JP3310947B2 - クレーンの緩停止方法及び緩停止装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、ブーム先端部から吊
荷用のフックを吊下させてクレーン作業を行えるように
したクレーンに関し、さらに詳しくはフックがブーム先
端部に対して許容限度を越えて接近するのを防止する過
巻防止装置を備えたクレーンにおいて、フックの過巻き
による自動停止時に各種クレーン動作を緩やかに停止せ
しめ得るようにしたクレーンの緩停止方法及び緩停止装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】伸縮ブームを備えたクレーンでは、ブー
ム先端部から吊下したフックで吊荷を吊った状態で、ブ
ーム起伏操作、ブーム伸縮操作、ブーム旋回操作、ウイ
ンチ操作、等を行って荷物を目的の位置まで移動させ得
るようになっている。

【０００３】ところで、クレーンには、従来から一般
に、フックが許容限度を越えて巻上げられるのを防止す
る過巻防止装置を備えている。従来のこの種の過巻防止
装置として、例えば図６に示すようなものが知られてい
る（実開平５−９５９８４号公報）。この図６に示す公
知の過巻防止装置では、ブーム先端部１３４に、フック
１０７が許容限度位置となるフック停止位置まで巻上さ
れたときにそれを検出する過巻検出スイッチ１１１と、
フック１０７がフック停止位置よりも下方に所定距離だ
け離間した位置（フック減速開始位置）にあるときにそ
れを検出する速度規制スイッチ１１２とを設けている。
この各スイッチ１１１，１１２は、それぞれワイヤーロ
ープ１６２ａにガイドされた各重錘１１１ａ，１１２ａ
（それぞれ定位置にある）がフック１０７によって押上
げられたときにそれぞれＯＮ操作されるようになってい
る。尚、各重錘１１１ａ，１１２ａは、それぞれ各スイ
ッチ１１１，１１２からロープ１１１ｂ，１１２ｂで吊
下げられている。

【０００４】そして、図６に示す公知の過巻防止装置で
は、速度規制スイッチ１１２がＯＮ操作されると、ウイ
ンチ駆動装置１６０のポンプ油路１１０中に組込んだ絞
り弁１２３が作動せしめられてポンプ油路１１０中に流
れる作動油流量を制限し、ウインチモータ１６１の巻上
速度を所定の低速度まで減速させるようになっている。
又、過巻検出スイッチ１１１がＯＮ操作されると、アン
ロード弁１２６が操作されてポンプ油路１１０中の作動
油がアンロードされ、ウインチモータ１６１が直ちに停
止されるようになっている。従って、図６の過巻防止装
置では、フック１０７をフック停止位置まで連続して巻
上操作する際に、まずフック１０７が下方側の速度規制
スイッチ１１２をＯＮ操作してウインチ巻上速度を所定
の低速度まで減速させ、続いて該フック１０７が過巻検
出スイッチ１１１をＯＮ操作したときにウインチ巻上動
を停止させるようになる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、図６に示す
公知の過巻防止装置では、速度規制スイッチ１１２と過
巻検出スイッチ１１１は定位置にあって、フック巻上操
作時においてフック巻上速度に拘わらず（フック巻上速
度が遅いときでも）、フック巻上動の減速開始位置及び
停止位置は常に一定である。

【０００６】本願発明は、フック巻上速度に応じて該フ
ック巻上速度が遅くなるほど、フック減速開始位置をブ
ーム先端部に近づけ得るようにすることを第１の目的と
し、さらにフック巻上速度が遅くなるほどフック停止位
置をブーム先端部側に近づけてフックの高揚程化を可能
にすることを第２の目的としてなされている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本願発明は、上記課題を
解決するための手段として次の構成を有している。本願請求項１の発明 本願請求項１の発明は、伸縮ブームの先端部にウインチ
からのロープで吊荷用のフックを吊下げてクレーン作業
を行えるようにし、さらにウインチの巻上操作時におい
て、フックがブーム先端部に対して許容限度距離より下
方のフック減速開始位置に達したときにウインチ巻上動
を所定速度以下に減速させるとともにフックが許容限度
距離となるフック停止位置まで達したときにウインチ巻
上動を停止させるようにしたクレーンの緩停止方法を対
象にしている。

【０００８】そして、この請求項１の緩停止方法では、
伸縮ブームの長さとウインチからのロープの繰出し長さ
とを検出してブーム先端部に対するフックの離間距離を
算出するとともに、ウインチ巻上操作時におけるフック
巻上速度を算出し、該フック巻上速度に応じて該フック
巻上速度が遅くなるほどフック減速開始位置をブーム先
端部に近づける側に変更設定して、フックの離間距離が
フック減速開始位置に達したときにウインチの巻上動を
減速させ、フック巻上速度が遅くなるほどウインチ巻上
動の減速開始時期を遅らせるように制御することを特徴
としている。本願請求項２の発明 本願請求項２の発明は、請求項１の緩停止方法におい
て、ウインチ巻上操作時におけるフック巻上速度に応じ
て該フック巻上速度が遅くなるほどフックがブーム先端
部に対して許容限度距離となるフック停止位置をブーム
先端部に近づける側に変更設定して、フック巻上速度が
遅くなるほどウインチ巻上動の停止時期を遅らせるよう
に制御することを特徴としている。本願請求項３の発明 本願請求項３の発明は、伸縮ブームの先端部にウインチ
からのロープで吊荷用のフックを吊下げてクレーン作業
を行えるようにし、さらにウインチの巻上操作時におい
て、フックがブーム先端部に対して許容限度距離より下
方のフック減速開始位置に達したときにウインチ巻上動
を所定速度以下に減速させるとともにフックが許容限度
距離となるフック停止位置まで達したときにウインチ巻
上動を停止させるようにしたクレーンの緩停止装置を対
象にしている。

【０００９】そして、この請求項３の緩停止装置は、伸
縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出器とウインチ
からのロープの繰出し長さを検出するロープ繰出量検出
器とからの検出値に基づきブーム先端部に対するフック
の離間距離を算出するとともに、ウインチ巻上操作時に
おけるフック巻上速度を算出し、該フック巻上速度に応
じて該フック巻上速度が遅くなるほどフック減速開始位
置をブーム先端部に近づける側に変更設定する減速開始
位置設定手段と、ウインチ巻上操作時においてフックの
離間距離が減速開始位置設定手段で設定されたフック減
速開始位置に達したときにウインチの巻上動を所定速度
以下に減速させるウインチ巻上速度制御手段とを備えた
ことを特徴としている。尚、この請求項３の緩停止装置
は、上記請求項１の緩停止方法を行うためのものであ
る。本願請求項４の発明 本願請求項４の発明は、請求項３の緩停止装置におい
て、ウインチ巻上操作時におけるフック巻上速度に応じ
て該フック巻上速度が遅くなるほどフックがブーム先端
部に対して許容限度距離となるフック停止位置をブーム
先端部に近づける側に変更設定する停止位置設定手段を
設けるとともに、ウインチ巻上速度制御手段に、ウイン
チ巻上操作時においてフックが停止位置設定手段で設定
されたフック停止位置に達したときにウインチの巻上動
を停止させる機能を付与したことを特徴としている。
尚、この請求項４の緩停止装置は、上記請求項２の緩停
止方法を行うためのものである。

【００１０】本願各請求項の発明では、コントローラに
おいてウインチ巻上操作時におけるフック巻上速度を演
算し得るようになっている。尚、このフック巻上速度
は、ウインチ巻上操作時においてウインチ巻上速度、ブ
ーム起伏速度、ブーム伸縮速度等を加味して常時コント
ローラで演算されているが、このフック巻上速度演算機
能はこの種のクレーンに使用されているコントローラに
既存のものである。

【００１１】又、ブーム先端部からフックまでの距離
（フック吊下距離）を確認する手段としては、ウインチ
からのロープ繰出し長さとブーム長とから算出するも
の、あるいはウインチからのロープ繰出し長さとブーム
長とフックへのロープ掛け数から算出するもの、等が採
用可能である。

【００１２】減速開始位置設定手段は、例えばオペレー
タが手動で直接フック減速開始位置を変更設定し得るよ
うにしたもの、又は演算されたフック巻上速度に基いて
コントローラで演算算出して自動的に変更設定し得るよ
うにしたもの、又は距離データに対応する速度データを
記憶したデータテーブルを複数種類準備したものからフ
ック巻上速度に応じてこのデータテーブルを選択し得る
ようにしたもの、あるいは上記複数のデータテーブルに
替わる計算式を複数準備してフック巻上速度に応じてこ
の計算式を選択し得るようにしたもの、等が採用可能で
ある。

【００１３】ウインチ巻上速度制御手段は、ウインチ操
作手段とは別にウインチ巻上動を減速させたり停止させ
たりするためのもので、例えばウインチモータ用油圧切
換弁の巻上側弁室の通路面積を絞ったり閉じたりし得る
構成のもの、あるいはウインチモータ側への作動油圧力
を直接減圧したりアンロードさせたりし得る構成のも
の、等が採用可能である。

【００１４】本願請求項２及び請求項４で使用される停
止位置設定手段は、上記減速開始位置設定手段に採用さ
れる各種手段とほぼ同構成のものを採用できる。

【００１５】本願各請求項の発明では、フック巻上速度
に応じてフック減速開始位置を変更設定し得るようにし
ているが、フック巻上速度が最高速の場合のフック減速
開始位置は、フックとブーム先端部の下面との距離が例
えば８０〜１５０cm程度となる位置である。又、本願請
求項２及び請求項４では、フック巻上速度に応じてフッ
ク停止位置を変更設定し得るようにしているが、フック
巻上速度が最高速の場合のフック停止位置は、フックが
ブーム先端部の下面に例えば４０〜５０cm程度（１秒間
当たりのフック最大巻上速度の1.5倍程度）まで接近し
た位置である。尚、フック停止位置となるフック吊下距
離、及びフック減速開始位置となるフック吊下距離は、
それぞれ大型クレーンの場合が小型クレーンの場合に比
して長くなる。

【００１６】

【作用】本願各請求項の各発明では、ウインチ巻上操作
時において、フック巻上速度をコントローラで演算し、
そのフック巻上速度に応じて減速開始位置設定手段でフ
ック減速開始位置を設定するが、前記フック巻上速度が
遅くなるほどフック減速開始位置をブーム先端部に近づ
ける側に設定するようになる。そして、フックが減速開
始位置設定手段で設定されたフック減速開始位置に達す
ると、コントローラからウインチ巻上速度制御手段に対
して減速開始信号を出力し、ウインチ巻上動を所定速度
以下に減速させる。その後、フックがフック停止位置に
達すると、コントローラからウインチ巻上速度制御手段
に対して停止信号を出力し、ウインチ巻上動を停止させ
る。

【００１７】このように、本願各請求項の発明では、ウ
インチ巻上操作時において、フック巻上速度が遅くなる
ほどウインチ巻上動の減速開始時期が遅れる（減速開始
位置が上方に変位する）ようになる。

【００１８】尚、フック巻上操作が、ウインチ巻上操作
とフック吊下距離が短縮される側へのブーム操作（ブー
ム危険側操作となるもので、ブーム伸長操作やブーム倒
伏操作又はブーム起仰操作などがある）とを同時操作し
ながら行われる場合には、フックがフック減速開始位置
に達した時点でウインチ駆動装置とともにブーム伸縮装
置やブーム起伏装置も同時に減速操作し、さらにその減
速後、フックがフック停止位置に達した時点でウインチ
駆動装置とブーム伸縮装置とブーム起伏装置とを同時に
停止操作する。

【００１９】又、本願請求項２及び請求項４の発明で
は、ウインチ巻上操作時において、フック巻上速度に応
じて停止位置設定手段によりフック巻上速度が遅くなる
ほどフック停止位置をブーム先端部に近づける側に設定
するようになっている。そして、フックが停止位置設定
手段で設定されたフック停止位置に達すると、コントロ
ーラからウインチ巻上速度制御手段に対して停止信号を
出力し、ウインチ巻上動を停止させるようになる。従っ
て、ウインチ巻上操作時においてフック巻上速度が遅く
なるほどウインチ巻上動の停止時期を遅らせることがで
き、その分、フックをブーム先端部にさらに近づけた位
置に停止させることができる。

【００２０】

【発明の効果】本願請求項１〜４の各発明では、ウイン
チ巻上操作時において、フック巻上速度が遅くなるほど
ウインチ巻上動の減速開始時期を遅らせることができる
という効果がある。

【００２１】さらに、本願請求項１〜４の各発明では、
ブーム先端部に対するフックの離間距離を、伸縮ブーム
の長さとウインチからのロープ繰出し長さとを検出して
算出するようにしているが、ブーム長さ検出器やロープ
繰出量検出器等はこの種のクレーンに既存のものであ
り、フックの離間距離を実際に検出する検出器（例えば
重錘式の検出スイッチ）が不要となり、且つ重錘式の検
出スイッチのように誤作動が発生しなくなるという効果
がある。

【００２２】又、本願請求項２及び４の各発明では、上
記請求項１及び３の各発明において、フック巻上速度が
遅くなるほどフック停止位置をブーム先端部側に近づけ
ることができるので、特にブーム先端部の揚程高さがあ
と僅かしか取れない場合に有効となるという効果があ
る。

【００２３】

【実施の形態】以下、図１〜図５を参照して、本願発明
のいくつかの実施形態を説明すると、図１〜図３には本
願第１実施形態、図４〜図５には同第２実施形態のクレ
ーンの緩停止装置がそれぞれ示されている。

【００２４】まず、各実施形態の共通部分について説明
すると、第１〜第２の各実施形態では、図１、図４にそ
れぞれ示すように、クレーンとして移動式のクレーン車
が採用されている。これらのクレーン車は、車両１の上
部に水平旋回自在な旋回台２を搭載し、さらに該旋回台
２上に伸縮ブーム３とウインチ６とを取付けるととも
に、伸縮ブーム３の先端部３４にウインチ６からのロー
プ（ワイヤーロープ）６２で吊荷用のフック７を吊下げ
てクレーン作業を行えるように構成されている。

【００２５】伸縮ブーム３は、複数本（各図示例では３
本）の単ブーム３１，３２，３３をテレスコープ状に連
続させて構成している。又、伸縮ブーム３は、そのブー
ム基端部を旋回台２上に起伏自在に枢着している。伸縮
ブーム３は、ブーム伸縮装置４０によって伸縮自在とな
っている。ブーム伸縮装置４０は、これらの実施形態で
は、同時伸縮式のものが採用されている。即ち、このブ
ーム伸縮装置４０は、１本の伸縮シリンダ４１と単ブー
ム３１〜３３間に掛け渡されたワイヤーロープ４２と伸
縮シリンダ４１を操作する油圧切換弁４３（図２）とで
構成しており、該油圧切換弁４３を操作することによっ
て伸縮シリンダ４１を伸長あるいは縮小させて、基端ブ
ーム３１に対して第２ブーム３２及び第３ブーム３３を
同時に伸長動あるいは縮小動させるようにしている。
又、伸縮ブーム３は、ブーム起伏装置５０（起伏シリン
ダ５１と油圧切換弁５３）によって鉛直面内で起伏動さ
れるようになっている。

【００２６】ウインチ６は、各実施形態では、旋回台２
上に取付けられている。ウインチ６からのワイヤーロー
プ６２は、伸縮ブーム３の上面側に沿わせてブーム先端
部３４側に延出されている。ワイヤーロープ６２の先端
側は、ブーム先端部３４のシーブ３５を介して下方に垂
れ下げ、そのワイヤーロープ下端部に吊荷用のフック７
を取付けている。第１実施形態（図１）では、フック７
をブーム先端部３４のシーブ３５からロープ１本掛け
（符号６２ａ）で支持しているが、第２実施形態（図
４）では、ブーム先端部３４のシーブ３５とフック７の
シーブ７１間にワイヤーロープ６２ｂを１回以上掛け回
して複数本掛けでフック７を支持している。尚、各実施
形態で示すように、ウインチ６からのワイヤーロープ６
２を伸縮ブーム３の上面側に沿わせて設置したもので
は、伸縮ブーム３を倒伏側に倒すとフック吊下距離が短
くなり、従って、この場合はブーム倒伏側がブーム危険
側操作となる。尚、小型クレーン車では、フックからの
ワイヤーロープをブームの下面側に沿わせてブーム先端
部側に延出しているが、この場合はブーム起仰側がブー
ム危険側操作となる。

【００２７】ウインチ６は、図２に示すように、ウイン
チ駆動装置６０（ウインチモータ６１と油圧切換弁６
３）によって巻上げ側及び巻下げ側にそれぞれ駆動され
る。尚、ブーム先端部３４のシーブ３５とフック７のシ
ーブ７１間にワイヤーロープ６２ｂの掛け回し回数を多
くするほど、ウインチ操作やブーム伸縮操作やブーム起
伏操作等を行ったときのフック吊下距離の変化量が少な
くなる。

【００２８】図２に示すように、伸縮シリンダ４１、起
伏シリンダ５１、ウインチモータ６１には、主油圧ポン
プ４からの作動油がそれぞれ油圧切換弁４３，５３，６
３を介して供給される。各油圧切換弁４３，５３，６３
は、この各実施形態ではそれぞれ遠隔操作弁４４，５
４，６４からのパイロット油圧で操作される形式のもの
が採用されている。即ち、各遠隔操作弁４４，５４，６
４には、弁操作用油圧ポンプ５からの作動油が供給され
ており、該各遠隔操作弁４４，５４，６４をそれぞれ伸
縮操作レバー４９、起伏操作レバー５９、ウインチ操作
レバー６９で操作することによってパイロット油圧で各
油圧切換弁４３，５３，６３を作動させるようになって
いる。尚、各遠隔操作弁４４，５４，６４の符号４４
ａ，５４ａ，６４ａ側の各弁室が開弁すると、各作動油
が符号４５ａ，５５ａ，６５ａ側の各パイロット油路を
通って各油圧切換弁４３，５３，６３の符号４６ａ，５
６ａ，６６ａ側の各ポートに導入される。この場合、主
油圧ポンプ４からの作動油が、それぞれ伸縮シリンダ用
油圧切換弁４３の伸長側弁室４３ａ、起伏シリンダ用油
圧切換弁５３の縮小側弁室５３ａ、ウインチモータ用油
圧切換弁６３の巻上側弁室６３ａを通って各油圧アクチ
ュエータ４１，５１，６１の符号４１ａ，５１ａ，６１
ａの各ポートに供給される。又、各遠隔操作弁４４，５
４，６４の符号４４ｂ，５４ｂ，６４ｂ側の弁室が開弁
すると、各作動油が符号４５ｂ，５５ｂ，６５ｂ側のパ
イロット油路を通って各油圧切換弁４３，５３，６３の
符号４６ｂ，５６ｂ，６６ｂ側の各ポートに導入され
る。この場合、主油圧ポンプ４からの作動油が、それぞ
れ伸縮シリンダ用油圧切換弁４３の縮小側弁室４３ｂ、
起伏シリンダ用油圧切換弁５３の伸長側弁室５３ｂ、ウ
インチモータ用油圧切換弁６３の巻下側弁室６３ｂを通
って各油圧アクチュエータ４１，５１，６１の符号４１
ｂ，５１ｂ，６１ｂの各ポートに供給される。尚、この
各実施形態では、伸縮シリンダ４１の伸長動作側（ブー
ム伸長動側）、起伏シリンダ５１の縮小動作側（ブーム
倒伏動側）、ウインチモータ６１の巻上動作側が、それ
ぞれフック吊下距離が短縮される過巻時の危険動作側と
なるものである。

【００２９】伸縮シリンダ４１、起伏シリンダ５１、ウ
インチモータ６１の各作動スピードは、各油圧切換弁４
３，５３，６３の操作量を調整することによって変化せ
しめ得るが、この各実施形態では各遠隔操作弁４４，５
４，６４からの作動油圧力を調整することで各油圧切換
弁の作動量を変化せしめ得るようになっている。

【００３０】第１〜第２の各実施形態のクレーンには、
ウインチ巻上操作時において、フック７がブーム先端部
３４に対して許容限度距離より所定距離だけ下方に離間
したフック減速開始位置に達したときにウインチ巻上動
を所定速度以下に減速させるとともにフック７が許容限
度距離となるフック停止位置まで達したときにウインチ
巻上動を停止させるようにした緩停止装置を備えてい
る。又、この各実施形態の緩停止装置には、ウインチ巻
上操作時におけるフック巻上速度に応じて該フック巻上
速度が遅くなるほどフック減速開始位置をブーム先端部
３４に近づける側に変更設定する減速開始位置設定手段
Ｅと、同じくウインチ巻上操作時におけるフック巻上速
度に応じて該フック巻上速度が遅くなるほどフック停止
位置をブーム先端部３４に近づける側に変更設定する停
止位置設定手段Ｆとをそれぞれ有している。以下、各実
施形態の緩停止装置について個別に説明する。

【００３１】図１〜図３に示す第１実施形態のクレーン
では、ブーム先端部３４から吊下されるフック７を符号
６２ａで示すようにロープ１本掛けで支持している。即
ち、ウインチ６から繰出されたワイヤーロープ６２の先
端側をブーム先端部３４のシーブ３５を介して垂下さ
せ、この垂下させたワイヤーロープ６２ａの先端に直接
フック７を連結している。従って、この第１実施形態の
クレーンでは、ウインチ６によるワイヤーロープ６２の
巻上げ・巻下げ量と同長さだけフック吊下距離が変化す
るようになっている。又、フック吊下距離は、ウインチ
操作のほかに伸縮ブーム３の伸縮動と伸縮ブーム３の起
伏動によっても変化する。即ち、ウインチ６を停止させ
た状態で、伸縮ブーム３を伸長させるとフック吊下距離
が短くなり（逆に縮小させると長くなる）、又、図示実
施形態では伸縮ブーム３を倒伏させるとフック吊下距離
が短くなる（逆に起仰させると長くなる）。又、この第
１実施形態のクレーンには、伸縮ブーム３の長さを検出
するブーム長さ検出器１４と、伸縮ブーム３の起伏角を
検出するブーム起伏角検出器１５と、ウインチ６からの
ワイヤーロープ６２の繰出し長さを検出するロープ繰出
量検出器１６とが設けられている。尚、ブーム長さ検出
器１４、ブーム起伏角検出器１５、ロープ繰出量検出器
１６等は、通常のクレーンに装備された検出器である。

【００３２】そして、この第１実施形態の緩停止装置で
は、フック距離確認手段Ｓとして、上記ブーム長さ検出
器１４とブーム起伏角検出器１５とロープ繰出量検出器
１６からの各検出信号に基づいてブーム先端部３４とフ
ック７間の距離を算出するフック距離算出手段１８で構
成している。即ち、この第１実施形態では、フック距離
確認手段Ｓとして、上記各検出信号に基づいて計算によ
りフック吊下距離を算出し得るフック距離算出手段１８
を採用している。

【００３３】この第１実施形態の緩停止装置には、図３
に示すように、フック距離算出手段１８からの距離信号
に基づいて、ブーム伸長速度制御手段２７とブーム倒伏
速度制御手段２８とウインチ巻上速度制御手段２９に対
してそれぞれ停止又は減速信号を発するコントローラ８
を備えている。

【００３４】このコントローラ８は、少なくともフック
減速開始位置及びフック停止位置までの各距離データと
その各距離データに対応する各速度データとを記憶した
減速データ記憶手段８１と、フック距離算出手段Ｓから
の距離信号に対応した減速データ記憶手段８１からの速
度信号をブーム伸長速度制御手段２７とブーム倒伏速度
制御手段２８とウインチ巻上速度制御手段２９にそれぞ
れ出力する出力手段８３とを有している。

【００３５】減速データ記憶手段８１は、複数の距離デ
ータとその各距離データに対応する速度データとをそれ
ぞれ記憶した複数種類のデータテーブル（距離データに
対応する速度データが穏やかに増加する傾向となるデー
タテーブル）を備えている。即ち、この減速データ記憶
手段８１には、フック減速開始位置及びフック停止位置
をそれぞれ異ならしめた複数種類のデータテーブルを用
意している。尚、距離データとしては、少なくともフッ
ク減速開始位置までの距離データとフック停止位置まで
の距離データとは必要である。又、該距離データは、上
記２位置（フック減速開始位置とフック停止位置）間の
距離を多段階に分けて記憶させてもよい。

【００３６】又、他の実施形態では、減速データ記憶手
段８１として、データテーブルを持たずに計算により距
離データに対応する速度データを求めるようにしたもの
を採用できる。その場合は、上記複数のデータテーブル
に替わる計算式を複数準備し、フック巻上速度に応じて
この計算式を選択できるようにすればよい。

【００３７】コントローラ８には、特許請求の範囲中に
記載した減速開始位置設定手段Ｅ及び停止位置設定手段
Ｆを備えている。この減速開始位置設定手段Ｅ及び停止
位置設定手段Ｆは、ウインチ巻上操作時において、コン
トローラ８によって演算されるフック巻上速度に応じて
該フック巻上速度が遅くなるほどフック減速開始位置及
びフック停止位置をそれぞれブーム先端部３４に近づけ
る側に変更設定するものである。そして、この第１実施
形態では、コントローラ８で演算されたフック巻上速度
に応じて、そのフック巻上速度が遅くなるほど、減速デ
ータ記憶手段８１に記憶している複数種類のデータテー
ブルの中から、フック減速開始時期及びフック停止時期
がそれぞれ遅くなるように設定した所定のデータテーブ
ルを選択するようになっている。

【００３８】ブーム伸長速度制御手段２７とブーム倒伏
速度制御手段２８とウインチ巻上速度制御手段２９とし
ては、この第１実施形態では、それぞれ電磁式の比例減
圧弁が採用されている。この各比例減圧弁２７，２８，
２９は、遠隔操作弁４４，５４，６４からのフック巻上
時の危険操作側となる各パイロット油路４５ａ，５５
ａ，６５ａに接続している。そして、この各比例減圧弁
２７，２８，２９は、コントローラ８（出力手段８３）
からの出力信号（供給電流）の大きさによって作動量が
比例的に変動し、各パイロット油路４５ａ，５５ａ，６
５ａ中の作動油圧力を非減圧状態から各油圧切換弁４
３，５３，６３が中立位置に戻るアンロード状態までの
範囲で圧力調整し得るようになっている。

【００３９】そして、この第１実施形態の緩停止装置で
は、フック７がフック減速開始位置に達したときに、そ
れを検出するフック距離算出手段１８からの距離信号が
減速データ記憶手段８１に入力され、該距離信号に対応
する減速データ記憶手段８１からの速度信号（電流量）
が出力手段８３によって各比例減圧弁２７，２８，２９
に入力される。すると、該各比例減圧弁２７，２８，２
９が該速度信号（電流量）に見合った量だけ減圧側に操
作され→各危険操作側のパイロット油路４５ａ，５５
ａ，６５ａ中の作動油圧力が所定の低圧力まで減圧され
→各油圧切換弁４３，５３，６３の各危険動作側弁室４
３ａ，５３ａ，６３ａの開口面積が減少し→各油圧アク
チュエータ４１，５１，６１の駆動速度がそれぞれ所定
低速度まで減速され→ブーム伸長速度、ブーム倒伏速
度、ウインチ巻上速度がそれぞれ減速されて、フック巻
上速度が複合的に減速される。このとき、報知手段９に
より、オペレータに対して緩停止装置による減速動作が
開始されたことを知らせる。又、その減速されたフック
巻上速度でさらにフック７が巻上され、該フック７がフ
ック停止位置まで達したときにそれをフック距離検出器
１３が検出する。すると、該フック距離検出器１３から
の距離信号に対応する減速データ記憶手段８１からの速
度信号（電流量）が出力手段８３によって各比例減圧弁
２７，２８，２９に入力され→各比例減圧弁２７，２
８，２９がアンロード位置まで作動して各パイロット油
路４５ａ，５５ａ，６５ａ中の作動油をアンロードさせ
→各油圧切換弁４３，５３，６３が中立位置まで戻り→
各油圧アクチュエータ４１，５１，６１が停止され→ブ
ーム伸長動、ブーム倒伏動、ウインチ巻上動がそれぞれ
停止して、フック巻上動作が停止する。この場合も、フ
ック巻上動停止動作前のフック巻上速度が、上記した複
合的な減速操作により予め所定の低速度まで減速されて
いるので、フック巻上動作が停止したときにフック巻上
動は緩やかに停止するようになる。このとき、報知手段
９により、オペレータに対して緩停止装置による停止操
作がなされたことを知らせる。尚、報知手段９は、減速
開始時のものと停止時のものの２つを使用してもよい。

【００４０】このように、この第１実施形態の緩停止装
置では、ウインチ巻上操作とブーム危険側操作とを同時
に行う場合でも、予めウインチ巻上動作とブーム危険側
動作とを共に所定の低速度まで減速させた後に停止させ
るようになっているので、フック７が確実に緩停止する
ようになる。従って、フック巻上動作を急停止させたと
きのように、吊荷Ｗやブーム３が大きく揺れるという危
険性が少なくなる。

【００４１】又、減速データ記憶手段８１は、距離デー
タとして上記２位置（フック停止位置とフック減速開始
位置）間の距離を多段階に分けて記憶させるとともに、
その各距離データに対応する速度データも多段階に分け
て記憶させておくと、フック距離検出器１３で検出する
距離信号の変化に応じて各比例減圧弁２７，２８，２９
の作動量を変化させることができ、フック７がフック停
止位置に近づくにつれてフック巻上動を漸減させること
ができる。その場合、ブーム伸長速度、ブーム倒伏速度
及びウインチ巻上速度をそれぞれ出力１００％可能状態
から出力５０％程度まで徐々に低下させるようにすると
よい。

【００４２】尚、この第１実施形態では、ブーム伸長速
度制御手段２７とブーム倒伏速度制御手段２８とウイン
チ巻上速度制御手段２９として、それぞれ単一の比例減
圧弁を使用しているが、それぞれ減圧弁とアンロード弁
の２つの制御弁を使用し、フック７がフック減速開始位
置に達したときに該各減圧弁を作動させてフック巻上動
を減速させるとともに、フック７がフック停止位置に達
したときに該各アンロード弁を作動させてフック巻上動
を停止させるようにしてもよい。

【００４３】そして、この第１実施形態の緩停止装置で
は、フック７をロープ１本掛けで支持するものにおい
て、フック距離算出手段１８により、ブーム長さ検出器
１４とブーム起伏角検出器１５とロープ繰出量検出器１
６からの各検出信号に基づいてフック吊下距離を算出す
るとともに、このフック距離算出手段１８で算出した算
出距離データに基づいて、コントローラ８によりブーム
伸長速度制御手段２７、ブーム倒伏速度制御手段２８、
ウインチ巻上速度制御手段２９に対してそれぞれ減速作
動又は停止作動させるように操作される。この第１実施
形態の場合では、フック吊下距離を、上記した既存の各
検出器１４，１５，１６からの検出信号で算出するよう
にしているので、フック位置を実際に検出する検出器が
不要となり、又、重錘式の検出スイッチのように誤作動
が発生しなくなる。

【００４４】又、この第１実施形態の緩停止装置では、
コントローラ８に備えている減速開始位置設定手段Ｅ及
び停止位置設定手段Ｆにより、ウインチ巻上操作時にお
いてフック巻上速度に応じて該フック巻上速度が遅くな
るほど、減速データ記憶手段８１に記憶している複数種
類のデータテーブルの中から、フック減速開始位置及び
フック停止位置をそれぞれブーム先端部３４に近づける
側（即ち、フック減速開始時期及びフック停止時期を遅
らせる側）に設定した所定のデータテーブルを選択する
ようにしている。従って、フック巻上速度が遅くなるほ
ど、フック減速開始時期を遅らせることができるととも
に、フックをブーム先端部にさらに近づけた位置に停止
させることができる。

【００４５】図４及び図５に示す第２実施形態のクレー
ンでは、ブーム先端部３４から吊下されるフック７を符
号６２ｂで示すように少なくともロープ２本掛け以上で
支持している。このように、フック７をロープ複数本掛
けで支持する場合には、ブーム先端部３４のシーブ３５
とフック７のシーブ７１間に巻回されるワイヤーロープ
６２ｂの掛数が多くなるほど、ウインチ操作やブーム伸
縮操作やブーム起伏操作等を行ったときのフック吊下距
離の変化量が少なくなる。又、この第２実施形態のクレ
ーンでは、フック７に対するロープ掛数を検出するロー
プ掛数検出器１７を設けている。尚、この第２実施形態
におけるその他の構成は、図１に示す第１実施形態のク
レーンと同様である。

【００４６】そして、この第２実施形態の緩停止装置で
は、フック距離確認手段Ｓとして、ブーム長さ検出器１
４とブーム起伏角検出器１５とロープ繰出量検出器１６
とロープ掛数検出器１７からの各検出信号に基づいてブ
ーム先端部３４とフック７間の距離を算出するフック距
離算出手段１９で構成している。即ち、第２実施形態の
フック距離算出手段１９は、上記第１実施形態のフック
距離算出手段１８に比して、ロープ掛数検出器１７から
のデータを加味してブーム先端部３４とフック７間の距
離を算出するようにしている。尚、この第２実施形態で
使用されているロープ掛数検出器（ロープ掛数入力器）
１７は、ロープ掛数を自動で検出するものであるが、他
の実施形態ではロープ掛数を手動で設定する設定器を使
用してもよい。

【００４７】又、この第２実施形態の緩停止装置にも、
第１実施形態（図３）と同様のコントローラ８を備えて
おり、該コントローラ８によって第１実施形態と同様の
制御を行うようになっている。即ち、コントローラ８に
備えている減速開始位置設定手段Ｅ及び停止位置設定手
段Ｆにより、上記第１実施形態と同様に、フック巻上速
度に応じてフック減速開始位置及びフック停止位置をそ
れぞれ変更設定できるようになっている。尚、この第２
実施形態の場合は、フック７のロープ掛数を多くするほ
どフック巻上速度は遅くなることから、上記第１実施形
態のものに、ロープ掛数入力手段１７から検出される信
号を上記のようにフック巻上速度として自動的に変更設
定するように構成している。

【００４８】尚、図２に図示した回路図では、各油圧切
換弁４３，５３，６３を遠隔操作弁からのパイロット油
圧で操作するようになっているが、該各油圧切換弁４
３，５３，６３は、電気式のジョイスティックで操作す
ることも可能である。この場合、上記遠隔操作弁を電気
式の操作弁とし、電気式のジョイスティックからの信号
に基づいて電気式の操作弁を駆動できるようにコントロ
ーラを介して行うようにする。又、本願の緩停止装置を
作動させるための制御部分は、上記と同様にパイロット
油圧回路に減圧弁及びアンロード弁を使用して行うよう
にしてもよいし、前記電気式のジョイスティックからの
信号をコントローラを介して電気式の操作弁に伝達させ
る電気回路中にフック離間位置あるいはフック停止位置
に関する信号に基づいて電気信号を減衰させる制御手段
を介装させるようにしてもよい。

【００４９】又、各油圧切換弁４３，５３，６３を直接
手動操作し得るようにした場合は、上記各減圧弁２１，
２２，２３及び各アンロード弁２４，２５，２６を、そ
れぞれ各油圧切換弁４３，５３，６３と当該各油圧アク
チュエータ４１，５１，６１間の油路中に組み込むとよ
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願第１実施形態の緩停止装置を備えたクレー
ンの側面図である。

【図２】図１の緩停止装置の油圧回路図である。

【図３】図１の緩停止装置のブロック図である。

【図４】本願第２実施形態の緩停止装置を備えたクレー
ンの側面図である。

【図５】図４の緩停止装置のブロック図である。

【図６】公知のクレーンの過巻防止装置の説明図であ
る。

【符号の説明】

１は車両、２は旋回台（基台）、３はブーム、６はウイ
ンチ、７はフック、８はコントローラ、１３はフック距
離検出器、１４はブーム長さ検出器、１５はブーム起伏
角検出器、１６はロープ繰出量検出器、１８，１９はフ
ック距離算出手段、２７はブーム伸長速度制御手段、２
８はブーム倒伏速度制御手段、２９はウインチ巻上速度
制御手段、３４はブーム先端部、Ｅは減速開始位置設定
手段、Ｆは停止位置設定手段である。

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 伸縮ブーム（３）の先端部（３４）にウ
   インチ（６）からのロープ（６２）で吊荷用のフック
   （７）を吊下げてクレーン作業を行えるようにし、さら
   に前記ウインチ（６）の巻上操作時において、前記フッ
   ク（７）がブーム先端部（３４）に対して許容限度距離
   より下方のフック減速開始位置に達したときにウインチ
   巻上動を所定速度以下に減速させるとともに前記フック
   （７）が前記許容限度距離となるフック停止位置まで達
   したときにウインチ巻上動を停止させるようにしたクレ
   ーンの緩停止方法であって、前記伸縮ブーム（３）の長さとウインチ（６）からのロ
   ープ（６２）の繰出し長さとを検出してブーム先端部
   （３４）に対する前記フック（７）の離間距離を算出す
   るとともに、ウインチ巻上操作時におけるフック巻上速
   度を算出し、該 フック巻上速度に応じて該フック巻上速
   度が遅くなるほど前記フック減速開始位置をブーム先端
   部（３４）に近づける側に変更設定して、前記フック
   （７）の前記離間距離がフック減速開始位置に達したと
   きに前記ウインチ巻上動を減速させ、前記フック巻上速
   度が遅くなるほど前記ウインチ巻上動の減速開始時期を
   遅らせるように制御する、 ことを特徴とするクレーンの緩停止方法。
2. 【請求項２】 請求項１において、ウインチ巻上操作時
   におけるフック巻上速度に応じて該フック巻上速度が遅
   くなるほどフック（７）がブーム先端部（３４）に対し
   て許容限度距離となるフック停止位置をブーム先端部
   （３４）に近づける側に変更設定して、前記フック巻上
   速度が遅くなるほどウインチ巻上動の停止時期を遅らせ
   るように制御する、 ことを特徴とするクレーンの緩停止方法。
3. 【請求項３】 伸縮ブーム（３）の先端部（３４）にウ
   インチ（６）からのロープ（６２）で吊荷用のフック
   （７）を吊下げてクレーン作業を行えるようにし、さら
   に前記ウインチ（６）の巻上操作時において、前記フッ
   ク（７）がブーム先端部（３４）に対して許容限度距離
   より下方のフック減速開始位置に達したときにウインチ
   巻上動を所定速度以下に減速させるとともに前記フック
   （７）が前記許容限度距離となるフック停止位置まで達
   したときにウインチ巻上動を停止させるようにしたクレ
   ーンの緩停止装置であって、前記伸縮ブーム（３）の長さを検出するブーム長さ検出
   器（１４）とウインチ（６）からのロープ（６２）の繰
   出し長さを検出するロープ繰出量検出器（１６）とから
   の検出値に基づきブーム先端部（３４）に対する前記フ
   ック（７）の離間距離を算出するとともに、ウインチ巻
   上操作時におけるフック巻上速度を算出し、該 フック巻
   上速度に応じて該フック巻上速度が遅くなるほど前記フ
   ック減速開始位置をブーム先端部（３４）に近づける側
   に変更設定する減速開始位置設定手段（Ｅ）と、ウイン
   チ巻上操作時において前記フック（７）の離間距離が前
   記減速開始位置設定手段（Ｅ）で設定されたフック減速
   開始位置に達したときに前記ウインチ巻上動を所定速度
   以下に減速させるウインチ巻上速度制御手段（２９）と
   を備えた、 ことを特徴とするクレーンの緩停止装置。
4. 【請求項４】 請求項３において、 ウインチ巻上操作時におけるフック巻上速度に応じて該
   フック巻上速度が遅くなるほどフック（７）がブーム先
   端部（３４）に対して許容限度距離となるフック停止位
   置をブーム先端部（３４）に近づける側に変更設定する
   停止位置設定手段（Ｆ）を設けるとともに、 ウインチ巻上速度制御手段（２９）に、ウインチ巻上操
   作時において前記フック（７）が前記停止位置設定手段
   （Ｆ）で設定されたフック停止位置に達したときにウイ
   ンチ巻上動を停止させる機能を付与した、 ことを特徴とするクレーンの緩停止装置。