JP4883830B2 - クレーン操作装置 - Google Patents
クレーン操作装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4883830B2 JP4883830B2 JP2000241161A JP2000241161A JP4883830B2 JP 4883830 B2 JP4883830 B2 JP 4883830B2 JP 2000241161 A JP2000241161 A JP 2000241161A JP 2000241161 A JP2000241161 A JP 2000241161A JP 4883830 B2 JP4883830 B2 JP 4883830B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- winch
- drive
- contraction
- operation instruction
- boom
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本願発明は、クレーンを各種モードで駆動可能にするとともに、各モードを切換えるためのモード切換手段を備えたクレーン操作装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
以下においては、従来技術として車両搭載型クレーンを例示して説明するが、本願発明は、この車両搭載型クレーンに限定されるものではない。
【０００３】
従来この種のクレーンは、図１ないし図４に図示するように、図示しない車体上に左右に張出し接地可能なジャッキ装置１を設け、当該ジャッキ装置１に基台を介して旋回可能に旋回台２を配置している。旋回台２にその基端部を枢支し起伏自在に伸縮ブーム３を配置し、当該伸縮ブーム３は、基ブーム３−１と、基ブーム３−１に順次伸縮自在に嵌挿させた中間ブーム３−２、中間ブーム３−３、先ブーム３−４で構成されている。
【０００４】
基ブーム３−１と中間ブーム３−２間には伸縮用油圧シリンダ７−１を配置し、基ブーム３−１に対して中間ブーム３−２を伸縮駆動可能にし、中間ブーム３−２と中間ブーム３−３間には伸縮用油圧シリンダ７−２を配置し、中間ブーム３−２に対して中間ブーム３−３を伸縮駆動可能にしている。
【０００５】
先ブーム３−４は、図示しない同時伸縮装置により中間ブーム３−２に対する中間ブーム３−３の伸縮駆動に同期して、中間ブーム３−３に対して先ブーム３−４を伸縮駆動できるようになっており、伸縮用油圧シリンダ７−１と伸縮用油圧シリンダ７−２は、同一径の同一長さで構成し、供給される油量も同時に同量供給されるようにしてあり、基ブーム３−１より各ブーム３−２，３−３，３−４が同時に同量伸縮駆動される。
【０００６】
また、基ブーム３−１と旋回台２の適所間には、起伏用油圧シリンダ８を配置し、旋回台２に対して伸縮ブーム３を起伏駆動可能にしている。旋回台２にはウインチ５を配置し、ウインチ５から繰出したワイヤロープ６を伸縮ブーム３の先端を経過させてフック４を伸縮ブーム３の先端から吊下させる。
【０００７】
そしてウインチ５は、図示しない油圧モータにより減速器を介してドラムを回転し、ドラムに前記ワイヤロープ６を巻回させている。したがって、当該油圧モータを駆動することでドラムを回転させ、フック４を昇降させる。
【０００８】
前記伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２、起伏用油圧シリンダ８およびウインチ５の油圧モータからなる各油圧アクチュエータは、基台上に各油圧アクチュエータに対応して配置される各操作レバー９を操作することにより駆動される。
【０００９】
クレーンは、このような構成からなりフック４に荷を吊り下げて目的の位置に移動させるものであるが、従来のクレーンは、伸縮ブームの伸縮時、該伸縮ブームの伸縮に伴ってウインチを作動させないと所謂過巻状態になり、伸縮ブームの先端にフックが当接するという問題、あるいはフック４に荷を吊り下げて目的の位置に移動させる場合に、伸縮ブームの伸長及び倒伏状態によっては、クレーンが転倒限界を超え転倒するという問題があり、オペレータは過巻状態にならないように、または転倒しないように操作せざるを得ず、熟練した操作を強要されていた。
【００１０】
そのため、そのような問題を解決するために、伸縮ブームの先端部から一定の距離に維持させたままフックを移動させるように伸縮ブームの伸縮にともなってウインチを追従駆動させ、フックの過巻状態を防止する所謂フック平行移動機能を行う技術、及びクレーンで吊荷を地面から僅かに吊り上げた状態で目的の位置まで水平移動させることにより、クレーンが安定限界を越えた場合にクレーンは転倒しようとするが、転倒に際してまず吊荷が地面で支持されるようになるため、クレーンは吊荷の荷重だけ負荷が軽減されて転倒を免れることができるという所謂フック水平移動機能を行う技術が開発されている。
【００１１】
図１ないし図４は、その制御機能を有するクレーンの概念図であり、図１は、伸縮ブーム３を伸長させた場合、その伸長に合わせてウインチがワイヤロープを巻下げ、伸長前後においてブーム先端からフックまでの長さを一定にした所謂フック平行移動機能といわれるものを示している。
【００１２】
図２ないし図４は、所謂フック水平移動機能といわれるものであり、図２は、伸縮ブーム３を伸長させることによって行う場合で、ブームの伸長に合わせてウインチでワイヤロープを巻下げ、伸長前後において地面から吊荷を僅かに吊り上げた状態で目的の位置まで水平移動させるものである。
【００１３】
また、図３は、ブームを倒伏することによって行う場合で、倒伏と同時にウインチを巻上げ、倒伏前後において地面から吊荷を僅かに吊り上げた状態で目的の位置まで水平移動させるものである。
【００１４】
図４は、伸縮ブーム３を伸長させながら倒伏させることによって行う場合で、ブームの伸長及び倒伏に合わせてウインチでワイヤロープを適宜巻下げあるいは巻上げ、伸長及び倒伏前後において地面から吊荷を僅かに吊り上げた状態で目的の位置まで水平移動させるものである。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来前記フック平行移動機能及びフック水平移動機能の両機能を備えたクレーンは存在しなく、オペレータは具備していないいずれかの機能の作業では、やはり熟練した操作を要していた。
【００１６】
本願発明は、前記両機能を備えるとともに、これら両機能を単に切り換えて使用するだけでよく、更に操作指示手段を集約することにより、複数の機能のそれぞれの操作性を向上させることにより、クレーン作業を安全且つ容易にするクレーン操作装置を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
本願発明の目的を達成するための手段は、以下のとおりである。
【００１８】
起伏ならびに伸縮可能に配設した伸縮ブームと、伸縮ブームの基端側に配設されたウインチと、ウインチから繰出したワイヤロープを伸縮ブームの先端部を経過させ、当該ワイヤロープにより伸縮ブームの先端部から吊下させたフックと、伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮駆動手段と、伸縮ブームを起伏駆動する起伏駆動手段と、ウインチを駆動するウインチ駆動手段、ならびにフックの移動方向と移動速度を指示する操作指示手段と、前記伸縮ブームの長さを検出するブーム長さセンサと、前記伸縮ブームの起伏角度を検出するブーム起伏角センサと、ウインチからのワイヤロープの繰出し量を検出する繰出し量検出センサ、及び演算手段を設け、前記操作指示手段からの信号を受け対応する駆動手段を駆動するクレーン操作装置において、
前記演算手段は、前記操作指示手段からの信号を受け対応する前記各駆動手段に信号を出力する個別モードと、
前記操作指示手段と前記各センサからの信号を受けて伸縮ブームの伸縮駆動とウインチ駆動により伸縮ブーム先端部から前記フックを一定距離に維持したままフックを移動させるための駆動手段への信号を出力する平行移動モードと、
前記操作指示手段と前記各センサからの信号を受けて伸縮ブームの伸縮駆動とウインチ駆動によりフックを水平移動させるための駆動手段への信号を出力する第１の水平移動モードと、
前記操作指示手段と前記各センサからの信号を受けて伸縮ブームの起伏駆動とウインチ駆動によりフックを水平移動させるための駆動手段への信号を出力する第２の水平移動モードと、
前記操作指示手段と前記各センサからの信号を受けて伸縮ブームの伸縮駆動と起伏駆動により伸縮ブームの先端部を水平移動させ、且つフックも水平移動させるための駆動手段への信号を出力する第３の水平移動モードとを有するとともに、
モード切換手段を接続し該モード切換手段からの信号を受けて前記モードのいずれかを選択して各モードに対応した出力信号を適宜各駆動手段に出力する構成。
【００１９】
そして、前記操作指示手段は、前記モード切換手段が前記個別モード時には、前記各駆動手段を駆動する各駆動操作指示手段が対応し、それ以外のモード時には、所定のそれぞれの駆動操作指示手段が対応してなる構成。
【００２０】
更に、前記操作指示手段は、前記モード切換手段が前記個別モード時には、前記各駆動手段を駆動する各駆動操作指示手段が対応し、それ以外のモード時には、共通の駆動操作指示手段が対応してなる構成。
【００２１】
更に、前記演算手段は、前記モード切換手段からの信号を受けて前記モードのいずれかを選択して各モードに対応した出力信号を前記各駆動手段に出力する切換手段を備えてなる構成。
【００２２】
更にまた、前記操作指示手段は、それぞれの操作方向を指示する各指示スイッチと、操作量を指示する共通操作レバーとからなり、該操作指示手段は、リモートコントロールボックスに組み込まれていてもよい構成。
【００２３】
そしてこれら構成により、作業内容に応じて瞬時に適正な制御モードを選定し、各モードに応じた駆動を行うことができ、更に操作指示手段をできるだけ共通化することにより操作を単純化し、オペレータの作業を容易にする。
【００２４】
【発明の実施の形態】
（実施例１）
図５及び図８（上段）にその制御の概略ないし説明を示す。即ち、一般に図１に示すようなクレーンは、伸縮ブーム３を伸縮させる伸縮用油圧シリンダ７，伸縮ブーム３を起伏させる起伏用油圧シリンダ８及びフックを上下動させるウインチ用油圧モータからなる油圧アクチュエータを備えており、これら油圧アクチュエータからなる駆動手段は、各油圧アクチュエータに対応して配置された操作指示手段としての操作レバー９を操作することにより制御される油圧制御用電磁弁の働きに伴って駆動されるようになっている。
【００２５】
操作レバーとしての操作指示手段は、伸縮操作指示手段４４，起伏操作指示手段４５及びウインチ操作指示手段４６からなり、各操作指示手段４４，４５，４６は、演算手段６０を介してそれぞれ伸縮駆動手段７０，起伏駆動手段８０，ウインチ駆動手段５０に接続する。
【００２６】
この演算手段６０には、伸縮ブーム３の伸縮によって回転するコードリールの回転をポテンショメータ等で検出することで伸縮ブーム３のブーム長さを検出するブーム長さセンサ２０、伸縮ブーム３の基ブーム３−１に取付けたポテンショメータ等で伸縮ブーム３のブーム起伏角を検出するブーム起伏角センサ２１、ウインチ５のドラム回転をポテンショメータ等で検出してウインチ５から繰出されるワイヤロープ６の繰出し量を検出するワイヤロープ繰出量検出センサ２２が接続されている。
【００２７】
またこの演算手段６０には、前記各操作指示手段４４，４５，４６からの信号を受け対応する前記各駆動手段７０，８０，５０に信号を出力する個別モードと、前記伸縮操作指示手段４４と前記各センサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の伸縮駆動とウインチ駆動により伸縮ブーム先端部からフックを一定距離に維持したままフックを移動させるための伸縮及びウインチ駆動手段７０，５０への信号を出力する平行移動モードと、前記伸縮操作指示手段４４と前記各センサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の伸縮駆動とウインチ駆動によりフックを水平移動させるための伸縮及びウインチ駆動手段７０，５０への信号を出力する第１の水平移動モードと、前記起伏操作指示手段４５と前記各センサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の起伏駆動とウインチ駆動によりフックを水平移動させるための起伏及びウインチ駆動手段８０，５０への信号を出力する第２の水平移動モードと、前記ウインチ操作指示手段４６（または旋回操作指示手段）と前記各センサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の伸縮駆動と起伏駆動により伸縮ブームの先端部を水平移動させ、且つフックも水平移動させるための伸縮、起伏及びウインチ駆動手段７０，８０，５０への信号を出力する第３の水平移動モードとを有するとともに、モード切換手段２３が接続されている。
【００２８】
そして図８（上段）に示すように、個別モード時には、それぞれのアクチュエータが駆動されるとともに、それぞれの操作方向及び操作量は、それぞれの操作指示手段４４，４５，４６によって行われる。
【００２９】
また平行移動モードでは、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向及び操作量は、伸縮操作指示手段４４によって行われる。
【００３０】
また水平移動モードのうち第１の水平移動モードでは、前記平行移動モードと同様の伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向及び操作量は、伸縮操作指示手段４４によって行われ、第２の水平移動モードでは、起伏用油圧シリンダ８及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向及び操作量は、起伏操作指示手段４５によって行われる。
【００３１】
更に第３の水平移動モードでは、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２、起伏用油圧シリンダ８及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向及び操作量は、例えばウインチまたは旋回操作指示手段等の所定操作指示手段によって行われる。
【００３２】
なお、このモード切換手段２３は、電気的に切換えるもの、中心に回動自在な摘みを置きその周辺に各モードを表示し、前記摘みを回し所定のモードを選択可能にするものでも、あるいは各モードに対応した押圧式のボタンを設け、そのボタンを押すことによってモードを選択可能にするもの等、モードを選択できるものであればどのようなものでもよい。
【００３３】
更にまた前記演算手段６０には、前記各操作指示手段４４，４５，４６の信号を受けて各操作指示手段に対応した駆動手段７０，８０，５０の速度を算出するための伸縮速度算出手段２４，起伏速度算出手段２５及びウインチ速度算出手段２６が設けられるとともに、前記各操作指示手段４４，４５，４６のうち対応する操作指示手段と前記すべてのセンサ２０，２１，２２からの信号を受けて各モードに対応した駆動手段７０，８０，５０の速度を算出する速度算出手段、即ち、伸縮ブーム３の伸縮及びウインチ５の速度を算出するための平行移動用伸縮ウインチ速度算出手段２７，伸縮ブーム３の伸縮及びウインチ５の速度を算出するための水平移動用伸縮ウインチ速度算出手段２８，伸縮ブーム３の伸縮、起伏及びウインチ５の速度を算出するための水平移動用伸縮起伏ウインチ速度算出手段２９、及び伸縮ブーム３の起伏及びウインチ５の速度を算出するための水平移動用起伏ウインチ速度算出手段３０が設けられている。
【００３４】
更に前記演算手段６０には、前記モード切換手段２３からの信号を受け、伸縮ブーム３の伸縮とウインチの回動との連動をオンオフするための伸縮ウインチ切換手段３１と、伸縮ブーム３の起伏とウインチの回動との連動をオンオフするための起伏ウインチ切換手段３２とが設けられている。
【００３５】
そして、モード切換手段２３により個別モードが選択されている場合には、前記伸縮ウインチ切換手段３１及び起伏ウインチ切換手段３２は、連動がオフ状態にあり、操作レバーからなる前記各操作指示手段４４，４５，４６をそれぞれ所定の方向に所定量傾動することにより、その傾動方向と傾動量をポテンショメータ等により前記フック４の移動方向と移動量の操作指示信号として出力するように設定されているため、伸縮操作指示手段４４の操作においては、伸縮ブーム３が所定の伸縮方向に所定量だけ伸縮し、起伏操作指示手段４５の操作においては、伸縮ブーム３が所定の起伏方向に所定量だけ起伏し、ウインチ操作指示手段４６の操作においては、ワイヤロープが所定の巻上げ巻下げ方向に所定量だけ巻上げ巻下げられる。
【００３６】
前記モード切換手段２３により平行移動モードが選択されている場合には、前記伸縮ウインチ切換手段３１の連動がオン状態にあり、該平行移動モードの操作指示手段である伸縮操作指示手段４４を所定方向に所定量傾動操作することにより、該伸縮操作指示手段４４からの信号及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、平行移動用伸縮ウインチ速度算出手段２７で演算処理され、伸縮ブームの伸縮量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記伸縮ウインチ切換手段３１を介して伸縮駆動手段７０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂平行移動させる。
【００３７】
次いで水平移動モードのうち第１の水平移動モードが選択されている場合には、前記平行移動モードと同様に前記伸縮ウインチ切換手段３１の連動がオン状態にあり、該第１の水平移動モードの操作指示手段である伸縮操作指示手段４４を所定方向に所定量傾動操作することにより、該伸縮操作指示手段４４からの信号及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、水平移動用伸縮ウインチ速度算出手段２８で演算処理され、伸縮ブームの伸縮量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記伸縮ウインチ切換手段３１を介して伸縮駆動手段７０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂水平移動させる。
【００３８】
また水平移動モードのうち第２の水平移動モードが選択されている場合には、前記起伏ウインチ切換手段３２の連動がオン状態にあり、該第２の水平移動モードの操作指示手段である起伏操作指示手段４５を所定方向に所定量傾動操作することにより、該起伏操作指示手段４５からの信号及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、水平移動用起伏ウインチ速度算出手段３０で演算処理され、伸縮ブームの起伏量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記起伏ウインチ切換手段３２を介して起伏駆動手段８０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂水平移動させる。
【００３９】
更にまた水平移動モードのうち第３の水平移動モードが選択されている場合には、前記伸縮ウインチ切換手段３１及び起伏ウインチ切換手段３２の連動が共にオン状態にあり、該第３の水平移動モードの操作指示手段である例えばウインチまたは旋回操作指示手段等の所定操作指示手段を所定方向に所定量傾動操作することにより、該所定操作指示手段からの信号及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、所定の速度算出手段及び水平移動用伸縮起伏ウインチ速度算出手段２９で演算処理され、伸縮ブームの伸縮量、起伏量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記伸縮ウインチ切換手段３１及び起伏ウインチ切換手段３２を介して伸縮駆動手段７０、起伏駆動手段８０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂水平移動させる。
【００４０】
なお、この実施例では、モード切換手段２３について個別モード、平行移動モード及び３つの水平移動モードについて説明したが、前記水平移動モードは、３つのうちの少なくても１つあればよく、そのため水平移動モードは、それぞれ単独からなる３種類、２つづつの組み合わせからなる３種類、及び３つを含んだ１種類の合計７種類の組み合わせが考えられる。
また平行移動モード及び水平移動モード時に、操作方向を指示する手段として図８（上段）に示したものとして説明したが、これに限定することなく、例えば、伸縮操作指示手段でなく起伏操作、ウインチ操作あるいは旋回操作指示手段等であってもよい。
【００４１】
（実施例２）
図６及び図８（中段）にその制御の概略ないし説明を示し、実施例１のものとの差は、平行移動モード及び水平移動モードにおける操作方向及び操作量を操作する操作指示手段を共通の操作指示手段として採用したところにあり、その他においては実施例１のものと同じである。
【００４２】
即ち、操作レバーとしての操作指示手段は、伸縮操作指示手段４４，起伏操作指示手段４５及びウインチ操作指示手段４６の他に平行移動モード及び水平移動モード時での共通の操作指示手段４７を備え、該共通操作指示手段４７は、各操作指示手段４４，４５，４６と同様に演算手段６０を介してそれぞれ伸縮駆動手段７０，起伏駆動手段８０，ウインチ駆動手段５０に接続する。
【００４３】
この演算手段６０には、実施例１と同様の伸縮ブーム３のブーム長さを検出するブーム長さセンサ２０、伸縮ブーム３のブーム起伏角を検出するブーム起伏角センサ２１、ウインチ５から繰出されるワイヤロープ６の繰出し量を検出するワイヤロープ繰出量検出センサ２２が接続されている。
【００４４】
またこの演算手段６０には、実施例１と同様の前記各操作指示手段４４，４５，４６からの信号を受け対応する前記各駆動手段７０，８０，５０に信号を出力する個別モードと、前記共通操作指示手段４７と前記各センサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の伸縮駆動とウインチ駆動により伸縮ブーム先端部からフックを一定距離に維持したままフックを移動させるための伸縮及びウインチ駆動手段７０，５０への信号を出力する平行移動モードと、前記共通操作指示手段４７と前記各センサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の伸縮駆動とウインチ駆動によりフックを水平移動させるための伸縮及びウインチ駆動手段７０，５０への信号を出力する第１の水平移動モードと、前記共通操作指示手段４７と前記各センサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の起伏駆動とウインチ駆動によりフックを水平移動させるための起伏及びウインチ駆動手段８０，５０への信号を出力する第２の水平移動モードと、前記共通操作指示手段４７と前記各センサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の伸縮駆動と起伏駆動により伸縮ブームの先端部を水平移動させ、且つフックも水平移動させるための伸縮、起伏及びウインチ駆動手段７０，８０，５０への信号を出力する第３の水平移動モードとを有するモード切換手段２３が接続されている。
【００４５】
そして図８（中段）に示すように、個別モード時には、それぞれのアクチュエータが駆動されるとともに、それぞれの操作方向及び操作量は、それぞれの操作指示手段４４，４５，４６によって行われる。
【００４６】
また平行移動モードでは、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向及び操作量は、共通操作指示手段４７によって行われる。
【００４７】
また水平移動モードのうち第１の水平移動モードでは、前記平行移動モードと同様な伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向及び操作量は、やはり前記共通操作指示手段４７によって行われ、第２の水平移動モードでは、起伏用油圧シリンダ８及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向及び操作量は、前記共通操作指示手段４７によって行われる。
【００４８】
更に第３の水平移動モードでは、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２、起伏用油圧シリンダ８及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向及び操作量もやはり前記共通操作指示手段４７によって行われる。
【００４９】
なお、このモード切換手段２３も実施例１と同様なもの、即ち、電気的に切換えるもの、中心に回動自在な摘みを置きその周辺に各モードを表示し、前記摘みを回し所定のモードを選択可能にするものでも、あるいは各モードに対応した押圧式のボタンを設け、そのボタンを押すことによってモードを選択可能にするもの等、モードを選択できるものであればどのようなものでもよい。
【００５０】
更にまた前記演算手段６０には、前記各操作指示手段４４，４５，４６の信号を受けて各操作指示手段に対応した駆動手段７０，８０，５０の速度を算出するための伸縮速度算出手段２４，起伏速度算出手段２５及びウインチ速度算出手段２６が設けられるとともに、前記共通操作指示手段４７及び３個のセンサ２０，２１，２２からの信号を受けて各モードに対応した駆動手段７０，８０，５０の速度を算出する速度算出手段、即ち、伸縮ブーム３の伸縮及びウインチ５の速度を算出するための平行移動用伸縮ウインチ速度算出手段２７，伸縮ブーム３の伸縮及びウインチ５の速度を算出するための水平移動用伸縮ウインチ速度算出手段２８，伸縮ブーム３の伸縮、起伏及びウインチ５の速度を算出するための水平移動用伸縮起伏ウインチ速度算出手段２９、及び伸縮ブーム３の起伏及びウインチ５の速度を算出するための水平移動用起伏ウインチ速度算出手段３０が設けられている。
【００５１】
更に前記演算手段６０には、前記モード切換手段２３からの信号を受け、伸縮ブーム３の伸縮とウインチの回動との連動をオンオフするための伸縮ウインチ切換手段３１と、伸縮ブーム３の起伏とウインチの回動との連動をオンオフするための起伏ウインチ切換手段３２とが設けられている。
【００５２】
そして、モード切換手段２３により個別モードが選択されている場合には、前記伸縮ウインチ切換手段３１及び起伏ウインチ切換手段３２は、連動がオフ状態にあり、操作レバーからなる前記各操作指示手段４４，４５，４６をそれぞれ所定の方向に所定量傾動することにより、その傾動方向と傾動量をポテンショメータ等により前記フック４の移動方向と移動量の操作指示信号として出力するように設定されているため、伸縮操作指示手段４４の操作においては、伸縮ブーム３が所定の伸縮方向に所定量だけ伸縮し、起伏操作指示手段４５の操作においては、伸縮ブーム３が所定の起伏方向に所定量だけ起伏し、ウインチ操作指示手段４６の操作においては、ワイヤロープが所定の巻上げ巻下げ方向に所定量だけ巻上げ巻下げられる。
【００５３】
前記モード切換手段２３により平行移動モードが選択されている場合には、前記伸縮ウインチ切換手段３１の連動がオン状態にあり、該平行移動モードの操作指示手段である共通操作指示手段４７を所定方向に所定量傾動操作することにより、該共通操作指示手段４７からの信号及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、平行移動用伸縮ウインチ速度算出手段２７で演算処理され、伸縮ブームの伸縮量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記伸縮ウインチ切換手段３１を介して伸縮駆動手段７０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂平行移動させる。
【００５４】
次いで水平移動モードのうち第１の水平移動モードが選択されている場合には、前記伸縮ウインチ切換手段３１の連動がオン状態にあり、該第１の水平移動モードの操作指示手段である共通操作指示手段４７を所定方向に所定量傾動操作することにより、該共通操作指示手段４７からの信号及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、水平移動用伸縮ウインチ速度算出手段２８で演算処理され、伸縮ブームの伸縮量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記伸縮ウインチ切換手段３１を介して伸縮駆動手段７０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂水平移動させる。
【００５５】
また水平移動モードのうち第２の水平移動モードが選択されている場合には、前記起伏ウインチ切換手段３２の連動がオン状態にあり、該第２の水平移動モードの操作指示手段である前記共通操作指示手段４７を所定方向に所定量傾動操作することにより、該共通操作指示手段４７からの信号及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、水平移動用起伏ウインチ速度算出手段３０で演算処理され、伸縮ブームの起伏量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記起伏ウインチ切換手段３２を介して起伏駆動手段８０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂水平移動させる。
【００５６】
更にまた水平移動モードのうち第３の水平移動モードが選択されている場合には、前記伸縮ウインチ切換手段３１及び起伏ウインチ切換手段３２の連動が共にオン状態にあり、該第３の水平移動モードの操作指示手段である前記共通操作指示手段４７を所定方向に所定量傾動操作することにより、該共通操作指示手段４７からの信号及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、水平移動用伸縮起伏ウインチ速度算出手段２９で演算処理され、伸縮ブームの伸縮量、起伏量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記伸縮ウインチ切換手段３１及び起伏ウインチ切換手段３２を介して伸縮駆動手段７０、起伏駆動手段８０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂水平移動させる。
【００５７】
なお、この実施例においても、モード切換手段２３について個別モード、平行移動モード及び３つの水平移動モードについて説明したが、前記水平移動モードは、３つのうちの少なくても１つあればよく、そのため水平移動モードは、それぞれ単独からなる３種類、２つづつの組み合わせからなる３種類、及び３つを含んだ１種類の合計７種類の組み合わせが考えられる。
【００５８】
（実施例３）
図７、図８（下段）及び図９にその制御の概略、説明ないし対象物を示し、実施例１、２のものとの差は、各操作方向を各方向指示スイッチで行い、各操作量を共通のレバーで行う点、ならびにそれらを携帯用のリモートコントロールボックスに収納し、公知の無線操縦によってクレーンを操作する点にあり、その他においては実施例１のものと同じである。
【００５９】
なお、この実施例の各方向指示スイッチ及び共通レバーは、前記携帯用のリモートコントロールボックスに収納しないものも含まれるが、以下の説明では、携帯用のリモートコントロールボックスに収納するものについて説明する。
【００６０】
即ち、操作指示手段としての操作方向を指示する伸縮操作方向指示手段４０，起伏操作方向指示手段４１及びウインチ操作方向指示手段４２を各操作方向指示スイッチから形成し、操作量を指示する手段を共通レバー等からなる共通操作量指示手段４３で形成してなり、該共通操作量指示手段４３は、各操作方向指示手段４０，４１，４２と同様に演算手段６０を介してそれぞれ伸縮駆動手段７０，起伏駆動手段８０，ウインチ駆動手段５０に接続される。
【００６１】
この演算手段６０には、実施例１と同様の伸縮ブーム３のブーム長さを検出するブーム長さセンサ２０、伸縮ブーム３のブーム起伏角を検出するブーム起伏角センサ２１、ウインチ５から繰出されるワイヤロープ６の繰出し量を検出するワイヤロープ繰出量検出センサ２２が接続されている。
【００６２】
またこの演算手段６０には、前記各操作方向指示手段４０，４１，４２及び前記共通操作量指示手段４３からの信号を受け対応する前記各駆動手段７０，８０，５０に信号を出力する個別モードと、前記伸縮操作方向指示手段４０と前記共通操作量指示手段４３と前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の伸縮駆動とウインチ駆動により伸縮ブーム先端部からフックを一定距離に維持したままフックを移動させるための伸縮及びウインチ駆動手段７０，５０への信号を出力する平行移動モードと、前記伸縮操作方向指示手段４０と前記共通操作量指示手段４３と前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の伸縮駆動とウインチ駆動によりフックを水平移動させるための伸縮及びウインチ駆動手段７０，５０への信号を出力する第１の水平移動モードと、前記起伏操作方向指示手段４１と前記共通操作量指示手段４３と前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の起伏駆動とウインチ駆動によりフックを水平移動させるための起伏及びウインチ駆動手段８０，５０への信号を出力する第２の水平移動モードと、前記ウインチ操作方向指示手段４２（または旋回操作方向指示手段）と前記共通操作量指示手段４３と前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の伸縮駆動と起伏駆動により伸縮ブームの先端部を水平移動させ、且つフックも水平移動させるための伸縮、起伏及びウインチ駆動手段７０，８０，５０への信号を出力する第３の水平移動モードとを有するモード切換手段２３が接続されている。
【００６３】
そして図８（下段）に示すように、個別モード時には、それぞれのアクチュエータが駆動され、それぞれの操作方向は、操作方向指示スイッチからなる前記各操作方向指示手段４０，４１，４２によって行い、それぞれの操作量は、共通レバーとしての前記共通操作量指示手段４３によって行う。
【００６４】
また平行移動モードでは、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向は、個別モードの伸縮方向指示スイッチと同じスイッチからなる伸縮操作方向指示手段４０によって行い、その操作量は、共通レバーとしての前記共通操作量指示手段４３によって行う。
【００６５】
また水平移動モードのうち第１の水平移動モードでは、前記平行移動モードと同様の伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向は、前記平行移動モードと同じ伸縮操作方向指示手段４０によって行い、その操作量は、共通レバーとしての前記共通操作量指示手段４３によって行う。
【００６６】
そして第２の水平移動モードでは、起伏用油圧シリンダ８及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向は、操作方向指示スイッチからなる起伏操作方向指示手段４１によって行い、その操作量は、共通レバーとしての前記共通操作量指示手段４３によって行う。
【００６７】
更に第３の水平移動モードでは、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２、起伏用油圧シリンダ８及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向は、例えばウインチまたは旋回方向指示スイッチ等の所定の方向指示スイッチによって行い、その操作量は、共通レバーとしての前記共通操作量指示手段４３によって行う。
【００６８】
図９に図７の制御装置を組み込んだ携帯用のリモートコントロールボックス５１を示す。即ち、該リモートコントロールボックス５１は、表示部５２及びグリップ部５３からなり、表示部５２には、モード切換用のスイッチである個別、平行、水平１，水平２及び水平３の押しボタンからなる各スイッチ５５，５６，５７，５８，５９が上段に配置され、その下段には、上下動される伸縮方向指示スイッチ４０，起伏方向指示スイッチ４１，ウインチ方向指示スイッチ４２及び電源スイッチ５４が配置され、該表示部５２には必要に応じて各種スイッチ等が配置される。
【００６９】
なお、このモード切換手段は、前記押しボタン式ではなく、電気的に切換えるものでもよく、要はモードを選択できるものであればどのようなものでもよく、そのスイッチもそれぞれ個別に設けるのではなく、例えば、押しボタン式であれば押す回数によって水平１ないし水平３のモードを選択したり、上下動式であればその上下動によって別のモードを選択可能等にするものでもよい。
更に伸縮方向指示スイッチ，起伏方向指示スイッチ，ウインチ方向指示スイッチあるいは旋回方向指示スイッチ、またはその他のスイッチでもよいが、それらの２個以上の組合せ、例えば、伸縮方向指示スイッチとウインチ方向指示スイッチとの組合せ（平行移動モードが選択される。）でモード切換を行うようにするものでもよい。
【００７０】
また、グリップ部５３の反対側には、共通レバー４３が配置され、該レバー４３に人差し指ないし中指等を掛け、引き上げることによりその操作量を操作する。
【００７１】
そして前記演算手段６０には、前記各操作方向指示手段４０，４１，４２及び前記共通操作量指示手段４３の信号を受けて各指示手段に対応した駆動手段７０，８０，５０の速度を算出するための伸縮速度算出手段２４，起伏速度算出手段２５及びウインチ速度算出手段２６が設けられるとともに、前記各操作方向指示手段４０，４１，４２、前記共通操作量指示手段４３及び３個のセンサ２０，２１，２２からの信号を受けて各モードに対応した駆動手段７０，８０，５０の速度を算出する速度算出手段、即ち、伸縮ブーム３の伸縮及びウインチ５の速度を算出するための平行移動用伸縮ウインチ速度算出手段２７，伸縮ブーム３の伸縮及びウインチ５の速度を算出するための水平移動用伸縮ウインチ速度算出手段２８，伸縮ブーム３の伸縮、起伏及びウインチ５の速度を算出するための水平移動用伸縮起伏ウインチ速度算出手段２９、及び伸縮ブーム３の起伏及びウインチ５の速度を算出するための水平移動用起伏ウインチ速度算出手段３０が設けられている。
【００７２】
更に前記演算手段６０には、前記モード切換手段２３からの信号を受け、伸縮ブーム３の伸縮とウインチの回動との連動をオンオフするための伸縮ウインチ切換手段３１と、伸縮ブーム３の起伏とウインチの回動との連動をオンオフするための起伏ウインチ切換手段３２とが設けられている。
【００７３】
そして、携帯用のリモートコントロールボックス５１上で個別モード５５が選択されている場合には、演算手段６０の前記伸縮ウインチ切換手段３１及び起伏ウインチ切換手段３２は、連動がオフ状態にあり、前記各操作方向指示スイッチ４０，４１，４２をそれぞれ所定方向に押上げまたは押下げるとともに、共通レバー４３を所定量引き上げることにより、伸縮方向指示スイッチ４０及び共通レバー４３の操作においては、伸縮ブーム３が所定の伸縮方向に所定量だけ伸縮し、起伏方向指示スイッチ４１及び共通レバー４３の操作においては、伸縮ブーム３が所定の起伏方向に所定量だけ起伏し、ウインチ方向指示スイッチ４２及び共通レバー４３の操作においては、ワイヤロープが所定の巻上げ巻下げ方向に所定量だけ巻上げ巻下げられる。
【００７４】
次いで前記リモートコントロールボックス５１上で平行移動モード５６が選択されている場合には、演算手段６０の前記伸縮ウインチ切換手段３１の連動がオン状態にあり、該平行移動モードの伸縮方向指示スイッチ４０を所定方向に押上げまたは押下げるとともに、共通レバー４３を所定量引き上げることにより、伸縮方向指示スイッチ４０、共通レバー４３及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、平行移動用伸縮ウインチ速度算出手段２７で演算処理され、伸縮ブームの伸縮量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記伸縮ウインチ切換手段３１を介して伸縮駆動手段７０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂平行移動させる。
【００７５】
前記リモートコントロールボックス５１上で水平移動モードのうち第１の水平移動モード５７が選択されている場合には、前記伸縮ウインチ切換手段３１の連動がオン状態にあり、該第１の水平移動モードの伸縮方向指示スイッチ４０を所定方向に押上げまたは押下げるとともに、共通レバー４３を所定量引き上げることにより、伸縮方向指示スイッチ４０、共通レバー４３及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、水平移動用伸縮ウインチ速度算出手段２８で演算処理され、伸縮ブームの伸縮量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記伸縮ウインチ切換手段３１を介して伸縮駆動手段７０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂水平移動させる。
【００７６】
また前記リモートコントロールボックス５１上で水平移動モードのうち第２の水平移動モード５８が選択されている場合には、前記起伏ウインチ切換手段３２の連動がオン状態にあり、該第２の水平移動モードの起伏方向指示スイッチ４１を所定方向に押上げまたは押下げるとともに、共通レバー４３を所定量引き上げることにより、起伏方向指示スイッチ４１、共通レバー４３及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、水平移動用起伏ウインチ速度算出手段３０で演算処理され、伸縮ブームの起伏量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記起伏ウインチ切換手段３２を介して起伏駆動手段８０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂水平移動させる。
【００７７】
更にまた前記リモートコントロールボックス５１上で水平移動モードのうち第３の水平移動モード５９が選択されている場合には、前記伸縮ウインチ切換手段３１及び起伏ウインチ切換手段３２の連動が共にオン状態にあり、該第３の水平移動モード用としての例えばウインチまたは旋回方向指示スイッチ等の所定方向指示スイッチ４２を所定方向に押上げまたは押下げるとともに、共通レバー４３を所定量引き上げることにより、所定方向指示スイッチ４２、共通レバー４３及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、水平移動用伸縮起伏ウインチ速度算出手段２９で演算処理され、伸縮ブームの伸縮量、起伏量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記伸縮ウインチ切換手段３１及び起伏ウインチ切換手段３２を介して伸縮駆動手段７０、起伏駆動手段８０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂水平移動させる。
【００７８】
なお、この実施例においても、モード切換手段２３について個別モード、平行移動モード及び３つの水平移動モードについて説明したが、前記水平移動モードは、３つのうちの少なくても１つあればよく、そのため水平移動モードは、それぞれ単独からなる３種類、２つづつの組み合わせからなる３種類、及び３つを含んだ１種類の合計７種類の組み合わせが考えられる。
また平行移動モード及び水平移動モード時に、操作方向を指示する手段として図８（下段）に示したものとして説明したが、これに限定することなく、例えば、伸縮操作方向指示手段でなく起伏操作、ウインチ操作あるいは旋回操作方向指示手段等であってもよい。
【００７９】
【発明の効果】
本願発明は、クレーン操作装置としてフック平行移動機能及びフック水平移動機能を備え、これら両機能を切り換えて使用することにより、フックに吊荷を吊り下げていない時にはフック平行移動機能を使用してフックを目的の位置に移動させ、フックに吊荷を吊り下げている時にはフック水平移動機能を使用することができ、過巻状態や転倒を気にしなくても安心してクレーン作業をすることができ、更に操作指示手段をできるだけ共通化することにより操作を単純化することができるため、熟練者でなくてもクレーンの作業内容に応じた適正な操作を安全に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】クレーンのフック平行移動機能を表す概念図。
【図２】クレーンのフック水平移動機能の一態様を表す概念図。
【図３】クレーンのフック水平移動機能の他の一態様を表す概念図。
【図４】クレーンのフック水平移動機能の更に他の一態様を表す概念図。
【図５】本願発明の一実施例を表すブロック図。
【図６】本願発明の他の実施例を表すブロック図。
【図７】本願発明の更に他の実施例を表すブロック図。
【図８】本願発明の各実施例の説明図。
【図９】本願発明の操作指示手段を組み込んだリモートコントロールボックス。
【符号の説明】
１ ジャッキ装置
２ 旋回台
３ 伸縮ブーム
４ フック
５ ウインチ
６ ワイヤロープ
７ 伸縮用油圧シリンダ
８ 起伏用油圧シリンダ
９ 操作レバー
２０ ブーム長さセンサ
２１ ブーム起伏角センサ
２２ ワイヤロープ繰出量検出センサ
２３ モード切換手段
２４ 伸縮速度算出手段
２５ 起伏速度算出手段
２６ ウインチ速度算出手段
２７ 平行移動用伸縮ウインチ速度算出手段
２８ 水平移動用伸縮ウインチ速度算出手段
２９ 水平移動用伸縮起伏ウインチ速度算出手段
３０ 水平移動用起伏ウインチ速度算出手段
３１ 伸縮ウインチ切換手段
３２ 起伏ウインチ切換手段
４０ 伸縮操作方向指示手段
４１ 起伏操作方向指示手段
４２ ウインチ操作方向指示手段
４３ 共通操作量指示手段
４４ 伸縮操作指示手段
４５ 起伏操作指示手段
４６ ウインチ操作指示手段
４７ 共通操作指示手段
５０ ウインチ駆動手段
５１ リモートコントロールボックス
５２ 表示部
５３ グリップ部
６０ 演算手段
７０ 伸縮駆動手段
８０ 起伏駆動手段
【発明が属する技術分野】
本願発明は、クレーンを各種モードで駆動可能にするとともに、各モードを切換えるためのモード切換手段を備えたクレーン操作装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
以下においては、従来技術として車両搭載型クレーンを例示して説明するが、本願発明は、この車両搭載型クレーンに限定されるものではない。
【０００３】
従来この種のクレーンは、図１ないし図４に図示するように、図示しない車体上に左右に張出し接地可能なジャッキ装置１を設け、当該ジャッキ装置１に基台を介して旋回可能に旋回台２を配置している。旋回台２にその基端部を枢支し起伏自在に伸縮ブーム３を配置し、当該伸縮ブーム３は、基ブーム３−１と、基ブーム３−１に順次伸縮自在に嵌挿させた中間ブーム３−２、中間ブーム３−３、先ブーム３−４で構成されている。
【０００４】
基ブーム３−１と中間ブーム３−２間には伸縮用油圧シリンダ７−１を配置し、基ブーム３−１に対して中間ブーム３−２を伸縮駆動可能にし、中間ブーム３−２と中間ブーム３−３間には伸縮用油圧シリンダ７−２を配置し、中間ブーム３−２に対して中間ブーム３−３を伸縮駆動可能にしている。
【０００５】
先ブーム３−４は、図示しない同時伸縮装置により中間ブーム３−２に対する中間ブーム３−３の伸縮駆動に同期して、中間ブーム３−３に対して先ブーム３−４を伸縮駆動できるようになっており、伸縮用油圧シリンダ７−１と伸縮用油圧シリンダ７−２は、同一径の同一長さで構成し、供給される油量も同時に同量供給されるようにしてあり、基ブーム３−１より各ブーム３−２，３−３，３−４が同時に同量伸縮駆動される。
【０００６】
また、基ブーム３−１と旋回台２の適所間には、起伏用油圧シリンダ８を配置し、旋回台２に対して伸縮ブーム３を起伏駆動可能にしている。旋回台２にはウインチ５を配置し、ウインチ５から繰出したワイヤロープ６を伸縮ブーム３の先端を経過させてフック４を伸縮ブーム３の先端から吊下させる。
【０００７】
そしてウインチ５は、図示しない油圧モータにより減速器を介してドラムを回転し、ドラムに前記ワイヤロープ６を巻回させている。したがって、当該油圧モータを駆動することでドラムを回転させ、フック４を昇降させる。
【０００８】
前記伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２、起伏用油圧シリンダ８およびウインチ５の油圧モータからなる各油圧アクチュエータは、基台上に各油圧アクチュエータに対応して配置される各操作レバー９を操作することにより駆動される。
【０００９】
クレーンは、このような構成からなりフック４に荷を吊り下げて目的の位置に移動させるものであるが、従来のクレーンは、伸縮ブームの伸縮時、該伸縮ブームの伸縮に伴ってウインチを作動させないと所謂過巻状態になり、伸縮ブームの先端にフックが当接するという問題、あるいはフック４に荷を吊り下げて目的の位置に移動させる場合に、伸縮ブームの伸長及び倒伏状態によっては、クレーンが転倒限界を超え転倒するという問題があり、オペレータは過巻状態にならないように、または転倒しないように操作せざるを得ず、熟練した操作を強要されていた。
【００１０】
そのため、そのような問題を解決するために、伸縮ブームの先端部から一定の距離に維持させたままフックを移動させるように伸縮ブームの伸縮にともなってウインチを追従駆動させ、フックの過巻状態を防止する所謂フック平行移動機能を行う技術、及びクレーンで吊荷を地面から僅かに吊り上げた状態で目的の位置まで水平移動させることにより、クレーンが安定限界を越えた場合にクレーンは転倒しようとするが、転倒に際してまず吊荷が地面で支持されるようになるため、クレーンは吊荷の荷重だけ負荷が軽減されて転倒を免れることができるという所謂フック水平移動機能を行う技術が開発されている。
【００１１】
図１ないし図４は、その制御機能を有するクレーンの概念図であり、図１は、伸縮ブーム３を伸長させた場合、その伸長に合わせてウインチがワイヤロープを巻下げ、伸長前後においてブーム先端からフックまでの長さを一定にした所謂フック平行移動機能といわれるものを示している。
【００１２】
図２ないし図４は、所謂フック水平移動機能といわれるものであり、図２は、伸縮ブーム３を伸長させることによって行う場合で、ブームの伸長に合わせてウインチでワイヤロープを巻下げ、伸長前後において地面から吊荷を僅かに吊り上げた状態で目的の位置まで水平移動させるものである。
【００１３】
また、図３は、ブームを倒伏することによって行う場合で、倒伏と同時にウインチを巻上げ、倒伏前後において地面から吊荷を僅かに吊り上げた状態で目的の位置まで水平移動させるものである。
【００１４】
図４は、伸縮ブーム３を伸長させながら倒伏させることによって行う場合で、ブームの伸長及び倒伏に合わせてウインチでワイヤロープを適宜巻下げあるいは巻上げ、伸長及び倒伏前後において地面から吊荷を僅かに吊り上げた状態で目的の位置まで水平移動させるものである。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来前記フック平行移動機能及びフック水平移動機能の両機能を備えたクレーンは存在しなく、オペレータは具備していないいずれかの機能の作業では、やはり熟練した操作を要していた。
【００１６】
本願発明は、前記両機能を備えるとともに、これら両機能を単に切り換えて使用するだけでよく、更に操作指示手段を集約することにより、複数の機能のそれぞれの操作性を向上させることにより、クレーン作業を安全且つ容易にするクレーン操作装置を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
本願発明の目的を達成するための手段は、以下のとおりである。
【００１８】
起伏ならびに伸縮可能に配設した伸縮ブームと、伸縮ブームの基端側に配設されたウインチと、ウインチから繰出したワイヤロープを伸縮ブームの先端部を経過させ、当該ワイヤロープにより伸縮ブームの先端部から吊下させたフックと、伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮駆動手段と、伸縮ブームを起伏駆動する起伏駆動手段と、ウインチを駆動するウインチ駆動手段、ならびにフックの移動方向と移動速度を指示する操作指示手段と、前記伸縮ブームの長さを検出するブーム長さセンサと、前記伸縮ブームの起伏角度を検出するブーム起伏角センサと、ウインチからのワイヤロープの繰出し量を検出する繰出し量検出センサ、及び演算手段を設け、前記操作指示手段からの信号を受け対応する駆動手段を駆動するクレーン操作装置において、
前記演算手段は、前記操作指示手段からの信号を受け対応する前記各駆動手段に信号を出力する個別モードと、
前記操作指示手段と前記各センサからの信号を受けて伸縮ブームの伸縮駆動とウインチ駆動により伸縮ブーム先端部から前記フックを一定距離に維持したままフックを移動させるための駆動手段への信号を出力する平行移動モードと、
前記操作指示手段と前記各センサからの信号を受けて伸縮ブームの伸縮駆動とウインチ駆動によりフックを水平移動させるための駆動手段への信号を出力する第１の水平移動モードと、
前記操作指示手段と前記各センサからの信号を受けて伸縮ブームの起伏駆動とウインチ駆動によりフックを水平移動させるための駆動手段への信号を出力する第２の水平移動モードと、
前記操作指示手段と前記各センサからの信号を受けて伸縮ブームの伸縮駆動と起伏駆動により伸縮ブームの先端部を水平移動させ、且つフックも水平移動させるための駆動手段への信号を出力する第３の水平移動モードとを有するとともに、
モード切換手段を接続し該モード切換手段からの信号を受けて前記モードのいずれかを選択して各モードに対応した出力信号を適宜各駆動手段に出力する構成。
【００１９】
そして、前記操作指示手段は、前記モード切換手段が前記個別モード時には、前記各駆動手段を駆動する各駆動操作指示手段が対応し、それ以外のモード時には、所定のそれぞれの駆動操作指示手段が対応してなる構成。
【００２０】
更に、前記操作指示手段は、前記モード切換手段が前記個別モード時には、前記各駆動手段を駆動する各駆動操作指示手段が対応し、それ以外のモード時には、共通の駆動操作指示手段が対応してなる構成。
【００２１】
更に、前記演算手段は、前記モード切換手段からの信号を受けて前記モードのいずれかを選択して各モードに対応した出力信号を前記各駆動手段に出力する切換手段を備えてなる構成。
【００２２】
更にまた、前記操作指示手段は、それぞれの操作方向を指示する各指示スイッチと、操作量を指示する共通操作レバーとからなり、該操作指示手段は、リモートコントロールボックスに組み込まれていてもよい構成。
【００２３】
そしてこれら構成により、作業内容に応じて瞬時に適正な制御モードを選定し、各モードに応じた駆動を行うことができ、更に操作指示手段をできるだけ共通化することにより操作を単純化し、オペレータの作業を容易にする。
【００２４】
【発明の実施の形態】
（実施例１）
図５及び図８（上段）にその制御の概略ないし説明を示す。即ち、一般に図１に示すようなクレーンは、伸縮ブーム３を伸縮させる伸縮用油圧シリンダ７，伸縮ブーム３を起伏させる起伏用油圧シリンダ８及びフックを上下動させるウインチ用油圧モータからなる油圧アクチュエータを備えており、これら油圧アクチュエータからなる駆動手段は、各油圧アクチュエータに対応して配置された操作指示手段としての操作レバー９を操作することにより制御される油圧制御用電磁弁の働きに伴って駆動されるようになっている。
【００２５】
操作レバーとしての操作指示手段は、伸縮操作指示手段４４，起伏操作指示手段４５及びウインチ操作指示手段４６からなり、各操作指示手段４４，４５，４６は、演算手段６０を介してそれぞれ伸縮駆動手段７０，起伏駆動手段８０，ウインチ駆動手段５０に接続する。
【００２６】
この演算手段６０には、伸縮ブーム３の伸縮によって回転するコードリールの回転をポテンショメータ等で検出することで伸縮ブーム３のブーム長さを検出するブーム長さセンサ２０、伸縮ブーム３の基ブーム３−１に取付けたポテンショメータ等で伸縮ブーム３のブーム起伏角を検出するブーム起伏角センサ２１、ウインチ５のドラム回転をポテンショメータ等で検出してウインチ５から繰出されるワイヤロープ６の繰出し量を検出するワイヤロープ繰出量検出センサ２２が接続されている。
【００２７】
またこの演算手段６０には、前記各操作指示手段４４，４５，４６からの信号を受け対応する前記各駆動手段７０，８０，５０に信号を出力する個別モードと、前記伸縮操作指示手段４４と前記各センサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の伸縮駆動とウインチ駆動により伸縮ブーム先端部からフックを一定距離に維持したままフックを移動させるための伸縮及びウインチ駆動手段７０，５０への信号を出力する平行移動モードと、前記伸縮操作指示手段４４と前記各センサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の伸縮駆動とウインチ駆動によりフックを水平移動させるための伸縮及びウインチ駆動手段７０，５０への信号を出力する第１の水平移動モードと、前記起伏操作指示手段４５と前記各センサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の起伏駆動とウインチ駆動によりフックを水平移動させるための起伏及びウインチ駆動手段８０，５０への信号を出力する第２の水平移動モードと、前記ウインチ操作指示手段４６（または旋回操作指示手段）と前記各センサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の伸縮駆動と起伏駆動により伸縮ブームの先端部を水平移動させ、且つフックも水平移動させるための伸縮、起伏及びウインチ駆動手段７０，８０，５０への信号を出力する第３の水平移動モードとを有するとともに、モード切換手段２３が接続されている。
【００２８】
そして図８（上段）に示すように、個別モード時には、それぞれのアクチュエータが駆動されるとともに、それぞれの操作方向及び操作量は、それぞれの操作指示手段４４，４５，４６によって行われる。
【００２９】
また平行移動モードでは、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向及び操作量は、伸縮操作指示手段４４によって行われる。
【００３０】
また水平移動モードのうち第１の水平移動モードでは、前記平行移動モードと同様の伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向及び操作量は、伸縮操作指示手段４４によって行われ、第２の水平移動モードでは、起伏用油圧シリンダ８及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向及び操作量は、起伏操作指示手段４５によって行われる。
【００３１】
更に第３の水平移動モードでは、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２、起伏用油圧シリンダ８及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向及び操作量は、例えばウインチまたは旋回操作指示手段等の所定操作指示手段によって行われる。
【００３２】
なお、このモード切換手段２３は、電気的に切換えるもの、中心に回動自在な摘みを置きその周辺に各モードを表示し、前記摘みを回し所定のモードを選択可能にするものでも、あるいは各モードに対応した押圧式のボタンを設け、そのボタンを押すことによってモードを選択可能にするもの等、モードを選択できるものであればどのようなものでもよい。
【００３３】
更にまた前記演算手段６０には、前記各操作指示手段４４，４５，４６の信号を受けて各操作指示手段に対応した駆動手段７０，８０，５０の速度を算出するための伸縮速度算出手段２４，起伏速度算出手段２５及びウインチ速度算出手段２６が設けられるとともに、前記各操作指示手段４４，４５，４６のうち対応する操作指示手段と前記すべてのセンサ２０，２１，２２からの信号を受けて各モードに対応した駆動手段７０，８０，５０の速度を算出する速度算出手段、即ち、伸縮ブーム３の伸縮及びウインチ５の速度を算出するための平行移動用伸縮ウインチ速度算出手段２７，伸縮ブーム３の伸縮及びウインチ５の速度を算出するための水平移動用伸縮ウインチ速度算出手段２８，伸縮ブーム３の伸縮、起伏及びウインチ５の速度を算出するための水平移動用伸縮起伏ウインチ速度算出手段２９、及び伸縮ブーム３の起伏及びウインチ５の速度を算出するための水平移動用起伏ウインチ速度算出手段３０が設けられている。
【００３４】
更に前記演算手段６０には、前記モード切換手段２３からの信号を受け、伸縮ブーム３の伸縮とウインチの回動との連動をオンオフするための伸縮ウインチ切換手段３１と、伸縮ブーム３の起伏とウインチの回動との連動をオンオフするための起伏ウインチ切換手段３２とが設けられている。
【００３５】
そして、モード切換手段２３により個別モードが選択されている場合には、前記伸縮ウインチ切換手段３１及び起伏ウインチ切換手段３２は、連動がオフ状態にあり、操作レバーからなる前記各操作指示手段４４，４５，４６をそれぞれ所定の方向に所定量傾動することにより、その傾動方向と傾動量をポテンショメータ等により前記フック４の移動方向と移動量の操作指示信号として出力するように設定されているため、伸縮操作指示手段４４の操作においては、伸縮ブーム３が所定の伸縮方向に所定量だけ伸縮し、起伏操作指示手段４５の操作においては、伸縮ブーム３が所定の起伏方向に所定量だけ起伏し、ウインチ操作指示手段４６の操作においては、ワイヤロープが所定の巻上げ巻下げ方向に所定量だけ巻上げ巻下げられる。
【００３６】
前記モード切換手段２３により平行移動モードが選択されている場合には、前記伸縮ウインチ切換手段３１の連動がオン状態にあり、該平行移動モードの操作指示手段である伸縮操作指示手段４４を所定方向に所定量傾動操作することにより、該伸縮操作指示手段４４からの信号及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、平行移動用伸縮ウインチ速度算出手段２７で演算処理され、伸縮ブームの伸縮量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記伸縮ウインチ切換手段３１を介して伸縮駆動手段７０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂平行移動させる。
【００３７】
次いで水平移動モードのうち第１の水平移動モードが選択されている場合には、前記平行移動モードと同様に前記伸縮ウインチ切換手段３１の連動がオン状態にあり、該第１の水平移動モードの操作指示手段である伸縮操作指示手段４４を所定方向に所定量傾動操作することにより、該伸縮操作指示手段４４からの信号及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、水平移動用伸縮ウインチ速度算出手段２８で演算処理され、伸縮ブームの伸縮量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記伸縮ウインチ切換手段３１を介して伸縮駆動手段７０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂水平移動させる。
【００３８】
また水平移動モードのうち第２の水平移動モードが選択されている場合には、前記起伏ウインチ切換手段３２の連動がオン状態にあり、該第２の水平移動モードの操作指示手段である起伏操作指示手段４５を所定方向に所定量傾動操作することにより、該起伏操作指示手段４５からの信号及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、水平移動用起伏ウインチ速度算出手段３０で演算処理され、伸縮ブームの起伏量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記起伏ウインチ切換手段３２を介して起伏駆動手段８０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂水平移動させる。
【００３９】
更にまた水平移動モードのうち第３の水平移動モードが選択されている場合には、前記伸縮ウインチ切換手段３１及び起伏ウインチ切換手段３２の連動が共にオン状態にあり、該第３の水平移動モードの操作指示手段である例えばウインチまたは旋回操作指示手段等の所定操作指示手段を所定方向に所定量傾動操作することにより、該所定操作指示手段からの信号及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、所定の速度算出手段及び水平移動用伸縮起伏ウインチ速度算出手段２９で演算処理され、伸縮ブームの伸縮量、起伏量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記伸縮ウインチ切換手段３１及び起伏ウインチ切換手段３２を介して伸縮駆動手段７０、起伏駆動手段８０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂水平移動させる。
【００４０】
なお、この実施例では、モード切換手段２３について個別モード、平行移動モード及び３つの水平移動モードについて説明したが、前記水平移動モードは、３つのうちの少なくても１つあればよく、そのため水平移動モードは、それぞれ単独からなる３種類、２つづつの組み合わせからなる３種類、及び３つを含んだ１種類の合計７種類の組み合わせが考えられる。
また平行移動モード及び水平移動モード時に、操作方向を指示する手段として図８（上段）に示したものとして説明したが、これに限定することなく、例えば、伸縮操作指示手段でなく起伏操作、ウインチ操作あるいは旋回操作指示手段等であってもよい。
【００４１】
（実施例２）
図６及び図８（中段）にその制御の概略ないし説明を示し、実施例１のものとの差は、平行移動モード及び水平移動モードにおける操作方向及び操作量を操作する操作指示手段を共通の操作指示手段として採用したところにあり、その他においては実施例１のものと同じである。
【００４２】
即ち、操作レバーとしての操作指示手段は、伸縮操作指示手段４４，起伏操作指示手段４５及びウインチ操作指示手段４６の他に平行移動モード及び水平移動モード時での共通の操作指示手段４７を備え、該共通操作指示手段４７は、各操作指示手段４４，４５，４６と同様に演算手段６０を介してそれぞれ伸縮駆動手段７０，起伏駆動手段８０，ウインチ駆動手段５０に接続する。
【００４３】
この演算手段６０には、実施例１と同様の伸縮ブーム３のブーム長さを検出するブーム長さセンサ２０、伸縮ブーム３のブーム起伏角を検出するブーム起伏角センサ２１、ウインチ５から繰出されるワイヤロープ６の繰出し量を検出するワイヤロープ繰出量検出センサ２２が接続されている。
【００４４】
またこの演算手段６０には、実施例１と同様の前記各操作指示手段４４，４５，４６からの信号を受け対応する前記各駆動手段７０，８０，５０に信号を出力する個別モードと、前記共通操作指示手段４７と前記各センサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の伸縮駆動とウインチ駆動により伸縮ブーム先端部からフックを一定距離に維持したままフックを移動させるための伸縮及びウインチ駆動手段７０，５０への信号を出力する平行移動モードと、前記共通操作指示手段４７と前記各センサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の伸縮駆動とウインチ駆動によりフックを水平移動させるための伸縮及びウインチ駆動手段７０，５０への信号を出力する第１の水平移動モードと、前記共通操作指示手段４７と前記各センサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の起伏駆動とウインチ駆動によりフックを水平移動させるための起伏及びウインチ駆動手段８０，５０への信号を出力する第２の水平移動モードと、前記共通操作指示手段４７と前記各センサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の伸縮駆動と起伏駆動により伸縮ブームの先端部を水平移動させ、且つフックも水平移動させるための伸縮、起伏及びウインチ駆動手段７０，８０，５０への信号を出力する第３の水平移動モードとを有するモード切換手段２３が接続されている。
【００４５】
そして図８（中段）に示すように、個別モード時には、それぞれのアクチュエータが駆動されるとともに、それぞれの操作方向及び操作量は、それぞれの操作指示手段４４，４５，４６によって行われる。
【００４６】
また平行移動モードでは、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向及び操作量は、共通操作指示手段４７によって行われる。
【００４７】
また水平移動モードのうち第１の水平移動モードでは、前記平行移動モードと同様な伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向及び操作量は、やはり前記共通操作指示手段４７によって行われ、第２の水平移動モードでは、起伏用油圧シリンダ８及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向及び操作量は、前記共通操作指示手段４７によって行われる。
【００４８】
更に第３の水平移動モードでは、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２、起伏用油圧シリンダ８及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向及び操作量もやはり前記共通操作指示手段４７によって行われる。
【００４９】
なお、このモード切換手段２３も実施例１と同様なもの、即ち、電気的に切換えるもの、中心に回動自在な摘みを置きその周辺に各モードを表示し、前記摘みを回し所定のモードを選択可能にするものでも、あるいは各モードに対応した押圧式のボタンを設け、そのボタンを押すことによってモードを選択可能にするもの等、モードを選択できるものであればどのようなものでもよい。
【００５０】
更にまた前記演算手段６０には、前記各操作指示手段４４，４５，４６の信号を受けて各操作指示手段に対応した駆動手段７０，８０，５０の速度を算出するための伸縮速度算出手段２４，起伏速度算出手段２５及びウインチ速度算出手段２６が設けられるとともに、前記共通操作指示手段４７及び３個のセンサ２０，２１，２２からの信号を受けて各モードに対応した駆動手段７０，８０，５０の速度を算出する速度算出手段、即ち、伸縮ブーム３の伸縮及びウインチ５の速度を算出するための平行移動用伸縮ウインチ速度算出手段２７，伸縮ブーム３の伸縮及びウインチ５の速度を算出するための水平移動用伸縮ウインチ速度算出手段２８，伸縮ブーム３の伸縮、起伏及びウインチ５の速度を算出するための水平移動用伸縮起伏ウインチ速度算出手段２９、及び伸縮ブーム３の起伏及びウインチ５の速度を算出するための水平移動用起伏ウインチ速度算出手段３０が設けられている。
【００５１】
更に前記演算手段６０には、前記モード切換手段２３からの信号を受け、伸縮ブーム３の伸縮とウインチの回動との連動をオンオフするための伸縮ウインチ切換手段３１と、伸縮ブーム３の起伏とウインチの回動との連動をオンオフするための起伏ウインチ切換手段３２とが設けられている。
【００５２】
そして、モード切換手段２３により個別モードが選択されている場合には、前記伸縮ウインチ切換手段３１及び起伏ウインチ切換手段３２は、連動がオフ状態にあり、操作レバーからなる前記各操作指示手段４４，４５，４６をそれぞれ所定の方向に所定量傾動することにより、その傾動方向と傾動量をポテンショメータ等により前記フック４の移動方向と移動量の操作指示信号として出力するように設定されているため、伸縮操作指示手段４４の操作においては、伸縮ブーム３が所定の伸縮方向に所定量だけ伸縮し、起伏操作指示手段４５の操作においては、伸縮ブーム３が所定の起伏方向に所定量だけ起伏し、ウインチ操作指示手段４６の操作においては、ワイヤロープが所定の巻上げ巻下げ方向に所定量だけ巻上げ巻下げられる。
【００５３】
前記モード切換手段２３により平行移動モードが選択されている場合には、前記伸縮ウインチ切換手段３１の連動がオン状態にあり、該平行移動モードの操作指示手段である共通操作指示手段４７を所定方向に所定量傾動操作することにより、該共通操作指示手段４７からの信号及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、平行移動用伸縮ウインチ速度算出手段２７で演算処理され、伸縮ブームの伸縮量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記伸縮ウインチ切換手段３１を介して伸縮駆動手段７０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂平行移動させる。
【００５４】
次いで水平移動モードのうち第１の水平移動モードが選択されている場合には、前記伸縮ウインチ切換手段３１の連動がオン状態にあり、該第１の水平移動モードの操作指示手段である共通操作指示手段４７を所定方向に所定量傾動操作することにより、該共通操作指示手段４７からの信号及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、水平移動用伸縮ウインチ速度算出手段２８で演算処理され、伸縮ブームの伸縮量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記伸縮ウインチ切換手段３１を介して伸縮駆動手段７０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂水平移動させる。
【００５５】
また水平移動モードのうち第２の水平移動モードが選択されている場合には、前記起伏ウインチ切換手段３２の連動がオン状態にあり、該第２の水平移動モードの操作指示手段である前記共通操作指示手段４７を所定方向に所定量傾動操作することにより、該共通操作指示手段４７からの信号及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、水平移動用起伏ウインチ速度算出手段３０で演算処理され、伸縮ブームの起伏量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記起伏ウインチ切換手段３２を介して起伏駆動手段８０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂水平移動させる。
【００５６】
更にまた水平移動モードのうち第３の水平移動モードが選択されている場合には、前記伸縮ウインチ切換手段３１及び起伏ウインチ切換手段３２の連動が共にオン状態にあり、該第３の水平移動モードの操作指示手段である前記共通操作指示手段４７を所定方向に所定量傾動操作することにより、該共通操作指示手段４７からの信号及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、水平移動用伸縮起伏ウインチ速度算出手段２９で演算処理され、伸縮ブームの伸縮量、起伏量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記伸縮ウインチ切換手段３１及び起伏ウインチ切換手段３２を介して伸縮駆動手段７０、起伏駆動手段８０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂水平移動させる。
【００５７】
なお、この実施例においても、モード切換手段２３について個別モード、平行移動モード及び３つの水平移動モードについて説明したが、前記水平移動モードは、３つのうちの少なくても１つあればよく、そのため水平移動モードは、それぞれ単独からなる３種類、２つづつの組み合わせからなる３種類、及び３つを含んだ１種類の合計７種類の組み合わせが考えられる。
【００５８】
（実施例３）
図７、図８（下段）及び図９にその制御の概略、説明ないし対象物を示し、実施例１、２のものとの差は、各操作方向を各方向指示スイッチで行い、各操作量を共通のレバーで行う点、ならびにそれらを携帯用のリモートコントロールボックスに収納し、公知の無線操縦によってクレーンを操作する点にあり、その他においては実施例１のものと同じである。
【００５９】
なお、この実施例の各方向指示スイッチ及び共通レバーは、前記携帯用のリモートコントロールボックスに収納しないものも含まれるが、以下の説明では、携帯用のリモートコントロールボックスに収納するものについて説明する。
【００６０】
即ち、操作指示手段としての操作方向を指示する伸縮操作方向指示手段４０，起伏操作方向指示手段４１及びウインチ操作方向指示手段４２を各操作方向指示スイッチから形成し、操作量を指示する手段を共通レバー等からなる共通操作量指示手段４３で形成してなり、該共通操作量指示手段４３は、各操作方向指示手段４０，４１，４２と同様に演算手段６０を介してそれぞれ伸縮駆動手段７０，起伏駆動手段８０，ウインチ駆動手段５０に接続される。
【００６１】
この演算手段６０には、実施例１と同様の伸縮ブーム３のブーム長さを検出するブーム長さセンサ２０、伸縮ブーム３のブーム起伏角を検出するブーム起伏角センサ２１、ウインチ５から繰出されるワイヤロープ６の繰出し量を検出するワイヤロープ繰出量検出センサ２２が接続されている。
【００６２】
またこの演算手段６０には、前記各操作方向指示手段４０，４１，４２及び前記共通操作量指示手段４３からの信号を受け対応する前記各駆動手段７０，８０，５０に信号を出力する個別モードと、前記伸縮操作方向指示手段４０と前記共通操作量指示手段４３と前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の伸縮駆動とウインチ駆動により伸縮ブーム先端部からフックを一定距離に維持したままフックを移動させるための伸縮及びウインチ駆動手段７０，５０への信号を出力する平行移動モードと、前記伸縮操作方向指示手段４０と前記共通操作量指示手段４３と前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の伸縮駆動とウインチ駆動によりフックを水平移動させるための伸縮及びウインチ駆動手段７０，５０への信号を出力する第１の水平移動モードと、前記起伏操作方向指示手段４１と前記共通操作量指示手段４３と前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の起伏駆動とウインチ駆動によりフックを水平移動させるための起伏及びウインチ駆動手段８０，５０への信号を出力する第２の水平移動モードと、前記ウインチ操作方向指示手段４２（または旋回操作方向指示手段）と前記共通操作量指示手段４３と前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号を受けて伸縮ブーム３の伸縮駆動と起伏駆動により伸縮ブームの先端部を水平移動させ、且つフックも水平移動させるための伸縮、起伏及びウインチ駆動手段７０，８０，５０への信号を出力する第３の水平移動モードとを有するモード切換手段２３が接続されている。
【００６３】
そして図８（下段）に示すように、個別モード時には、それぞれのアクチュエータが駆動され、それぞれの操作方向は、操作方向指示スイッチからなる前記各操作方向指示手段４０，４１，４２によって行い、それぞれの操作量は、共通レバーとしての前記共通操作量指示手段４３によって行う。
【００６４】
また平行移動モードでは、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向は、個別モードの伸縮方向指示スイッチと同じスイッチからなる伸縮操作方向指示手段４０によって行い、その操作量は、共通レバーとしての前記共通操作量指示手段４３によって行う。
【００６５】
また水平移動モードのうち第１の水平移動モードでは、前記平行移動モードと同様の伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向は、前記平行移動モードと同じ伸縮操作方向指示手段４０によって行い、その操作量は、共通レバーとしての前記共通操作量指示手段４３によって行う。
【００６６】
そして第２の水平移動モードでは、起伏用油圧シリンダ８及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向は、操作方向指示スイッチからなる起伏操作方向指示手段４１によって行い、その操作量は、共通レバーとしての前記共通操作量指示手段４３によって行う。
【００６７】
更に第３の水平移動モードでは、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２、起伏用油圧シリンダ８及びウインチ５用の油圧モータが駆動されるとともに、その操作方向は、例えばウインチまたは旋回方向指示スイッチ等の所定の方向指示スイッチによって行い、その操作量は、共通レバーとしての前記共通操作量指示手段４３によって行う。
【００６８】
図９に図７の制御装置を組み込んだ携帯用のリモートコントロールボックス５１を示す。即ち、該リモートコントロールボックス５１は、表示部５２及びグリップ部５３からなり、表示部５２には、モード切換用のスイッチである個別、平行、水平１，水平２及び水平３の押しボタンからなる各スイッチ５５，５６，５７，５８，５９が上段に配置され、その下段には、上下動される伸縮方向指示スイッチ４０，起伏方向指示スイッチ４１，ウインチ方向指示スイッチ４２及び電源スイッチ５４が配置され、該表示部５２には必要に応じて各種スイッチ等が配置される。
【００６９】
なお、このモード切換手段は、前記押しボタン式ではなく、電気的に切換えるものでもよく、要はモードを選択できるものであればどのようなものでもよく、そのスイッチもそれぞれ個別に設けるのではなく、例えば、押しボタン式であれば押す回数によって水平１ないし水平３のモードを選択したり、上下動式であればその上下動によって別のモードを選択可能等にするものでもよい。
更に伸縮方向指示スイッチ，起伏方向指示スイッチ，ウインチ方向指示スイッチあるいは旋回方向指示スイッチ、またはその他のスイッチでもよいが、それらの２個以上の組合せ、例えば、伸縮方向指示スイッチとウインチ方向指示スイッチとの組合せ（平行移動モードが選択される。）でモード切換を行うようにするものでもよい。
【００７０】
また、グリップ部５３の反対側には、共通レバー４３が配置され、該レバー４３に人差し指ないし中指等を掛け、引き上げることによりその操作量を操作する。
【００７１】
そして前記演算手段６０には、前記各操作方向指示手段４０，４１，４２及び前記共通操作量指示手段４３の信号を受けて各指示手段に対応した駆動手段７０，８０，５０の速度を算出するための伸縮速度算出手段２４，起伏速度算出手段２５及びウインチ速度算出手段２６が設けられるとともに、前記各操作方向指示手段４０，４１，４２、前記共通操作量指示手段４３及び３個のセンサ２０，２１，２２からの信号を受けて各モードに対応した駆動手段７０，８０，５０の速度を算出する速度算出手段、即ち、伸縮ブーム３の伸縮及びウインチ５の速度を算出するための平行移動用伸縮ウインチ速度算出手段２７，伸縮ブーム３の伸縮及びウインチ５の速度を算出するための水平移動用伸縮ウインチ速度算出手段２８，伸縮ブーム３の伸縮、起伏及びウインチ５の速度を算出するための水平移動用伸縮起伏ウインチ速度算出手段２９、及び伸縮ブーム３の起伏及びウインチ５の速度を算出するための水平移動用起伏ウインチ速度算出手段３０が設けられている。
【００７２】
更に前記演算手段６０には、前記モード切換手段２３からの信号を受け、伸縮ブーム３の伸縮とウインチの回動との連動をオンオフするための伸縮ウインチ切換手段３１と、伸縮ブーム３の起伏とウインチの回動との連動をオンオフするための起伏ウインチ切換手段３２とが設けられている。
【００７３】
そして、携帯用のリモートコントロールボックス５１上で個別モード５５が選択されている場合には、演算手段６０の前記伸縮ウインチ切換手段３１及び起伏ウインチ切換手段３２は、連動がオフ状態にあり、前記各操作方向指示スイッチ４０，４１，４２をそれぞれ所定方向に押上げまたは押下げるとともに、共通レバー４３を所定量引き上げることにより、伸縮方向指示スイッチ４０及び共通レバー４３の操作においては、伸縮ブーム３が所定の伸縮方向に所定量だけ伸縮し、起伏方向指示スイッチ４１及び共通レバー４３の操作においては、伸縮ブーム３が所定の起伏方向に所定量だけ起伏し、ウインチ方向指示スイッチ４２及び共通レバー４３の操作においては、ワイヤロープが所定の巻上げ巻下げ方向に所定量だけ巻上げ巻下げられる。
【００７４】
次いで前記リモートコントロールボックス５１上で平行移動モード５６が選択されている場合には、演算手段６０の前記伸縮ウインチ切換手段３１の連動がオン状態にあり、該平行移動モードの伸縮方向指示スイッチ４０を所定方向に押上げまたは押下げるとともに、共通レバー４３を所定量引き上げることにより、伸縮方向指示スイッチ４０、共通レバー４３及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、平行移動用伸縮ウインチ速度算出手段２７で演算処理され、伸縮ブームの伸縮量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記伸縮ウインチ切換手段３１を介して伸縮駆動手段７０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂平行移動させる。
【００７５】
前記リモートコントロールボックス５１上で水平移動モードのうち第１の水平移動モード５７が選択されている場合には、前記伸縮ウインチ切換手段３１の連動がオン状態にあり、該第１の水平移動モードの伸縮方向指示スイッチ４０を所定方向に押上げまたは押下げるとともに、共通レバー４３を所定量引き上げることにより、伸縮方向指示スイッチ４０、共通レバー４３及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、水平移動用伸縮ウインチ速度算出手段２８で演算処理され、伸縮ブームの伸縮量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記伸縮ウインチ切換手段３１を介して伸縮駆動手段７０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂水平移動させる。
【００７６】
また前記リモートコントロールボックス５１上で水平移動モードのうち第２の水平移動モード５８が選択されている場合には、前記起伏ウインチ切換手段３２の連動がオン状態にあり、該第２の水平移動モードの起伏方向指示スイッチ４１を所定方向に押上げまたは押下げるとともに、共通レバー４３を所定量引き上げることにより、起伏方向指示スイッチ４１、共通レバー４３及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、水平移動用起伏ウインチ速度算出手段３０で演算処理され、伸縮ブームの起伏量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記起伏ウインチ切換手段３２を介して起伏駆動手段８０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂水平移動させる。
【００７７】
更にまた前記リモートコントロールボックス５１上で水平移動モードのうち第３の水平移動モード５９が選択されている場合には、前記伸縮ウインチ切換手段３１及び起伏ウインチ切換手段３２の連動が共にオン状態にあり、該第３の水平移動モード用としての例えばウインチまたは旋回方向指示スイッチ等の所定方向指示スイッチ４２を所定方向に押上げまたは押下げるとともに、共通レバー４３を所定量引き上げることにより、所定方向指示スイッチ４２、共通レバー４３及び前記３個のセンサ２０，２１，２２からの信号は、水平移動用伸縮起伏ウインチ速度算出手段２９で演算処理され、伸縮ブームの伸縮量、起伏量及びウインチの回転速度が算出されるとともに、前記伸縮ウインチ切換手段３１及び起伏ウインチ切換手段３２を介して伸縮駆動手段７０、起伏駆動手段８０及びウインチ駆動手段５０を同時制御し、フックを所謂水平移動させる。
【００７８】
なお、この実施例においても、モード切換手段２３について個別モード、平行移動モード及び３つの水平移動モードについて説明したが、前記水平移動モードは、３つのうちの少なくても１つあればよく、そのため水平移動モードは、それぞれ単独からなる３種類、２つづつの組み合わせからなる３種類、及び３つを含んだ１種類の合計７種類の組み合わせが考えられる。
また平行移動モード及び水平移動モード時に、操作方向を指示する手段として図８（下段）に示したものとして説明したが、これに限定することなく、例えば、伸縮操作方向指示手段でなく起伏操作、ウインチ操作あるいは旋回操作方向指示手段等であってもよい。
【００７９】
【発明の効果】
本願発明は、クレーン操作装置としてフック平行移動機能及びフック水平移動機能を備え、これら両機能を切り換えて使用することにより、フックに吊荷を吊り下げていない時にはフック平行移動機能を使用してフックを目的の位置に移動させ、フックに吊荷を吊り下げている時にはフック水平移動機能を使用することができ、過巻状態や転倒を気にしなくても安心してクレーン作業をすることができ、更に操作指示手段をできるだけ共通化することにより操作を単純化することができるため、熟練者でなくてもクレーンの作業内容に応じた適正な操作を安全に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】クレーンのフック平行移動機能を表す概念図。
【図２】クレーンのフック水平移動機能の一態様を表す概念図。
【図３】クレーンのフック水平移動機能の他の一態様を表す概念図。
【図４】クレーンのフック水平移動機能の更に他の一態様を表す概念図。
【図５】本願発明の一実施例を表すブロック図。
【図６】本願発明の他の実施例を表すブロック図。
【図７】本願発明の更に他の実施例を表すブロック図。
【図８】本願発明の各実施例の説明図。
【図９】本願発明の操作指示手段を組み込んだリモートコントロールボックス。
【符号の説明】
１ ジャッキ装置
２ 旋回台
３ 伸縮ブーム
４ フック
５ ウインチ
６ ワイヤロープ
７ 伸縮用油圧シリンダ
８ 起伏用油圧シリンダ
９ 操作レバー
２０ ブーム長さセンサ
２１ ブーム起伏角センサ
２２ ワイヤロープ繰出量検出センサ
２３ モード切換手段
２４ 伸縮速度算出手段
２５ 起伏速度算出手段
２６ ウインチ速度算出手段
２７ 平行移動用伸縮ウインチ速度算出手段
２８ 水平移動用伸縮ウインチ速度算出手段
２９ 水平移動用伸縮起伏ウインチ速度算出手段
３０ 水平移動用起伏ウインチ速度算出手段
３１ 伸縮ウインチ切換手段
３２ 起伏ウインチ切換手段
４０ 伸縮操作方向指示手段
４１ 起伏操作方向指示手段
４２ ウインチ操作方向指示手段
４３ 共通操作量指示手段
４４ 伸縮操作指示手段
４５ 起伏操作指示手段
４６ ウインチ操作指示手段
４７ 共通操作指示手段
５０ ウインチ駆動手段
５１ リモートコントロールボックス
５２ 表示部
５３ グリップ部
６０ 演算手段
７０ 伸縮駆動手段
８０ 起伏駆動手段
Claims (6)
- 起伏ならびに伸縮可能に配設した伸縮ブームと、伸縮ブームの基端側に配設されたウインチと、ウインチから繰出したワイヤロープを伸縮ブームの先端部を経過させ、当該ワイヤロープにより伸縮ブームの先端部から吊下させたフックと、伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮駆動手段と、伸縮ブームを起伏駆動する起伏駆動手段と、ウインチを駆動するウインチ駆動手段、ならびにフックの移動方向と移動速度を指示する操作指示手段と、前記伸縮ブームの長さを検出するブーム長さセンサと、前記伸縮ブームの起伏角度を検出するブーム起伏角センサと、ウインチからのワイヤロープの繰出し量を検出する繰出し量検出センサ、及び演算手段を設け、前記操作指示手段からの信号を受け対応する駆動手段を駆動するクレーン操作装置において、
前記演算手段は、前記操作指示手段からの信号を受け対応する前記各駆動手段に信号を出力する個別モードと、
前記操作指示手段と前記各センサからの信号を受けて伸縮ブームの伸縮駆動とウインチ駆動により伸縮ブーム先端部から前記フックを一定距離に維持したままフックを移動させるための駆動手段への信号を出力する平行移動モードと、
前記操作指示手段と前記各センサからの信号を受けて伸縮ブームの伸縮駆動とウインチ駆動によりフックを水平移動させるための駆動手段への信号を出力する第１の水平移動モードと、
前記操作指示手段と前記各センサからの信号を受けて伸縮ブームの起伏駆動とウインチ駆動によりフックを水平移動させるための駆動手段への信号を出力する第２の水平移動モードと、
前記操作指示手段と前記各センサからの信号を受けて伸縮ブームの伸縮駆動と起伏駆動により伸縮ブームの先端部を水平移動させ、且つフックも水平移動させるための駆動手段への信号を出力する第３の水平移動モードとを有するとともに、
モード切換手段を接続し該モード切換手段からの信号を受けて前記モードのいずれかを選択して各モードに対応した出力信号を適宜各駆動手段に出力してなることを特徴とするクレーン操作装置。 - 前記操作指示手段は、前記モード切換手段が前記個別モード時には、前記各駆動手段を駆動する各駆動操作指示手段が対応し、それ以外のモード時には、所定のそれぞれの駆動操作指示手段が対応してなることを特徴とする請求項１記載のクレーン操作装置。
- 前記操作指示手段は、前記モード切換手段が前記個別モード時には、前記各駆動手段を駆動する各駆動操作指示手段が対応し、それ以外のモード時には、共通の駆動操作指示手段が対応してなることを特徴とする請求項１記載のクレーン操作装置。
- 前記操作指示手段は、それぞれの操作方向を指示する指示スイッチと、操作量を指示する共通操作レバーとからなることを特徴とする請求項１記載のクレーン操作装置。
- 前記操作指示手段は、リモートコントロールボックスに組み込まれてなることを特徴とする請求項４記載のクレーン操作装置。
- 前記演算手段は、前記モード切換手段からの信号を受けて前記モードのいずれかを選択して各モードに対応した出力信号を前記各駆動手段に出力する切換手段を備えてなることを特徴とする請求項１ないし５記載のクレーン操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000241161A JP4883830B2 (ja) | 2000-08-09 | 2000-08-09 | クレーン操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000241161A JP4883830B2 (ja) | 2000-08-09 | 2000-08-09 | クレーン操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002053287A JP2002053287A (ja) | 2002-02-19 |
| JP4883830B2 true JP4883830B2 (ja) | 2012-02-22 |
Family
ID=18732391
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000241161A Expired - Lifetime JP4883830B2 (ja) | 2000-08-09 | 2000-08-09 | クレーン操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4883830B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5302602B2 (ja) * | 2008-09-01 | 2013-10-02 | 株式会社タダノ | クレーンの過負荷防止装置及び自走式クレーン |
| JP5479707B2 (ja) * | 2008-10-23 | 2014-04-23 | 株式会社タダノ | 作業機の操作装置 |
| JP5953031B2 (ja) * | 2011-11-09 | 2016-07-13 | 古河ユニック株式会社 | クレーンの連動作動制御装置 |
| JP5953030B2 (ja) * | 2011-11-09 | 2016-07-13 | 古河ユニック株式会社 | クレーンの連動作動制御装置 |
| JP6848905B2 (ja) * | 2018-03-09 | 2021-03-24 | 株式会社タダノ | クレーン |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3311998A1 (de) * | 1983-04-02 | 1984-10-04 | J.M. Voith Gmbh, 7920 Heidenheim | Bandpresseinheit, vorzugsweise als nasspresse einer papiermaschine |
| JP2894448B2 (ja) * | 1987-08-27 | 1999-05-24 | 株式会社 ハドソン | 音発生装置 |
| JPH02129387A (ja) * | 1988-11-08 | 1990-05-17 | Hitachi Cable Ltd | 表面多孔質材の製造方法 |
| JPH0465285A (ja) * | 1990-07-06 | 1992-03-02 | Mitsubishi Paper Mills Ltd | ノーカーボン複写紙 |
| JP3919130B2 (ja) * | 1996-07-30 | 2007-05-23 | 株式会社タダノ | 高所作業車の作動制御装置 |
-
2000
- 2000-08-09 JP JP2000241161A patent/JP4883830B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002053287A (ja) | 2002-02-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4883830B2 (ja) | クレーン操作装置 | |
| CN111819151B (zh) | 起重机 | |
| JP2010235225A (ja) | クレーンの操作装置及びクレーン | |
| JP2002362880A (ja) | ブーム式クレーンを用いた荷物の地切り方法、および、装置 | |
| JP4372531B2 (ja) | 作業機の操作装置 | |
| JPH0524784A (ja) | クレーンの操作装置 | |
| JP4693962B2 (ja) | クレーンのフック移動制御装置 | |
| JP4163879B2 (ja) | クレーンのフック水平移動制御装置 | |
| JP4397458B2 (ja) | フック吊下長さ保持装置 | |
| JP4988990B2 (ja) | クレーンのジブ起伏制御装置 | |
| JP2005212957A (ja) | 作業機の遠隔操作器 | |
| JP2001261285A (ja) | クレーンの操作装置 | |
| JP2545743Y2 (ja) | 移動式クレーン | |
| JP4637344B2 (ja) | クレーンのフック水平移動制御装置 | |
| JPH0873183A (ja) | 移動式クレーンの吊荷直線移動制御装置 | |
| JP4102061B2 (ja) | クレーンのフック格納装置 | |
| JP3964513B2 (ja) | トラック搭載型クレーンの安定限界信号発生装置 | |
| JP4037077B2 (ja) | クレーンのウインチ制御装置 | |
| JP4708698B2 (ja) | クレーンのブーム格納装置 | |
| JP5058418B2 (ja) | 油圧作業機の駆動制御装置 | |
| JP4071316B2 (ja) | 伸縮ブーム式作業機の制御装置 | |
| JP4558286B2 (ja) | クレーンの操作装置 | |
| JP2005231808A (ja) | クレーンのウインチ制御装置 | |
| JP4772182B2 (ja) | ブーム式高所作業装置の制御装置 | |
| JP4447107B2 (ja) | 車載式クレーンのブーム制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070730 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100707 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100713 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100824 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110322 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111129 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111206 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141216 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4883830 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |