JP2006056617A - ブーム式クレーンに用いられる荷物の地切装置 - Google Patents

Abstract

【課題】荷物１２を揺動しないように吊り上げるブーム式クレーンの地切装置を提供する。
【解決手段】コントローラ１１に、地切指令手段１４、負荷検出手段１３、ワイヤーロープ繰り出し長さ検出手段１５、および、ウインチ４の巻き取り駆動量検出手段１６からの各検出信号を入力し、コントローラ１１で、下記手順を実行する。
第一手順；地切指令手段１４からの地切指令信号で、ウインチ制御弁１０ａに巻上げ指
令信号を出力。この出力は、負荷検出手段１３からの信号でワイヤーロープ５に所定
張力が生じたことが検出されるまで行う。
第二手順；第一手順の完了後、起伏制御弁８ａに起仰指示信号を出力すると共にウイン
チ制御弁１０ａに巻上げ指令信号を出力。巻上げ指令信号は、第二手順で行われるブーム３の起仰作動によりフック吊下距離が増加することがないようウインチを巻き取り駆動するものであり、前記フック吊下距離算出手段の算出値に基づき生成。
【選択図】図１

Description

本発明は、ブーム式クレーンに用いられる荷物の地切装置に関するものである。

図３に示すように、ブーム式クレーンは、基台１に水平旋回作動自在に取り付けた旋回
台２、旋回台２に起伏作動自在に取り付けた伸縮作動自在なブーム３、旋回台３に取り付
けたウインチ４からのワイヤーロープ５を介してブーム３先端部に巻上巻下作動自在に吊
下したフック６とを備えている。図３のブーム式クレーンは、基台１に車両を用いた移動
式クレーンとして示している。また、ウインチ４を旋回台２に取り付けているが、このウ
インチ４は、ブーム３基端部に取り付けたものも存在する。旋回台２の旋回作動、ブーム
３の起伏作動、ブーム３の伸縮作動、および、ウインチ４の巻上巻下作動は、それぞれ旋
回用油圧モータ７、起伏用油圧シリンダ８、伸縮用油圧シリンダ９、ウインチ用油圧モー
タ１０で行われるようになっている。

図４は、旋回用油圧モータ７、起伏用油圧シリンダ８、伸縮用油圧シリンダ９、および
、ウインチ用油圧モータ１０の作動制御回路をブロック図で示している。

図４において、７ａは旋回用油圧モータ７の作動を制御する旋回制御弁、８ａは起伏用
油圧シリンダ８の作動を制御する起伏制御弁、９ａは伸縮用油圧シリンダ９の作動を制御する伸縮制御弁、１０ａはウインチ用油圧モータ１０の作動を制御するウインチ制御弁を示している。また、７ｂは旋回操作手段、８ｂは起伏操作手段、９ｂは伸縮操作手段、１０ｂはウインチ操作手段を示している。

前記旋回操作手段７ｂからの旋回操作信号７ｂ−１、起伏操作手段８ｂからの起伏操作
信号８ｂ−１、伸縮操作手段９ｂからの伸縮操作信号９ｂ−１、および、ウインチ操作手
段１０ｂのウインチ操作信号１０ｂ−１は、コントローラ１１に入力されるようになって
いる。

コントローラ１１は、上記各操作信号７ｂ−１、８ｂ−１、９ｂ−１および１０ｂ−１
が入力されると、次の如く機能する。

・旋回操作手段７ｂからの旋回操作信号７ｂ−１が入力されると、入力に係る旋回操作
信号７ｂ−１が指示する方向と速度で旋回用油圧モータ７を作動するための旋回制御弁７
ａの切換指令信号７ｂ−２を生成して、これを旋回制御弁７ａに出力する。

・起伏操作手段８ｂからの起伏操作信号８ｂ−１が入力されると、入力に係る起伏操作
信号８ｂ−１が指示する方向と速度で起伏用油圧シリンダ８ａを伸縮作動するための起伏
制御弁８ａの切換指令信号８ｂ−２を生成して、これを起伏制御弁８ａに出力する。

・伸縮操作手段９ｂからの伸縮操作信号９ｂ−１が入力されると、入力に係る伸縮操作
信号９ｂ−１が指示する方向と速度で伸縮用油圧シリンダ９を伸縮作動させるための伸縮
制御弁９ａの切換指令信号９ｂ−２を生成して、これを伸縮制御弁９ａに出力する。

・ウイン操作手段１０ｂからのウインチ操作信号１０ｂ−１が入力されると、入力に係
るウインチ操作信号１０ｂ−１が指示する方向と速度でウインチ用油圧モータ１０を巻
上巻下作動させるためのウインチ制御弁１０ａの切換指令信号１０ｂ−２を生成して、こ
れをウインチ制御弁１０ａに出力する。

このように構成したブーム式クレーンは、作業現場に移動させて安定（基台１として
車両を用いた移動式クレーンにおいては、車両に装備したアウトリガの設置により安定）
させた上で、旋回操作手段７ｂ、起伏操作手段８ｂ、伸縮操作手段９ｂ、および、ウイン
チ操作手段１０ｂを適宜操作して、フック６に係止した荷物１２を吊り上げて所要の位置
に移動させることで、通常のクレーン作業を行うものである。

この種のブーム式クレーンによるクレーン作業では、地上あるいは構造物（構築物）上
に定置された荷物（ブーム式クレーンによる吊り上げ対象荷物）１２を、定置位置から吊
り上げて離脱させるいわゆる地切作業が頻繁に行われる。

この地切作業は、定置位置にある荷物１２にフック６を係止した上で、ブーム式クレー
ンの吊り上げ機能を用いて荷物１２を定置位置から浮上（吊り上げ離脱）させるものであ
る。

ところで、この地切作業では、荷物１２が定置位置から浮上（吊り上げ離脱）した時に
、ブーム３先端部にワイヤーロープ５を介して吊り下げられた荷物１２が振れないよう、
ブーム３先端部を定置位置にある荷物１２（厳密には荷物１２の重心位置）の鉛直上方に
維持する必要がある。

しかしながら、地切作業において、ブーム３先端部を定置位置にある荷物１２の鉛直上
方に維持するには、地切作業中に生じるブーム３の撓みを計算にいれてブーム３の起起作
動とウインチ４の巻き上げ作動を調整しなければならず、この煩雑な調整をクレーンオペ
レータが行うことは極めて困難である。

この困難を解消するために、本特許出願人は、日本特許公開公報２００２−３６２８８
０号（以下、特許文献１という）に示す地切装置を提案した。この特許文献１に示された
地切装置は、フック６を定置位置にある荷物１２に係止（厳密には荷物１２の重心位置上
にフックが位置するように係止）すると共に、ブーム３先端部を荷物１２（厳密には荷物
の重心位置）の鉛直上方に位置させた状態にして使用するものである。図４に示す作動制
御回路（ブロック図）にこの地切装置を実施した例を、同図４中に仮想線で付記している
。

この地切装置は、ブーム３先端部に作用する下向き負荷を検出する負荷検出手段１３お
よび地切指令手段１４を設けると共に、負荷検出手段１３からの負荷信号１３ａおよび地
切指令手段１４からの地切指令信号１４ａをコントローラ１１に入力する。コントローラ
１１は、地切指令手段１４からの地切指令信号１４ａが入力されると起動して、下記の第
一および第二手順を連続して自動的に実行するものである。

第一手順；ワイヤーロープ５張力（負荷検出手段１３からの負荷信号１３ａで判断）
が所定値に達するまでウインチ４を巻き上げ作動する。

第二手順；次いで、ブーム３を起仰作動させて荷物１２を地切りする。

特許文献１には、上記第一手順および第二手順で、ブーム３先端部が定置位置にある荷
物１２の鉛直上方に維持されること（すなわち、定置位置から浮上吊り上げ離脱した荷物
１２に振れが生じないこと）に関し、次の点が説明ないし示唆されている。

第一手順における所定値は、ワイヤーロープ５の弛みを取り緊張状態にする程度の小さ
な値であるのでこの第一手順においてブーム３先端部に作用する鉛直下向きの負荷は小さ
く、この負荷によりブーム３の撓みは無視できるものであること。したがって、この第一
手順の実行時にブーム３先端部の位置は、荷物１２の鉛直上方に維持されること。

上記第二手順は、ブーム３の起仰作動により、荷物１２の持ち上げ力を増加させていく
手順であり、この手順では、ブーム３先端部に作用する下向き負荷が漸増しこれに応じて
ブーム３の撓みが増大する。しかしながら、ブーム３先端部は、上記した第一手順で緊張
状態にされたワイヤーロープ５により拘束されているので高さ方向に変動せず、ブーム３
基端部の旋回台２に対する起仰角度は増加するもののブーム３起伏支点とブーム３先端部
（ブーム３先端部のワイヤーロープ５吊下点…ブーム３先端部に配置したワイヤーロープ
５用のシーブの支点…以下同じ）を結ぶブーム３の有効起仰角度は変動せず、ブーム３先端部の位置は、荷物１２の鉛直上方に維持されること。

上記第二手順で実行されるブーム３の起仰作動は、地切り（荷物１２が定置位置から浮
上）した後も継続させても良いし、地切り時点を、ブーム３先端部に作用する下向き負荷
が増加しなくなったことを介して検出して、この時点で停止するようにしても良いこと。

また、上記の第二手順に関し、この第二手順においてその張力が漸増するワイヤーロー
プ５の伸びに伴う吊下距離（ブーム３先端部と定置位置にある荷物の１２間の距離）の増
大が、ブーム３先端部の荷物１２の鉛直上方からのずれ要因となること。および、このず
れが無視できない場合には、このワイヤーロープ５の伸びに伴う吊下距離の増大を解消す
るウインチ４の巻き上げ作動を第二手順で併用してもよいこと。
特開平２００２−３６２８８０

上記特許文献１に開示ないし示唆された地切装置は、地切作業に際して煩雑な調整（ブ
ーム３の起起作動とウインチ４の巻き上げ作動の調整）をクレーンオペレータが行うこと
なく、ブーム３先端部を定置位置にある荷物１２の鉛直上方に維持しつつ荷物１２を地切
り（したがって荷物１２を定置位置から浮上させた際に荷物１２が振れない）することが
できる。

しかしながら、特許文献１に開示ないし示唆された地切装置は、下記する問題が解決さ
れていない。
（１）問題点１
第二手順において、その張力が漸増するワイヤーロープ５の伸びに伴う吊下距離（ブ
ーム３先端部と定置位置にある荷物の１２間の距離）の増大が、ブーム３先端部の荷物１
２の鉛直上方からのずれ要因となること、および、このずれが無視できない場合には、こ
のワイヤーロープ５の伸びに伴う吊下距離の増大を解消するウインチ４の巻き上げ作動を
第二手順で併用すること、について示唆されているものの、第二手順で、このようなウイ
ンチ４の巻き上げ作動の併用（ブーム３の起仰作動と併用）を具体的にどのような構成で
実現するかについて開示されていない。
（２）問題点２
「第二手順で実行されるブーム３の起仰作動は、地切り（荷物１２が定置位置から浮
上）完了した後も継続させても良いし、地切り時点を、ブーム３先端部に作用する下向き
負荷が増加しなくなったことを介して検出して、この時点で停止するようにしても良いこ
と。」が開示あるいは示唆されているが、この第二手順で実行されるブーム３の起仰作動
を、地切り完了後も継続させた場合は、ブーム３の起仰作動に伴う作業半径減少により荷
物の鉛直上方への吊上げが保証できないという問題がある。また、第二手順で実行される
ブーム３の起仰作動を地切り完了時点で停止させた場合、定置位置にある荷物１２を鉛直
上方に吊り上げる作業が、その時点で中断し連続的に行えないという問題がある。

即ち、地切り完了後に継続して荷物１２を鉛直上方に吊り上げる作業ができないと
いう問題がある。

したがって、本発明の目的は、上記特許文献１に開示ないし示唆された地切装置を基礎
とし、それが持つ上記問題点１および問題点２を解決した新規な地切装置を提供すること
にある。

本発明に係るブーム式クレーンに用いられる地切装置の具体的構成は、特許請求の範囲における請求項1乃至請求項９に開示されている。請求項１と請求項４は独立の請求項である。請求項２乃至請求項３は請求項１に従属する請求項であり、請求項６乃至請求項9は請求項４に従属する請求項である。以下の説明では、便宜上、請求項１記載の地切り装置を「第一の発明」、請求項２の地切り装置を「第二の発明」、請求項３の地切り装置を「第三の発明」、請求項４の地切り装置を「第四の発明」、請求項５の地切り装置を「第五の発明」、請求項６の地切り装置を「第六の発明」、請求項７の地切り装置を「第七の発明」、世請求項８の地切り装置を「第八の発明」、請求項９の地切り装置を「第九の発明」という。

特許文献１の地切装置が持つ上記問題点１は、「第一の発明」〜「第九の発明」の共通
する解決課題である。また、特許文献１の地切装置が持つ上記問題点２は、「第四の発明
」〜「第九の発明」の解決課題である。
「第一の発明」（請求項１の地切装置）
本発明の「第一の発明」（請求項１の地切装置）は次の如く構成している。

基台１に旋回用油圧モータ７により水平旋回作動自在に取り付けた旋回台２、旋回台２
に起伏用油圧シリンダ８により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ９により
伸縮作動自在なブーム３、および、旋回台２またはブーム３の基端部に取り付けられてウ
インチ用油圧モータ１０により巻上巻下作動自在なウインチ４、および、ウインチ４から
のワイヤーロープ５を介してブーム３の先端部に巻上巻下作動自在に吊下したフック６を
具備し、通常のクレーン作業時には、コントローラ１１を経由する、旋回操作手段７ｂ、
起伏操作手段８ｂ、伸縮操作手段９ｂ、および、ウインチ操作手段１０ｂからの操作信号
で、前記旋回用油圧モータ７の旋回制御弁７ａ、起伏用油圧シリンダ８の起伏制御弁８ａ
、伸縮用油圧シリンダ９の伸縮制御弁９ａ、および、ウインチ用油圧モータ１０のウイン
チ制御弁１０ａをそれぞれ制御するよう構成してなるブーム式クレーンを適用対象とする
地切り装置であって、
前記コントローラ１１に、地切指令手段１４、ブームに作用する負荷を検出する負荷検
出手段１３、フック吊下距離算出手段１７からの各検出信号を入力し、コントローラ１１は、地切指令手段１４から地切指令信号が入力された時には、下記の手順に従い、且つ
、下記手順中にそれぞれ示した条件のもと、ウインチ制御弁１０ａおよび起伏制御弁８ａ
に指令信号を出力するよう構成してあることを特徴とするブーム式クレーンにおける荷物
の地切り装置。

第一手順；この第一手順は、地切指令信号の入力時点から、負荷検出手段１３からの信
号でワイヤーロープ５に所定張力が生じたことが検出されるまでを指し、この第一手順で
は、ウインチ制御弁１０ａに対してウインチ巻上作動を指令する巻上げ指令信号を出力す
る。

第二手順；この第二手順は、第一手順の完了時すなわちワイヤーロープ５に上記所定張
力が生じたことが検出された時点から、負荷検出手段１３からの信号でワイヤーロープ５
張力が上記所定張力以上の値で経時的に安定または減少したことが検出されるまでを指し
、この第二手順では、起伏制御弁８ａに対してブーム３起仰作動を指令する起仰指令信号
を出力すると共に、ウインチ制御弁１０ａに対してウインチ巻上げ作動を指令する巻上げ
指令信号を出力する。
出力される巻上げ指令信号は、当該第二手順で行われるブーム３の起仰作動によりフック吊下距離が増加することがないようウインチを巻き取り駆動するものであり、前記フック吊下距離算出手段１７の算出値に基づき生成されるものである。
「第二の発明」（請求項２の地切り装置）
本発明の「第二の発明」は、上記「第一の発明」において用いられているフック吊下距離算出手段１７を、ブーム先端部とフック６との間の距離（フック吊下距離）を当該区間を往復する電磁波の往復時間を介して算出するよう構成したものに限定したものである。
「第三の発明」（請求項３の発明）
本発明の「第三の発明」は、上記した「第二の発明」に用いられているフック吊下距離算出手段１７の構成を一層具体的に限定したものである。
「第四の発明類」（請求項４の発明）
本発明の「第四の発明」は、上記「第一の発明」（請求項１記載の地切装置）で実行される上記第二手順の後に、引き続いて次の第三手順を実行するようにしたものである。

第三手順；この手順は、第二手順の完了時すなわち負荷検出手段１３からの信号でワイ
ヤーロープ５張力が経時的に安定または減少したことが検出された時点から開始し、起伏
制御弁８ａに対する起仰指令信号の出力を停止し、ウインチ制御弁１０ａに対する巻上げ
指令信号を出力する。
「第五の発明」（請求項５の発明）
本発明の「第五の発明」は、上記「第四の発明」において用いられているフック吊下距離算出手段１７を、ブーム先端部とフック６との間の距離（フック吊下距離）を当該区間を往復する電磁波の往復時間を介して算出するよう構成したものに限定したものである。
「第六の発明」（請求項６の発明）
本発明の「第六の発明」は、上記した「第五の発明」に用いられているフック吊下距離算出手段１７の構成を一層具体的に限定したものである。
「第七の発明」（請求項７の発明）
本発明の「第七の発明」は、上記「第四の発明」（請求項４の発明）乃至「第六の発明」（請求項６の発明）に従属するもので、「第四の発明」乃至「第六の発明」における地切指令手段１４およびコントローラ１１における演算処理を具体的に限定したものである。

すなわち、地切り指令手段１４が、通常モード選択信号と地切モード選択信号を選択出力するモード選択手段１４ａと、地切実行信号を出力する地切実行指令手段１４ｂで構成されており、コントローラ１１は、モード選択手段１４ａから地切モード選択信号を受け取っている状況下で、地切実行指令手段１４ｂからの地切実行信号を受け取ったときに、地切指令手段１４による地切指令があったと判断し、前記第一乃至第三手順を実行するよう構成したものである。
「第八の発明」（請求項８の発明）
本発明の「第八の発明」は、上記「第七の発明」に従属するもので、上記「第七の発明」における地切実行指令手段を具体的に限定したものである。

すなわち、地切指令手段１４における地切実行指令手段１４ｂが、ウインチ操作手段
１０ｂのウインチ巻上げ側操作を検出して地切実行信号を出力する巻上操作検出手段で構成したものである。
「第九の発明」（請求項９の発明）
本発明の「第九の発明」は、上記「第八の発明」に従属するもので、上記「第八の発明」におけるコントローラ１１の出力する各指令信号を具体的に限定したものである。

すなわち、上記第一手順乃至第二手順においてコントローラ１１からウインチ制御弁
１０ａに出力される巻上げ指令信号は、ウインチ４を低速巻上駆動し、且つ、上記第二手
順においてコントローラ１１から起伏制御弁８ａに出力される起仰指令信号はブーム３を
低速で起仰駆動するものに制限されており、前記第三手順においてコントローラ１１から
ウインチ制御弁１０ａに出力される巻上指令信号は、その時のウインチ操作手段の傾動操
作量に関連して通常のクレーン作業時に達成されるウインチ４の巻上駆動速度まで、緩や
かに増加させるものとなるよう、コントローラ１１を構成したものである。

「第一の発明」（請求項１の地切装置）の効果について
上記の如く構成した「第一の発明」（請求項１の地切装置）は、概括的にいえば、図４に
仮想線で付記し上述した特許文献１記載の地切装置に下記の構成を付加したものである。
ａ．フック吊下距離算出手段１７（ブーム３の先端部に吊下したフック６の吊下距離を算出するもの）を追加し、このフック吊下距離算出手段１７の算出に係るフック吊下距離に係る信号をコントローラ１１に入力したこと。
ｂ．コントローラ１１は、第二手順において、起伏制御弁８ａに対してブーム起仰作動を
指示する起仰指示信号を出力するのに加えて、ウインチ制御弁１０ｂに対してウインチ巻
上げ作動を指示する巻上げ指示信号を出力するようにしたこと。
ｃ．そして、コントローラ１１が、第二手順においてウインチ制御弁１０ｂに対して出力
する上記巻上げ指示信号は、第二手順で行われるブーム３の起伏作動によりフック吊下距離が増加することがないようウインチ４を巻上駆動するものであり、前記フック吊下距離算出手段１７からのフック吊下距離に係る信号に基づき算出するようにしたこと。

即ち、この「第一の発明」（請求項１の地切装置）は、第二手順において、その張力が
漸増するワイヤーロープ５の伸びに伴う吊下距離（ブーム３先端部と定置位置にある荷物
の１２間の距離）の増大に起因して生じる、ブーム３先端部の荷物１２の鉛直上方からの
ずれを、上記した具体的な構成を付加することによって、確実に解消することができるも
のである。

このため、この第一の発明（請求項１の発明）に係る地切装置は、第二手順の実行過程
を通して、ブーム３先端部を荷物１２の鉛直上方に正確に位置させておくことができ、第
二手順中に生じる地切時（荷物１２の定置位置からの浮上時）の荷物１２の振れを確実に
抑えることができるという効果を持つ。

即ち、特許文献１の地切装置が持つ上記問題点１が解決できるのである。

この第一の発明（請求項１の発明）は、高揚程のブーム式クレーンに特に有効である。

「第二の発明」（請求項２の地切り装置）の効果について
上記「第二の発明」は、上記「第一の発明」において用いられているフック吊下距離算出手段１７を、ブーム先端部とフック６との間の距離（フック吊下距離）を当該区間を往復する電磁波の往復時間を介して算出するよう構成したものに限定したものである。このようなフック吊下距離算出手段１７の採用は、ブーム３先端部からのフック６の吊下距離を電磁波を介して直接的に計測するものであるから正確にフック吊下距離を得ることができ、ひいては、地切時の荷物１２の振れを一層確実の抑えることができるという効果がある。
「第三の発明」（請求項３の発明）の効果について
本発明の「第三の発明」は、上記した「第二の発明」に用いられているフック吊下距離算出手段１７の構成を一層具体的に限定したものであり、上記した「第二の発明」の効果と同様な効果を持つものである。
「第四の発明」（請求項４の地切り装置）の効果について
上記「第四の発明」は、上記「第一の発明」の第二手順終了後に第三手順が連続して行われるよう構成したものである。したがって、この「第二の発明」請求項２の発明は、上記した「第一の発明」（請求項１の地切装置）の効果と同様の効果を持ち特許文献の地切装置が持つ上記問題点１が解決できる他、第三手順においてウインチ制御弁１０ａに対し巻上げ指示信号が継続出力されるので、地切り完了後に継続して荷物１２を鉛直上方に吊り上げる作業ができるという効果を持つ。

即ち、特許文献１の地切装置が持つ上記問題点１および問題点２が解決できるのである。
上記「第五の発明」は、上記「第四の発明」において用いられているフック吊下距離算出手段１７を、ブーム先端部とフック６との間の距離（フック吊下距離）を当該区間を往復する電磁波の往復時間を介して算出するよう構成したものに限定したものである。このようなフック吊下距離算出手段１７の採用は、ブーム３先端部からのフック６の吊下距離を電磁波を介して直接的に計測するものであるから正確にフック吊下距離を得ることができ、ひいては、地切時の荷物１２の振れを一層確実の抑えることができるという効果がある。
「第六の発明」（請求項６の発明）の効果について
本発明の「第六の発明」は、上記した「第五の発明」に用いられているフック吊下距離算出手段１７の構成を一層具体的に限定したものであり、上記した「第五の発明」の効果と同様な効果を持つものである。
「第七の発明」（請求項７の地切装置）の効果について
上記の如く構成した「第七の発明」は、モード選択手段１４ａが地切モードを選択している状況下で地切実行指示手段１４ｂが操作されたときに地切装置が起動して第一乃至第三手順が実行されるものであるから、地切実行指示手段１４ｂに、通常のクレーン作業において使用される操作手段（旋回、起伏、伸縮、ウインチの各操作手段の一つ）の操作を検出するものを利用できるので、専用の操作入力部（専用の操作レバーあるいは操作ボタン）を設ける必要がないという効果がある。
「第八の発明」（請求項８の地切り装置）の効果について
上記の如く構成した「第八の発明」は、地切指令手段１４を構成するモード選択手段１４ａと地切実行指令手段１４ｂのうち、地切実行指令手段１４ｂを、特に、ウインチ操作手段１０ｂのウインチ巻上げ側操作を検出する巻上げ操作検出手段で構成したものであるから、地切装置による第一乃至第三手順を、通常のクレーン作業において荷物１２の上方移動時に多用されるウインチ４の巻上げ操作に準じて行え、違和感なく地切装置を作動できるという効果がある。
「第九の発明」（請求項９の地切り装置）の効果について
上記の如く構成した「第九の発明」は、上記した「第八の発明」が持つ上記効果に加えて、第二手順で制限されたウインチ４の巻上げ駆動速度を、第三手順において通常のクレーン作業におけるウインチ操作手段１０ｂの傾動操作量とウインチ４の巻上げ速度の関係に円滑に移行できるという効果がある。

以下本発明に係るブーム式クレーンに用いられる地切装置の実施例を、図１および図２
に基づいて説明する。上述したように、本発明の目的は、上記特許文献１に開示ないし示
唆された地切装置を基礎とし、それが持つ上記問題点１および問題点２を解決した新規な
地切装置を提供することにある。

したがって、以下の実施例の説明においては、図３、および、図４の説明で用いた符号
は、以下の説明においても同義のものとして援用する。

「第一の発明」（請求項１記載の地切装置）および「第二の発明」（請求項２記載の地切
装置）の説明。

図１は、本発明の地切装置を実施したブーム式クレーンの作動制御回路を示す。図１に
おいて、本発明の地切装置は仮想線で囲んだ部分に実施されている。
図１において、１３は、ブーム３先端部に作用する下向き負荷を検出して負荷信号１３ａ
を出力する負荷検出手段。１４は、クレーンオペレータの操作により地切指令信号１４−１を出力する地切指令手段。 １７は、ブーム先端部とフック６との間の距離すなわちフック６の吊下距離を算出してフック吊下距離信号１７ａを出力するフック吊下距離算出手段である。

負荷検出手段１３からの負荷信号１３ａ、地切指令手段１４からの地切指令信号１４−１、および、フック吊下距離算出手段１７からのフック吊下距離信号１７ａは、コントローラ１１に入力されるようになっている。

前記地切指令手段１４は、地切指令信号１４−１の出力／非出力をクレーンオペレータの操作で選択できるものである。

前記負荷検出手段１３は、ワイヤーロープ５の張力に関連するパラメータ値を検出するものである。該当するパラメータ値としては、ワイヤーロープ５の張力、ブーム起伏シリンダに作用する負荷、ブーム３先端部に作用する下向き負荷そのもの等がある。したがって、この負荷検出手段１３は、例えば、ワイヤーロープ５引き出し側端部のフック６またはブーム３先端部への係止部に介装したロードセル、ブーム３の起伏用油圧シリンダ７に作用する負荷を検出するシリンダ負荷検出器、あるいは、ブーム３先端部に作用する下向き負荷を算出するもの（シリンダ負荷検出器、ブーム３の長さ検出器、ブーム３の起仰角度検出器、および、これら検出器からの検出信号を用いてブーム３先端部の下向き負荷を算出する負荷算出部で構成）等で構成する。

前記フック吊下距離算出手段１７は、フック吊下距離（ブーム先端部とフック６との間の距離）を算出出力するもので、フック吊下距離に関連するクレーンの複数の動作パラメータを検出しこれら検出値に基づいてフック吊下距離を間接的に算出出力するもの、または、フック吊下距離を当該区間を往復する電磁波の往復時間を介して直接的に算出主力するもので構成する。
フック吊下距離算出手段１７を、フック吊下距離に関連するクレーンの複数の動作パラメータを検出しこれら検出値に基づいてフック吊下距離を間接的に算出出力するもので構成する場合には、例えば、ブーム３の長さＬ１、ウインチ４からのワイヤーロープ５の繰出し長さＬ２、および、ワイヤーロープ５の掛数Ｎ（ブーム３先端部とフック６間のワイヤーロープ５の掛数）を、フック吊下距離に関連するクレーンの複数の動作パラメータとして検出し、これら検出値から、下記の算出式によりフック吊下距離を算出するようにすれば良い。

フック吊下距離＝（Ｌ２−Ｌ１）／Ｎ
また、フック吊下距離算出手段１７を、当該区間を往復する電磁波の往復時間を介して直接的に検出するもので構成する場合は、このフック吊下距離算出手段１７、ブーム３先端部またはフック６の一方に取り付けられ他方に向けて電磁波を送出する電磁波送出部、ブーム３先端部またはフック６の一方に取り付けられ前記電磁波送出部の送出した電磁波の反射波を受信する反射波受信部、ブーム３先端部またはフック６の他方に取り付けられ前記電磁波送出部の送出した電磁波を前記反射波受信部に向けて反射する反射体、および、前記電磁波送出部による電磁波の送出（時点）から前記反射波受信部による反射波の受信（時点）までの時間（到達遅延時間）Δｔに基づきフック吊下距離を算出する距離算出部とで構成すれば良い。

この場合、距離算出部においては、下記の算出式によりフック吊下距離を算出するものである。

フック吊下距離＝単位時間あたりの電磁波の到達距離×Δｔ／単位時間

コントローラ１１は、地切指令手段１４から地切指令信号１４ａを受け取っていない状態では、通常のクレーン作業時の演算処理をし、地切指令手段１４からの地切指令信号１４ａを受け取ると地切作業時の演算処理をする。

コントローラ１１の通常のクレーン作業時の演算処理は、旋回操作手段７ｂからの旋回操作信号７ｂ−１に対応する切換指令信号７ｂ−２を旋回制御弁７ａに出力し、起伏制御手段８ｂからの起伏操作信号８ｂ−１に対応する切換指令信号を起伏制御弁８ａに出力し、
伸縮操作手段９ｂからの伸縮操作信号９ｂ−１に対応する切換指令信号９ｂ−２を伸縮制
御弁９ａに出力し、ウインチ操作手段１０ｂからのウインチ操作信号１０ｂ−１に対応す
る切換指令信号１０ｂ−２をウインチ制御弁１０ａに出力するものである。

コントローラ１１は、地切指令手段１４から地切指令信号１４ａを受け取った時には、
上記「第一乃至第三の発明」（請求項１乃至請求項３記載の地切装置）では下記の第一手順および第二手順を、「第四乃至第九の発明」（請求項４乃至請求項９記載の地切り装置）では下記の第一乃至第三手順を、それぞれ連続的に実行する。

第一手順；この第一手順は、地切指令信号の入力時点から、負荷検出手段１３からの信
号でワイヤーロープ５に所定張力が生じたことが検出されるまでを指し、この第一手順で
は、ウインチ制御弁１０ａに対してウインチ巻上作動を指示する巻上げ指示信号を出力す
る。

第二手順；この第二手順は、第一手順の完了時すなわちワイヤーロープ５に上記所定張
力が生じたことが検出された時点から、負荷検出手段１３からの信号でワイヤーロープ５
張力が上記所定張力以上の値で経時的に安定または減少したことが検出されるまでを指し
、この第二手順では、起伏制御弁８ａに対してブーム３起仰作動を指示する起仰指令信号
を出力すると共に、ウインチ制御弁１０ａに対してウインチ巻上げ作動を指示する巻上げ
指令信号を出力する。

出力される巻上げ指令信号は、当該第二手順で行われるブーム３の起仰作動によりフック吊下距離が増加することがないようウインチ４を巻き取り駆動するものであり、前記フック吊下距離算出手段１７の算出値に基づき生成されるものである。

第三手順；この手順は、第二手順の完了時すなわち負荷検出手段１３からの信号でワイ
ヤーロープ５張力が経時的に安定または減少したことが検出された時点から開始し、起伏
制御弁８ａに対する起仰指令信号の出力を停止し、ウインチ制御弁１０ａに対する巻上げ
指令信号を出力する。

次に、コントローラ１１の地切作業時に上記各手順の演算処理を、図３を参照しながら説明する。本発明の地切装置は、上記した特許文献１の地切装置と同様、フック６を定置位置にある荷物１２に係止（厳密には荷物１２の重心位置上にフック６が位置するように係止）すると共に、ブーム３先端部を荷物１２（荷物１２の重心位置）の鉛直上方に位置させた状態にして使用するものである。この状態すなわち地切準備状態にするまでは、地切指令手段１４から地切指令信号１４−１を出力せず（クレーンオペレータがそのように地切指令手段１４を操作する）、コントローラ１１は通常のクレーン作業時の演算処理を実行する。クレーンオペレータは、旋回制御手段７ａ、起伏制御手段８ａ、伸縮操作手段９ａ、ウインチ制御手段１０ａを操作して地切準備状態にする。

地切準備状態にした後、クレーンオペレータが地切指令手段１４を操作して当該地切指
令手段１４から地切指令信号１４−１をコントローラ１１に入力する。この地切指令信号１４−１を受け取ったコントローラ１１は、通常のクレーン作業時の演算処理を排し、地切作業時の演算処理、即ち、上記「第一乃至第三の発明」（請求項１乃至請求項３記載の地切装置）では下記の第一手順および第二手順を、「第四乃至第九の発明」（請求項４乃至請求項９記載の地切り装置）では下記の第一乃至第三手順を、それぞれ連続的に実行する。各手順について詳述すると下記の通りである。
（第一手順）
コントローラ１１は、先ず第一手順を実行する。この第一手順は、地切指令信号１４−１の入力時点から、負荷検出手段１３からの負荷信号１３ａでワイヤーロープ５に所定張力が生じたことが検出されるまでを指し、この第一手順では、ウインチ制御弁１０ａに対してウインチ巻上作動を指示する巻上げ指令信号を出力する。この巻上げ指令信号は、低速でウイチン４を作動させるものに制限されている。

この第一手順では、コントローラ１１は、負荷検出手段１３からの負荷信号１３ａ（ワ
イヤーロープ５の張力に関連するパラメータ値）を監視しており、ワイヤーロープ５に所
定の張力が作用したことを検出すると、第一手順を終了し、ウインチ制御弁１０ａに対す
る巻上げ指令信号を中断してウインチ４の巻上げ作動を停止すると共に、第二手順の実行
に移る。
なお、上記所定の張力は、ワイヤーロープ５および荷物１２をフック６に係止するための
玉掛ワイヤーが弛まない程度の必要最低限度の張力に設定してある。このため、第一手順
の終了時におけるブーム３の撓みは殆ど発生せず、ブーム３先端部の位置は、荷物１２（
荷物１２の重心位置）の鉛直上方にある。

第一手順終了時のブーム式クレーンの姿勢は、図３の実線図示の通りである。

（第二手順）
コントローラ１１は、上記第一手順の終了と同時に第二手順を実行する。この第二手順
は、第一手順の終了時点から、負荷検出手段１３からの負荷信号１３ａが経時的に安定ま
たは減少するまで継続する。

コントローラ１１は、この第二手順で、先ず、起伏制御弁８ａに対してブーム３の起仰
作動を指示する起仰指令信号を出力する。この起仰指令信号は、ブーム３を微速で起仰作
動させるものに制限されている。この起仰指令信号によりブーム３は微速で起仰作動する
。

このブーム３の起仰作動により、ワイヤーロープ５の張力（荷物１２を持ち上げる力）
が漸増するものの、この漸増する張力が荷物１２の重量を凌駕するまでは、荷物１２は定
置位置にあり、ブーム３先端部のブーム３起仰方向への移動は、ワイヤーロープ５を介し
て定置位置にある荷物１２で拘束されている。

したがって、仮にこの間のワイヤーロープ５の張力増加に伴う伸び変形がゼロ換言すればフック吊下距離の変動がゼロ（ブーム３先端部のブーム起仰方向への移動量がゼロか無視できる程小さいことを意味する）と考えると、ブーム３はその基端部の起仰角度を増加するものの、ブーム３先端部は起仰方向に移動せず、その結果、ブーム３は、図３に仮想線で示したように撓むものの、ブーム３先端部を第二手順開始時の位置（地切準備状態の位置）に維持したまま、荷物１２に対する持ち上げ力を増加させることができる。

しかしながら、実際にはこの間のワイヤーロープ５の張力増加に伴ってワイヤーロープ
５が伸び、これに伴ってフック吊下距離が増加するので、ブーム３先端部がブーム起仰方向へ移動する。その結果、ブーム３先端部の位置が、当該移動により生じる作業半径減少分だけ、定置位置にある荷物１２の鉛直上方から偏移する。

第二手順では、コントローラ１１は、上記した起伏制御弁８ａへの起仰指令信号の出力に加えて、ウインチ制御弁１０ａに対してウインチ巻上げ作動を指示する巻上げ指令信号を出力し、上記偏移を解消するようにしている。

第二手順で、コントローラ１１がウインチ制御弁１０ａに出力する巻上げ指令信号は、当該第二手順で行われるブーム３の起仰作動によりフック吊下距離が増加することがないようウインチ４を巻上駆動ウインチ４をするものであり、前記フック吊下距離算出手段１７の算出値に基づき演算算出されるものである。

第二手順でコントローラ１１がウインチ制御弁１０ａに出力する巻上げ指示信号の演算
処理を具体的に説明すると次の通りである。

コントローラ１１は、第一手順終了時に吊下距離算出手段１７が算出出力するフック吊下距離を基準フック吊下距離として記憶する。そして、コントローラ１１は、第二手順の実行過程を通して、フック吊下距離算出手段１７が算出出力する実際のフック吊下距離と記憶に係る基準吊下距離を比較し、基準フック吊下距離に対して実際フック吊下距離が増加した場合には、ウインチ制御弁１０ａに対して巻上げ指令信号を出力する。これによりウインチ４が巻上げ駆動される。コントローラ１１は、フック吊下距離算出手段１７の算出出力する実際のフック吊下距離が、上記基準フック吊下距離に合致するとウインチ制御弁１０ａに対する巻上げ指令信号の出力を停止する。

なお、コントローラ１１が出力する上記巻上げ指令信号は、ウインチ４を微速で巻上げ駆動するものであるが、少なくとも第二手順で行われるブーム３の起仰作動に追随できるものである。

第二手順は、上述したように、負荷検出手段１３からの負荷信号１３ａが経時的に安定
または減少するまで継続する。負荷検出手段１３の負荷信号１３ａの経時的な安定あるい
は減少は、荷物１２の地切が完了（即ち、荷物１２が定置位置を離れて空中に持ち上げら
れたこと）を意味する。コントローラ１１が、負荷検出手段１３からの負荷信号１３ａが
経時的に安定または減少したことを検出すると、起伏制御弁８ａに対する起仰指示信号が
停止しブーム３の起仰作動が停止する。この時点が第二手順の完了時点である。

なお、コントローラ１１からウインチ制御弁１０ａに出力されていた巻上げ指示指令信
号は、第二手順で行われるブーム３の起仰作動によりフック吊下距離が増加することがないようウインチ４を巻上駆動ウインチ４をするものであるから、ブーム３の起仰作動の停止に連動して停止する。

本発明の上記した「第一乃至第三の発明」（請求項１乃至請求項３記載の地切装置）の実施例の説明は、以上の通りである。

本発明の「第四乃至第六の発明」（請求項４乃至請求項６記載の地切り装置）は、第二手順に引き続いて第三手順を実行する地切装置である。次に、この第三手順について説明する。
（第三手順）
上記第二手順の終了（負荷検出手段１３の負荷信号１３ａが経時的に安定あるいは減少
した時）は、第三手順の開始点である。

この第三手順は、第二手順の完了時すなわち負荷検出手段１３からの信号でワイヤーロ
ープ５張力が経時的に安定または減少したことが検出された時点から開始し、ウインチ制
御弁１０ａに対する巻上げ指令信号を出力する。これにより、第二手順で、定置位置を離
れて空中に持ち上げられた荷物１２を、ウインチ４の巻上げ駆動により引き続き鉛直に上
昇させることができる。
以上、「第一乃至第六の発明」（請求項１乃至請求項６記載の地切装置）を説明した。
次に、「第四乃至第六の発明」（請求項４乃至請求項６記載の地切り装置）に従属する「第七乃至第九の発明」（請求項７乃至請求項９記載の地切り装置）の実施例について説明する。

「第七の発明」（請求項７記載の地切り装置）の説明。

この「第七の発明」は、上記「第四の発明」（請求項４の地切り装置）における地切り指令手段１４の具体的構成に特徴がある。図２は、この「第七の発明」の説明図であって、図１に示す地切装置における地切指令手段１４部分を具体的に示した図である。

図２に示すよう、この「第七の発明」の地切指令手段１４は、通常のクレーン作業を行う通常モード選択信号と地切モード選択信号を選択出力するモード選択手段１４ａと、地切実行信号を出力する地切実行指示手段１４ｂで構成されている。これらモード選択手段１４ａおよび地切実行指示手段１４ｂの出力する信号は、コントローラ１１に入力されるようになっている。

コントローラ１１は、モード選択手段１４ａから地切モード選択信号を受け取っている
状況下で、地切実行指示手段１４ｂからの地切実行信号を受け取ったときに、地切指令手
段１４による地切指令があったと判断し、前記第一乃至第三手順を連続的に実行するよう
構成している。

地切実行指示手段１４ｂとしては、通常のクレーン作業時に使用される起伏操作手段８
ｂのブーム起仰側への操作、あるいは、ウインチ操作手段１０ｂのウインチ巻上げ側への
操作を検出して地切実行信号をコントローラ１１に出力する操作検出手段（詳細は省略）
を用いる。この場合、地切実行指示手段１４ｂに専用の操作入力部（専用の操作レバーあ
るいは操作ボタン）を設ける必要がない。
「第八の発明」（請求項８の地切り装置）の説明。

この「第八の発明」（請求項８の地切り装置）は、上記した「第七の発明」（請求項７の地切り装置）で採用した地切実行指示手段１４ｂを、特に、ウインチ操作手段１０ｂのウインチ巻上げ側への操作を検出して地切実行信号を出力する巻上操作検出手段（詳細は省略）で構成したものである。

このように、構成した「第八の発明」（請求項８の地切り装置）は、地切作業による第一乃至第三手順を、通常のクレーン作業において荷物１２の上方移動時に多用されるウインチ４の巻上げ操作に準じて行え、違和感なく地切装置を作動できるものである。
「第九の発明」（請求項９の地切り装置）の説明。

この「第九の発明」（請求項９の地切り装置）は、上記した「第八の発明」（請求項８の地切り装置）のように、地切実行指示手段１４ｂを、ウインチ操作手段１０ｂのウインチ巻上げ側への操作を検出して地切実行信号を出力する巻上操作検出手段（詳細は省略）で構成したものを対象としたもので、地切作業時に、コントローラ１１から起伏制御弁８ａへ出力する起仰指令信号およびウインチ制御弁１０ａへ出力する巻上げ指令信号を具体的に限定したものである。

即ち、この「第九の発明」（請求項９の地切り装置）では、地切作業時の第一手順乃至第二手順においてコントローラ１１からウインチ制御弁１０ａに出力される巻上げ指令信号は、ウインチ４を低速巻上駆動し、且つ、上記第二手順においてコントローラ１１から起伏制御弁８ａに出力される起仰指令信号はブーム３を低速で起仰駆動するものに制限されており、前記第三手順においてコントローラ１１からウインチ制御弁８ａに出力される巻上指令信号は、その時のウインチ操作手段の傾動操作量に関連して通常のクレーン作業時に達成されるウインチ４の巻上駆動速度まで、緩やかに増加させるものとなるよう、コントローラ１１を構成したものである。

このように構成することにより、第三手順において、通常のクレーン作業におけるウインチ操作手段１０ｂの巻上げ側への傾動操作量とウインチ４の巻上げ速度の関係に円滑に移行できるのである。

以上で、本発明の「第一乃至第九の発明」（請求項１乃至請求項９の地切り装置）の実施例についての主要部の説明を終えるが、最後に、本発明に係る地切装置が実行中の地切プロセスの中断について説明しておく。
本発明の地切装置で、地切プロセス（第一手順〜第二手順、あるいは、第一手順〜第三手
順）の実行中に、通常のクレーン作業時の操作手段（旋回制御弁７ａ、起伏制御弁８ａ、
伸縮制御弁９ａ、および、ウインチ制御弁１０ａ）の操作で、地切プロセスの中断条件に
するようにしても良い。但し、「第四乃至第五の発明」（請求項４乃至５記載の地切装置
において、地切指令手段１４における地切実行指示手段１４ｂを、ウイチン操作手段１０
ｂのウインチ巻上げ側への傾動操作を検出する巻上げ操作検出手段で構成したものにおい
ては、ウインチ操作手段１０ｂのウインチ巻上げ側への傾動操作は、地切プロセスの中断
条件に用いないことは当然である。

また、ブーム式クレーンには、ブーム式クレーンを転倒あるいは破壊するのを防止する
ために、いわゆるモーメントリミッタと称する安全装置が装備されている。この安全装置
は、ブーム３に作用するモーメント（ブーム倒伏方向に作用するモーメント）が安全限界
を超えると、当該モーメントを増大する方向ブーム３およびウインチ４の作動（ブーム３
の倒伏作動、ブームの伸長作動、ウインチ４の巻上げ作動）を自動停止させる自動停止信
号を出力するものである。本発明の地切装置は、この安全装置からの自動停止信号の出力
を、地切プロセスの中断条件とするのが安全上有利である。

本発明に係るブーム式クレーンに用いられる地切装置の説明図である。 本発明に係るブーム式クレーンに用いられる地切装置の他の実施例の説明図 である。 ブーム式クレーンの説明図である。 従来の地切装置の説明図である。

符号の説明

１ 基台
２ 旋回台
３ ブーム
４ ウインチ
５ ワイヤーロープ
６ フック
７ 旋回用油圧モータ
７ａ 旋回制御弁
７ｂ 旋回操作手段
７ｂ−１ 旋回操作信号
７ｂ−２ 旋回制御弁の切換指令信号
８ 起伏用油圧シリンダ
８ａ 起伏制御弁
８ｂ 起伏操作手段
８ｂ−１ 起伏操作信号
８ｂ−２ 起伏制御弁の切換指令信号
９ 伸縮用油圧シリンダ
９ａ 伸縮制御弁
９ｂ 伸縮操作手段
９ｂ−１ 伸縮操作信号
９ｂ−２ 伸縮制御弁の切換指令信号
１０ ウインチ用油圧モータ
１０ａ ウインチ制御弁
１０ｂ ウインチ操作手段
１０ｂ−１ウインチ操作信号
１０ｂ−２ウインチ制御弁の切換指令信号
１１ コントローラ
１２ 荷物
１３ 負荷検出手段
１３ａ 負荷信号
１４ 地切指令手段
４１−１ 地切指令信号
１４ａ モード選択手段
１４ｂ 地切実行指示手段
１７ フック吊下距離算出手段
１７ａ フック吊下距離信号

Claims (9)

1. 基台１に旋回用油圧モータ７により水平旋回作動自在に取り付けた旋回台２、旋回台２
   に起伏用油圧シリンダ８により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ９により
   伸縮作動自在なブーム３、および、旋回台２またはブーム３の基端部に取り付けられてウ
   インチ用油圧モータ１０により巻上巻下作動自在なウインチ４、および、ウインチ４から
   のワイヤーロープ５を介してブーム３の先端部に巻上巻下作動自在に吊下したフック６を
   具備し、通常のクレーン作業時には、コントローラ１１を経由する、旋回操作手段７ｂ、
   起伏操作手段８ｂ、伸縮操作手段９ｂ、および、ウインチ操作手段１０ｂからの操作信号
   で、前記旋回用油圧モータ７の旋回制御弁７ａ、起伏用油圧シリンダ８の起伏制御弁８ａ
   、伸縮用油圧シリンダ９の伸縮制御弁９ａ、および、ウインチ用油圧モータ１０のウイン
   チ制御弁１０ａをそれぞれ制御するよう構成してなるブーム式クレーンを適用対象とする
   地切り装置であって、
   前記コントローラ１１に、地切指令手段１４、ブームに作用する負荷を検出する負荷検
   出手段１３、および、フック吊下距離算出手段１７からの各信号を入力し、コントローラ１１は、地切指令手段１４から地切指令信号が入力された時には、下記の手順に従い、且つ、下記手順中にそれぞれ示した条件のもと、ウインチ制御弁１０ａおよび起伏制御弁８ａに指令信号を出力するよう構成してあることを特徴とするブーム式クレーンにおける荷物の地切り装置。
   第一手順；この第一手順は、地切指令信号の入力時点から、負荷検出手段１３からの信
   号でワイヤーロープ５に所定張力が生じたことが検出されるまでを指し、この第一手順で
   は、ウインチ制御弁１０ａに対してウインチ巻上作動を指令する巻上げ指令信号を出力す
   る。
   第二手順；この第二手順は、第一手順の完了時すなわちワイヤーロープ５に上記所定張
   力が生じたことが検出された時点から、負荷検出手段１３からの信号でワイヤーロープ５
   張力が上記所定張力以上の値で経時的に安定または減少したことが検出されるまでを指し
   、この第二手順では、起伏制御弁８ａに対してブーム３起仰作動を指令する起仰指令信号
   を出力すると共に、ウインチ制御弁１０ａに対してウインチ巻上げ作動を指令する巻上げ
   指令信号を出力する。
   出力される巻上げ指令信号は、当該第二手順で行われるブーム３の起仰作動によりフック吊下距離が増加することがないようウインチを巻き取り駆動するものであり、前記フック吊下距離算出手段の算出値に基づき生成されるものである。
2. フック吊下距離算出手段１７が、ブーム先端部とフック６との間の距離を、当該区間を往復する電磁波の往復時間を介して算出するよう構成されていることを特徴とする請求項１記載のブーム式クレーンに用いられる地切り装置。
3. フック吊下距離算出手段１７が、ブーム３の先端部に取り付けられ下方に向かって電磁波を送出する電磁波送出部、ブーム３の先端部に取りつけられ前記電磁波送出部の送出した電磁波の反射波を受信する反射波受信部、フック６に取り付けられ前記電磁波送出部の送出した電磁波を前記反射波受信部に向けて反射する反射体、および、前記電磁波送出部による電磁波の送出から前記反射波受信部による反射波の受信までの時間に基づきフック６の吊下距離を算出する距離算出部とで構成されていることを特徴とする請求項２記載のブーム式クレーンに用いられる地切り地装置。
4. 基台１に旋回用油圧モータ７により水平旋回作動自在に取り付けた旋回台２、旋回台２
   に起伏用油圧シリンダ８により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ９により
   伸縮作動自在なブーム３、および、旋回台２またはブーム３の基端部に取り付けられてウ
   インチ用油圧モータ１０により巻上巻下作動自在なウインチ４、および、ウインチ４から
   のワイヤーロープ５を介してブーム３の先端部に巻上巻下作動自在に吊下したフック６を
   具備し、通常のクレーン作業時には、コントローラ１１を経由する、旋回操作手段７ｂ、
   起伏操作手段８ｂ、伸縮操作手段９ｂ、および、ウインチ操作手段１０ｂからの操作信号
   で、前記旋回用油圧モータ７の旋回制御弁７ａ、起伏用油圧シリンダ８の起伏制御弁８ａ
   、伸縮用油圧シリンダ９の伸縮制御弁９ａ、および、ウインチ用油圧モータ１０のウイン
   チ制御弁１０ａをそれぞれ制御するよう構成してなるブーム式クレーンを適用対象とする
   地切り装置であって、
   前記コントローラ１１に、地切指令手段１４、ブームに作用する負荷を検出する負荷検
   出手段１３、 および、フック吊下距離算出手段１７からの各信号を入力し、コントローラ１１は、地切指令手段１４から地切指令信号が入力された時には、下記の手順に従い、且つ、下記手順中にそれぞれ示した条件のもと、ウインチ制御弁１０ａおよび起伏制御弁８ａに指令信号を出力するよう構成してあることを特徴とするブーム式クレーンにおける荷物の地切り装置。
   第一手順；この第一手順は、地切指令信号の入力時点から、負荷検出手段１３からの信
   号でワイヤーロープ５に所定張力が生じたことが検出されるまでを指し、この第一手順で
   は、ウインチ制御弁１０ａに対してウインチ巻上作動を指令する巻上げ指示信号を出力す
   る。
   第二手順；この第二手順は、第一手順の完了時すなわちワイヤーロープ５に上記所定張
   力が生じたことが検出された時点から、負荷検出手段１３からの信号でワイヤーロープ５
   張力が上記所定張力以上の値で経時的に安定または減少したことが検出されるまでを指し
   、この第二手順では、起伏制御弁８ａに対してブーム３起仰作動を指令する起仰指令信号
   を出力すると共に、ウインチ制御弁１０ａに対してウインチ巻上げ作動を指令する巻上げ
   指令信号を出力する。
   出力される巻上げ指令信号は、当該第二手順で行われるブーム３の起仰作動によりフック吊下距離が増加することがないようウインチを巻き取り駆動するものであり、前記フック吊下距離算出手段の算出値に基づき生成されるものである。
   第三手順；この手順は、第二手順の完了時すなわち負荷検出手段１３からの信号でワイ
   ヤーロープ５張力が経時的に安定または減少したことが検出された時点から開始し、起伏
   制御弁８ａに対する起仰指令信号の出力を停止し、ウインチ制御弁１０ａに対する巻上げ
   指令信号を出力する。
5. フック吊下距離算出手段１７が、ブーム先端部とフック６との間の距離を、当該区間を往復する電磁波の往復時間を介して算出するよう構成されていることを特徴とする請求項４記載のブーム式クレーンに用いられる地切り装置。
6. フック吊下距離算出手段１７が、ブーム３の先端部に取り付けられ下方に向かって電磁波を送出する電磁波送出部、ブーム３の先端部に取りつけられ前記電磁波送出部の送出した電磁波の反射波を受信する反射波受信部、フック６に取り付けられ前記電磁波送出部の送出した電磁波を前記反射波受信部に向けて反射する反射体、および、前記電磁波送出部による電磁波の送出から前記反射波受信部による反射波の受信までの時間に基づきフック６の吊下距離を算出する距離算出部とで構成されていることを特徴とする請求項５記載のブーム式クレーンに用いられる地切り地装置。
7. 地切り指令手段１４が、通常モード選択信号と地切モード選択信号を選択出力するモー
   ド選択手段１４ａと、地切実行信号を出力する地切実行指令手段１４ｂで構成されており
   、コントローラ１１は、モード選択手段１４ａから地切モード選択信号を受け取っている
   状況下で、地切実行指令手段１４ｂからの地切実行信号を受け取ったときに、地切指令手
   段１４による地切指令があったと判断し、前記第一乃至第三手順を実行するよう構成して
   あることを特徴とする請求項４乃至６記載のブーム式クレーンに用いられる荷物の地切装置。
8. 地切指令手段１４における地切実行指令手段１４ｂが、ウインチ操作手段１０ｂのウインチ巻上げ側操作を検出して地切実行信号を出力する巻上操作検出手段で構成されていることを特徴とする請求項７記載のブーム式クレーンに用いられる荷物の地切り装置。
9. 上記第一手順乃至第二手順においてコントローラ１１からウインチ制御弁８ａに出力さ
   れる巻上げ指令信号は、ウインチ４を低速巻上駆動し、且つ、上記第二手順においてコン
   トローラ１１から起伏制御弁８ａに出力される起仰指令信号はブーム３を低速で起仰駆動
   するものに制限されており、前記第三手順においてコントローラ１１からウインチ制御弁
   ８ａに出力される巻上指令信号は、その時のウインチ操作手段の傾動操作量に関連して通
   常のクレーン作業時に達成されるウインチ４の巻上駆動速度まで、緩やかに増加させるも
   のとなるよう、コントローラ１１を構成してあることを特徴とする請求項８記載のブーム式クレーンに用いられる荷物の地切装置。
   

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