JP4037077B2 - クレーンのウインチ制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、クレーンのウインチ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
まず、起伏自在な伸縮ブームとウインチ装置を装備したクレーンの構成を、車輌搭載型クレーンを例に図３に基づき説明する。車輌搭載型クレーンは、基台１上に旋回自在に取付けた旋回ポスト２、当該旋回ポスト２に起伏自在に取付けられ基端側ブームセクション3a内に先端側ブームセクション3b，3cを夫々伸縮自在に嵌挿した伸縮ブーム３、前記旋回ポスト２あるいは伸縮ブーム３基端部に取付けたウインチ装置10から繰出したワイヤロープ11により伸縮ブーム３先端部から巻上げ巻下げ自在に吊下げたフック12、伸縮制御弁４からの制御油で駆動され基端側ブームセクション3aに対し先端側ブームセクション3b，3cを伸縮駆動する伸縮シリンダ５、起伏制御弁６からの制御油で駆動され旋回ポスト２に対し伸縮ブーム３を起伏駆動する起伏シリンダ７、及びウインチ制御弁８からの制御油で駆動され前記ウインチ装置10を巻上げ巻下げ駆動するウインチモータ９とで構成されている。なお、13は圧油供給用の油圧ポンプ、14は主リリーフ弁である。
【０００３】
前記各制御弁４，６，８は、例えば図４に示す如き制御装置15で切換制御されるようになっている。すなわち、当該制御装置15は、伸縮制御弁４の切換方向を指示する伸縮切換方向指示スイッチ16、起伏制御弁６の切換方向を指示する起伏切換方向指示スイッチ17、ウインチ制御弁８の切換方向を指示するウインチ切換方向指示スイッチ18、及び各制御弁４，６，８の弁切換量を指示する共通の弁切換量指示手段19とを備えた手動操作装置20と、当該手動操作装置20からの各操作信号及びクレーンの稼働状態を検出する検出手段（この実施形態の場合には、伸縮ブーム３のブーム長さを検出するブーム長さ検出手段25、伸縮ブーム３のブーム起伏角を検出するブーム起伏角検出手段26及びウインチ装置10から繰出されるワイヤロープ11の繰出し長さを検出するワイヤ繰出量検出手段27で構成されている）からの各検出信号に基づき対応する各制御弁４，６，８を切換制御するための弁切換制御信号を生成して各制御弁４，６，８に出力するコントローラ21とで構成されている。
【０００４】
前記手動操作装置20は、図５に示す如くオペレータが携帯して操作可能な有線あるいは無線式の遠隔操作装置で構成されている。前記伸縮切換方向指示スイッチ16は、操作パネル部20aに取付けた揺動式の手動操作スイッチで構成されており、伸側への操作により伸縮制御弁４を伸長側に縮側への操作により伸縮制御弁４を縮小側に切換えるための指示信号が夫々コントローラ21に出力されるようになっている。また、起伏切換方向指示スイッチ17も揺動式の手動操作スイッチで構成されており、起側への操作により起伏制御弁６を起仰側に伏側への操作により起伏制御弁６を倒伏側に切換えるための指示信号が夫々コントローラ21に出力されるようになっている。また、ウインチ切換方向指示スイッチ18も揺動式の手動操作スイッチで構成されており、巻上側への操作によりウインチ制御弁８を巻上げ側に巻下側への操作によりウインチ制御弁８を巻下げ側に切換えるための指示信号が夫々コントローラ21に出力されるようになっている。また、共通の弁切換量指示手段19は、握り部20bに取付けた手動操作レバーで構成されており、オペレータが操作した引き操作量を公知のポテンショメータ等（図示せず）で検出して各制御弁４，６，８の弁切換量を指示するための共通の指示信号としてコントローラ21に出力されるようになっている。
【０００５】
一方、コントローラ21には、伸縮切換方向指示スイッチ16と共通の弁切換量指示手段19からの各指示信号に基づき前記伸縮制御弁４を指示スイッチ16が指示する方向で弁切換量指示手段19が指示する弁切換量に切換制御するための伸縮制御信号Ｖtを生成する伸縮制御信号出力手段22と、起伏切換方向指示スイッチ17と共通の弁切換量指示手段19からの各指示信号に基づき前記起伏制御弁６を指示スイッチ17が指示する方向で弁切換量指示手段19が指示する弁切換量に切換制御するための起伏制御信号Ｖeを生成する起伏制御信号出力手段23、ウインチ切換方向指示スイッチ18と共通の弁切換量指示手段19からの各操作信号に基づき前記ウインチ制御弁８を指示スイッチ18が指示する方向で弁切換量指示手段19が指示する弁切換量に切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成するウインチ制御信号出力手段24が夫々設けられている。そして、伸縮制御信号出力手段22からの伸縮制御信号Ｖtは伸縮制御弁４に、起伏制御信号出力手段23からの起伏制御信号Ｖeは起伏制御弁６に夫々出力され、伸縮ブーム３を伸縮並びに起伏駆動するようになっている。また、ウインチ制御信号出力手段24からのウインチ制御信号Ｖwは後述するウインチ制御信号選択手段29を介してウインチ制御弁８に出力され、ウインチ装置10を駆動するようになっている。
【０００６】
また、当該コントローラ21には、伸縮制御信号出力手段22と起伏制御信号出力手段23からの両制御信号Ｖt，Ｖeと、前記ブーム長さ検出手段25、ブーム起伏角検出手段26、ワイヤ繰出量検出手段27からの各検出信号に基づき、両制御信号Ｖt，Ｖeで伸縮ブーム３を伸縮並びに起伏駆動した際に前記フック12が所定の位置関係を維持して移動する如き前記ウインチ制御弁８を切換制御するためのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを生成するブーム連動ウインチ制御信号出力手段28が設けられている。これは、近年操作性向上のため自動制御化の要望が強いフック水平移動制御やフック平行移動制御を行うための構成であり、具体的には次の如き制御を行うようになっている。すなわち、フック水平移動制御の場合は、伸縮ブーム３を伸縮あるいは起伏動させて荷物を半径方向に移動させる作業では荷物の吊下げ高さＨを略一定に維持したままで移動させるのが安全上有利であり、この制御を行うために伸縮ブーム３の伸縮あるいは起伏動に係わらずフック12の吊下げ高さＨが略一定に維持されたまま移動（図３参照）するよう伸縮あるいは起伏制御弁４，６とウインチ制御弁８を連動して切換制御するよう構成している。また、フック平行移動制御の場合は、伸縮ブーム３を伸長すればフック12がブーム先端部に近づき過巻き状態になるのを未然に防止するため、伸縮ブーム３の伸縮動に係わらずフック12の吊下げ長さＬを略一定に維持するよう伸縮制御弁４とウインチ制御弁８を連動して切換制御するよう構成している。なお、当該ブーム連動ウインチ制御信号出力手段28は、フック水平移動制御用とフック平行移動制御用のいずれか一方の制御信号Ｖbwを出力、あるいは選択手段等により両制御信号Ｖbwを択一的に出力可能に構成されている。
【０００７】
また、ウインチ制御信号選択手段29は、ウインチ制御信号出力手段24からのウインチ制御信号Ｖwとブーム連動ウインチ制御信号出力手段28からのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを受け、これら両制御信号のうち前者の制御信号Ｖwを優先してウインチ制御弁８に出力するようになっている。これは、伸縮あるいは起伏切換方向指示スイッチ16，17と共通の弁切換量指示手段19を操作して伸縮ブーム３とウインチ装置10を連動制御中に荷物が障害物等に接近して緊急回避操作が必要になった場合等に、単にウインチ切換方向指示スイッチ18を追加操作するだけでウインチ制御信号出力手段24からのウインチ制御信号Ｖwが優先的にウインチ制御弁８に出力され、連動制御に関係なくオペレータの直接操作でウインチ装置10を巻上げ巻下げ駆動可能とし、これにより危険回避操作を行えるようにするための構成である。
【０００８】
従来の制御装置15は、以上の如く構成されているため、伸縮切換方向指示スイッチ16と共通の弁切換量指示手段19を操作すれば、この両指示信号を受けた伸縮制御信号出力手段22が伸縮制御弁４を切換制御するための伸縮制御信号Ｖtを生成して、伸縮制御弁４に出力するようになっている。一方、当該伸縮制御信号Ｖtを受けたブーム連動ウインチ制御信号出力手段28は、当該制御信号Ｖtとブーム長さ検出手段25、ブーム起伏角検出手段26、ワイヤ繰出量検出手段27からの各信号に基づき、当該制御信号Ｖtで伸縮ブーム３を伸縮駆動した際にフック12が所定の位置関係を維持（フック水平移動制御の場合は、吊下げ高さＨを略一定に維持）したまま移動する如き前記ウインチ制御弁８を切換制御するためのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを生成して、ウインチ制御信号選択手段29に出力するようになっている。当該ウインチ制御信号選択手段29は、ウインチ制御信号出力手段24からウインチ制御信号Ｖwが出力されていないため、当該ブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwをウインチ制御弁８に出力して、弁を切換制御するようになっている。これにより、伸縮制御弁４からの制御油が伸縮シリンダ５に供給されると共に、ウインチ制御弁８からの制御油がウインチモータ９に供給され、伸縮ブーム３とウインチ装置10の連動駆動（例えば、フック水平移動制御等）が行えるのである。
【０００９】
また、同様に起伏切換方向指示スイッチ17と共通の弁切換量指示手段19を操作すれば、この両指示信号を受けた起伏制御信号出力手段23が起伏制御弁６を切換制御するための起伏制御信号Ｖeを生成して、起伏制御弁６に出力するようになっている。一方、当該起伏制御信号Ｖeを受けたブーム連動ウインチ制御信号出力手段28は、当該制御信号Ｖeとブーム長さ検出手段25、ブーム起伏角検出手段26、ワイヤ繰出量検出手段27からの各信号に基づき、当該制御信号Ｖeで伸縮ブーム３を起伏駆動した際にフック12が所定の位置関係を維持（フック水平移動制御の場合は、吊下げ高さＨを略一定に維持）したまま移動する如き前記ウインチ制御弁８を切換制御するためのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを生成して、ウインチ制御信号選択手段29に出力するようになっている。当該ウインチ制御信号選択手段29は、ウインチ制御信号出力手段24からウインチ制御信号Ｖwが出力されていないため、当該ブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwをウインチ制御弁８に出力して、弁を切換えるようになっている。これにより、起伏制御弁６からの制御油が起伏シリンダ７に供給されると共に、ウインチ制御弁８からの制御油がウインチモータ９に供給され、伸縮ブーム３とウインチ装置10の連動駆動（例えば、フック水平移動制御等）が行えるのである。
【００１０】
なお、ブーム連動ウインチ制御信号出力手段28は、伸縮制御信号Ｖtと起伏制御信号Ｖeが同時に入力された場合には、これら両制御信号Ｖt，Ｖeに基づき伸縮ブーム３を駆動した際にフック12が所定の位置関係を維持して移動する如きブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを生成するよう構成されている。
【００１１】
また、ウインチ切換方向指示スイッチ18と共通の弁切換量指示手段19を操作すれば、この両指示信号を受けたウインチ制御信号出力手段24はウインチ制御弁８を指示スイッチ18が指示する方向で弁切換量指示手段19が指示する弁切換量に切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成して、ウインチ制御信号選択手段29に出力するようになっている。そして、当該ウインチ制御信号選択手段29は、ウインチ制御信号Ｖwを優先してウインチ制御弁８に出力するよう構成されているため、ウインチ制御弁８は当該制御信号Ｖwで切換制御されウインチ装置10の巻上げ巻下げ駆動を行うことができるのである。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
このように構成された従来の制御装置15は、伸縮あるいは起伏切換方向指示スイッチ16，17と共通の弁切換量指示手段19を操作するだけで、高度な制御技術が要求されるフック水平移動制御等のウインチ連動制御を初心者でも容易に行うことができ、操作性が大きく向上した制御装置であった。しかしながら、伸縮ブーム３とウインチ装置10を連動制御している途中に荷物が障害物等に接近して危険回避操作が必要になった場合には、ウインチ切換方向指示スイッチ18を追加操作してウインチ制御信号出力手段24からのウインチ制御信号Ｖwでウインチ制御弁８を切換制御し危険回避制御を行うようになっていたが、伸縮ブーム３の駆動が継続して行われるため次の如き問題があった。すなわち、伸縮ブーム３の駆動（伸縮あるいは起伏駆動）に連動して制御されるウインチ装置10の駆動速度（ブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwにより切換制御されるウインチ装置10の駆動速度）は、例えばフック水平移動制御における伸縮ブーム倒伏状態近傍位置での起伏駆動時等にかなり高速となり、伸縮ブーム３の駆動を継続した状態での危険回避制御では、効果的な回避操作が行えないという問題があった。
【００１３】
本発明は、ウインチ連動制御時における危険回避操作の際に伸縮ブーム３の駆動を規制することで危険回避操作を効果的に行えるようにしたクレーンのウインチ制御装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するための手段として、次の如き構成を有している。
【００１５】
すなわち、請求項１におけるクレーンのウインチ制御装置は、基台上に旋回自在に取付けた旋回ポスト、当該旋回ポストに起伏自在に取付けた伸縮ブーム、前記旋回ポストあるいは伸縮ブーム基端部に取付けたウインチ装置から繰出したワイヤロープにより伸縮ブーム先端部から巻上げ巻下げ自在に吊下げたフック、伸縮制御弁からの制御油で駆動され伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮シリンダ、起伏制御弁からの制御油で駆動され伸縮ブームを起伏駆動する起伏シリンダ、ウインチ制御弁からの制御油で駆動されウインチ装置を巻上げ巻下げ駆動するウインチモータ、前記伸縮制御弁の切換方向を指示する伸縮切換方向指示スイッチ、前記起伏制御弁の切換方向を指示する起伏切換方向指示スイッチ、前記ウインチ制御弁の切換方向を指示するウインチ切換方向指示スイッチ、各制御弁の弁切換量を指示する共通の弁切換量指示手段、前記伸縮切換方向指示スイッチと共通の弁切換量指示手段からの両指示信号に基づき前記伸縮制御弁を切換制御するための伸縮制御信号Ｖtを生成して伸縮制御弁に出力する伸縮制御信号出力手段、前記起伏切換方向指示スイッチと共通の弁切換量指示手段からの両指示信号に基づき前記起伏制御弁を切換制御するための起伏制御信号Ｖeを生成して起伏制御弁に出力する起伏制御信号出力手段、前記ウインチ切換方向指示スイッチと共通の弁切換量指示手段からの両指示信号に基づき前記ウインチ制御弁を切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成するウインチ制御信号出力手段、前記伸縮制御信号出力手段と起伏制御信号出力手段からの両制御信号Ｖt，Ｖeに基づき当該両制御信号で伸縮ブームを伸縮あるいは起伏駆動した際に前記フックが所定の位置関係を維持して移動するよう前記ウインチ制御弁を切換制御するためのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを生成するブーム連動ウインチ制御信号出力手段、及び当該両ウインチ制御信号Ｖw，Ｖbwのうち前者を優先して前記ウインチ制御弁に出力するウインチ制御信号選択手段とで構成したクレーンのウインチ制御装置を対象にしている。
【００１６】
そして、請求項１におけるウインチ制御装置は、ウインチ切換方向指示スイッチから指示信号が出力されていることを検出するウインチ操作検出手段と、当該ウインチ操作検出手段からの検出信号に基づき前記伸縮制御信号出力手段から伸縮制御弁に出力される伸縮制御信号Ｖtと前記起伏制御信号出力手段から起伏制御弁に出力される起伏制御信号Ｖeを夫々規制するブーム制御信号規制手段を設けて構成している。
【００１７】
このように構成された請求項１におけるウインチ制御装置は、伸縮あるいは起伏切換方向指示スイッチと共通の弁切換量指示手段を操作して伸縮ブームとウインチ装置を連動制御（伸縮ブームの伸縮あるいは起伏動に係わらずフックが所定の位置関係を維持して移動するようウインチ装置を連動制御）している途中で、オペレータがウインチ切換方向指示スイッチを追加操作すれば、当該指示スイッチからの指示信号を受けてウインチ制御信号出力手段がウインチ制御弁を切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成して、ウインチ制御信号選択手段に出力するようになっている。そして、この制御信号Ｖwを受けたウインチ制御信号選択手段は、ブーム連動ウインチ制御信号出力手段からのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwに優先して当該制御信号Ｖwをウインチ制御弁に出力し、弁を切換制御するようになっている。一方、ウインチ操作検出手段はウインチ切換方向指示スイッチからの指示信号を受けてブーム制御信号規制手段に検出信号を出力し、これを受けたブーム制御信号規制手段は伸縮制御信号出力手段からの伸縮制御信号Ｖtと起伏制御信号出力手段からの起伏制御信号Ｖeを夫々伸縮制御弁と起伏制御弁に出力しないよう規制し、伸縮ブームの駆動を停止させるようになっている。このため、前記ウインチ制御信号Ｖwでウインチ制御弁が切換制御され、ウインチ装置が単独駆動して効果的に危険回避操作を行うことができるのである。
【００１８】
また、請求項２におけるクレーンのウインチ制御装置は、基台上に旋回自在に取付けた旋回ポスト、当該旋回ポストに起伏自在に取付けた伸縮ブーム、前記旋回ポストあるいは伸縮ブーム基端部に取付けたウインチ装置から繰出したワイヤロープにより伸縮ブーム先端部から巻上げ巻下げ自在に吊下げたフック、伸縮制御弁からの制御油で駆動され伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮シリンダ、起伏制御弁からの制御油で駆動され伸縮ブームを起伏駆動する起伏シリンダ、ウインチ制御弁からの制御油で駆動されウインチ装置を巻上げ巻下げ駆動するウインチモータ、前記伸縮制御弁の切換方向と切換量を指示する伸縮操作手段、前記起伏制御弁の切換方向と切換量を指示する起伏操作手段、前記ウインチ制御弁の切換方向と切換量を指示するウインチ操作手段、前記伸縮操作手段からの指示信号に基づき前記伸縮制御弁を切換制御するための伸縮制御信号Ｖtを生成して伸縮制御弁に出力する伸縮制御信号出力手段、前記起伏操作手段からの指示信号に基づき前記起伏制御弁を切換制御するための起伏制御信号Ｖeを生成して起伏制御弁に出力する起伏制御信号出力手段、前記ウインチ操作手段からの指示信号に基づき前記ウインチ制御弁を切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成するウインチ制御信号出力手段、前記伸縮制御信号出力手段と起伏制御信号出力手段からの両制御信号Ｖt，Ｖeに基づき当該両制御信号で伸縮ブームを伸縮あるいは起伏駆動した際に前記フックが所定の位置関係を維持して移動するよう前記ウインチ制御弁を切換制御するためのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを生成するブーム連動ウインチ制御信号出力手段、及び当該両ウインチ制御信号Ｖw，Ｖbwのうち前者を優先して前記ウインチ制御弁に出力するウインチ制御信号選択手段とで構成したクレーンのウインチ制御装置を対象にしている。
【００１９】
そして、請求項２におけるウインチ制御装置は、ウインチ操作手段から操作信号が出力されていることを検出するウインチ操作検出手段と、当該ウインチ操作検出手段からの検出信号に基づき前記伸縮制御信号出力手段から伸縮制御弁に出力される伸縮制御信号Ｖtと前記起伏制御信号出力手段から起伏制御弁に出力される起伏制御信号Ｖeを夫々規制するブーム制御信号規制手段を設けて構成している。
【００２０】
このように構成された請求項２におけるウインチ制御装置は、伸縮あるいは起伏操作手段を操作して伸縮ブームとウインチ装置を連動制御（伸縮ブームの伸縮あるいは起伏動に係わらずフックが所定の位置関係を維持して移動するようウインチ装置を連動制御）している途中で、オペレータがウインチ操作手段を追加操作すれば、当該操作手段からの操作信号を受けてウインチ制御信号出力手段がウインチ制御弁を切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成して、ウインチ制御信号選択手段に出力するようになっている。そして、この制御信号Ｖwを受けたウインチ制御信号選択手段は、ブーム連動ウインチ制御信号出力手段からのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwに優先して当該制御信号Ｖwをウインチ制御弁に出力し、弁を切換制御するようになっている。一方、ウインチ操作検出手段はウインチ操作手段からの操作信号を受けてブーム制御信号規制手段に検出信号を出力し、これを受けたブーム制御信号規制手段は伸縮制御信号出力手段からの伸縮制御信号Ｖtと起伏制御信号出力手段からの起伏制御信号Ｖeを夫々伸縮制御弁と起伏制御弁に出力しないよう規制し、伸縮ブームの駆動を停止させるようになっている。このため、前記ウインチ制御信号Ｖwでウインチ制御弁が切換制御され、ウインチ装置が単独駆動して効果的に危険回避操作を行うことができるのである。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、図１に基づき請求項１に対応した第１の実施形態を、図２に基づき請求項２に対応した第２の実施形態を夫々説明する。なお、以下の説明では、フック水平移動制御機能を備えた制御装置を例に説明するが、フック平行移動制御機能を備えたもの、あるいは両制御機能を備えたものでも同様に構成し得るものである。
【００２２】
なお、第１実施形態における制御装置は、図４に基づき従来技術として説明した制御装置15に比し、ウインチ操作検出手段とブーム制御信号規制手段を付加して構成したものであり、以下の説明ではこの差異点を中心に説明するものとする。このため、従来技術の説明で用いた１〜29及びＶt，Ｖe，Ｖw，Ｖbwの各符号は同義のものとして援用するものとする。
【００２３】
25は、従来公知の伸縮ブーム３のブーム長さを検出するブーム長さ検出手段であり、基端側ブームセクション3aと先端側ブームセクション3c間に張設した信号伝達用コードの張設長さをコード巻取用リールの回転変位として回転変位検出機構を用いて検出するよう構成されている。また、26は従来公知の伸縮ブーム３の対地起伏角を検出するブーム起伏角検出手段であり、振り子式の対地角度検出機構を用いて伸縮ブーム３の対地起伏角を検出するよう構成されている。また、27はウインチ装置10から繰出されたフック吊下用ワイヤロープ11の繰出し量を検出するワイヤ繰出量検出手段であり、ワイヤロープ11を巻取ったウインチドラムの回転変位をロータリーエンコーダ等の相対回転変位検出機構を用いて検出するよう構成されている。なお、これら各検出手段25，26，27は、フック水平移動制御を行うために必要なクレーンの稼働状態を検出する検出手段であり、フック平行移動制御のみを行う場合にはブーム起伏角検出手段26を、またウインチ装置10をフイードフォワード制御で駆動制御する場合にはワイヤ繰出量検出手段27を夫々省略し得るものである。
【００２４】
30は、ウインチ操作検出手段であり、前記ウインチ切換方向指示スイッチ18からの指示信号を受けて、当該指示信号が入力された時にブーム制御信号規制手段32に検出信号を出力するよう構成されている。
【００２５】
31は、ブーム制御信号規制手段であり、ウインチ操作検出手段30からの検出信号を受けて、前記伸縮制御信号出力手段22から伸縮制御弁４に出力される伸縮制御信号Ｖtと前記起伏制御信号出力手段23から起伏制御弁６に出力される起伏制御信号Ｖeを夫々規制するよう構成されている。
【００２６】
次に、本実施形態における制御装置の作動について説明する。
【００２７】
伸縮あるいは起伏切換方向指示スイッチ16，17と共通の弁切換量指示手段19を操作して、伸縮ブーム３を伸縮あるいは起伏駆動すると共に当該伸縮ブーム３の駆動に連動してウインチ装置10を巻上げ巻下げ駆動する場合は、従来のものと同様に次の如く制御されるようになっている。すなわち、伸縮切換方向指示スイッチ16（あるいは、起伏切換方向指示スイッチ17）と共通の弁切換量指示手段19を操作すれば、この両指示信号を受けた伸縮制御信号出力手段22（同、起伏制御信号出力手段23）が伸縮制御弁４（同、起伏制御弁６）を切換制御するための伸縮制御信号Ｖt（同、起伏制御信号Ｖe）を生成して、伸縮制御弁４（同、起伏制御弁６）に出力するようになっている。一方、当該伸縮制御信号Ｖt（同、起伏制御信号Ｖe）を受けたブーム連動ウインチ制御信号出力手段28は、当該制御信号Ｖt（同、制御信号Ｖe）とブーム長さ検出手段25、ブーム起伏角検出手段26、ワイヤ繰出量検出手段27からの各信号に基づき、当該制御信号Ｖt（同、制御信号Ｖe）で伸縮ブーム３を伸縮駆動（同、起伏駆動）した際にフック12が所定の位置関係を維持（吊下げ高さＨを略一定に維持）したまま移動する如き前記ウインチ制御弁８を切換制御するためのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを生成して、ウインチ制御信号選択手段29に出力するようになっている。当該ウインチ制御信号選択手段29は、ウインチ制御信号Ｖwが出力されていないため当該ブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwをウインチ制御弁８に出力して、弁を切換制御するようになっている。これにより、伸縮制御弁４（同、起伏制御弁６）からの制御油が伸縮シリンダ５（同、起伏シリンダ７）に供給されると共に、ウインチ制御弁８からの制御油がウインチモータ９に供給され、フック水平移動制御が行えるのである。
【００２８】
また、ウインチ切換方向指示スイッチ18と共通の弁切換量指示手段19を操作した場合も同様に、両指示信号を受けたウインチ制御信号出力手段24はウインチ制御弁８を切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成して、ウインチ制御信号選択手段29に出力するようになっている。そして、当該ウインチ制御信号選択手段29は、ウインチ制御信号Ｖwを優先してウインチ制御弁８に出力するよう構成されているため、ウインチ制御弁８は当該制御信号Ｖwで切換制御されウインチ装置10の巻上げ巻下げ駆動を行うことができるのである。
【００２９】
また、伸縮起伏切換方向指示スイッチ16（あるいは、起伏切換方向指示スイッチ17）と共通の弁切換量指示手段19を操作して伸縮ブーム３とウインチ装置10を連動制御（伸縮ブーム３の伸縮あるいは起伏動に係わらずフック12の吊下げ高さＨが略一定に維持されたまま移動するようウインチ装置10を連動制御）している途中で、オペレータがウインチ切換方向指示スイッチ18を追加操作すれば、当該指示スイッチ18からの指示信号を受けてウインチ制御信号出力手段24がウインチ制御弁８を切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成して、ウインチ制御信号選択手段29に出力するようになっている。そして、この制御信号Ｖwを受けたウインチ制御信号選択手段29は、ブーム連動ウインチ制御信号出力手段28からのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwに優先して当該制御信号Ｖwをウインチ制御弁８に出力し、弁を切換制御するようになっている。一方、ウインチ操作検出手段30はウインチ切換方向指示スイッチ18からの指示信号を受けてブーム制御信号規制手段31に検出信号を出力し、これを受けたブーム制御信号規制手段31は伸縮制御信号出力手段22からの伸縮制御信号Ｖtと起伏制御信号出力手段23からの起伏制御信号Ｖeを夫々伸縮制御弁４と起伏制御弁６に出力しないよう規制し、伸縮ブーム３の駆動を停止させるようになっている。このため、前記ウインチ制御信号Ｖwでウインチ制御弁８が切換制御され、ウインチ装置10が単独駆動して効果的に危険回避操作を行うことができるのである。
【００３０】
次に、図２に基づき請求項２に対応した第２実施形態の制御装置について説明する。前述した第１実施形態における制御装置は、手動操作装置20を各制御弁４，６，８の切換方向を指示する伸縮、起伏、ウインチの各切換方向指示スイッチ16，17，18と、各制御弁４，６，８の弁切換量を指示する共通の弁切換量指示手段19で構成していたが、この第２実施形態における制御装置は、各制御弁４，６，８の切換方向と弁切換量を指示する伸縮、起伏、ウインチの各操作手段32，33，34で構成されている点で相違し、他の主要な構成は第１実施形態のものと同等な構成となっている。このため、以下の説明では制御方法について説明するものとする。
【００３１】
伸縮操作手段32（あるいは、起伏操作手段33）を操作すれば、この信号を受けた伸縮制御信号出力手段22′（同、起伏制御信号出力手段23′）が伸縮制御弁４（同、起伏制御弁６）を切換制御するための伸縮制御信号Ｖt（同、起伏制御信号Ｖe）を生成して、伸縮制御弁４（同、起伏制御弁６）に出力するようになっている。一方、当該伸縮制御信号Ｖt（同、起伏制御信号Ｖe）を受けたブーム連動ウインチ制御信号出力手段28′は、当該制御信号Ｖt（同、制御信号Ｖe）とブーム長さ検出手段25、ブーム起伏角検出手段26、ワイヤ繰出量検出手段27からの各信号に基づき、当該制御信号Ｖt（同、制御信号Ｖe）で伸縮ブーム３を伸縮駆動（同、起伏駆動）した際にフック12が所定の位置関係を維持（吊下げ高さＨを略一定に維持）したまま移動する如き前記ウインチ制御弁８を切換制御するためのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを生成して、ウインチ制御信号選択手段29に出力するようになっている。当該ウインチ制御信号選択手段29は、ウインチ制御信号Ｖwが出力されていないため当該ブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwをウインチ制御弁８に出力して、弁を切換制御するようになっている。これにより、伸縮制御弁４（同、起伏制御弁６）からの制御油が伸縮シリンダ５（同、起伏シリンダ７）に供給されると共に、ウインチ制御弁８からの制御油がウインチモータ９に供給され、フック水平移動制御が行えるのである。
【００３２】
また、ウインチ操作手段34を操作すれば、この信号を受けたウインチ制御信号出力手段24′はウインチ制御弁８を切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成して、ウインチ制御信号選択手段29に出力するようになっている。そして、当該ウインチ制御信号選択手段29は、ウインチ制御信号Ｖwを優先してウインチ制御弁８に出力するよう構成されているため、ウインチ制御弁８が当該制御信号Ｖwで切換制御されウインチ装置10の巻上げ巻下げ駆動を行うことができるのである。
【００３３】
また、伸縮操作手段32（あるいは、起伏操作手段33）を操作して伸縮ブーム３とウインチ装置10を連動制御（伸縮ブーム３の伸縮あるいは起伏動に係わらずフック12の吊下げ高さＨが略一定に維持されたまま移動するようウインチ装置10を連動制御）している途中で、オペレータがウインチ操作手段34を追加操作すれば、当該操作手段34からの操作信号を受けてウインチ制御信号出力手段24′がウインチ制御弁８を切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成して、ウインチ制御信号選択手段29に出力するようになっている。そして、この制御信号Ｖwを受けたウインチ制御信号選択手段29は、ブーム連動ウインチ制御信号出力手段28′からのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwに優先して当該制御信号Ｖwをウインチ制御弁８に出力し、弁を切換制御するようになっている。一方、ウインチ操作検出手段30はウインチ操作手段34からの指示信号を受けてブーム制御信号規制手段31に検出信号を出力し、これを受けたブーム制御信号規制手段31は伸縮制御信号出力手段22′からの伸縮制御信号Ｖtと起伏制御信号出力手段23′からの起伏制御信号Ｖeを夫々伸縮制御弁４と起伏制御弁６に出力しないよう規制し、伸縮ブーム３の駆動を停止させるようになっている。このため、前記ウインチ制御信号Ｖwでウインチ制御弁８が切換制御され、ウインチ装置10が単独駆動して効果的に危険回避操作を行うことができるのである。
【００３４】
【発明の効果】
本願発明のクレーンのウインチ制御装置は、フック水平移動制御等のウインチ連動制御中に荷物が障害物等に接近して危険回避操作が必要な時に、ウインチ切換方向指示スイッチ（あるいは、ウインチ操作手段）を追加操作すれば、伸縮あるいは起伏制御弁への制御信号が規制されて伸縮ブームの駆動が停止すると共に、ウインチ制御弁が切換制御されてウインチ装置が単独で巻上げ巻下げ駆動するよう構成されているため、危険回避操作を効果的に行うことのできるウインチ制御装置を提供することができるのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態におけるクレーンのウインチ制御装置の説明図である。
【図２】同、第２実施形態におけるクレーンのウインチ制御装置の説明図である。
【図３】車輌搭載型クレーンの説明図である。
【図４】従来の制御装置の説明図である。
【図５】手動操作装置の説明図である。
【符号の説明】
１ 基台、
２ 旋回ポスト、
３ 伸縮ブーム、
４ 伸縮制御弁、
５ 伸縮シリンダ、
６ 起伏制御弁、
７ 起伏シリンダ、
８ ウインチ制御弁、
９ ウインチモータ、
10 ウインチ装置、
11 ワイヤロープ、
12 フック、
13 油圧ポンプ、
15 制御装置、
16 伸縮切換方向指示スイッチ、
17 起伏切換方向指示スイッチ、
18 ウインチ切換方向指示スイッチ、
19 共通の弁切換量指示手段、
20 手動操作装置、
21 コントローラ、
22，22′ 伸縮制御信号出力手段、
23，23′ 起伏制御信号出力手段、
24，24′ ウインチ制御信号出力手段、
25 ブーム長さ検出手段、
26 ブーム起伏角検出手段、
7 ワイヤ繰出量検出手段、
28，28′ ブーム連動ウインチ制御信号出力手段、
29 ウインチ制御信号選択手段、
30 ウインチ操作検出手段、
31 ブーム制御信号規制手段、
32 伸縮操作手段、
33 起伏操作手段、
34 ウインチ操作手段、
【発明が属する技術分野】
本発明は、クレーンのウインチ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
まず、起伏自在な伸縮ブームとウインチ装置を装備したクレーンの構成を、車輌搭載型クレーンを例に図３に基づき説明する。車輌搭載型クレーンは、基台１上に旋回自在に取付けた旋回ポスト２、当該旋回ポスト２に起伏自在に取付けられ基端側ブームセクション3a内に先端側ブームセクション3b，3cを夫々伸縮自在に嵌挿した伸縮ブーム３、前記旋回ポスト２あるいは伸縮ブーム３基端部に取付けたウインチ装置10から繰出したワイヤロープ11により伸縮ブーム３先端部から巻上げ巻下げ自在に吊下げたフック12、伸縮制御弁４からの制御油で駆動され基端側ブームセクション3aに対し先端側ブームセクション3b，3cを伸縮駆動する伸縮シリンダ５、起伏制御弁６からの制御油で駆動され旋回ポスト２に対し伸縮ブーム３を起伏駆動する起伏シリンダ７、及びウインチ制御弁８からの制御油で駆動され前記ウインチ装置10を巻上げ巻下げ駆動するウインチモータ９とで構成されている。なお、13は圧油供給用の油圧ポンプ、14は主リリーフ弁である。
【０００３】
前記各制御弁４，６，８は、例えば図４に示す如き制御装置15で切換制御されるようになっている。すなわち、当該制御装置15は、伸縮制御弁４の切換方向を指示する伸縮切換方向指示スイッチ16、起伏制御弁６の切換方向を指示する起伏切換方向指示スイッチ17、ウインチ制御弁８の切換方向を指示するウインチ切換方向指示スイッチ18、及び各制御弁４，６，８の弁切換量を指示する共通の弁切換量指示手段19とを備えた手動操作装置20と、当該手動操作装置20からの各操作信号及びクレーンの稼働状態を検出する検出手段（この実施形態の場合には、伸縮ブーム３のブーム長さを検出するブーム長さ検出手段25、伸縮ブーム３のブーム起伏角を検出するブーム起伏角検出手段26及びウインチ装置10から繰出されるワイヤロープ11の繰出し長さを検出するワイヤ繰出量検出手段27で構成されている）からの各検出信号に基づき対応する各制御弁４，６，８を切換制御するための弁切換制御信号を生成して各制御弁４，６，８に出力するコントローラ21とで構成されている。
【０００４】
前記手動操作装置20は、図５に示す如くオペレータが携帯して操作可能な有線あるいは無線式の遠隔操作装置で構成されている。前記伸縮切換方向指示スイッチ16は、操作パネル部20aに取付けた揺動式の手動操作スイッチで構成されており、伸側への操作により伸縮制御弁４を伸長側に縮側への操作により伸縮制御弁４を縮小側に切換えるための指示信号が夫々コントローラ21に出力されるようになっている。また、起伏切換方向指示スイッチ17も揺動式の手動操作スイッチで構成されており、起側への操作により起伏制御弁６を起仰側に伏側への操作により起伏制御弁６を倒伏側に切換えるための指示信号が夫々コントローラ21に出力されるようになっている。また、ウインチ切換方向指示スイッチ18も揺動式の手動操作スイッチで構成されており、巻上側への操作によりウインチ制御弁８を巻上げ側に巻下側への操作によりウインチ制御弁８を巻下げ側に切換えるための指示信号が夫々コントローラ21に出力されるようになっている。また、共通の弁切換量指示手段19は、握り部20bに取付けた手動操作レバーで構成されており、オペレータが操作した引き操作量を公知のポテンショメータ等（図示せず）で検出して各制御弁４，６，８の弁切換量を指示するための共通の指示信号としてコントローラ21に出力されるようになっている。
【０００５】
一方、コントローラ21には、伸縮切換方向指示スイッチ16と共通の弁切換量指示手段19からの各指示信号に基づき前記伸縮制御弁４を指示スイッチ16が指示する方向で弁切換量指示手段19が指示する弁切換量に切換制御するための伸縮制御信号Ｖtを生成する伸縮制御信号出力手段22と、起伏切換方向指示スイッチ17と共通の弁切換量指示手段19からの各指示信号に基づき前記起伏制御弁６を指示スイッチ17が指示する方向で弁切換量指示手段19が指示する弁切換量に切換制御するための起伏制御信号Ｖeを生成する起伏制御信号出力手段23、ウインチ切換方向指示スイッチ18と共通の弁切換量指示手段19からの各操作信号に基づき前記ウインチ制御弁８を指示スイッチ18が指示する方向で弁切換量指示手段19が指示する弁切換量に切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成するウインチ制御信号出力手段24が夫々設けられている。そして、伸縮制御信号出力手段22からの伸縮制御信号Ｖtは伸縮制御弁４に、起伏制御信号出力手段23からの起伏制御信号Ｖeは起伏制御弁６に夫々出力され、伸縮ブーム３を伸縮並びに起伏駆動するようになっている。また、ウインチ制御信号出力手段24からのウインチ制御信号Ｖwは後述するウインチ制御信号選択手段29を介してウインチ制御弁８に出力され、ウインチ装置10を駆動するようになっている。
【０００６】
また、当該コントローラ21には、伸縮制御信号出力手段22と起伏制御信号出力手段23からの両制御信号Ｖt，Ｖeと、前記ブーム長さ検出手段25、ブーム起伏角検出手段26、ワイヤ繰出量検出手段27からの各検出信号に基づき、両制御信号Ｖt，Ｖeで伸縮ブーム３を伸縮並びに起伏駆動した際に前記フック12が所定の位置関係を維持して移動する如き前記ウインチ制御弁８を切換制御するためのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを生成するブーム連動ウインチ制御信号出力手段28が設けられている。これは、近年操作性向上のため自動制御化の要望が強いフック水平移動制御やフック平行移動制御を行うための構成であり、具体的には次の如き制御を行うようになっている。すなわち、フック水平移動制御の場合は、伸縮ブーム３を伸縮あるいは起伏動させて荷物を半径方向に移動させる作業では荷物の吊下げ高さＨを略一定に維持したままで移動させるのが安全上有利であり、この制御を行うために伸縮ブーム３の伸縮あるいは起伏動に係わらずフック12の吊下げ高さＨが略一定に維持されたまま移動（図３参照）するよう伸縮あるいは起伏制御弁４，６とウインチ制御弁８を連動して切換制御するよう構成している。また、フック平行移動制御の場合は、伸縮ブーム３を伸長すればフック12がブーム先端部に近づき過巻き状態になるのを未然に防止するため、伸縮ブーム３の伸縮動に係わらずフック12の吊下げ長さＬを略一定に維持するよう伸縮制御弁４とウインチ制御弁８を連動して切換制御するよう構成している。なお、当該ブーム連動ウインチ制御信号出力手段28は、フック水平移動制御用とフック平行移動制御用のいずれか一方の制御信号Ｖbwを出力、あるいは選択手段等により両制御信号Ｖbwを択一的に出力可能に構成されている。
【０００７】
また、ウインチ制御信号選択手段29は、ウインチ制御信号出力手段24からのウインチ制御信号Ｖwとブーム連動ウインチ制御信号出力手段28からのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを受け、これら両制御信号のうち前者の制御信号Ｖwを優先してウインチ制御弁８に出力するようになっている。これは、伸縮あるいは起伏切換方向指示スイッチ16，17と共通の弁切換量指示手段19を操作して伸縮ブーム３とウインチ装置10を連動制御中に荷物が障害物等に接近して緊急回避操作が必要になった場合等に、単にウインチ切換方向指示スイッチ18を追加操作するだけでウインチ制御信号出力手段24からのウインチ制御信号Ｖwが優先的にウインチ制御弁８に出力され、連動制御に関係なくオペレータの直接操作でウインチ装置10を巻上げ巻下げ駆動可能とし、これにより危険回避操作を行えるようにするための構成である。
【０００８】
従来の制御装置15は、以上の如く構成されているため、伸縮切換方向指示スイッチ16と共通の弁切換量指示手段19を操作すれば、この両指示信号を受けた伸縮制御信号出力手段22が伸縮制御弁４を切換制御するための伸縮制御信号Ｖtを生成して、伸縮制御弁４に出力するようになっている。一方、当該伸縮制御信号Ｖtを受けたブーム連動ウインチ制御信号出力手段28は、当該制御信号Ｖtとブーム長さ検出手段25、ブーム起伏角検出手段26、ワイヤ繰出量検出手段27からの各信号に基づき、当該制御信号Ｖtで伸縮ブーム３を伸縮駆動した際にフック12が所定の位置関係を維持（フック水平移動制御の場合は、吊下げ高さＨを略一定に維持）したまま移動する如き前記ウインチ制御弁８を切換制御するためのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを生成して、ウインチ制御信号選択手段29に出力するようになっている。当該ウインチ制御信号選択手段29は、ウインチ制御信号出力手段24からウインチ制御信号Ｖwが出力されていないため、当該ブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwをウインチ制御弁８に出力して、弁を切換制御するようになっている。これにより、伸縮制御弁４からの制御油が伸縮シリンダ５に供給されると共に、ウインチ制御弁８からの制御油がウインチモータ９に供給され、伸縮ブーム３とウインチ装置10の連動駆動（例えば、フック水平移動制御等）が行えるのである。
【０００９】
また、同様に起伏切換方向指示スイッチ17と共通の弁切換量指示手段19を操作すれば、この両指示信号を受けた起伏制御信号出力手段23が起伏制御弁６を切換制御するための起伏制御信号Ｖeを生成して、起伏制御弁６に出力するようになっている。一方、当該起伏制御信号Ｖeを受けたブーム連動ウインチ制御信号出力手段28は、当該制御信号Ｖeとブーム長さ検出手段25、ブーム起伏角検出手段26、ワイヤ繰出量検出手段27からの各信号に基づき、当該制御信号Ｖeで伸縮ブーム３を起伏駆動した際にフック12が所定の位置関係を維持（フック水平移動制御の場合は、吊下げ高さＨを略一定に維持）したまま移動する如き前記ウインチ制御弁８を切換制御するためのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを生成して、ウインチ制御信号選択手段29に出力するようになっている。当該ウインチ制御信号選択手段29は、ウインチ制御信号出力手段24からウインチ制御信号Ｖwが出力されていないため、当該ブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwをウインチ制御弁８に出力して、弁を切換えるようになっている。これにより、起伏制御弁６からの制御油が起伏シリンダ７に供給されると共に、ウインチ制御弁８からの制御油がウインチモータ９に供給され、伸縮ブーム３とウインチ装置10の連動駆動（例えば、フック水平移動制御等）が行えるのである。
【００１０】
なお、ブーム連動ウインチ制御信号出力手段28は、伸縮制御信号Ｖtと起伏制御信号Ｖeが同時に入力された場合には、これら両制御信号Ｖt，Ｖeに基づき伸縮ブーム３を駆動した際にフック12が所定の位置関係を維持して移動する如きブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを生成するよう構成されている。
【００１１】
また、ウインチ切換方向指示スイッチ18と共通の弁切換量指示手段19を操作すれば、この両指示信号を受けたウインチ制御信号出力手段24はウインチ制御弁８を指示スイッチ18が指示する方向で弁切換量指示手段19が指示する弁切換量に切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成して、ウインチ制御信号選択手段29に出力するようになっている。そして、当該ウインチ制御信号選択手段29は、ウインチ制御信号Ｖwを優先してウインチ制御弁８に出力するよう構成されているため、ウインチ制御弁８は当該制御信号Ｖwで切換制御されウインチ装置10の巻上げ巻下げ駆動を行うことができるのである。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
このように構成された従来の制御装置15は、伸縮あるいは起伏切換方向指示スイッチ16，17と共通の弁切換量指示手段19を操作するだけで、高度な制御技術が要求されるフック水平移動制御等のウインチ連動制御を初心者でも容易に行うことができ、操作性が大きく向上した制御装置であった。しかしながら、伸縮ブーム３とウインチ装置10を連動制御している途中に荷物が障害物等に接近して危険回避操作が必要になった場合には、ウインチ切換方向指示スイッチ18を追加操作してウインチ制御信号出力手段24からのウインチ制御信号Ｖwでウインチ制御弁８を切換制御し危険回避制御を行うようになっていたが、伸縮ブーム３の駆動が継続して行われるため次の如き問題があった。すなわち、伸縮ブーム３の駆動（伸縮あるいは起伏駆動）に連動して制御されるウインチ装置10の駆動速度（ブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwにより切換制御されるウインチ装置10の駆動速度）は、例えばフック水平移動制御における伸縮ブーム倒伏状態近傍位置での起伏駆動時等にかなり高速となり、伸縮ブーム３の駆動を継続した状態での危険回避制御では、効果的な回避操作が行えないという問題があった。
【００１３】
本発明は、ウインチ連動制御時における危険回避操作の際に伸縮ブーム３の駆動を規制することで危険回避操作を効果的に行えるようにしたクレーンのウインチ制御装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するための手段として、次の如き構成を有している。
【００１５】
すなわち、請求項１におけるクレーンのウインチ制御装置は、基台上に旋回自在に取付けた旋回ポスト、当該旋回ポストに起伏自在に取付けた伸縮ブーム、前記旋回ポストあるいは伸縮ブーム基端部に取付けたウインチ装置から繰出したワイヤロープにより伸縮ブーム先端部から巻上げ巻下げ自在に吊下げたフック、伸縮制御弁からの制御油で駆動され伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮シリンダ、起伏制御弁からの制御油で駆動され伸縮ブームを起伏駆動する起伏シリンダ、ウインチ制御弁からの制御油で駆動されウインチ装置を巻上げ巻下げ駆動するウインチモータ、前記伸縮制御弁の切換方向を指示する伸縮切換方向指示スイッチ、前記起伏制御弁の切換方向を指示する起伏切換方向指示スイッチ、前記ウインチ制御弁の切換方向を指示するウインチ切換方向指示スイッチ、各制御弁の弁切換量を指示する共通の弁切換量指示手段、前記伸縮切換方向指示スイッチと共通の弁切換量指示手段からの両指示信号に基づき前記伸縮制御弁を切換制御するための伸縮制御信号Ｖtを生成して伸縮制御弁に出力する伸縮制御信号出力手段、前記起伏切換方向指示スイッチと共通の弁切換量指示手段からの両指示信号に基づき前記起伏制御弁を切換制御するための起伏制御信号Ｖeを生成して起伏制御弁に出力する起伏制御信号出力手段、前記ウインチ切換方向指示スイッチと共通の弁切換量指示手段からの両指示信号に基づき前記ウインチ制御弁を切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成するウインチ制御信号出力手段、前記伸縮制御信号出力手段と起伏制御信号出力手段からの両制御信号Ｖt，Ｖeに基づき当該両制御信号で伸縮ブームを伸縮あるいは起伏駆動した際に前記フックが所定の位置関係を維持して移動するよう前記ウインチ制御弁を切換制御するためのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを生成するブーム連動ウインチ制御信号出力手段、及び当該両ウインチ制御信号Ｖw，Ｖbwのうち前者を優先して前記ウインチ制御弁に出力するウインチ制御信号選択手段とで構成したクレーンのウインチ制御装置を対象にしている。
【００１６】
そして、請求項１におけるウインチ制御装置は、ウインチ切換方向指示スイッチから指示信号が出力されていることを検出するウインチ操作検出手段と、当該ウインチ操作検出手段からの検出信号に基づき前記伸縮制御信号出力手段から伸縮制御弁に出力される伸縮制御信号Ｖtと前記起伏制御信号出力手段から起伏制御弁に出力される起伏制御信号Ｖeを夫々規制するブーム制御信号規制手段を設けて構成している。
【００１７】
このように構成された請求項１におけるウインチ制御装置は、伸縮あるいは起伏切換方向指示スイッチと共通の弁切換量指示手段を操作して伸縮ブームとウインチ装置を連動制御（伸縮ブームの伸縮あるいは起伏動に係わらずフックが所定の位置関係を維持して移動するようウインチ装置を連動制御）している途中で、オペレータがウインチ切換方向指示スイッチを追加操作すれば、当該指示スイッチからの指示信号を受けてウインチ制御信号出力手段がウインチ制御弁を切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成して、ウインチ制御信号選択手段に出力するようになっている。そして、この制御信号Ｖwを受けたウインチ制御信号選択手段は、ブーム連動ウインチ制御信号出力手段からのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwに優先して当該制御信号Ｖwをウインチ制御弁に出力し、弁を切換制御するようになっている。一方、ウインチ操作検出手段はウインチ切換方向指示スイッチからの指示信号を受けてブーム制御信号規制手段に検出信号を出力し、これを受けたブーム制御信号規制手段は伸縮制御信号出力手段からの伸縮制御信号Ｖtと起伏制御信号出力手段からの起伏制御信号Ｖeを夫々伸縮制御弁と起伏制御弁に出力しないよう規制し、伸縮ブームの駆動を停止させるようになっている。このため、前記ウインチ制御信号Ｖwでウインチ制御弁が切換制御され、ウインチ装置が単独駆動して効果的に危険回避操作を行うことができるのである。
【００１８】
また、請求項２におけるクレーンのウインチ制御装置は、基台上に旋回自在に取付けた旋回ポスト、当該旋回ポストに起伏自在に取付けた伸縮ブーム、前記旋回ポストあるいは伸縮ブーム基端部に取付けたウインチ装置から繰出したワイヤロープにより伸縮ブーム先端部から巻上げ巻下げ自在に吊下げたフック、伸縮制御弁からの制御油で駆動され伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮シリンダ、起伏制御弁からの制御油で駆動され伸縮ブームを起伏駆動する起伏シリンダ、ウインチ制御弁からの制御油で駆動されウインチ装置を巻上げ巻下げ駆動するウインチモータ、前記伸縮制御弁の切換方向と切換量を指示する伸縮操作手段、前記起伏制御弁の切換方向と切換量を指示する起伏操作手段、前記ウインチ制御弁の切換方向と切換量を指示するウインチ操作手段、前記伸縮操作手段からの指示信号に基づき前記伸縮制御弁を切換制御するための伸縮制御信号Ｖtを生成して伸縮制御弁に出力する伸縮制御信号出力手段、前記起伏操作手段からの指示信号に基づき前記起伏制御弁を切換制御するための起伏制御信号Ｖeを生成して起伏制御弁に出力する起伏制御信号出力手段、前記ウインチ操作手段からの指示信号に基づき前記ウインチ制御弁を切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成するウインチ制御信号出力手段、前記伸縮制御信号出力手段と起伏制御信号出力手段からの両制御信号Ｖt，Ｖeに基づき当該両制御信号で伸縮ブームを伸縮あるいは起伏駆動した際に前記フックが所定の位置関係を維持して移動するよう前記ウインチ制御弁を切換制御するためのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを生成するブーム連動ウインチ制御信号出力手段、及び当該両ウインチ制御信号Ｖw，Ｖbwのうち前者を優先して前記ウインチ制御弁に出力するウインチ制御信号選択手段とで構成したクレーンのウインチ制御装置を対象にしている。
【００１９】
そして、請求項２におけるウインチ制御装置は、ウインチ操作手段から操作信号が出力されていることを検出するウインチ操作検出手段と、当該ウインチ操作検出手段からの検出信号に基づき前記伸縮制御信号出力手段から伸縮制御弁に出力される伸縮制御信号Ｖtと前記起伏制御信号出力手段から起伏制御弁に出力される起伏制御信号Ｖeを夫々規制するブーム制御信号規制手段を設けて構成している。
【００２０】
このように構成された請求項２におけるウインチ制御装置は、伸縮あるいは起伏操作手段を操作して伸縮ブームとウインチ装置を連動制御（伸縮ブームの伸縮あるいは起伏動に係わらずフックが所定の位置関係を維持して移動するようウインチ装置を連動制御）している途中で、オペレータがウインチ操作手段を追加操作すれば、当該操作手段からの操作信号を受けてウインチ制御信号出力手段がウインチ制御弁を切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成して、ウインチ制御信号選択手段に出力するようになっている。そして、この制御信号Ｖwを受けたウインチ制御信号選択手段は、ブーム連動ウインチ制御信号出力手段からのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwに優先して当該制御信号Ｖwをウインチ制御弁に出力し、弁を切換制御するようになっている。一方、ウインチ操作検出手段はウインチ操作手段からの操作信号を受けてブーム制御信号規制手段に検出信号を出力し、これを受けたブーム制御信号規制手段は伸縮制御信号出力手段からの伸縮制御信号Ｖtと起伏制御信号出力手段からの起伏制御信号Ｖeを夫々伸縮制御弁と起伏制御弁に出力しないよう規制し、伸縮ブームの駆動を停止させるようになっている。このため、前記ウインチ制御信号Ｖwでウインチ制御弁が切換制御され、ウインチ装置が単独駆動して効果的に危険回避操作を行うことができるのである。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、図１に基づき請求項１に対応した第１の実施形態を、図２に基づき請求項２に対応した第２の実施形態を夫々説明する。なお、以下の説明では、フック水平移動制御機能を備えた制御装置を例に説明するが、フック平行移動制御機能を備えたもの、あるいは両制御機能を備えたものでも同様に構成し得るものである。
【００２２】
なお、第１実施形態における制御装置は、図４に基づき従来技術として説明した制御装置15に比し、ウインチ操作検出手段とブーム制御信号規制手段を付加して構成したものであり、以下の説明ではこの差異点を中心に説明するものとする。このため、従来技術の説明で用いた１〜29及びＶt，Ｖe，Ｖw，Ｖbwの各符号は同義のものとして援用するものとする。
【００２３】
25は、従来公知の伸縮ブーム３のブーム長さを検出するブーム長さ検出手段であり、基端側ブームセクション3aと先端側ブームセクション3c間に張設した信号伝達用コードの張設長さをコード巻取用リールの回転変位として回転変位検出機構を用いて検出するよう構成されている。また、26は従来公知の伸縮ブーム３の対地起伏角を検出するブーム起伏角検出手段であり、振り子式の対地角度検出機構を用いて伸縮ブーム３の対地起伏角を検出するよう構成されている。また、27はウインチ装置10から繰出されたフック吊下用ワイヤロープ11の繰出し量を検出するワイヤ繰出量検出手段であり、ワイヤロープ11を巻取ったウインチドラムの回転変位をロータリーエンコーダ等の相対回転変位検出機構を用いて検出するよう構成されている。なお、これら各検出手段25，26，27は、フック水平移動制御を行うために必要なクレーンの稼働状態を検出する検出手段であり、フック平行移動制御のみを行う場合にはブーム起伏角検出手段26を、またウインチ装置10をフイードフォワード制御で駆動制御する場合にはワイヤ繰出量検出手段27を夫々省略し得るものである。
【００２４】
30は、ウインチ操作検出手段であり、前記ウインチ切換方向指示スイッチ18からの指示信号を受けて、当該指示信号が入力された時にブーム制御信号規制手段32に検出信号を出力するよう構成されている。
【００２５】
31は、ブーム制御信号規制手段であり、ウインチ操作検出手段30からの検出信号を受けて、前記伸縮制御信号出力手段22から伸縮制御弁４に出力される伸縮制御信号Ｖtと前記起伏制御信号出力手段23から起伏制御弁６に出力される起伏制御信号Ｖeを夫々規制するよう構成されている。
【００２６】
次に、本実施形態における制御装置の作動について説明する。
【００２７】
伸縮あるいは起伏切換方向指示スイッチ16，17と共通の弁切換量指示手段19を操作して、伸縮ブーム３を伸縮あるいは起伏駆動すると共に当該伸縮ブーム３の駆動に連動してウインチ装置10を巻上げ巻下げ駆動する場合は、従来のものと同様に次の如く制御されるようになっている。すなわち、伸縮切換方向指示スイッチ16（あるいは、起伏切換方向指示スイッチ17）と共通の弁切換量指示手段19を操作すれば、この両指示信号を受けた伸縮制御信号出力手段22（同、起伏制御信号出力手段23）が伸縮制御弁４（同、起伏制御弁６）を切換制御するための伸縮制御信号Ｖt（同、起伏制御信号Ｖe）を生成して、伸縮制御弁４（同、起伏制御弁６）に出力するようになっている。一方、当該伸縮制御信号Ｖt（同、起伏制御信号Ｖe）を受けたブーム連動ウインチ制御信号出力手段28は、当該制御信号Ｖt（同、制御信号Ｖe）とブーム長さ検出手段25、ブーム起伏角検出手段26、ワイヤ繰出量検出手段27からの各信号に基づき、当該制御信号Ｖt（同、制御信号Ｖe）で伸縮ブーム３を伸縮駆動（同、起伏駆動）した際にフック12が所定の位置関係を維持（吊下げ高さＨを略一定に維持）したまま移動する如き前記ウインチ制御弁８を切換制御するためのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを生成して、ウインチ制御信号選択手段29に出力するようになっている。当該ウインチ制御信号選択手段29は、ウインチ制御信号Ｖwが出力されていないため当該ブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwをウインチ制御弁８に出力して、弁を切換制御するようになっている。これにより、伸縮制御弁４（同、起伏制御弁６）からの制御油が伸縮シリンダ５（同、起伏シリンダ７）に供給されると共に、ウインチ制御弁８からの制御油がウインチモータ９に供給され、フック水平移動制御が行えるのである。
【００２８】
また、ウインチ切換方向指示スイッチ18と共通の弁切換量指示手段19を操作した場合も同様に、両指示信号を受けたウインチ制御信号出力手段24はウインチ制御弁８を切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成して、ウインチ制御信号選択手段29に出力するようになっている。そして、当該ウインチ制御信号選択手段29は、ウインチ制御信号Ｖwを優先してウインチ制御弁８に出力するよう構成されているため、ウインチ制御弁８は当該制御信号Ｖwで切換制御されウインチ装置10の巻上げ巻下げ駆動を行うことができるのである。
【００２９】
また、伸縮起伏切換方向指示スイッチ16（あるいは、起伏切換方向指示スイッチ17）と共通の弁切換量指示手段19を操作して伸縮ブーム３とウインチ装置10を連動制御（伸縮ブーム３の伸縮あるいは起伏動に係わらずフック12の吊下げ高さＨが略一定に維持されたまま移動するようウインチ装置10を連動制御）している途中で、オペレータがウインチ切換方向指示スイッチ18を追加操作すれば、当該指示スイッチ18からの指示信号を受けてウインチ制御信号出力手段24がウインチ制御弁８を切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成して、ウインチ制御信号選択手段29に出力するようになっている。そして、この制御信号Ｖwを受けたウインチ制御信号選択手段29は、ブーム連動ウインチ制御信号出力手段28からのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwに優先して当該制御信号Ｖwをウインチ制御弁８に出力し、弁を切換制御するようになっている。一方、ウインチ操作検出手段30はウインチ切換方向指示スイッチ18からの指示信号を受けてブーム制御信号規制手段31に検出信号を出力し、これを受けたブーム制御信号規制手段31は伸縮制御信号出力手段22からの伸縮制御信号Ｖtと起伏制御信号出力手段23からの起伏制御信号Ｖeを夫々伸縮制御弁４と起伏制御弁６に出力しないよう規制し、伸縮ブーム３の駆動を停止させるようになっている。このため、前記ウインチ制御信号Ｖwでウインチ制御弁８が切換制御され、ウインチ装置10が単独駆動して効果的に危険回避操作を行うことができるのである。
【００３０】
次に、図２に基づき請求項２に対応した第２実施形態の制御装置について説明する。前述した第１実施形態における制御装置は、手動操作装置20を各制御弁４，６，８の切換方向を指示する伸縮、起伏、ウインチの各切換方向指示スイッチ16，17，18と、各制御弁４，６，８の弁切換量を指示する共通の弁切換量指示手段19で構成していたが、この第２実施形態における制御装置は、各制御弁４，６，８の切換方向と弁切換量を指示する伸縮、起伏、ウインチの各操作手段32，33，34で構成されている点で相違し、他の主要な構成は第１実施形態のものと同等な構成となっている。このため、以下の説明では制御方法について説明するものとする。
【００３１】
伸縮操作手段32（あるいは、起伏操作手段33）を操作すれば、この信号を受けた伸縮制御信号出力手段22′（同、起伏制御信号出力手段23′）が伸縮制御弁４（同、起伏制御弁６）を切換制御するための伸縮制御信号Ｖt（同、起伏制御信号Ｖe）を生成して、伸縮制御弁４（同、起伏制御弁６）に出力するようになっている。一方、当該伸縮制御信号Ｖt（同、起伏制御信号Ｖe）を受けたブーム連動ウインチ制御信号出力手段28′は、当該制御信号Ｖt（同、制御信号Ｖe）とブーム長さ検出手段25、ブーム起伏角検出手段26、ワイヤ繰出量検出手段27からの各信号に基づき、当該制御信号Ｖt（同、制御信号Ｖe）で伸縮ブーム３を伸縮駆動（同、起伏駆動）した際にフック12が所定の位置関係を維持（吊下げ高さＨを略一定に維持）したまま移動する如き前記ウインチ制御弁８を切換制御するためのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを生成して、ウインチ制御信号選択手段29に出力するようになっている。当該ウインチ制御信号選択手段29は、ウインチ制御信号Ｖwが出力されていないため当該ブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwをウインチ制御弁８に出力して、弁を切換制御するようになっている。これにより、伸縮制御弁４（同、起伏制御弁６）からの制御油が伸縮シリンダ５（同、起伏シリンダ７）に供給されると共に、ウインチ制御弁８からの制御油がウインチモータ９に供給され、フック水平移動制御が行えるのである。
【００３２】
また、ウインチ操作手段34を操作すれば、この信号を受けたウインチ制御信号出力手段24′はウインチ制御弁８を切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成して、ウインチ制御信号選択手段29に出力するようになっている。そして、当該ウインチ制御信号選択手段29は、ウインチ制御信号Ｖwを優先してウインチ制御弁８に出力するよう構成されているため、ウインチ制御弁８が当該制御信号Ｖwで切換制御されウインチ装置10の巻上げ巻下げ駆動を行うことができるのである。
【００３３】
また、伸縮操作手段32（あるいは、起伏操作手段33）を操作して伸縮ブーム３とウインチ装置10を連動制御（伸縮ブーム３の伸縮あるいは起伏動に係わらずフック12の吊下げ高さＨが略一定に維持されたまま移動するようウインチ装置10を連動制御）している途中で、オペレータがウインチ操作手段34を追加操作すれば、当該操作手段34からの操作信号を受けてウインチ制御信号出力手段24′がウインチ制御弁８を切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成して、ウインチ制御信号選択手段29に出力するようになっている。そして、この制御信号Ｖwを受けたウインチ制御信号選択手段29は、ブーム連動ウインチ制御信号出力手段28′からのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwに優先して当該制御信号Ｖwをウインチ制御弁８に出力し、弁を切換制御するようになっている。一方、ウインチ操作検出手段30はウインチ操作手段34からの指示信号を受けてブーム制御信号規制手段31に検出信号を出力し、これを受けたブーム制御信号規制手段31は伸縮制御信号出力手段22′からの伸縮制御信号Ｖtと起伏制御信号出力手段23′からの起伏制御信号Ｖeを夫々伸縮制御弁４と起伏制御弁６に出力しないよう規制し、伸縮ブーム３の駆動を停止させるようになっている。このため、前記ウインチ制御信号Ｖwでウインチ制御弁８が切換制御され、ウインチ装置10が単独駆動して効果的に危険回避操作を行うことができるのである。
【００３４】
【発明の効果】
本願発明のクレーンのウインチ制御装置は、フック水平移動制御等のウインチ連動制御中に荷物が障害物等に接近して危険回避操作が必要な時に、ウインチ切換方向指示スイッチ（あるいは、ウインチ操作手段）を追加操作すれば、伸縮あるいは起伏制御弁への制御信号が規制されて伸縮ブームの駆動が停止すると共に、ウインチ制御弁が切換制御されてウインチ装置が単独で巻上げ巻下げ駆動するよう構成されているため、危険回避操作を効果的に行うことのできるウインチ制御装置を提供することができるのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態におけるクレーンのウインチ制御装置の説明図である。
【図２】同、第２実施形態におけるクレーンのウインチ制御装置の説明図である。
【図３】車輌搭載型クレーンの説明図である。
【図４】従来の制御装置の説明図である。
【図５】手動操作装置の説明図である。
【符号の説明】
１ 基台、
２ 旋回ポスト、
３ 伸縮ブーム、
４ 伸縮制御弁、
５ 伸縮シリンダ、
６ 起伏制御弁、
７ 起伏シリンダ、
８ ウインチ制御弁、
９ ウインチモータ、
10 ウインチ装置、
11 ワイヤロープ、
12 フック、
13 油圧ポンプ、
15 制御装置、
16 伸縮切換方向指示スイッチ、
17 起伏切換方向指示スイッチ、
18 ウインチ切換方向指示スイッチ、
19 共通の弁切換量指示手段、
20 手動操作装置、
21 コントローラ、
22，22′ 伸縮制御信号出力手段、
23，23′ 起伏制御信号出力手段、
24，24′ ウインチ制御信号出力手段、
25 ブーム長さ検出手段、
26 ブーム起伏角検出手段、
7 ワイヤ繰出量検出手段、
28，28′ ブーム連動ウインチ制御信号出力手段、
29 ウインチ制御信号選択手段、
30 ウインチ操作検出手段、
31 ブーム制御信号規制手段、
32 伸縮操作手段、
33 起伏操作手段、
34 ウインチ操作手段、
Claims (2)
- 基台上に旋回自在に取付けた旋回ポスト、当該旋回ポストに起伏自在に取付けた伸縮ブーム、前記旋回ポストあるいは伸縮ブーム基端部に取付けたウインチ装置から繰出したワイヤロープにより伸縮ブーム先端部から巻上げ巻下げ自在に吊下げたフック、伸縮制御弁からの制御油で駆動され伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮シリンダ、起伏制御弁からの制御油で駆動され伸縮ブームを起伏駆動する起伏シリンダ、ウインチ制御弁からの制御油で駆動されウインチ装置を巻上げ巻下げ駆動するウインチモータ、前記伸縮制御弁の切換方向を指示する伸縮切換方向指示スイッチ、前記起伏制御弁の切換方向を指示する起伏切換方向指示スイッチ、前記ウインチ制御弁の切換方向を指示するウインチ切換方向指示スイッチ、各制御弁の弁切換量を指示する共通の弁切換量指示手段、前記伸縮切換方向指示スイッチと共通の弁切換量指示手段からの両指示信号に基づき前記伸縮制御弁を切換制御するための伸縮制御信号Ｖtを生成して伸縮制御弁に出力する伸縮制御信号出力手段、前記起伏切換方向指示スイッチと共通の弁切換量指示手段からの両指示信号に基づき前記起伏制御弁を切換制御するための起伏制御信号Ｖeを生成して起伏制御弁に出力する起伏制御信号出力手段、前記ウインチ切換方向指示スイッチと共通の弁切換量指示手段からの両指示信号に基づき前記ウインチ制御弁を切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成するウインチ制御信号出力手段、前記伸縮制御信号出力手段と起伏制御信号出力手段からの両制御信号Ｖt，Ｖeに基づき当該両制御信号で伸縮ブームを伸縮あるいは起伏駆動した際に前記フックが所定の位置関係を維持して移動するよう前記ウインチ制御弁を切換制御するためのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを生成するブーム連動ウインチ制御信号出力手段、及び当該両ウインチ制御信号Ｖw，Ｖbwのうち前者を優先して前記ウインチ制御弁に出力するウインチ制御信号選択手段とで構成したクレーンのウインチ制御装置において、
前記ウインチ切換方向指示スイッチから指示信号が出力されていることを検出するウインチ操作検出手段と、当該ウインチ操作検出手段からの検出信号に基づき前記伸縮制御信号出力手段から伸縮制御弁に出力される伸縮制御信号Ｖtと前記起伏制御信号出力手段から起伏制御弁に出力される起伏制御信号Ｖeを夫々規制するブーム制御信号規制手段を設けたことを特徴とするクレーンのウインチ制御装置。 - 基台上に旋回自在に取付けた旋回ポスト、当該旋回ポストに起伏自在に取付けた伸縮ブーム、前記旋回ポストあるいは伸縮ブーム基端部に取付けたウインチ装置から繰出したワイヤロープにより伸縮ブーム先端部から巻上げ巻下げ自在に吊下げたフック、伸縮制御弁からの制御油で駆動され伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮シリンダ、起伏制御弁からの制御油で駆動され伸縮ブームを起伏駆動する起伏シリンダ、ウインチ制御弁からの制御油で駆動されウインチ装置を巻上げ巻下げ駆動するウインチモータ、前記伸縮制御弁の切換方向と切換量を指示する伸縮操作手段、前記起伏制御弁の切換方向と切換量を指示する起伏操作手段、前記ウインチ制御弁の切換方向と切換量を指示するウインチ操作手段、前記伸縮操作手段からの指示信号に基づき前記伸縮制御弁を切換制御するための伸縮制御信号Ｖtを生成して伸縮制御弁に出力する伸縮制御信号出力手段、前記起伏操作手段からの指示信号に基づき前記起伏制御弁を切換制御するための起伏制御信号Ｖeを生成して起伏制御弁に出力する起伏制御信号出力手段、前記ウインチ操作手段からの指示信号に基づき前記ウインチ制御弁を切換制御するためのウインチ制御信号Ｖwを生成するウインチ制御信号出力手段、前記伸縮制御信号出力手段と起伏制御信号出力手段からの両制御信号Ｖt，Ｖeに基づき当該両制御信号で伸縮ブームを伸縮あるいは起伏駆動した際に前記フックが所定の位置関係を維持して移動するよう前記ウインチ制御弁を切換制御するためのブーム連動ウインチ制御信号Ｖbwを生成するブーム連動ウインチ制御信号出力手段、及び当該両ウインチ制御信号Ｖw，Ｖbwのうち前者を優先して前記ウインチ制御弁に出力するウインチ制御信号選択手段とで構成したクレーンのウインチ制御装置において、
前記ウインチ操作手段から操作信号が出力されていることを検出するウインチ操作検出手段と、当該ウインチ操作検出手段からの検出信号に基づき前記伸縮制御信号出力手段から伸縮制御弁に出力される伸縮制御信号Ｖtと前記起伏制御信号出力手段から起伏制御弁に出力される起伏制御信号Ｖeを夫々規制するブーム制御信号規制手段を設けたことを特徴とするクレーンのウインチ制御装置。
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