JP4166027B2 - 作業機の操作装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業機の操作装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
この種の作業機として移動式クレーン、高所作業車、等がある。例えば、移動式クレーンは、図3に図示するように、車両1上に旋回自在に旋回台2を配置し、旋回台2に伸縮ブーム3を起伏シリンダ4により起伏駆動可能に配置している。旋回台2の後部にウインチ5を配置し、ウインチ5から繰出されたワイヤロープ6を伸縮ブーム3の先端部を経由して伸縮ブーム3の先端部からフック7を吊下させている。
【0003】
ウインチ5は、油圧モータ5aと減速機5bを備え、油圧モータ5aの駆動によりワイヤロープ6を繰出し繰入れできるようにしている。伸縮ブーム3は多段ブームで構成し、各ブーム間に伸縮ブーム3を伸縮させる伸縮用油圧シリンダ(図示しない)を配置している。車両1と旋回台2間には旋回用油圧モータ8a、減速機8b等を配置し、車両1に対して旋回台2を旋回駆動できるようにしている。
【0004】
このように各油圧アクチュエータを配置した移動式クレーンは、運転室(図示しない)に配置した手動操作式の操作レバーまたは足踏み操作式の操作ペダルで各油圧アクチュエータを駆動操作させ、旋回台2の旋回、伸縮ブーム3の伸縮並びに起伏、ウインチ5によるワイヤロープ6の繰出し繰入れ、の各操作を行い、フック7に吊下げた吊荷を目的の位置に移動させるようにしている。
【0005】
ところで、前記手動操作式の操作レバーと足踏み操作式の操作ペダルはリンク等で連動して配置されており、一方を操作すれば他方は操作しなくても連動して操作方向に操作されるようになっている。したがって、操作レバーによる操作から操作ペダルの操作に変更する場合は、操作レバーで操作した後その操作レバーによる操作量を保持するよう足踏みによる操作ペダルで操作する。そして操作レバーから手を離し操作レバーによる操作を止め、操作ペダルで操作を続行させる。逆に操作ペダルの操作から操作レバーによる操作に変更する場合は、上記と逆にして操作すればよい。
【0006】
【発明が解決しょうとする課題】
ところが上記移動式クレーンの運転室に配置した手動操作式の操作レバーと足踏み操作式の操作ペダルはリンク等で連動して配置しているが、近年操作レバーと操作ペダルは、操作量を電気式のセンサーで検出させる方式(具体的には、ポテンショメータ、ロータリエンコーダ等を使用する方式)や操作量を油圧パイロット圧で変更する方式(具体的には、油圧リモコン弁等を使用する方式)のものが多く、操作レバーと操作ペダルをリンク等で連結させることができない操作方式となっている。
【0007】
したがって、操作レバーによる操作から操作ペダルの操作に変更する場合は、先に操作した操作レバーの操作量に後から操作した操作ペダルの操作量を一致させるのが難しく、一致してない場合には、操作の変更の際に油圧アクチュエータの速度が急激に変化し、移動式クレーンで吊下させた吊荷を最悪の場合落下させる恐れがある。そこで実際には操作レバーの操作以上に操作ペダルの操作を行い、その後操作レバーを中立に戻し操作ペダルの操作によりもとの適切な速度になるよう操作を調整するようにして操作の変更を行っていた。よって、オペレータは操作レバーにより適切な速度で油圧アクチュエータを駆動している時に、操作を変更するためにわざわざ操作速度を一旦変更し、その後基に戻す操作をしなくてはならず、操作変更は煩わしい操作となっていた。
【0008】
本発明は、このような煩わしい操作をしなくても簡単に操作変更できる作業機の操作装置を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の作業機の操作装置は、操作レバーまたは操作ペダルの操作によってアクチュエータを駆動させるようにした作業機の操作装置であって、操作レバーの操作によって操作信号を出力する第1操作信号出力手段と、操作ペダルの操作によって操作信号を出力する第2操作信号出力手段と、両操作信号出力手段からの信号を受け両操作信号を比較して大きい方の操作信号に基づいた第1出力信号を出力するとともに両操作信号が略同じになった時に第2出力信号を出力するコントローラと、前記第1出力信号を受けてアクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動手段と、前記第2出力信号を受けて報知する報知手段とを備えたことを特徴とする。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る作業機の操作装置の実施形態について、図1および図2に図示し以下に説明する。なお、以下本発明に係る作業機の操作装置の実施形態を説明するにあたって、作業機として従来の技術で説明した移動式クレーンの起伏シリンダ4の操作手段に適用した場合について、第1実施形態を図1に、第2実施形態を図2に図示し以下に説明する。
【0011】
10は、手動操作式の操作レバー10aの操作によって第1操作信号aを出力する第1操作信号出力手段で、中立位置より一方あるいは他方の操作でアクチュエータを一方あるいは他方方向に駆動する第1操作信号aを出力し、中立位置で第1操作信号aを出力させずにアクチュエータを停止させるように操作する手段である。
【0012】
11は、足踏み操作式の操作ペダル11aの操作によって第2操作信号bを出力する第2操作信号出力手段で、中立位置より一方あるいは他方の操作でアクチュエータを一方あるいは他方方向に駆動する第2操作信号bを出力し、中立位置で第2操作信号bを出力させずにアクチュエータを停止させるように操作する手段である。
【0013】
12は、両操作信号出力手段10,11からの操作信号a,bを受け両操作信号a,bを比較して大きい方の操作信号に基づいた第1出力信号c,dを出力するとともに両操作信号a,bが略同じになった時に第2出力信号eを出力するコントローラである。
【0014】
すなわち、操作レバー10aと操作ペダル11aの両操作を起伏シリンダ4を伸長(伸縮ブーム3を起仰)させる方向に操作した時、操作量の多い方の操作信号に基づいてコントローラ12から第1出力信号cが出力される。逆に、操作レバー10aと操作ペダル11aを起伏シリンダ4を縮小(伸縮ブームを倒伏)させる方向に操作した時、操作量の多い方の操作信号に基づいてコントローラ12から第1出力信号dが出力される。
【0015】
13は、アクチュエータ駆動手段であって、前記第1出力信号c,dに基づいて、油圧ポンプからの油圧を起伏シリンダ4の伸長側油室または縮小油室に供給し、縮小油室または伸長側油室の油をタンクに帰還させる電磁比例制御弁で構成している。14は、前記コントローラ12からの第2出力信号eを受けた時に報知する報知手段であって、LED等のランプによる点灯表示器で構成している。なお、報知手段14は、点灯表示器に替えてブザー等の警音器で構成してもよい。また、報知手段14は、点灯表示器と警音器の両方を備えたものであってもよい。
【0016】
このように構成した本発明に係る作業機の操作装置は、次のように作用する。まず操作レバー10aによる操作で起伏シリンダ4を伸長(伸縮ブーム3を起仰)させる方向に操作している時に、操作ペダル11aの操作に変更する場合について説明する。操作レバー10aによる操作で起伏シリンダ4を伸長(伸縮ブーム3を起仰)させながら、操作ペダル11aによる操作で起伏シリンダ4を伸長(伸縮ブーム3を起仰)させる方向に操作する。
【0017】
そして報知手段14による点灯表示器の点灯するまで、操作ペダル11aによる操作で起伏シリンダ4を伸長(伸縮ブーム3を起仰)させる方向に操作していく。コントローラ12は、両操作信号出力手段10,11からの操作信号a,bを受け両操作信号a,bを比較して大きい方の操作信号、すなわち第1操作信号aに基づいた第1出力信号cを出力して、アクチユエータ駆動手段13を切換え起伏シリンダを伸長させる。両操作信号a,bが略同じになった時にコントローラ12は、第2出力信号eを出力し報知手段14を作動させる。
【0018】
報知手段14による点灯表示器の点灯した時点で、操作ペダル11aによる操作で起伏シリンダ4を伸長(伸縮ブーム3を起仰)させる方向の操作をそのまま維持させ、逆に操作レバー10aによる操作を中立位置に戻す。この時、コントローラ12からは両操作信号a,bを比較して大きい方の操作信号、すなわち第2操作信号bに基づいて第1出力信号cがアクチュエータ駆動手段13に出力される。
【0019】
よって、操作レバー10aによる操作で起伏シリンダ4を伸長(伸縮ブーム3を起仰)させる方向に操作している時に、操作ペダル11aの操作に変更する場合、先に操作した操作レバー10の操作量aに後から操作した操作ペダル11aの操作量bを確実に一致させることができる。そして一致させた後に操作レバー10aによる操作から操作ペダル11aの操作に変更するものであるから、アクチュエータ駆動手段13の切換操作には何の変化もなく、起伏シリンダ4を伸長(伸縮ブーム3を起仰)させながら急激な速度変化をさせることなくスムーズに操作レバー10aによる操作から操作ペダル11aの操作に変更することができる。
【0020】
なお、上記実施形態では起伏シリンダ4を伸長(伸縮ブーム3を起仰)させる方向に操作している時の操作変更の場合を説明したが、起伏シリンダ4を縮小(伸縮ブーム3を倒伏)させる方向に操作している時の操作変更についても同様に行うことができることは説明するまでもなく容易に理解できるので説明を省略する。
【0021】
また、上記実施形態では先に操作レバー10aを操作している状態から操作ペダル11aの操作に変更する場合について説明したが、逆に、先に操作ペダル11aを操作している状態から操作レバー10aの操作に変更する場合についても同様に行うことができることは説明するまでもなく容易に理解できるので説明を省略する。
【0022】
次に、上記実施形態ではアクチュエータ駆動手段が電気信号で制御される場合を第1実施形態として説明したが、油圧パイロット信号で制御される場合を第2実施形態として図2に基づき以下に説明する。
【0023】
20は、手動操作式の操作レバー20aの操作によって第1操作信号20b,20cを出力する第1操作信号出力手段であって、油圧リモコン弁で構成し各第1操作信号20b,20cは油圧パイロット圧としての信号を出力する。第1操作信号出力手段20は、中立位置より一方あるいは他方の操作でアクチュエータを一方あるいは他方方向に駆動する第1操作信号20b,20cを出力し、中立位置で第1操作信号20b,20cを出力させずにアクチュエータを停止させるように操作する手段である。
【0024】
21は、足踏み式の操作ペダル21aの操作によって第2操作信号21b,21cを出力する第2操作信号出力手段であって、油圧リモコン弁で構成し各第2操作信号21b,21cは油圧パイロット圧としての信号を出力する。第2操作信号出力手段21は、中立位置より一方あるいは他方の操作でアクチュエータを一方あるいは他方方向に駆動する第2操作信号21b,21cを出力し、中立位置で第2操作信号21b,21cを出力させずにアクチュエータを停止させるように操作する手段である。
【0025】
25は、第1操作信号20bの油圧パイロット圧を検出する圧力検出器であり、26は、第2操作信号21bの油圧パイロット圧を検出する圧力検出器である。27は、第1操作信号20cの油圧パイロット圧を検出する圧力検出器であり、28は、第2操作信号21cの油圧パイロット圧を検出する圧力検出器である。
【0026】
22は、シャトル弁22aと、シャトル弁22bと、第1比較器22cと、第2比較器22dとで構成したコントローラである。すなわち、シャトル弁22aは、第1操作信号20bと第2操作信号21bの内大きい方の操作信号を第1出力信号23c(油圧パイロット圧)として出力する。シャトル弁22bは、第1操作信号20cと第2操作信号21cの内大きい方の操作信号を第1出力信号23d(油圧パイロット圧)として出力する。
【0027】
第1比較器22cは前記圧力検出器25,26からの検出信号を受け、両検出信号が略同一となった時に第2出力信号22c1の信号を出力する。第2比較器22dは前記圧力検出器27,28からの検出信号を受け、両検出信号が略同一となった時に第2出力信号22d1の信号を出力する。
【0028】
23は、アクチュエータ駆動手段であって、前記第1出力信号23c,23dに基づいて、油圧ポンプからの油圧を起伏シリンダ4の伸長側油室または縮小油室に供給し、縮小油室または伸長側油室の油をタンクに帰還させる油圧式パイロット式制御弁で構成している。24は、前記コントローラ22の各比較器22c,22dからの第2出力信号22c1,22d1を受けた時に報知する報知手段であって、LED等のランプによる点灯表示器で構成している。なお、報知手段24は、点灯表示器に替えてブザー等の警音器で構成してもよい。また、報知手段24は、点灯表示器と警音器の両方を備えたものであってもよい。
【0029】
このようにアクチュエータ駆動手段23を油圧パイロット圧信号で制御される場合で構成した本発明に係る作業機の操作装置は、次のように作用する。まず操作レバー20aによる操作で起伏シリンダ4を伸長(伸縮ブーム3を起仰)させる方向に操作している時に、操作ペダル21aの操作に変更する場合について説明する。操作レバー20aによる操作で起伏シリンダ4を伸長(伸縮ブーム3を起仰)させながら、操作ペダル21aによる操作で起伏シリンダ4を伸長(伸縮ブーム3を起仰)させる方向に操作する。
【0030】
そして報知手段24によるLEDの点灯するまで、操作ペダル21aによる操作で起伏シリンダ4を伸長(伸縮ブーム3を起仰)させる方向に操作していく。コントローラ22のシャトル弁22aは、両操作信号出力手段20,21からの信号20b,21bを受け両操作信号20b,21bを比較して大きい方の操作信号、すなわち第1操作信号20bに基づいた第1出力信号23cを出力して、アクチユエータ駆動手段23を切換え起伏シリンダを伸長させる。両操作信号20b,21bが略同じになった時にコントローラ22の第1比較器22cは、第2出力信号22c1を報知手段24出力する。
【0031】
報知手段24によるLEDの点灯した時点で、操作ペダル21aによる操作で起伏シリンダ4を伸長(伸縮ブーム3を起仰)させる方向の操作をそのまま維持させ、逆に操作レバー20aによる操作を中立位置に戻す。この時、コントローラ22からは両操作信号20b,21bを比較して大きい方の操作信号、すなわち第2操作信号21bに基づいて第1出力信号23cがアクチュエータ駆動手段23に出力される。
【0032】
よって、操作レバー20aによる操作で起伏シリンダ4を伸長(伸縮ブーム3を起仰)させる方向に操作している時に、操作ペダル21aの操作に変更する場合、先に操作した操作レバー20aの操作量20bに後から操作した操作ペダル21aの操作量21bを確実に一致させることができる。そして一致させた後に操作レバー20aによる操作から操作ペダル21aの操作に変更するものであるから、アクチュエータ駆動手段23の切換操作には何の変化もなく、起伏シリンダ4を伸長(伸縮ブーム3を起仰)させながら急激な速度変化をさせることなくスムーズに操作レバー20aによる操作から操作ペダル21aの操作に変更することができる。
【0033】
なお、上記第2実施形態でも起伏シリンダ4を伸長(伸縮ブーム3を起仰)させる方向に操作している時の操作変更の場合を説明したが、起伏シリンダ4を縮小(伸縮ブーム3を倒伏)させる方向に操作している時の操作変更についても同様に行うことができることは説明するまでもなく容易に理解できるので説明を省略する。
【0034】
また、上記第2実施形態でも先に操作レバー20aを操作している状態から操作ペダル21aの操作に変更する場合について説明したが、逆に、先に操作ペダル21aを操作している状態から操作レバー20aの操作に変更する場合についても同様に行うことができることは説明するまでもなく容易に理解できるので説明を省略する。
【0035】
更に、上記実施形態では、作業機のアクチュエータとして移動式クレーンの起伏シリンダに適用した場合について説明したが、移動式クレーンのウインチ5に用いられる油圧モータ5a、伸縮ブーム3を伸縮させる伸縮用油圧シリンダ、車両1と旋回台2間に配置した旋回用油圧モータ7aなどにも適用できる。また、移動式クレーンだけでなく高所作業車等の他の作業機に用いられるアクチュエータにも適用できる。
【0036】
【発明の効果】
本発明の作業機の操作装置は、以上のように構成し作用するものであるから、煩わしい操作をしなくても簡単に操作変更できるとともに、操作変更に伴ってアクチュエータに急激な速度変化を与えることなくスムーズに操作変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る作業機の操作装置の第1実施形態を説明する説明図である。
【図2】本発明に係る作業機の操作装置の第2実施形態を説明する説明図である。
【図3】作業機として移動式クレーンを説明する説明図である。
【符号の説明】
4 アクチュエータ(起伏シリンダ)
10a 操作レバー
11a 操作ペダル
10 第1操作信号出力手段
11 第2操作信号出力手段
12 コントローラ
13 アクチュエータ駆動手段
14 報知手段
20a 操作レバー
21a 操作ペダル
20 第1操作信号出力手段
21 第2操作信号出力手段
22 コントローラ
23 アクチュエータ駆動手段
24 報知手段
Claims (1)
- 操作レバーまたは操作ペダルの操作によってアクチュエータを駆動させるようにした作業機の操作装置であって、操作レバーの操作によって操作信号を出力する第1操作信号出力手段と、操作ペダルの操作によって操作信号を出力する第2操作信号出力手段と、両操作信号出力手段からの信号を受け両操作信号を比較して大きい方の操作信号に基づいた第1出力信号を出力するとともに両操作信号が略同じになった時に第2出力信号を出力するコントローラと、前記第1出力信号を受けてアクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動手段と、前記第2出力信号を受けて報知する報知手段とを備えたことを特徴とする作業機の操作装置。
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