜図４に示す第１実施例の緩停止装置
は、次のように作用する。図示実施例のクレーンでは、
フック巻上操作は、ウインチ巻上操作とフック吊下距離
が短縮される側へのブーム操作（ブーム伸長操作やブー
ム倒伏操作）とを同時操作しながら高速で行うことがあ
る。そして、このようにウインチ巻上操作とフック吊下
距離短縮側のブーム操作とをそれぞれ高速で行って、フ
ック７が下方位置から図２の符号７′で示すフック離間
位置に達すると、該フック７′が重錘１２ａを押上げて
離間位置検出器１２をＯＮ作動させる。すると、図３に
おいて、電気回路Ｒ₁が閉路し→各減圧弁２１，２２，
２３が作動し→各パイロット油路４５ａ，５５ａ，６５
ａ中の作動油圧力が所定の低圧まで減圧され→各油圧切
換弁４３，５３，６３の各危険側弁室４３ａ，５３ａ，
６３ａの連通面積が減少し→各油圧アクチュエータ４
１，５１，６１の駆動速度が減速され→ブーム伸長速
度、ブーム倒伏速度、ウインチ巻上速度がそれぞれ減速
されて、フック巻上速度が複合的に減速される。尚、ブ
ーム伸長速度、ブーム倒伏速度、ウインチ巻上速度をそ
れぞれ減速させたときの各速度は、例えばそれぞれ最大
速度の５０％程度とするとよい。又、このとき、報知手
段９Ａにより、オペレータに対して緩停止装置による減
速動作が開始されたことを知らせる。又、その減速され
たフック巻上速度でさらにフック７が巻上され、該フッ
ク７が図２の符号７″で示すフック過巻位置まで達した
ときに、該フック７″が重錘１１ａを押上げて過巻検出
器１１をＯＮ作動させる。すると、図３において、電気
回路Ｒ₂が閉路し→各アンロード弁２４，２５，２６が
作動し→各パイロット油路４５ａ，５５ａ，６５ａ中の
作動油をアンロードさせ→各油圧切換弁４３，５３，６
３が中立位置まで戻り→各油圧アクチュエータ４１，５
１，６１が停止され→ブーム伸長動、ブーム倒伏動、ウ
インチ巻上動がそれぞれ停止して、フック巻上動作が停
止する。このとき、フック巻上動停止動作前のフック巻
上速度が、上記した複合的な減速操作により予め所定の
低速度まで減速されているので、フック巻上動作が停止
したときにフック巻上動は緩やかに停止するようにな
る。このとき、報知手段９Ｂにより、オペレータに対し
て緩停止装置による停止操作がなされたことを知らせ
る。

【００５４】このように、この第１実施例の緩停止装置
では、ウインチ巻上操作とブーム危険側操作とを同時に
行う場合でも、予めウインチ巻上動作とブーム危険側動
作とを共に所定の低速度まで減速させた後に停止させる
ようになっているので、フック７が確実に緩停止するよ
うになる。従って、フック巻上動作を急停止させたとき
のように、吊荷Ｗやブーム３が大きく揺れるという危険
性が少なくなる。

【００５５】図５〜図７に示す第２実施例の緩停止装置
では、ブーム先端部３４からフック７までの距離を確認
するためのフック距離確認手段Ｓとして、ブーム先端部
３４からフック７を直接監視してフック過巻位置（符号
Ｌ₂の距離）とフック離間位置（符号Ｌ₁の距離）とを含
むブーム先端部３４からフック７までの距離を連続して
検出する単一のフック距離検出器１３を使用している。
このフック距離検出器１３は、光センサー、超音波セン
サー、電波センサー、等の距離センサーが使用されてお
り、ブーム先端部３４とフック７間の距離を連続して検
出し得るものである。又、このフック距離検出器１３
は、ブーム先端部３４におけるフック７の直上方に位置
する場所に、自重によって常時鉛直方向に向く姿勢で取
付けている。尚、このフック距離検出器１３は、少なく
とも減速開始位置となるフック離間位置（距離Ｌ₁の位
置）までの距離を検出し得るものであり、最大でも３ｍ
程度の長さ範囲を検出できればよい。

【００５６】又、この第２実施例の緩停止装置では、図
７に示すように、フック距離検出器１３からの距離信号
に基づいて、ブーム作動速度制御手段Ａ，Ｂとウインチ
作動速度制御手段Ｃに対してそれぞれ停止又は減速信号
を発するコントローラ８を備えている。

【００５７】このコントローラ８は、少なくともフック
離間位置（図５の符号Ｌ₁の距離）及びフック過巻位置
（同図の符号Ｌ₂の距離）までの各距離データとその各
距離データに対応する各速度データとを記憶した減速デ
ータ記憶手段８１と、フック距離検出器１３からの距離
信号に対応した減速データ記憶手段８１からの速度信号
をブーム作動速度制御手段Ａ，Ｂとウインチ巻上速度制
御手段Ｃにそれぞれ出力する出力手段８３とを有してい
る。

【００５８】減速データ記憶手段８１は、複数の距離デ
ータとその各距離データに対応する速度データとをそれ
ぞれ記憶している。尚、距離データとしては、少なくと
もフック離間位置までの距離データとフック過巻位置ま
での距離データとは必要である。又、該距離データは、
上記２位置（フック過巻位置とフック離間位置）間の距
離Ｌ₃（図５）を多段階に分けて記憶させてもよい。

【００５９】ブーム作動速度制御手段Ａ，Ｂとウインチ
巻上速度制御手段Ｃとしては、この第２実施例では、そ
れぞれ電磁式の比例減圧弁２７，２８，２９が採用され
ている。この各比例減圧弁２７，２８，２９は、遠隔操
作弁４４，５４，６４からのフック巻上時の危険操作側
となる各パイロット油路４５ａ，５５ａ，６５ａに接続
している。そして、この各比例減圧弁２７，２８，２９
は、コントローラ８（出力手段８３）からの出力信号
（供給電流）の大きさによって作動量が比例的に変動
し、各パイロット油路４５ａ，５５ａ，６５ａ中の作動
油圧力を非減圧状態から各油圧切換弁４３，５３，６３
が中立位置に戻るアンロード状態までの範囲で圧力調整
し得るようになっている。

【００６０】そして、この第２実施例の緩停止装置で
は、フック吊下距離をフック距離検出器１３で常時監視
しており、該フック７がフック離間位置（距離Ｌ₁の位
置）に達したときに、それを検出するフック距離検出器
１３からの距離信号が減速データ記憶手段８１に入力さ
れ、該距離信号に対応する減速データ記憶手段８１から
の速度信号（電流量）が出力手段８３によって各比例減
圧弁２７，２８，２９に入力される。すると、該各比例
減圧弁２７，２８，２９が該速度信号（電流量）に見合
った量だけ減圧側に操作され→各危険操作側のパイロッ
ト油路４５ａ，５５ａ，６５ａ中の作動油圧力が所定の
低圧力まで減圧され→各油圧切換弁４３，５３，６３の
各危険動作側弁室４３ａ，５３ａ，６３ａの開口面積が
減少し→各油圧アクチュエータ４１，５１，６１の駆動
速度がそれぞれ所定低速度まで減速され→ブーム伸長速
度、ブーム倒伏速度、ウインチ巻上速度がそれぞれ減速
されて、フック巻上速度が複合的に減速される。このと
き、報知手段９により、オペレータに対して緩停止装置
による減速動作が開始されたことを知らせる。又、その
減速されたフック巻上速度でさらにフック７が巻上さ
れ、フック距離検出器１３がフック過巻位置まで達した
ことを検出すると、該フック距離検出器１３からの距離
信号に対応する減速データ記憶手段８１からの速度信号
（電流量）が出力手段８３によって各比例減圧弁２７，
２８，２９に入力され→各比例減圧弁２７，２８，２９
がアンロード位置まで作動して各パイロット油路４５
ａ，５５ａ，６５ａ中の作動油をアンロードさせ→各油
圧切換弁４３，５３，６３が中立位置まで戻り→各油圧
アクチュエータ４１，５１，６１が停止され→ブーム伸
長動、ブーム倒伏動、ウインチ巻上動がそれぞれ停止し
て、フック巻上動作が停止する。この場合も、フック巻
上動停止動作前のフック巻上速度が、上記した複合的な
減速操作により予め所定の低速度まで減速されているの
で、フック巻上動作が停止したときにフック巻上動は緩
やかに停止するようになる。このとき、報知手段９によ
り、オペレータに対して緩停止装置による停止操作がな
されたことを知らせる。尚、報知手段９は、第１実施例
のように減速開始時のものと停止時のものの２つを使用
してもよい。

【００６１】この第２実施例の緩停止装置では、上記第
１実施例の場合と同様にフック巻上動の緩停止による作
用のほかに、フック距離検出器（距離センサー）１３を
使用していることによって、公知例の重錘式検出スイッ
チを使用した場合のようにフックの揺れによる誤作動を
防止し得る作用もある。

【００６２】又、この第２実施例では、減速データ記憶
手段８１は、距離データとして上記２位置（フック過巻
位置とフック離間位置）間の距離Ｌ₃（図５）を多段階
に分けて記憶させるとともに、その各距離データに対応
する速度データも多段階に分けて記憶させておくと、フ
ック距離検出器１３で検出する距離信号の変化に応じて
各比例減圧弁２７，２８，２９の作動量を変化させるこ
とができ、フック７がフック過巻位置に近づくにつれて
フック巻上動を漸減させることができる。その場合、ブ
ーム伸長速度、ブーム倒伏速度及びウインチ巻上速度を
それぞれ出力１００％可能状態から出力５０％程度まで
徐々に低下させるようにするとよい。

【００６３】尚、この第２実施例では、ブーム作動速度
制御手段Ａ，Ｂとウインチ巻上速度制御手段Ｃとして、
それぞれ単一の比例減圧弁２７，２８，２９を使用して
いるが、第１実施例のようにそれぞれ減圧弁とアンロー
ド弁の２つの制御弁を使用してもよい。又、この第２実
施例では、単一のフック距離検出器１３でフック吊下距
離を連続して検出するようにしているが、他の実施例で
はフック離間位置とフック過巻位置とをそれぞれ検出す
る２つのフック距離検出器を使用することもできる。
尚、その場合、ブーム作動速度制御手段Ａ，Ｂとウイン
チ巻上速度制御手段Ｃとして、第１実施例のようにそれ
ぞれ減圧弁とアンロード弁の２つの制御弁を使用しても
よいが、それぞれ１つの制御弁で減速と停止の両操作を
行うようにすることもできる。

【００６４】図８に示す第３実施例は、上記第２実施例
（図７）におけるコントローラ８部分の変形例を示して
いる。この第３実施例では、コントローラ８として、フ
ック７が上記フック離間位置（減速開始位置）に達した
ときの距離データを記憶する減速位置データ記憶手段８
１Ａと、該減速位置データ記憶手段８１Ａで記憶してい
る距離データとフック距離検出器１３で検出する検出距
離とを比較して所定の減速信号を発する比較手段Ａ（符
号８２Ａ）と、フック７がフック過巻位置に達したとき
の距離データを記憶する停止位置データ記憶手段８１Ｂ
と、該停止位置データ記憶手段８１Ｂで記憶している距
離データとフック距離検出器１３で検出する検出距離と
を比較して停止信号を発する比較手段Ｂ（符号８２Ｂ）
と、各比較手段Ａ，Ｂからの速度信号（減速又は停止信
号）をブーム伸長速度制御手段２７，ブーム倒伏速度制
御手段２８，ウインチ巻上速度制御手段２９にそれぞれ
出力する出力手段８３とを有している。この第３実施例
の場合は、ブーム作動速度制御手段Ａ，Ｂ及びウインチ
作動速度制御手段Ｃに対して所定の減速信号と停止信号
の２つの信号しか発せられない。又、減速信号が発せら
れると、ブーム伸長速度、ブーム倒伏速度及びウインチ
巻上速度をそれぞれ出力１００％可能状態から出力５０
％程度まで低下させるようにするとよい。

【００６５】図９及び図１０に示す第４実施例のクレー
ンでは、ブーム先端部３４から吊下されるフック７を符
号６２ａで示すようにロープ１本掛けで支持している。
即ち、ウインチ６から繰出されたワイヤーロープ６２の
先端側をブーム先端部３４のシーブ３５を介して垂下さ
せ、この垂下させたワイヤーロープ６２ａの先端に直接
フック７を連結している。従って、この第４実施例のク
レーンでは、ウインチ６によるワイヤーロープ６２の巻
上げ・巻下げ量と同長さだけフック吊下距離が変化する
ようになっている。又、フック吊下距離は、ウインチ操
作のほかに伸縮ブーム３の伸縮動と伸縮ブーム３の起伏
動によっても変化する。即ち、ウインチ６を停止させた
状態で、伸縮ブーム３を伸長させるとフック吊下距離が
短くなり（逆に縮小させると長くなる）、又、図示実施
例では伸縮ブーム３を倒伏させるとフック吊下距離が短
くなる（逆に起仰させると長くなる）。又、この第４実
施例のクレーンには、伸縮ブーム３の長さを検出するブ
ーム長さ検出器１４と、伸縮ブーム３の起伏角を検出す
るブーム起伏角検出器１５と、ウインチ６からのワイヤ
ーロープ６２の繰出し長さを検出するロープ繰出量検出
器１６とが設けられている。尚、ブーム長さ検出器１
４、ブーム起伏角検出器１５、ロープ繰出量検出器１６
等は、通常のクレーンに装備された検出器である。

【００６６】そして、この第４実施例の緩停止装置で
は、フック距離確認手段Ｓとして、上記ブーム長さ検出
器１４とブーム起伏角検出器１５とロープ繰出量検出器
１６からの各検出信号に基づいてブーム先端部３４とフ
ック７間の距離を算出するフック距離算出手段１８で構
成している。即ち、この第４実施例では、フック距離確
認手段Ｓとして、第２実施例のフック距離検出器１３に
代えて上記各検出信号に基づいて計算によりフック吊下
距離を算出し得るフック距離算出手段１８を採用したも
のである。

【００６７】又、この第４実施例の緩停止装置では、第
２実施例（図７）とほぼ同様に、フック距離算出手段１
８からの距離信号に基づいて、ブーム作動速度制御手段
Ａ，Ｂとウインチ作動速度制御手段Ｃに対してそれぞれ
停止又は減速信号を発するコントローラ８を備えてい
る。又、コントローラ８は、それぞれ第２実施例と同様
な、減速データ記憶手段８１と出力手段８３とを有して
いる。

【００６８】そして、この第４実施例の緩停止装置で
は、フック７をロープ１本掛けで支持するものにおい
て、フック距離算出手段１８により、ブーム長さ検出器
１４とブーム起伏角検出器１５とロープ繰出量検出器１
６からの各検出信号に基づいてフック吊下距離を算出す
るとともに、このフック距離算出手段１８で算出した算
出距離データに基づいて、コントローラ８によりブーム
作動速度制御手段（ブーム伸長速度制御手段２７及びブ
ーム倒伏速度制御手段２８）とウインチ作動速度制御手
段（ウインチ巻上速度制御手段２９）に対してそれぞれ
減速作動又は停止作動させるように操作される。この第
４実施例の場合では、フック吊下距離を、上記した既存
の各検出器１４，１５，１６からの検出信号で算出する
ようにしているので、第１〜第３実施例のようにフック
位置を実際に検出する検出器が不要となり、又、重錘式
の検出スイッチのように誤作動が発生しなくなる。

【００６９】図１１及び図１２に示す第５実施例のクレ
ーンでは、ブーム先端部３４から吊下されるフック７を
符号６２ｂで示すように少なくともロープ２本掛け以上
で支持している。このように、フック７をロープ複数本
掛けで支持する場合には、ブーム先端部３４のシーブ３
５とフック７のシーブ７１間に巻回されるワイヤーロー
プ６２ｂの掛数が多くなるほど、ウインチ操作やブーム
伸縮操作やブーム起伏操作等を行ったときのフック吊下
距離の変化量が少なくなる。又、この第５実施例のクレ
ーンでは、フック７に対するロープ掛数を検出するロー
プ掛数検出器１７（本願請求項５に記載のロープ掛数入
力器に相当する）を設けている。尚、この第５実施例に
おけるその他の構成は、図９に示す第４実施例のクレー
ンと同様である。

【００７０】そして、この第５実施例の緩停止装置で
は、フック距離確認手段Ｓとして、ブーム長さ検出器１
４とブーム起伏角検出器１５とロープ繰出量検出器１６
とロープ掛数検出器１７からの各検出信号に基づいてブ
ーム先端部３４とフック７間の距離を算出するフック距
離算出手段１９で構成している。即ち、第５実施例のフ
ック距離算出手段１９は、上記第４実施例のフック距離
算出手段１８に比して、ロープ掛数検出器１７からのデ
ータを加味してブーム先端部３４とフック７間の距離を
算出するようにしている。尚、この第５実施例で使用さ
れているロープ掛数検出器（ロープ掛数入力器）１７
は、ロープ掛数を自動で検出するものであるが、他の実
施例ではロープ掛数を手動で設定する設定器を使用して
もよい。

【００７１】又、この第５実施例の緩停止装置にも、第
４実施例（図１０）と同様のコントローラ８を備えてお
り、該コントローラ８によって第４実施例と同様の制御
を行うようになっている。

【００７２】尚、第４実施例及び第５実施例の各緩停止
装置において、コントローラ８を第３実施例（図８）の
ものに変更してもよい。

【００７３】尚、図３及び図６に図示した回路図では、
各油圧切換弁４３，５３，６３を遠隔操作弁からのパイ
ロット油圧で操作するようになっているが、該各油圧切
換弁４３，５３，６３は、電気式のジョイスティックで
操作することも可能である。この場合、上記遠隔操作弁
を電気式の操作弁とし、電気式のジョイスティックから
の信号に基づいて電気式の操作弁を駆動できるようにコ
ントローラを介して行うようにする。又、本願の緩停止
装置を作動させるための制御部分は、上記と同様にパイ
ロット油圧回路に減圧弁及びアンロード弁を使用して行
うようにしてもよいし、前記電気式のジョイスティック
からの信号をコントローラを介して電気式の操作弁に伝
達させる電気回路中にフック離間位置あるいはフック過
巻位置に関する信号に基づいて電気信号を減衰させる制
御手段を介装させるようにしてもよい。

【００７４】又、各油圧切換弁４３，５３，６３を直接
主導操作し得るようにした場合は、上記各減圧弁２１，
２２，２３及び各アンロード弁２４，２５，２６を、そ
れぞれ各油圧切換弁４３，５３，６３と当該各油圧アク
チュエータ４１，５１，６１間の油路中に組み込むとよ
い。

【００７５】次に、上記第２〜第５実施例の各緩停止装
置の発展例を以下に説明する。第３実施例（図８参照）
では、減速データ記憶手段（８１Ａ，８１Ｂ）で、フッ
ク離間位置とフック７がフック離間位置に達したときの
減速位置データ、あるいはフック過巻位置とフック７が
フック過巻位置に達したときの停止位置データをそれぞ
れ記憶し、フック吊下距離をフック距離検出器１３で検
出し、検出されたフック吊下距離がフック離間位置ある
いはフック過巻位置に達したときに前記減速位置データ
あるいは停止位置データに基づいて減速信号あるいは停
止信号を出力するようにしたコントローラ８の実施例を
説明したが、実際にオペレータが操作するフック巻上速
度に応じて前記コントローラ８に記憶されるフック離間
位置あるいはフック過巻位置を変更設定できるようにし
てもよい。その場合、フックの巻上速度が最高速度で行
われているときには、既設定のフック離間位置あるいは
フック過巻位置で直ちに減速あるいは停止信号が出力さ
れるが、フック巻上速度が最高速度よりも遅い場合に
は、その速度に応じて変更設定されたフック離間位置あ
るいはフック過巻位置は、ブーム先端部に近づいた位置
に変更設定されるようにする。このようにすると、コン
トローラ８から出力される減速開始信号は、フック離間
位置がブーム先端部に近づいた位置に設定された分だけ
遅れて発せられる（減速開始位置が上方に変位する）。
又、同様に、フック巻上速度に応じてフック過巻位置も
変更設定した場合には、コントローラ８から出力される
停止信号は、フック過巻位置がブーム先端部に近づいた
位置に設定された分だけ遅れて発せられる（停止位置が
上方に変位する）。尚、このように、フック離間位置あ
るいはフック過巻位置をブーム先端部に近づいた位置に
変更設定しても、ブーム先端部と過巻停止したフックの
距離を所定以上に離間させることができる位置に変更設
定されることは勿論である。

【００７６】このように構成すると、上述の効果のほか
に、フック巻上速度が遅い場合はフックをブーム先端部
にさらに近づけた位置に停止させることができ、揚程高
さがあと僅かしか取れない場合に有効なクレーンの緩停
止装置を提供することができる。

【００７７】尚、上記フック巻上速度に応じて前記コン
トローラ８に記憶されるフック離間位置あるいはフック
過巻位置を変更設定できるようにする手段として、手動
で直接フック離間位置あるいはフック過巻位置を設定で
きるようにして、オペレータが手動により変更設定でき
るようにしてもよいし、フックの巻上速度を上記フック
距離検出器１３又は算出された結果に基づいて演算算出
して自動的に変更設定させるようにしてもよい。

【００７８】上記は第３実施例の場合を例にして発展例
を説明したが、第２実施例（図７参照）の場合は次のよ
うにすればよい。即ち、第２実施例の場合は、距離デー
タと距離データに対応する速度データ（減速から停止ま
でのフック巻上の速度データ）を記憶したデータテーブ
ルを備えているものであるから、上記データテーブルと
違ったデータテーブル（即ち、距離データに対応する速
度データが穏やかに増加する傾向となるデータテーブ
ル）を複数種類準備しておき、フック巻上速度に応じて
このデータテーブルを選択できるようにすればよい。
又、データテーブルを持たずに計算により距離データに
対応する速度データを求めるようにしたものにあって
は、上記複数のデータテーブルに替わる計算式を複数準
備し、フック巻上速度に応じてこの計算式を選択できる
ようにすればよい。

【００７９】さらに、第４実施例（図１０参照）の場合
でも、第３実施例と同様に、減速データ記憶手段８１で
上述のようにフック巻上速度に応じてフック離間位置あ
るいはフック過巻位置を変更設定できるようにすること
ができる。尚、この場合は、フック距離算出手段１８が
第３実施例のフック距離検出器１３に相当する。

【００８０】又、第５実施例（図１２参照）の場合は、
第４実施例のものに、さらにロープ掛数入力手段１７を
備えており、フック７のロープ掛数を多くするほど該フ
ック７の巻上速度は遅くなることから、ロープ掛数入力
手段１７から検出される信号を上述のようにフック巻上
速度として自動的に変更設定するように構成してもよ
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願第１実施例の緩停止装置を備えたクレーン
の側面図である。

【図２】図１の一部拡大図である。

【図３】図１の緩停止装置の油圧回路図である。

【図４】図１の緩停止装置のブロック図である。

【図５】本願第２実施例の緩停止装置を備えたクレーン
の側面図である。

【図６】図５の緩停止装置の油圧回路図である。

【図７】図５の緩停止装置のブロック図である。

【図８】本願第３実施例の緩停止装置のブロック図であ
る。

【図９】本願第４実施例の緩停止装置を備えたクレーン
の側面図である。

【図１０】図９の緩停止装置のブロック図である。

【図１１】本願第５実施例の緩停止装置を備えたクレー
ンの側面図である。

【図１２】図１１の緩停止装置のブロック図である。

【図１３】公知のクレーンの過巻防止装置の説明図であ
る。

【符号の説明】１は車両、２は旋回台（基台）、３は伸縮ブーム、６は
ウインチ、７はフック、８はコントローラ、１１は過巻
検出器、１２は離間位置検出器、１３はフック距離検出
器、１４はブーム長さ検出器、１５はブーム起伏角検出
器、１６はロープ繰出量検出器、１７はロープ掛数検出
器（ロープ掛数入力器）、１８，１９はフック距離算出
手段、２１はブーム伸長動減速手段、２２はブーム倒伏
動減速手段、２３はウインチ巻上動減速手段、２４はブ
ーム伸長動停止手段、２５はブーム倒伏動停止手段、２
６はウインチ巻上動停止手段、２７はブーム伸長速度制
御手段、２８はブーム倒伏速度制御手段、２９はウイン
チ巻上速度制御手段、３４はブーム先端部、Ａ，Ｂはブ
ーム作動速度制御手段、Ｃはウインチ作動速度制御手
段、Ｓはフック距離確認手段である。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】基台（２）上に伸縮自在な伸縮ブーム
（３）を起伏自在に取付け、前記伸縮ブーム（３）の先
端部（３４）に該伸縮ブームの基端側に設置したウイン
チ（６）からのロープ（６２）で吊荷用のフック（７）
を吊下げてクレーン作業を行えるようにしたクレーンに
おいて、前記フック（７）がブーム先端部（３４）に対して所定
の許容限度距離以上接近したフック過巻位置と前記フッ
ク（７）がブーム先端部（３４）に対して前記許容限度
距離より所定距離だけ下方に離間したフック離間位置と
を確認するフック距離確認手段（Ｓ）と、前記伸縮ブー
ム（３）における前記フック（７）の吊下距離が短縮さ
れる側の作動速度を所定速度以下に減速させたり停止さ
せるブーム作動速度制御手段（Ａ，Ｂ）と、ウインチ巻
上動を所定速度以下に減速させたり停止させるウインチ
巻上速度制御手段（Ｃ）とを備えるとともに、前記フック（７）が前記フック離間位置にあるときに該
フック離間位置にあるフック（７）を前記フック距離確
認手段（Ｓ）で確認して該フック距離確認手段（Ｓ）か
らの信号により前記ブーム作動速度制御手段（Ａ，Ｂ）
及びウインチ巻上速度制御手段（Ｃ）をそれぞれ所定の
減速作動させる一方、前記フック（７）が前記フック過
巻位置にあるときに該フック過巻位置にあるフック
（７）を前記フック距離確認手段（Ｓ）で確認して該フ
ック距離確認手段（Ｓ）からの信号により前記ブーム作
動速度制御手段（Ａ，Ｂ）及びウインチ巻上速度制御手
段（Ｃ）をそれぞれ停止作動させるように構成した、ことを特徴とするクレーンの緩停止装置。
【請求項２】請求項１記載のクレーンの緩停止装置に
おいて、フック距離確認手段（Ｓ）は、フック過巻位置を検出す
る過巻検出器（１１）とフック離間位置を検出する離間
位置検出器（１２）とで構成し、ブーム作動速度制御手
段（Ａ，Ｂ）は、ブーム作動速度減速手段（２１，２
２）とブーム作動停止手段（２４，２５）とで構成し、
ウインチ巻上速度制御手段（Ｃ）は、ウインチ巻上動減
速手段（２３）とウインチ巻上動停止手段（２６）とで
構成するとともに、前記離間位置検出器（１２）から発せられる信号により
前記ブーム作動速度減速手段（２１，２２）と前記ウイ
ンチ巻上動減速手段（２３）とを作動させる一方、前記
過巻検出器（１１）から発せられる信号により前記ブー
ム作動停止手段（２４，２５）と前記ウインチ巻上動停
止手段（２６）とを作動させるように構成した、ことを特徴とするクレーンの緩停止装置。
【請求項３】請求項１記載のクレーンの緩停止装置に
おいて、フック距離確認手段（Ｓ）は、ブーム先端部（３４）か
らフック（７）を直接監視してフック過巻位置とフック
離間位置とを含むブーム先端部（３４）からフック
（７）までの距離を検出するフック距離検出器（１３）
を使用し、該フック距離検出器（１３）からの距離信号に基づいて
ブーム作動速度制御手段（Ａ，Ｂ）とウインチ作動速度
制御手段（Ｃ）とを制御する信号を発するコントローラ
（８）を備えるとともに、該コントローラ（８）は、前記フック（７）が前記フッ
ク離間位置にあるときに前記フック距離検出器（１３）
から発せられる距離信号に基づいてブーム作動速度制御
手段（Ａ，Ｂ）及びウインチ巻上速度制御手段（Ｃ）を
それぞれ所定の減速作動させる出力信号を発する一方、
前記フック（７）がフック過巻位置にあるときに前記フ
ック距離検出器（１３）から発せられる距離信号に基づ
いて前記ブーム作動速度制御手段（Ａ，Ｂ）と前記ウイ
ンチ巻上速度制御手段（Ｃ）をそれぞれ停止作動させる
出力信号を発するように構成した、ことを特徴とするクレーンの緩停止装置。
【請求項４】請求項１記載のクレーンの緩停止装置に
おいて、ブーム先端部（３４）から吊下されるフック（７）をロ
ープ１本掛けで支持し、フック距離確認手段（Ｓ）は、ブーム長さ検出器（１
４）とブーム起伏角検出器（１５）とロープ繰出量検出
器（１６）からの各検出信号に基づいて前記ブーム先端
部（３４）とフック（７）間の距離を算出するフック距
離算出手段（１８）で構成し、該フック距離算出手段（１８）からの距離信号に基づい
てブーム作動速度制御手段（Ａ，Ｂ）とウインチ作動速
度制御手段（Ｃ）とを制御する信号を発するコントロー
ラ（８）を備えるとともに、該コントローラ（８）は、前記フック（７）が前記フッ
ク離間位置にあるときに前記フック距離算出手段（１
８）から発せられる距離信号に基づいてブーム作動速度
制御手段（Ａ，Ｂ）及びウインチ巻上速度制御手段
（Ｃ）をそれぞれ所定の減速作動させる出力信号を発す
る一方、前記フック（７）がフック過巻位置にあるとき
に前記フック距離算出手段（１８）から発せられる距離
信号に基づいて前記ブーム作動速度制御手段（Ａ，Ｂ）
と前記ウインチ巻上速度制御手段（Ｃ）をそれぞれ停止
作動させる出力信号を発するように構成した、ことを特徴とするクレーンの緩停止装置。
【請求項５】請求項１記載のクレーンの緩停止装置に
おいて、ブーム先端部（３４）から吊下されるフック（７）を少
なくともロープ２本掛け以上で支持し、フック距離確認手段（Ｓ）は、ブーム長さ検出器（１
４）とブーム起伏角検出器（１５）とロープ繰出量検出
器（１６）とロープ掛数入力器（１７）からの各検出信
号に基づいて前記ブーム先端部（３４）とフック（７）
間の距離を算出するフック距離算出手段（１９）で構成
し、該フック距離算出手段（１９）からの距離信号に基づい
てブーム作動速度制御手段（Ａ，Ｂ）とウインチ作動速
度制御手段（Ｃ）とを制御する信号を発するコントロー
ラ（８）を備えるとともに、該コントローラ（８）は、前記フック（７）が前記フッ
ク離間位置にあるときに前記フック距離算出手段（１
９）から発せられる距離信号に基づいてブーム作動速度
制御手段（Ａ，Ｂ）及びウインチ巻上速度制御手段
（Ｃ）をそれぞれ所定の減速作動させる出力信号を発す
る一方、前記フック（７）がフック過巻位置にあるとき
に前記フック距離算出手段（１９）から発せられる距離
信号に基づいて前記ブーム作動速度制御手段（Ａ，Ｂ）
と前記ウインチ巻上速度制御手段（Ｃ）をそれぞれ停止
作動させる出力信号を発するように構成した、ことを特徴とするクレーンの緩停止装置。