JPH0873183A - 移動式クレーンの吊荷直線移動制御装置 - Google Patents
移動式クレーンの吊荷直線移動制御装置Info
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- JPH0873183A JPH0873183A JP23449994A JP23449994A JPH0873183A JP H0873183 A JPH0873183 A JP H0873183A JP 23449994 A JP23449994 A JP 23449994A JP 23449994 A JP23449994 A JP 23449994A JP H0873183 A JPH0873183 A JP H0873183A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 少ない操作で吊荷を直線的に移動できる吊荷
直線移動制御装置を提供する。 【構成】 自走自在な下部走行体上に旋回自在な上部旋
回体を設け、この上部旋回体に、起伏自在に伸縮ブーム
を設けた移動式クレーンにおいて、上記伸縮ブームの長
さＬと起伏角α及び旋回角θを検出する検出手段３、
４、５と、作業開始時等に、上記下部走行体の車体中心
から吊荷までの距離Ｄ0 などの情報を予め入力する入力
手段２と、上記検出手段３、４、５が検出した値から車
体中心より吊荷までの距離Ｄを算出し、かつ上記入力手
段２より入力された距離情報と比較して、その偏差が規
定値以下となるようにブーム制御信号１ｄを出力する制
御手段１とを具備し、上記制御手段１より出力された制
御信号１ｄにより伸縮ブームの伸縮及び起伏の少なくと
も一方を制御することにより、吊荷を直線的に移動させ
るようにしたもので、少ない操作で吊荷１６を直線的に
移動できるため、操作性が向上する。
直線移動制御装置を提供する。 【構成】 自走自在な下部走行体上に旋回自在な上部旋
回体を設け、この上部旋回体に、起伏自在に伸縮ブーム
を設けた移動式クレーンにおいて、上記伸縮ブームの長
さＬと起伏角α及び旋回角θを検出する検出手段３、
４、５と、作業開始時等に、上記下部走行体の車体中心
から吊荷までの距離Ｄ0 などの情報を予め入力する入力
手段２と、上記検出手段３、４、５が検出した値から車
体中心より吊荷までの距離Ｄを算出し、かつ上記入力手
段２より入力された距離情報と比較して、その偏差が規
定値以下となるようにブーム制御信号１ｄを出力する制
御手段１とを具備し、上記制御手段１より出力された制
御信号１ｄにより伸縮ブームの伸縮及び起伏の少なくと
も一方を制御することにより、吊荷を直線的に移動させ
るようにしたもので、少ない操作で吊荷１６を直線的に
移動できるため、操作性が向上する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は吊荷の直線移動を可能
にした移動式クレーンの吊荷直線移動制御装置に関す
る。
にした移動式クレーンの吊荷直線移動制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来トラッククレーンのような移動式ク
レーンの多くは、自走自在な下部走行体上に上部旋回体
が旋回自在に設けられていて、この上部旋回体に起伏自
在に伸縮ブームが設けられた構造となっている。
レーンの多くは、自走自在な下部走行体上に上部旋回体
が旋回自在に設けられていて、この上部旋回体に起伏自
在に伸縮ブームが設けられた構造となっている。
【０００３】上記のような移動式クレーンでは、吊上げ
た荷（吊荷）をより早く、かつより正確に目的点へ移動
させることが作業能率を上げ、かつ作業を安全に行う上
で重要である。このため従来から種々の操作装置や制御
装置が提案されている。
た荷（吊荷）をより早く、かつより正確に目的点へ移動
させることが作業能率を上げ、かつ作業を安全に行う上
で重要である。このため従来から種々の操作装置や制御
装置が提案されている。
【０００４】例えば特開昭５１−１０９６５９号公報
や、特開昭５６−７５３８３号公報、特開平５−２４７
８４号公報などで、吊荷を地面より一定の高さを保った
まま移動させる吊荷平行移動装置などが提案されてい
る。
や、特開昭５６−７５３８３号公報、特開平５−２４７
８４号公報などで、吊荷を地面より一定の高さを保った
まま移動させる吊荷平行移動装置などが提案されてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし近年では、この
種の移動式クレーンによる都市型作業が多くなるに従
い、図１に示すように、下部走行体ａをビルなどの障害
物ｂに隣接させて停止させた状態で、運搬車ｃなどに積
載された吊荷ｄを吊上げ、障害物ｂを避けながらＡ点よ
りＢ点へ移動させるなどの作業を行うことが多くなって
いるが、上記従来の地上より一定の高さを保ったまま吊
荷ｄを水平方向へ移動させる方法では、伸縮ブームｅを
旋回させると吊荷ｄが障害物ｂと干渉してしまう。
種の移動式クレーンによる都市型作業が多くなるに従
い、図１に示すように、下部走行体ａをビルなどの障害
物ｂに隣接させて停止させた状態で、運搬車ｃなどに積
載された吊荷ｄを吊上げ、障害物ｂを避けながらＡ点よ
りＢ点へ移動させるなどの作業を行うことが多くなって
いるが、上記従来の地上より一定の高さを保ったまま吊
荷ｄを水平方向へ移動させる方法では、伸縮ブームｅを
旋回させると吊荷ｄが障害物ｂと干渉してしまう。
【０００６】このため従来では旋回レバーにより上部旋
回体ｆを旋回させながら、同時にブーム起伏レバー及び
ブーム伸縮レバーを操作して、吊荷ｄが障害物ｂと干渉
しないように伸縮ブームｅを起伏及び伸縮させて、吊荷
ｄをＡ点よりＢ点へ直線的に移動させているが、この方
法では同時に複数の操作レバーを操作しなければならな
いため、操作に熟練を要すると共に、操作を誤ると吊荷
ｄが障害物ｂと衝突して破損させる危険があるため、作
業者が早期に疲労して、作業能率の低下を招くなどの不
具合があった。この発明はかかる不具合を改善するため
になされたもので、より少ない操作で吊荷の直線移動を
可能にした移動式クレーンの吊荷直線移動制御装置を提
供して、操作性の向上を図ることを目的とするものであ
る。
回体ｆを旋回させながら、同時にブーム起伏レバー及び
ブーム伸縮レバーを操作して、吊荷ｄが障害物ｂと干渉
しないように伸縮ブームｅを起伏及び伸縮させて、吊荷
ｄをＡ点よりＢ点へ直線的に移動させているが、この方
法では同時に複数の操作レバーを操作しなければならな
いため、操作に熟練を要すると共に、操作を誤ると吊荷
ｄが障害物ｂと衝突して破損させる危険があるため、作
業者が早期に疲労して、作業能率の低下を招くなどの不
具合があった。この発明はかかる不具合を改善するため
になされたもので、より少ない操作で吊荷の直線移動を
可能にした移動式クレーンの吊荷直線移動制御装置を提
供して、操作性の向上を図ることを目的とするものであ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するために、自走自在な下部走行体上に旋回自在な上
部旋回体を設け、この上部旋回体に、起伏自在に伸縮ブ
ームを設けた移動式クレーンにおいて、上記伸縮ブーム
の長さと起伏角及び旋回角を検出する検出手段と、作業
開始時等に、上記下部走行体の車体中心から吊荷までの
距離などの情報を予め入力する入力手段と、上記検出手
段が検出した値から車体中心より吊荷までの距離を算出
し、かつ上記入力手段より入力された距離情報と比較し
て、その偏差が規定値以下となるようにブーム制御信号
を出力する制御手段とを具備し、上記制御手段より出力
された制御信号により伸縮ブームの伸縮及び起伏の少な
くとも一方を制御することにより、吊荷を直線的に移動
させるようにしたものである。
成するために、自走自在な下部走行体上に旋回自在な上
部旋回体を設け、この上部旋回体に、起伏自在に伸縮ブ
ームを設けた移動式クレーンにおいて、上記伸縮ブーム
の長さと起伏角及び旋回角を検出する検出手段と、作業
開始時等に、上記下部走行体の車体中心から吊荷までの
距離などの情報を予め入力する入力手段と、上記検出手
段が検出した値から車体中心より吊荷までの距離を算出
し、かつ上記入力手段より入力された距離情報と比較し
て、その偏差が規定値以下となるようにブーム制御信号
を出力する制御手段とを具備し、上記制御手段より出力
された制御信号により伸縮ブームの伸縮及び起伏の少な
くとも一方を制御することにより、吊荷を直線的に移動
させるようにしたものである。
【０００８】また入力手段により任意な２点の作業半径
と旋回角または下部走行体の車体中心から吊荷までの距
離と旋回角を入力して、制御手段のメモリに座標系の直
線式として記憶させ、かつこの直線式と作業中検出手段
が検出した値と比較して、その偏差が規定値以下となる
ようにブーム制御信号を出力するようにしたものであ
る。
と旋回角または下部走行体の車体中心から吊荷までの距
離と旋回角を入力して、制御手段のメモリに座標系の直
線式として記憶させ、かつこの直線式と作業中検出手段
が検出した値と比較して、その偏差が規定値以下となる
ようにブーム制御信号を出力するようにしたものであ
る。
【０００９】さらに入力手段により下部走行体の車体中
心から吊荷までの距離及び吊荷の高さを入力して制御手
段のメモリに記憶させ、かつこの距離及び吊荷高さと、
作業中検出手段が検出した値より算出された車体中心か
ら吊荷までの距離及び吊荷の高さを比較して、その偏差
が規定値以下となるようにブーム制御信号を出力して、
伸縮ブームの伸縮または起伏と、ウインチの巻上げ、巻
下げを制御するようにしたものである。
心から吊荷までの距離及び吊荷の高さを入力して制御手
段のメモリに記憶させ、かつこの距離及び吊荷高さと、
作業中検出手段が検出した値より算出された車体中心か
ら吊荷までの距離及び吊荷の高さを比較して、その偏差
が規定値以下となるようにブーム制御信号を出力して、
伸縮ブームの伸縮または起伏と、ウインチの巻上げ、巻
下げを制御するようにしたものである。
【００１０】また入力手段により任意な２点の作業半径
と旋回角及び吊荷の高さまたは下部走行体の車体中心か
ら吊荷までの距離と旋回角及び吊荷の高さを入力して、
制御手段のメモリに座標系の直線式として記憶させ、か
つこの直線式と作業中検出手段が検出した値と比較し
て、その偏差が規定値以下となるよう制御信号を出力し
て、伸縮ブームの伸縮または起伏と、ウインチの巻上
げ、巻下げを制御するようにしたものである。
と旋回角及び吊荷の高さまたは下部走行体の車体中心か
ら吊荷までの距離と旋回角及び吊荷の高さを入力して、
制御手段のメモリに座標系の直線式として記憶させ、か
つこの直線式と作業中検出手段が検出した値と比較し
て、その偏差が規定値以下となるよう制御信号を出力し
て、伸縮ブームの伸縮または起伏と、ウインチの巻上
げ、巻下げを制御するようにしたものである。
【００１１】
【作用】上記構成により、障害物に近接して置かれた吊
荷をＡ点よりＢ点へ移動する場合、作業開始前に入力手
段により予め車体中心から吊荷までの距離情報を入力し
ておくことにより、作業中は旋回操作のみで自動的に伸
縮ブームが伸縮または起伏して、Ａ点よりＢ点へ吊荷を
直線的に移動するため、障害物と干渉することなく吊荷
の移動が可能となる。
荷をＡ点よりＢ点へ移動する場合、作業開始前に入力手
段により予め車体中心から吊荷までの距離情報を入力し
ておくことにより、作業中は旋回操作のみで自動的に伸
縮ブームが伸縮または起伏して、Ａ点よりＢ点へ吊荷を
直線的に移動するため、障害物と干渉することなく吊荷
の移動が可能となる。
【００１２】また入力手段により距離情報と吊荷の高さ
情報を入力しておくことにより、吊荷の高さを一定に保
ちながら、Ａ点よりＢ点へ吊荷を直線的に移動させるこ
とができる。
情報を入力しておくことにより、吊荷の高さを一定に保
ちながら、Ａ点よりＢ点へ吊荷を直線的に移動させるこ
とができる。
【００１３】
【実施例】この発明の第１実施例を図２ないし図５に示
す図面を参照して詳述する。図２は制御系を示すブロッ
ク図、図３は入力手段の拡大図、図４及び図５は作用説
明図を示す。
す図面を参照して詳述する。図２は制御系を示すブロッ
ク図、図３は入力手段の拡大図、図４及び図５は作用説
明図を示す。
【００１４】図２において１はコントローラで、入力設
定手段２と、ブームの長さＬを検出するブーム長さセン
サ３、ブームの起伏角αを検出するブーム起伏角センサ
４及びブームの旋回角θを検出する旋回角センサ５が入
力側に、そして出力側にブームの起伏を制御する電磁弁
などのブーム起伏制御手段６と、ブームの伸縮を制御す
る電磁弁などのブーム伸縮制御手段７が接続されてい
る。
定手段２と、ブームの長さＬを検出するブーム長さセン
サ３、ブームの起伏角αを検出するブーム起伏角センサ
４及びブームの旋回角θを検出する旋回角センサ５が入
力側に、そして出力側にブームの起伏を制御する電磁弁
などのブーム起伏制御手段６と、ブームの伸縮を制御す
る電磁弁などのブーム伸縮制御手段７が接続されてい
る。
【００１５】図４及び図５において１０は移動式クレー
ンで、自走自在な下部走行体１１上に上部旋回体１２が
旋回自在に設けられており、この上部旋回体１２に、上
記ブーム起伏制御手段６を介して起伏制御され、かつブ
ーム伸縮制御手段７を介して伸縮制御される伸縮ブーム
１３が起伏自在に設けられている。
ンで、自走自在な下部走行体１１上に上部旋回体１２が
旋回自在に設けられており、この上部旋回体１２に、上
記ブーム起伏制御手段６を介して起伏制御され、かつブ
ーム伸縮制御手段７を介して伸縮制御される伸縮ブーム
１３が起伏自在に設けられている。
【００１６】いま例えば図４に示すように、ビルなどの
障害物１５に近接したＡ点に置かれた吊荷１６を、Ｂ点
に直線的に移動させる場合において、下部走行体１１の
車体中心１７が上記Ａ点とＢ点を結ぶ直線１８と平行す
るように下部走行体１１が停止しているときには、車体
中心１７から直線１８までの距離Ｄ0 を図３に示す入力
手段２の設定スイッチ群２ａよりコントローラ１へ入力
し、メモリ１ａへ記憶させる。そしてこの状態でＡ点の
吊荷１６を吊り上げてＢ点へ移動すべく作業を開始する
と、ブーム長さセンサ３より伸縮ブーム１３の長さＬ
が、ブーム起伏角センサ４より伸縮ブーム１３の起伏角
αが、旋回角センサ５より伸縮ブーム１３の旋回角θが
コントローラ１内に読み込まれ、コントローラ１は、伸
縮ブーム１３の長さＬと起伏角αより作業半径ＲがＲ＝
Ｌｃｏｓαより演算され、得られた作業半径Ｒと旋回角
θより車体中心１７から吊荷１６までの距離Ｄが、Ｄ＝
｜Ｒｓｉｎθ｜により演算される。
障害物１５に近接したＡ点に置かれた吊荷１６を、Ｂ点
に直線的に移動させる場合において、下部走行体１１の
車体中心１７が上記Ａ点とＢ点を結ぶ直線１８と平行す
るように下部走行体１１が停止しているときには、車体
中心１７から直線１８までの距離Ｄ0 を図３に示す入力
手段２の設定スイッチ群２ａよりコントローラ１へ入力
し、メモリ１ａへ記憶させる。そしてこの状態でＡ点の
吊荷１６を吊り上げてＢ点へ移動すべく作業を開始する
と、ブーム長さセンサ３より伸縮ブーム１３の長さＬ
が、ブーム起伏角センサ４より伸縮ブーム１３の起伏角
αが、旋回角センサ５より伸縮ブーム１３の旋回角θが
コントローラ１内に読み込まれ、コントローラ１は、伸
縮ブーム１３の長さＬと起伏角αより作業半径ＲがＲ＝
Ｌｃｏｓαより演算され、得られた作業半径Ｒと旋回角
θより車体中心１７から吊荷１６までの距離Ｄが、Ｄ＝
｜Ｒｓｉｎθ｜により演算される。
【００１７】そして得られた距離Ｄは比較回路１ｄへ送
られて、入力手段２によりメモリ１ａに記憶された設定
値Ｄ0 と比較され、その偏差が規定値以下となるようブ
ーム制御信号１ｄがブーム起伏制御手段６及びブーム伸
縮制御手段７へ出力されて、伸縮ブーム１３の起伏と伸
縮の少なくとも一方が制御される。
られて、入力手段２によりメモリ１ａに記憶された設定
値Ｄ0 と比較され、その偏差が規定値以下となるようブ
ーム制御信号１ｄがブーム起伏制御手段６及びブーム伸
縮制御手段７へ出力されて、伸縮ブーム１３の起伏と伸
縮の少なくとも一方が制御される。
【００１８】すなわちＡ点で吊上げた吊荷１６をＢ点へ
移動すべく上部旋回体１２の旋回を開始すると、旋回角
θに応じて車体中心１７から吊荷１６までの距離Ｄが演
算され、この距離Ｄとメモリ１ａに記憶された距離Ｄ0
が絶えず比較される。そしてその偏差が規定値以下とな
るよう制御信号１ｄがブーム起伏制御手段６及びブーム
伸縮制御手段７へ出力される。これによってブーム起伏
制御手段６により伸縮ブーム１３が起伏され、またはブ
ーム伸縮制御手段７により伸縮ブーム１３が伸縮され
て、Ａ点で吊上げられた吊荷１６は、Ａ点とＢ点を結ぶ
直線１８上を直線的にＢ点まで移動されるため、障害物
１５と干渉することがない。
移動すべく上部旋回体１２の旋回を開始すると、旋回角
θに応じて車体中心１７から吊荷１６までの距離Ｄが演
算され、この距離Ｄとメモリ１ａに記憶された距離Ｄ0
が絶えず比較される。そしてその偏差が規定値以下とな
るよう制御信号１ｄがブーム起伏制御手段６及びブーム
伸縮制御手段７へ出力される。これによってブーム起伏
制御手段６により伸縮ブーム１３が起伏され、またはブ
ーム伸縮制御手段７により伸縮ブーム１３が伸縮され
て、Ａ点で吊上げられた吊荷１６は、Ａ点とＢ点を結ぶ
直線１８上を直線的にＢ点まで移動されるため、障害物
１５と干渉することがない。
【００１９】なお図４の破線は、伸縮ブーム１３を起伏
または伸縮制御せずに旋回させた場合の吊荷１６の軌跡
を示すもので、この場合吊荷１６が障害物１５と干渉し
て、吊荷１６の移動は困難となることは明らかである。
または伸縮制御せずに旋回させた場合の吊荷１６の軌跡
を示すもので、この場合吊荷１６が障害物１５と干渉し
て、吊荷１６の移動は困難となることは明らかである。
【００２０】以上はＡ点とＢ点を結ぶ直線１８に対し下
部走行体１１の車体中心１７が平行するよう下部走行体
１１を停止させて作業を行う場合であるが、図５に示す
ように直線１８に対して車体中心１７が傾斜されて停止
された場合は次のようになる。作業に当って図３に示す
入力手段２の設定スイッチ群２ａよりコントローラ１に
図５に示すＡ点の〔Ｄ1 とθ1 〕または〔Ｒ1 とθ1 〕
及びＢ点の〔Ｄ2 とθ2 〕または〔Ｒ2 とθ2 〕を入力
すると、コントローラ１は旋回中心から距離Ｄと旋回角
θの座標系を直線式ｆ〔Ｄｉ、θｉ〕またはｆ〔Ｒｉ、
θｉ〕としてメモリ１ｂへ記憶され、設定結果は入力手
段２の表示部２ｂに表示される。
部走行体１１の車体中心１７が平行するよう下部走行体
１１を停止させて作業を行う場合であるが、図５に示す
ように直線１８に対して車体中心１７が傾斜されて停止
された場合は次のようになる。作業に当って図３に示す
入力手段２の設定スイッチ群２ａよりコントローラ１に
図５に示すＡ点の〔Ｄ1 とθ1 〕または〔Ｒ1 とθ1 〕
及びＢ点の〔Ｄ2 とθ2 〕または〔Ｒ2 とθ2 〕を入力
すると、コントローラ１は旋回中心から距離Ｄと旋回角
θの座標系を直線式ｆ〔Ｄｉ、θｉ〕またはｆ〔Ｒｉ、
θｉ〕としてメモリ１ｂへ記憶され、設定結果は入力手
段２の表示部２ｂに表示される。
【００２１】次に作業を開示すると、上記図４の場合と
同様に、車体中心１７から吊荷１６までの距離Ｄが演算
されて、比較回路１ｃによりメモリ１ｂに記憶された直
線式と比較され、その偏差が規定値以下となるようブー
ム制御信号１ｄがブーム起伏制御手段６及びブーム伸縮
制御手段７へ出力される。これによってブーム起伏制御
手段６は伸縮ブーム１３を起伏させ、またはブーム伸縮
制御手段７は伸縮ブーム１３を伸縮させるため、吊荷１
６は図５に示すＡ点とＢ点を結ぶ直線１８上を直線的に
Ｂ点まで移動されて、障害物１５と干渉することがな
い。
同様に、車体中心１７から吊荷１６までの距離Ｄが演算
されて、比較回路１ｃによりメモリ１ｂに記憶された直
線式と比較され、その偏差が規定値以下となるようブー
ム制御信号１ｄがブーム起伏制御手段６及びブーム伸縮
制御手段７へ出力される。これによってブーム起伏制御
手段６は伸縮ブーム１３を起伏させ、またはブーム伸縮
制御手段７は伸縮ブーム１３を伸縮させるため、吊荷１
６は図５に示すＡ点とＢ点を結ぶ直線１８上を直線的に
Ｂ点まで移動されて、障害物１５と干渉することがな
い。
【００２２】なお図５の破線は、伸縮ブーム１３を起伏
または伸縮制御せずに旋回させた場合の吊荷１６の軌跡
を示すもので、この場合吊荷１６は障害物１５と干渉し
て吊荷１６の移動は困難となる。
または伸縮制御せずに旋回させた場合の吊荷１６の軌跡
を示すもので、この場合吊荷１６は障害物１５と干渉し
て吊荷１６の移動は困難となる。
【００２３】一方図６ないし図８はこの発明の第２実施
例を示すもので、次にこれを説明する。なお上記第１実
施例と同一部分は同一符号を付してその説明は省略す
る。図６は制御系を示すブロック図で、図２に示す第１
実施例のコントローラ１の入力側に、伸縮ブーム１３よ
り垂下されたワイヤロープの長さＬ1 を検出するロープ
長センサ８が、そして出力側にウインチを巻上げ、巻下
げ制御するウインチ制御手段９が接続されていて、次の
ような制御を行うようになっている。
例を示すもので、次にこれを説明する。なお上記第１実
施例と同一部分は同一符号を付してその説明は省略す
る。図６は制御系を示すブロック図で、図２に示す第１
実施例のコントローラ１の入力側に、伸縮ブーム１３よ
り垂下されたワイヤロープの長さＬ1 を検出するロープ
長センサ８が、そして出力側にウインチを巻上げ、巻下
げ制御するウインチ制御手段９が接続されていて、次の
ような制御を行うようになっている。
【００２４】いま例えば図７に示すようにビルなどの障
害物１５に近接したＡ点に置かれた吊荷１６を、Ｂ点に
直線的に移動させる場合、下部走行体１１の車体中心１
７が上記Ａ点とＢ点を結ぶ直線１８と平行するように下
部走行体１１が停止しているときには、車体中心１７か
ら直線１８までの距離Ｄ0 と、吊荷１６の高さＨ0 を図
３に示す入力手段２の設定スイッチ群２ａを使用して入
力し、コントローラ１のメモリ１ａへ記憶させる。
害物１５に近接したＡ点に置かれた吊荷１６を、Ｂ点に
直線的に移動させる場合、下部走行体１１の車体中心１
７が上記Ａ点とＢ点を結ぶ直線１８と平行するように下
部走行体１１が停止しているときには、車体中心１７か
ら直線１８までの距離Ｄ0 と、吊荷１６の高さＨ0 を図
３に示す入力手段２の設定スイッチ群２ａを使用して入
力し、コントローラ１のメモリ１ａへ記憶させる。
【００２５】そしてこの状態でＡ点の吊荷１６を吊り上
げてＢ点へ移動すべく作業を開始すると、ブーム長さセ
ンサ３より伸縮ブーム１３の長さＬが、ブーム起伏角セ
ンサ４より伸縮ブーム１３の起伏角αが、旋回角センサ
５より伸縮ブーム１３の旋回角θが、そしてロープ長セ
ンサ８よりワイヤロープの長さＬ1 がコントローラ１内
に読み込まれ、コントローラ１は、伸縮ブーム１３の長
さＬと起伏角αより作業半径ＲをＲ＝Ｌｃｏｓαより演
算し、得られた作業半径Ｒと旋回角θより車体中心１７
から吊荷１６までの距離ＤがＤ＝｜Ｒｓｉｎθ｜により
演算されると共に、ロープ長センサ８より入力されたワ
イヤロープ長さＬ1 より吊荷６の高さＨが演算される。
げてＢ点へ移動すべく作業を開始すると、ブーム長さセ
ンサ３より伸縮ブーム１３の長さＬが、ブーム起伏角セ
ンサ４より伸縮ブーム１３の起伏角αが、旋回角センサ
５より伸縮ブーム１３の旋回角θが、そしてロープ長セ
ンサ８よりワイヤロープの長さＬ1 がコントローラ１内
に読み込まれ、コントローラ１は、伸縮ブーム１３の長
さＬと起伏角αより作業半径ＲをＲ＝Ｌｃｏｓαより演
算し、得られた作業半径Ｒと旋回角θより車体中心１７
から吊荷１６までの距離ＤがＤ＝｜Ｒｓｉｎθ｜により
演算されると共に、ロープ長センサ８より入力されたワ
イヤロープ長さＬ1 より吊荷６の高さＨが演算される。
【００２６】そして得られた距離Ｄ及び吊荷高さＨは比
較回路１ｄへ送られて、入力手段２によりメモリ１ａに
記憶された設定値Ｄ0 と比較され、その偏差が規定値以
下となるようブーム制御信号１ｄが、ブーム起伏制御手
段６、ブーム伸縮制御手段７及びウインチ制御手段９へ
出力される。これによってブーム起伏制御手段６は伸縮
ブーム１３を起伏させ、またはブーム伸縮制御手段７は
伸縮ブーム１３を伸縮させ、もしくはウインチ制御手段
９はウインチを巻上げ、巻下げ制御するため、吊荷１６
はＡ点とＢ点を結ぶ直線１８上を一定の高さＨで直線的
にＢ点まで移動され、障害物１５と干渉することがな
い。
較回路１ｄへ送られて、入力手段２によりメモリ１ａに
記憶された設定値Ｄ0 と比較され、その偏差が規定値以
下となるようブーム制御信号１ｄが、ブーム起伏制御手
段６、ブーム伸縮制御手段７及びウインチ制御手段９へ
出力される。これによってブーム起伏制御手段６は伸縮
ブーム１３を起伏させ、またはブーム伸縮制御手段７は
伸縮ブーム１３を伸縮させ、もしくはウインチ制御手段
９はウインチを巻上げ、巻下げ制御するため、吊荷１６
はＡ点とＢ点を結ぶ直線１８上を一定の高さＨで直線的
にＢ点まで移動され、障害物１５と干渉することがな
い。
【００２７】なお図７の破線は、伸縮ブーム１３を起伏
制御、または伸縮制御、またはウインチを巻上げ、巻下
げ制御せずに旋回させた場合の吊荷１６の軌跡を示すも
ので、この場合吊荷１６が障害物１５と干渉して吊荷１
６の移動は困難となる。
制御、または伸縮制御、またはウインチを巻上げ、巻下
げ制御せずに旋回させた場合の吊荷１６の軌跡を示すも
ので、この場合吊荷１６が障害物１５と干渉して吊荷１
６の移動は困難となる。
【００２８】以上はＡ点とＢ点を結ぶ直線１８に対し下
部走行体１１の車体中心１７が平行するよう下部走行体
１１を停止させて作業を行う場合であるが、図８に示す
ように直線１８に対して車体中心１７が傾斜されて停止
された場合は次のようになる。
部走行体１１の車体中心１７が平行するよう下部走行体
１１を停止させて作業を行う場合であるが、図８に示す
ように直線１８に対して車体中心１７が傾斜されて停止
された場合は次のようになる。
【００２９】作業に当って図３に示す入力手段２の設定
スイッチ群２ａよりコントローラ１に図８に示すＡ点の
〔Ｄ1 とθ1 〕または〔Ｒ1 とθ1 〕及びＢ点の〔Ｄ2
とθ2 〕または〔Ｒ2 とθ2 〕、そして吊荷１６の高さ
Ｈ0 を入力すると、コントローラ１はＡ、Ｂ間の高さＨ
0 一定で旋回半径Ｒと旋回角θの座標系直線式ｆ〔Ｄ
ｉ、θｉ〕またはｆ〔Ｒｉ、θｉ〕としてメモリ１ｂへ
記憶する。
スイッチ群２ａよりコントローラ１に図８に示すＡ点の
〔Ｄ1 とθ1 〕または〔Ｒ1 とθ1 〕及びＢ点の〔Ｄ2
とθ2 〕または〔Ｒ2 とθ2 〕、そして吊荷１６の高さ
Ｈ0 を入力すると、コントローラ１はＡ、Ｂ間の高さＨ
0 一定で旋回半径Ｒと旋回角θの座標系直線式ｆ〔Ｄ
ｉ、θｉ〕またはｆ〔Ｒｉ、θｉ〕としてメモリ１ｂへ
記憶する。
【００３０】次に作業を開示すると、上記図７の場合と
同様に、車体中心１７から吊荷１６までの距離Ｄが演算
されて、比較回路１ｃによりメモリ１ｂに記憶された直
線式と作業半径Ｒ、旋回角θ及び吊荷高さＨが比較さ
れ、その偏差が規定値以下となるようブーム制御信号１
ｄがブーム起伏制御手段６とブーム伸縮制御手段７及び
ウインチ制御手段９へ出力される。これによってブーム
起伏制御手段６により伸縮ブーム１３が起伏され、また
はブーム伸縮制御手段７により伸縮ブーム１３が伸縮さ
れ、さらにウインチ制御手段９によりウインチが巻上
げ、巻下げられて、吊荷１６は図８に示すＡ点とＢ点を
結ぶ直線１８上を直線的にＢ点まで移動され、障害物１
５と干渉することがない。
同様に、車体中心１７から吊荷１６までの距離Ｄが演算
されて、比較回路１ｃによりメモリ１ｂに記憶された直
線式と作業半径Ｒ、旋回角θ及び吊荷高さＨが比較さ
れ、その偏差が規定値以下となるようブーム制御信号１
ｄがブーム起伏制御手段６とブーム伸縮制御手段７及び
ウインチ制御手段９へ出力される。これによってブーム
起伏制御手段６により伸縮ブーム１３が起伏され、また
はブーム伸縮制御手段７により伸縮ブーム１３が伸縮さ
れ、さらにウインチ制御手段９によりウインチが巻上
げ、巻下げられて、吊荷１６は図８に示すＡ点とＢ点を
結ぶ直線１８上を直線的にＢ点まで移動され、障害物１
５と干渉することがない。
【００３１】なお図８の破線は、伸縮ブーム１３を起伏
または伸縮制御せずに旋回させた場合の吊荷１６の軌跡
を示すもので、この場合吊荷１６は障害物と干渉して吊
荷１６の移動は困難となることは明らかである。
または伸縮制御せずに旋回させた場合の吊荷１６の軌跡
を示すもので、この場合吊荷１６は障害物と干渉して吊
荷１６の移動は困難となることは明らかである。
【００３２】また上記第２実施例では、Ａ点の吊荷１６
の高さＨとＢ点での吊荷１７の高さＨが一定の場合につ
いて説明したが、これらが異なる場合でも、作業開始前
にＡ点とＢ点の吊荷の高さを予め入力することにより、
上記と同様吊荷１６を直線的に移動することが可能であ
る。
の高さＨとＢ点での吊荷１７の高さＨが一定の場合につ
いて説明したが、これらが異なる場合でも、作業開始前
にＡ点とＢ点の吊荷の高さを予め入力することにより、
上記と同様吊荷１６を直線的に移動することが可能であ
る。
【００３３】
【発明の効果】この発明は以上詳述したように、伸縮ブ
ームが旋回自在なクレーンを使用して障害物の近傍でク
レーン作業を行う場合、作業開始前に伸縮ブームの旋回
中心から吊荷までの距離などの必要な情報を入力するだ
けで、作業時自動的に伸縮ブームが起伏し、または伸縮
して、吊荷を直線的に移動させるため、作業者は旋回及
びウインチの巻上げ、巻下げ操作をするだけで、吊荷を
障害物に干渉させることなく目的点まで移動することが
できる。これによってクレーン作業に何等熟練を必要と
しないと共に、操作が容易となるため、作業能率の向上
と作業者の疲労軽減などが図れるようになる。
ームが旋回自在なクレーンを使用して障害物の近傍でク
レーン作業を行う場合、作業開始前に伸縮ブームの旋回
中心から吊荷までの距離などの必要な情報を入力するだ
けで、作業時自動的に伸縮ブームが起伏し、または伸縮
して、吊荷を直線的に移動させるため、作業者は旋回及
びウインチの巻上げ、巻下げ操作をするだけで、吊荷を
障害物に干渉させることなく目的点まで移動することが
できる。これによってクレーン作業に何等熟練を必要と
しないと共に、操作が容易となるため、作業能率の向上
と作業者の疲労軽減などが図れるようになる。
【００３４】また吊荷の高さなどの情報も入力するよう
にすれば、上記制御に加えてウインチの巻上げ、巻下げ
制御も可能になるため、操作はさらに簡単となると共
に、吊荷高さの異なる２点間での直線移動も可能とな
る。
にすれば、上記制御に加えてウインチの巻上げ、巻下げ
制御も可能になるため、操作はさらに簡単となると共
に、吊荷高さの異なる２点間での直線移動も可能とな
る。
【図１】従来の移動式クレーンによるクレーン作業の説
明図である。
明図である。
【図２】この発明の第１実施例になる吊荷直線移動制御
装置の制御系を示すブロック図である。
装置の制御系を示すブロック図である。
【図３】この発明の第１実施例になる吊荷直線移動制御
装置の入力手段を示す拡大図である。
装置の入力手段を示す拡大図である。
【図４】この発明の第１実施例になる吊荷直線移動制御
装置の作用説明図である。
装置の作用説明図である。
【図５】この発明の第１実施例になる吊荷直線移動制御
装置の作用説明図である。
装置の作用説明図である。
【図６】この発明の第２実施例になる吊荷直線移動制御
装置の制御系を示すブロック図である。
装置の制御系を示すブロック図である。
【図７】この発明の第２実施例になる吊荷直線移動制御
装置の作用説明図である。
装置の作用説明図である。
【図８】この発明の第２実施例になる吊荷直線移動制御
装置の作用説明図である。
装置の作用説明図である。
１ 制御手段 １ａ、１ｂ メモリ １ｄ ブーム制御信号 ２ 入力手段 ３ ブーム長さ検出手段 ４ ブーム起伏角検出手段 ５ 旋回角検出手段 ６ ブーム起伏制御手段 ７ ブーム伸縮制御手段 ８ ロープ長さ検出手段 ９ ウインチ制御手段 １１ 下部走行体 １２ 上部旋回体 １３ 伸縮ブーム １５ 障害物 １６ 吊荷 １７ 下部走行体の車体中心 １８ Ａ点とＢ点を結ぶ直線 Ｌ ブーム長さ α ブーム起伏角 θ 旋回角 Ｄ0 、Ｄ 車体中心から吊荷までの距離 Ｈ0 、Ｈ 吊荷高さ
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｆ 11/04
Claims (4)
- 【請求項１】 自走自在な下部走行体１１上に旋回自在
な上部旋回体１２を設け、この上部旋回体１２に、起伏
自在に伸縮ブーム１３を設けた移動式クレーンにおい
て、上記伸縮ブーム１３の長さＬと起伏角α及び旋回角
θを検出する検出手段３、４、５と、作業開始時等に、
上記下部走行体１１の車体中心１７から吊荷１６までの
距離Ｄ0 などの情報を予め入力する入力手段２と、上記
検出手段３、４、５が検出した値から車体中心１７より
吊荷１６までの距離Ｄを算出し、かつ上記入力手段２よ
り入力された距離情報と比較して、その偏差が規定値以
下となるようにブーム制御信号１ｄを出力する制御手段
１とを具備し、上記制御手段１より出力された制御信号
１ｄにより伸縮ブーム１３の伸縮及び起伏の少なくとも
一方を制御することにより、吊荷１６を直線的に移動さ
せることを特徴とする移動式クレーンの吊荷直線移動制
御装置。 - 【請求項２】 入力手段２により任意な２点の作業半径
Ｒと旋回角θまたは下部走行体２の車体中心１７から吊
荷１６までの距離Ｄと旋回角θを入力して、制御手段１
のメモリ１ｂに座標系の直線式として記憶させ、かつこ
の直線式と作業中検出手段２、３、４が検出した値と比
較して、その偏差が規定値以下となるようにブーム制御
信号１ｄを出力するようにしてなる請求項１記載の吊荷
直線移動制御装置。 - 【請求項３】 入力手段２により下部走行体１１の車体
中心１７から吊荷１６までの距離Ｄ0 及び吊荷１６の高
さＨ0 を入力して制御手段１のメモリ１ａに記憶させ、
かつこの距離Ｄ0 及び吊荷高さＨ0 と、作業中検出手段
２、３、４、８が検出した値より算出された車体中心１
７から吊荷１６までの距離Ｄ及び吊荷１６の高さＨを比
較して、その偏差が規定値以下となるようにブーム制御
信号１ｄを出力して、伸縮ブーム１３の伸縮または起伏
と、ウインチの巻上げ、巻下げを制御してなる請求項１
記載の吊荷直線移動制御装置。 - 【請求項４】 入力手段２により任意な２点の作業半径
Ｒと旋回角θ及び吊荷１６の高さＨまたは下部走行体１
１の車体中心１７から吊荷１６までの距離Ｄと旋回角θ
及び吊荷１６の高さＨ0 を入力して、制御手段１のメモ
リ１ｂに座標系の直線式として記憶させ、かつこの直線
式と作業中検出手段２、３、４、８が検出した値と比較
して、その偏差が規定値以下となるよう制御信号１ｄを
出力して、伸縮ブーム１３の伸縮または起伏と、ウイン
チの巻上げ、巻下げを制御してなる請求項１記載の吊荷
直線移動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23449994A JPH0873183A (ja) | 1994-09-05 | 1994-09-05 | 移動式クレーンの吊荷直線移動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23449994A JPH0873183A (ja) | 1994-09-05 | 1994-09-05 | 移動式クレーンの吊荷直線移動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0873183A true JPH0873183A (ja) | 1996-03-19 |
Family
ID=16971990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23449994A Pending JPH0873183A (ja) | 1994-09-05 | 1994-09-05 | 移動式クレーンの吊荷直線移動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0873183A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101948082A (zh) * | 2009-07-08 | 2011-01-19 | 嫩青利勃海尔-维克股份有限公司 | 控制起重机的驱动装置的方法 |
| JP2019099278A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | 株式会社タダノ | 作業機械 |
| CN111170238A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-19 | 中联重科股份有限公司 | 用于高空作业平台的控制系统、控制方法及高空作业平台 |
| WO2022230562A1 (ja) * | 2021-04-27 | 2022-11-03 | 国立大学法人東京工業大学 | 制御装置、クレーン、及びクレーンの制御方法 |
| EP4144685A1 (en) * | 2021-09-06 | 2023-03-08 | Manitou Italia S.r.l. | Telehandler with improved winch |
-
1994
- 1994-09-05 JP JP23449994A patent/JPH0873183A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101948082A (zh) * | 2009-07-08 | 2011-01-19 | 嫩青利勃海尔-维克股份有限公司 | 控制起重机的驱动装置的方法 |
| JP2019099278A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | 株式会社タダノ | 作業機械 |
| CN111170238A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-19 | 中联重科股份有限公司 | 用于高空作业平台的控制系统、控制方法及高空作业平台 |
| WO2022230562A1 (ja) * | 2021-04-27 | 2022-11-03 | 国立大学法人東京工業大学 | 制御装置、クレーン、及びクレーンの制御方法 |
| EP4144685A1 (en) * | 2021-09-06 | 2023-03-08 | Manitou Italia S.r.l. | Telehandler with improved winch |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040224 |