JP5367318B2 - 作業機の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、作業機の制御装置に関するものである。

この種の作業機の制御装置として、移動式クレーン、高所作業車、等の制御装置がある。例えば、移動式クレーンは、図７に図示するように、車両１上に旋回自在に旋回台２を配置し、旋回台２に伸縮ブーム３を起伏シリンダ４により起伏駆動可能に配置している。旋回台２の後部にウインチ５を配置し、ウインチ５から繰出されたワイヤロープ６を伸縮ブーム３の先端部を経由して伸縮ブーム３の先端部からフック７を吊下させている。

ウインチ５は、油圧モータ５ａと減速機５ｂを備え、油圧モータ５ａの駆動によりワイヤロープ６を繰出し繰入れできるようにしている。伸縮ブーム３は多段ブームで構成し、各ブーム間に伸縮ブーム３を伸縮させる伸縮用油圧シリンダ（図示しない）を配置している。車両１と旋回台２間には旋回用油圧モータ、減速機等（図示しない）を配置し、車両１に対して旋回台２を旋回駆動できるようにしている。

このように各油圧アクチュエータを配置した移動式クレーンを操作する操作装置は、各油圧アクチュエータに対応した操作レバー（図示しないが運転室に配置してある。）を操作させることで、旋回台２の旋回、伸縮ブーム３の伸縮並びに起伏、ウインチ５によるワイヤロープ６の繰出し繰入れ、を行うことでフック７に吊下げた吊荷を目的の位置に移動させるのである。

ところで、このような移動式クレーンは、旋回台２の旋回位置によって転倒を未然に防止するために定められた限界値が異なる高安定領域と低安定領域を有しており、高安定領域から低安定領域に入り負荷条件がオーバロードになる場合に旋回作動を自動的に緩停止させるための安全装置を備えた作業機の制御装置が公知である。（例えば特許文献１参照）
特公平６−６２２７４号公報（第３頁、図１）

ところが、この安全装置を備えた作業機の制御装置で緩停止させる場合に、現在が減速開始位置から停止までのどの位置に位置しており減速状態がどのような状態であるか判らないまま緩停止させるものである。また、前記緩停止制御はオペレータの嗜好にマッチした減速フィーリングでなく、オペレータの減速感覚にマッチした緩停止制御ができる作業機の制御装置が要求されている。

本発明は、このような要求を満たす作業機の制御装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明の請求項１に係る作業機の制御装置は、作業機を作動させるアクチュエータと、アクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動手段と、作業機の作動状態を検出する作動状態検出手段と、操作レバーの操作によってアクチュエータを駆動させる操作信号を出力する操作信号出力手段と、アクチュエータの加速または減速制御特性を表示する表示手段と、コントローラとを備え、コントローラは、作業機の作業状態における適切な加速または減速制御特性を記憶し前記作動状態検出手段からの検出信号と前記操作信号出力手段からの操作信号を受けて作業機の状態における適切な加速または減速制御特性信号を出力する制御特性記憶部と、操作信号出力手段からの操作信号と制御特性記憶部から出力される加速または減速制御特性信号の両信号を受けた時に両信号のうち小さい方の信号を制御信号として前記アクチュエータ駆動手段に出力する制御信号出力部と、前記表示手段に前記加速または減速制御特性とこの制御特性中に現在の加速または減速位置を表示させる表示信号を出力する制御特性表示部とを有していることを特徴とするものである。

請求項２に係る作業機の制御装置は、請求項１記載の作業機の制御装置において、前記加速または減速制御特性を変更するための調整信号を出力する制御特性調整手段を配置し、前記コントローラに、制御特性調整手段からの調整信号を受けて制御特性の補正位置と補正制御特性を求めて前記制御特性表示部に補正制御特性信号として出力する制御特性補正部を配置し、前記制御特性表示部は補正制御特性信号を受けて制御特性の補正位置と補正制御特性を前記制御特性に替えて表示させる表示信号を出力するよう構成してあることを特徴とするものである。

請求項３に係る作業機の制御装置は、請求項１記載の作業機の制御装置において、前記加速または減速制御特性を変更するための調整信号を出力する制御特性調整手段を配置し、前記コントローラに、制御特性調整手段からの調整信号を受けて制御特性の補正位置と補正制御特性を求めて前記制御特性表示部に補正制御特性信号として出力する制御特性補正部を配置し、前記制御特性表示部は補正制御特性信号を受けて制御特性の補正位置と補正制御特性を前記制御特性に重畳させて表示させる表示信号を出力するよう構成してあることを特徴とするものである。

請求項４に係る作業機の制御装置は、請求項２または請求項３記載の作業機の制御装置において、手動で選択操作する制御特性選択手段を配置し、前記コントローラに、前記補正制御特性を一時記憶させる制御特性一時記憶部と制御特性選択手段からの信号を受けて前記制御特性記憶部に記憶されている加速または減速制御特性あるいは制御特性一時記憶部に記憶させた補正制御特性のいずれかに切換え、切換えた制御特性信号を前記制御信号出力部に出力する制御特性切換部とを配置したことを特徴とするものである。

請求項５に係る作業機の制御装置は、請求項４記載の作業機の制御装置において、手動で変更操作する制御特性変更手段を配置し、前記コントローラの前記制御特性一時記憶部は、制御特性変更手段からの信号を受けると前記制御特性記憶部に記憶されている加速または減速制御特性を制御特性一時記憶部に記憶している前記補正制御特性に変更するよう構成してあることを特徴とするものである。

請求項１に係る本発明の作業機の制御装置は、作業機のアクチュエータを加速または減速制御する時に、表示手段に加速または減速制御特性とこの制御特性中に現在の加速または減速位置を表示させるようにしたものであるから、オペレータは加速または減速状態がどのような状態であるか知ることができるとともに、目的の加速位置あるいは減速位置や、減速停止位置などを予知することができる。

請求項２に係る本発明の作業機の制御装置は、前記コントローラの制御特性補正部が制御特性調整手段からの信号を受けて制御特性の補正位置と補正制御特性を求め前記制御特性表示部に補正制御特性信号として出力するとともに、前記コントローラの前記制御特性表示部が補正制御特性信号を受けて制御特性の補正位置と補正制御特性を前記制御特性に替えて表示させる表示信号を出力するようにしたものであるから、表示手段に表示される補正位置と補正制御特性を見ながら制御特性調整手段を調整してオペレータの感覚にマッチした加速または減速制御特性を作成することができる。

請求項３に係る本発明の作業機の制御装置は、前記コントローラの制御特性補正部が制御特性調整手段からの信号を受けて制御特性の補正位置と補正制御特性を求め前記制御特性表示部に補正制御特性信号として出力するとともに、前記コントローラの前記制御特性表示部が補正制御特性信号を受けて制御特性の補正位置と補正制御特性を前記制御特性に重畳させて表示させる表示信号を出力するようにしたものであるから、表示手段に表示される補正位置と補正制御特性を見ながら制御特性調整手段を調整してオペレータの感覚にマッチした加速または減速制御特性を作成することができる。

請求項４に係る本発明の作業機の制御装置は、前記コントローラの制御特性補正部で作成した補正制御特性を制御特性一時記憶部に一時記憶させ、制御特性一時記憶部は、制御特性選択手段からの信号を受けて前記制御特性記憶部に記憶されている加速または減速制御特性あるいは制御特性一時記憶部に記憶させた補正制御特性のいずれかに切換え、切換えた制御特性信号を前記制御信号出力部に出力するようにしたものだから、制御特性一時記憶部に記憶した補正制御特性（すなわち、オペレータの感覚にマッチした加速または減速制御特性）で作業機のアクチュエータを加速あるいは減速制御することができる。

請求項５に係る本発明の作業機の制御装置は、前記コントローラの前記制御特性一時記憶部は、制御特性変更手段からの信号を受けると前記制御特性記憶部に記憶されている加速または減速制御特性を制御特性一時記憶部に記憶している前記補正制御特性に変更するようにしてあるものだから、制御特性記憶部に記憶させた制御特性を制御特性一時記憶部に一時記憶させた補正制御特性（すなわち、オペレータの感覚にマッチした加速または減速制御特性）に変更することができる。

以下本発明に係る作業機の制御装置について、従来の技術で説明した移動式クレーンの旋回台２の旋回駆動中に緩停止する場合を第１実施形態として図１および図２に図示し、第２実施形態を図３〜図６に図示し以下に説明する。図１において、１０は、アクチュエータであって、本実施形態の例では旋回台２を旋回駆動させる旋回用油圧モータが該当する。（以下の説明では旋回用油圧モータ１０として説明する。）１１は、旋回用油圧モータ１０を駆動するアクチュエータ駆動手段であって、後述するコントローラからの信号を受けて油圧源（図示しない）からの油圧を旋回用油圧モータ１０に給排制御する電磁比例制御弁で構成している。

１２は、操作レバーの操作によって旋回用油圧モータ１０のアクチュエータの駆動方向と操作量の操作信号を出力する操作信号出力手段である。１３は、移動式クレーンの作動状態を検出する作動状態検出手段である。この作動状態検出手段は、移動式クレーンの伸縮ブーム３の伸縮ブーム長さ検出器、伸縮ブーム３の起伏角検出器、旋回台２の旋回角検出器、吊荷により伸縮ブーム３に作用する負荷を検出する負荷検出器、等で構成されている。１４は、後述する制御特性等を画面上に表示する表示手段であって、ＣＲＴや液晶等のディスプレイである。

１５は、コントローラであって、制御特性記憶部１５ａ、制御信号出力部１５ｂ、制御特性表示部１５ｃを備えている。制御特性記憶部１５ａは、移動式クレーンの転倒を未然に防止する限界値と、当該限界値に到達する前に移動式クレーンの作動を停止させる減速制御特性とを移動式クレーンの作業状態毎に記憶している。すなわち、この限界値は、伸縮ブーム３の長さ、伸縮ブーム３の起伏角、旋回台２の旋回角、伸縮ブーム３に作用する吊荷負荷等の条件によって決まる作業状態で限界値を予め決定し記憶しており、前記操作信号出力手段からの操作信号を受け操作方向が限界値を超えた作業状態にしょうとする操作であると移動式クレーンの作動を停止させるにあたって、減速停止制御させるための制御特性を備えている。

例えば、移動式クレーンでは、旋回台２の旋回位置によって転倒を未然に防止するために定められた限界値が異なる高安定領域と低安定領域を有しており、高安定領域から低安定領域に入り負荷条件がオーバロードになる場合に旋回作動を自動的に減速停止させるための制御特性を備えている。具体的には図２に図示するような減速制御特性を記憶している。この減速制御特性は、高安定領域内で減速され低安定領域に入り込まないで停止するよう減速開始から停止までの旋回角度を横軸にし、減速をする減速量を角速度で縦軸にした減速制御特性である。

制御信号出力部１５ｂは、操作信号出力手段１２からの操作信号と制御特性記憶部１５ａから出力される減速制御特性信号のうち小さい方の信号を制御信号として前記アクチュエータ駆動手段１１に出力する手段である。制御特性表示部１５ｃは、前記制御特性記憶部１５ａからの制御特性信号を受け、前記表示手段１４に減速制御特性とこの制御特性中に現在の減速位置を表示（具体的には図２に図示するような減速制御特性と現在の減速位置を表示）する。

このように構成した本発明に係る作業機の制御装置の第１実施形態では、次のように作用する。移動式クレーンの吊荷を高安定領域で吊上げた状態から低安定領域に旋回台２を旋回させるに、高安定領域から低安定領域に向かった旋回台２の操作を行い作業状態の条件がオーバロードになる場合について説明する。この場合、コントローラ１５の制御特性記憶部１５ａは、作動状態検出手段１３と操作信号出力手段１２からの信号を受け、移動式クレーンの作業状態と移動式クレーンの旋回操作方向から、このままの操作状態を維持すると高安定領域から低安定領域に入り作業状態の条件がオーバロードになるような条件下では前述の作業状態毎に予め設定した減速制御特性に基づく制御特性信号を制御信号出力部１５ｂに出力する。

制御信号出力部１５ｂは、操作信号出力手段１２からの操作信号と制御特性記憶部１５ａから出力される制御特性信号のうち小さい方の信号を制御信号として前記アクチュエータ駆動手段１１に出力する。すなわち、操作信号出力手段１２による操作信号が減速制御特性より大の操作量を指示する出力をしていても、減速制御特性に基づく制御信号が前記アクチュエータ駆動手段１１に出力され、旋回用油圧モータ１０は減速制御特性に基づいて減速し停止する。

この時制御特性表示部１５ｃは、前記制御特性記憶部１５ａからの制御特性信号を受け減速制御特性と現在の減速位置を表示させる表示信号を表示手段１４に出力し、表示手段１４は図２に図示するような減速制御特性と○印で表示する現在の減速位置を表示させる。
そして現在の減速位置は、画面上に数値ででも表示されるようになっている。すなわち、図２では、停止までの旋回角度２．０ＤＥＧで減速角速度０．４ＤＥＧ／ＳＥＣが表示されている。

なお、逆に移動式クレーンの吊荷を低安定領域で吊上げた状態から高安定領域に旋回台２を旋回させる場合には、作動状態検出手段１３と操作信号出力手段１２からの信号を受け、移動式クレーンの作業状態と移動式クレーンの旋回操作方向から、このままの操作状態を維持しても負荷条件がオーバロードにならないので、前記制御特性記憶部１５ａは減速制御特性に基づく制御特性信号を制御信号出力部１５ｂに出力しない。したがって、制御信号出力部１５ｂには操作信号出力手段１２からの操作信号しか入力されず、両信号が入力されないことから、制御信号出力部１５ｂは、操作レバーの操作に基づく操作信号出力手段１２からの操作信号に基づく制御信号をアクチュエータ駆動手段１１に出力し、旋回用油圧モータ１０は操作レバーの操作に基づく操作信号出力手段１２からの操作信号に基づいて駆動制御される。

この時制御特性表示部１５ｃは、前記制御特性記憶部１５ａから制御特性信号を受けないので表示手段１４に表示信号を出力せず、表示手段１４には前記減速制御特性を表示しない。

このように減速制御する場合に、表示手段１４に図２に図示するような減速制御特性と○印で表示する現在の減速位置を表示させるようにしたものであるから、現在が減速開始位置から停止までのどの位置に位置しており減速状態がどのような状態であるかをオペレータに知らせしめることができるのである。

なお、上記第１実施形態では、移動式クレーンの旋回台２を旋回するときに減速制御する場合だけの事例をあげて説明したが、同様に伸縮ブーム３を起伏させる場合、伸縮ブームを伸縮させるアクチュエータを制御する場合でも同様に実施できる。

次に、本発明に係る作業機の制御装置の第２実施形態を図３〜図６に図示し以下に説明する。図３に図示する符合１０、１１、１２、１３、１４、は、図１に図示し第１実施形態で説明したものと同じであるので説明を省略する。

１６は、減速制御特性を変更するための調整信号を出力する制御特性調整手段であって、図４に図示する横軸の減速開始から停止までの旋回角度位置を決定する横軸調整手段１６ａと、図４に図示する縦軸の減速量である角速度を決定する縦軸調整手段１６ｂとで構成している。１７は、後述する制御特性記憶部１９ａに記憶されている減速制御特性あるいは後述する制御特性一時記憶部１９ｆに記憶させた補正制御特性のいずれを手動選択する制御特性選択手段である。１８は、後述する制御特性記憶部１９ａに記憶されている減速制御特性を後述する制御特性一時記憶部１９ｆに記憶している補正制御特性に変更するよう手動で変更操作する制御特性変更手段である。

１９は、コントローラであって、制御特性記憶部１９ａ、制御信号出力部１５ｂ、制御特性表示部１９ｃ、制御特性補正部１９ｄ、制御特性切換部１９ｅ、制御特性一時記憶部１９ｆとを備えている。制御信号出力部１５ｂは、図１に図示し上記第１実施形態で説明したものと同じであるので説明は省略する。

制御特性記憶部１９ａは、基本的には前述した制御特性記憶部１５ａと同じ減速制御特性を記憶しているので詳細な説明は省略し相違点のみ説明する。相違点は後述する制御特性補正部１９ｄに移動式クレーンの作業状態下での記憶している減速制御特性の信号を送ることと、後述する制御特性一時記憶部１９ｆから変更の信号を受けると制御特性一時記憶部１９ｆに記憶している補正制御特性を制御特性記憶部１９ａに記憶している減速制御特性に替えて変更するようにしている点である。

制御特性補正部１９ｄは、制御特性記憶部１９ａの制御特性信号と制御特性調整手段１６からの調整信号を受けて、制御特性の補正位置と補正制御特性を求めて前記制御特性表示部１５ｃに補正制御特性信号として出力する。

制御特性一時記憶部１９ｆは、制御特性補正部１９ｄから補正制御特性信号を受けて補正制御特性を一時記憶するとともに、前記制御特性変更手段１８からの信号を受けると一時記憶している補正制御特性を前記制御特性記憶部１９ａに記憶されている減速制御特性に替えて変更するようになっている。

制御特性切換部１９ｅは、制御特性選択手段１７からの信号を受けて前記制御特性記憶部１９ａに記憶されている減速制御特性あるいは前記制御特性一時記憶部１９ｆに記憶させた補正制御特性のいずれかに切換え、切換えた制御特性信号を前記制御信号出力部１５ｂに出力するようにしている。

制御特性表示部１９ｃは、前述した制御特性表示部１５ｃと同様に制御特性切換部１９ｅを介して制御特性記憶部１９ａからの信号を受け減速制御特性と現在の減速位置を表示させる表示信号を表示手段１４に出力するとともに、制御特性補正部１９ｄから補正制御特性信号を受けて制御特性の補正位置と補正制御特性を前記制御特性に重畳させて表示させる表示信号を出力するようになっている。

したがって、表示手段１４は図２に図示するような減速制御特性と○印で表示する現在の減速位置を表示させることは勿論であるが、制御特性調整手段１６により制御特性を調整する場合に図５に図示するような制御特性の補正位置と補正制御特性と前記制御特性とを重畳させて表示させるようにしている。この時に、画面上には現在の位置に替えて、補正位置での数値が表示される。すなわち、図５では補正位置での数値（旋回角度５．０ＤＥＧで減速角速度１．０ＤＥＧ／ＳＥＣ）が表示されている。

このように構成した本発明に係る作業機の制御装置の第２実施形態では、次のように作用する。まず第１実施形態と同様に予め制御特性記憶部１９ａに記憶させた減速制御特性で制御する場合は、制御特性記憶部１９ａからの減速制御特性信号が制御信号出力部１５ｂに出力されるように、制御特性選択手段１７で制御特性切換部１９ｅを切換えて行えばよい。この時の作用については第１実施形態の場合と同じであるので詳細な説明は省略する。

次に、制御特性記憶部１９ａに記憶させた減速制御特性を一部変更する場合について以下に説明する。いま制御特性記憶部１９ａからの制御特性信号が制御特性切換部１９ｅと制御特性表示部１９ｃを介しての表示信号により表示手段１４には図４に図示する制御特性が表示されているとする。制御特性調整手段１６の横軸調整手段１６ａを調整すると、制御特性調整手段１６からの調整信号を受けて制御特性補正部１９ｄは、補正位置を求めて制御特性表示部１９ｃに補正制御特性信号として出力する。そして制御特性表示部１９ｃは、既に表示している制御特性に補正位置を重畳させて表示する。例えば、横軸調整手段１６ａで補正位置を５．０ＤＥＧに位置を合わせると、図４に図示するように横軸５．０ＤＥＧの位置に○印を重畳表示する。数値表示は（５．０ＤＥＧ、０．７ＤＥＧ／ＳＥＣ）が表示される。

その後制御特性調整手段１６の縦軸調整手段１６ｂを１．０ＤＥＧ／Ｓの角速度に調整すると、同様に調整信号を受けて制御特性補正部１９ｄは、補正位置を求めて制御特性表示部１９ｃに補正制御特性信号として出力する。そして制御特性表示部１９ｃは、既に表示している制御特性に補正位置を重畳させて表示する。すなわち、図５に図示するように横軸５．０ＤＥＧ、縦軸１．０ＤＥＧ／Ｓの位置に○印を重畳表示し、数値表示（５．０ＤＥＧ、１．０ＤＥＧ／ＳＥＣ）が表示される。

この時、制御特性補正部１９ｄは、制御特性調整手段１６の調整信号を受けて補正位置と、当該補正位置に基づく補正制御特性を求めて、制御特性表示部１９ｃに補正制御特性信号として出力する。そして制御特性表示部１９ｃは、既に表示している制御特性に補正位置と、補正制御特性を重畳させて表示する。すなわち、図５に図示するように補正位置である横軸５．０ＤＥＧ、縦軸１．０ＤＥＧ／Ｓの位置に○印を表示すとともに、補正位置に補正した補正制御特性と鎖線で表示した補正前の制御特性を重畳表示する。

このように制御特性補正部１９ｄで出力される補正制御特性信号は、制御特性一時記憶部１９ｆに送られ、制御特性一時記憶部１９ｆに一時的に記憶される。

そして、実際にこの補正制御特性にて制御を試みる場合には、制御特性一時記憶部１９ｆからの補正制御特性信号が制御信号出力部１５ｂに出力されるように、制御特性選択手段１７で制御特性切換部１９ｅを切換えて行えばよい。この時の作用については第１実施形態の場合と同じであるので詳細な説明は省略する。

また、制御特性記憶部１９ａに記憶されている減速制御特性を制御特性一時記憶部１９ｆに記憶している補正制御特性に変更する場合は、制御特性変更手段１８を操作すれば、制御特性記憶部１９ａに記憶されている減速制御特性は、制御特性一時記憶部１９ｆに一時記憶されている補正制御特性に変更される。

したがって、変更後に制御特性選択手段１７を制御特性記憶部１９ａからの制御特性信号が制御信号出力部１５ｂに出力されるように、制御特性選択手段１７で制御特性切換部１９ｅを切換えると、表示手段１４では図６に図示するような制御特性が表示される。

このように、前記制御特性表示部が補正制御特性信号を受けて制御特性の補正位置と補正制御特性を前記制御特性に重畳させて表示させる表示信号を出力するようにしたものであるから、表示手段に表示される補正位置と補正制御特性を見ながら制御特性調整手段を調整してオペレータの感覚にマッチした減速制御特性を作成することができる。

また、制御特性一時記憶手段に記憶した補正制御特性（すなわち、オペレータの感覚にマッチした減速制御特性）で作業機のアクチュエータを加速あるいは減速制御することができる。

更に、制御特性記憶部に記憶させた制御特性を制御特性一時記憶手段に一時記憶させた補正制御特性（すなわち、オペレータの感覚にマッチした減速制御特性）に変更することができる。

なお、上記第２実施形態では、制御特性調整手段１６で調整するときに、図５に図示するように、補正後と補正前の制御特性を重畳して表示するようにしたが、図６に図示するように補正後のみを表示する表示信号を出力するように制御特性表示部１９ｃを構成してもよい。このようにした場合でも、表示手段に表示される補正位置と補正制御特性を見ながら制御特性調整手段を調整してオペレータの感覚にマッチした減速制御特性を作成することができる。

次に、上記実施形態では、制御特性記憶部に記憶されている制御特性として減速制御特性を例に説明したが、加速制御特性を記憶させるようにしてもよい。この場合も、移動式クレーンの作業状態を検出し作業状態の条件によって加速制御制限を行う加速制御特性とするものである。

また、上記実施形態では移動式クレーンを例に説明したが、高所作業車、穴掘建柱車等の作業機の制御装置にも適用できること勿論のことである。

本発明に係る作業機の制御装置の第１実施形態を説明する説明図である。 本発明に係る作業機の制御装置の表示手段に表示される表示画面であって、制御特性画面を説明する説明図である。 本発明に係る作業機の制御装置の第２実施形態を説明する説明図である。 本発明に係る作業機の制御装置の表示手段に表示される表示画面であって、補正前制御特性画面を説明する説明図である。 本発明に係る作業機の制御装置の表示手段に表示される表示画面であって、補正制御特性と補正前制御特性を重畳させた画面を説明する説明図である。 本発明に係る作業機の制御装置の表示手段に表示される表示画面であって、補正制御特性画面を説明する説明図である。 本発明に係る作業機として移動式クレーンを説明する説明図である。

符号の説明

１０ アクチュエータ（旋回用油圧アクチュエータ）
１１ アクチュエータ駆動手段
１２ 操作信号出力手段
１３ 作動状態検出手段
１４ 表示手段
１５ コントローラ
１５ａ 制御特性記憶部
１５ｂ 制御信号出力部
１５ｃ 制御特性表示部
１６ 制御特性調整手段
１７ 制御特性選択手段
１８ 制御特性変更手段
１９ コントローラ
１９ａ 制御特性記憶部
１９ｃ 制御特性表示部
１９ｄ 制御特性補正部
１９ｅ 制御特性切換部
１９ｆ 制御特性一時記憶部

Claims (5)

1. 作業機を作動させるアクチュエータと、アクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動手段と、作業機の作動状態を検出する作動状態検出手段と、操作レバーの操作によってアクチュエータを駆動させる操作信号を出力する操作信号出力手段と、アクチュエータの加速または減速制御特性を表示する表示手段と、コントローラとを備え、
   コントローラは、作業機の作業状態における適切な加速または減速制御特性を記憶し前記作動状態検出手段からの検出信号と前記操作信号出力手段からの操作信号を受けて作業機の状態における適切な加速または減速制御特性信号を出力する制御特性記憶部と、操作信号出力手段からの操作信号と制御特性記憶部から出力される加速または減速制御特性信号の両信号を受けた時に両信号のうち小さい方の信号を制御信号として前記アクチュエータ駆動手段に出力する制御信号出力部と、前記表示手段に前記加速または減速制御特性とこの制御特性中に現在の加速または減速位置を表示させる表示信号を出力する制御特性表示部とを有していることを特徴とする作業機の制御装置。
2. 前記加速または減速制御特性を変更するための調整信号を出力する制御特性調整手段を配置し、前記コントローラに、制御特性調整手段からの信号を受けて制御特性の補正位置と補正制御特性を求めて前記制御特性表示部に補正制御特性信号として出力する制御特性補正部を配置し、前記制御特性表示部は補正制御特性信号を受けて制御特性の補正位置と補正制御特性を前記制御特性に替えて表示させる表示信号を出力するよう構成してあることを特徴とする請求項１記載の作業機の制御装置。
3. 前記加速または減速制御特性を変更するための調整信号を出力する制御特性調整手段を配置し、前記コントローラに、制御特性調整手段からの信号を受けて制御特性の補正位置と補正制御特性を求めて前記制御特性表示部に補正制御特性信号として出力する制御特性補正部を配置し、前記制御特性表示部は補正制御特性信号を受けて制御特性の補正位置と補正制御特性を前記制御特性に重畳させて表示させる表示信号を出力するよう構成してあることを特徴とする請求項１記載の作業機の制御装置。
4. 手動で選択操作する制御特性選択手段を配置し、前記コントローラに、前記補正制御特性を一時記憶させる制御特性一時記憶部と、制御特性選択手段からの信号を受けて前記制御特性記憶部に記憶されている加速または減速制御特性あるいは制御特性一時記憶部に記憶させた補正制御特性のいずれかに切換え、切換えた制御特性信号を前記制御信号出力部に出力する制御特性切換部とを配置したことを特徴とする請求項２または請求項３記載の作業機の制御装置。
5. 手動で変更操作する制御特性変更手段を配置し、前記コントローラの前記制御特性一時記憶部は、制御特性変更手段からの信号を受けると前記制御特性記憶部に記憶されている加速または減速制御特性を制御特性一時記憶部に記憶している前記補正制御特性に変更するよう構成してあることを特徴とする請求項４記載の作業機の制御装置。

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