CN111689395A

CN111689395A - 起重机及其吊钩垂直水平运动的控制系统、方法和车辆

Info

Publication number: CN111689395A
Application number: CN202010408483.4A
Authority: CN
Inventors: 唐玉晓; 陈铭
Original assignee: Hebei Leisa Heavy Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hebei Leisa Heavy Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2020-05-14
Filing date: 2020-05-14
Publication date: 2020-09-22

Abstract

本公开涉及一种起重机吊钩垂直水平运动的控制系统、控制方法、起重机和车辆，其中，控制系统包括：操作面板(100)，设置有用于分别控制吊钩垂直运动的第一按键和控制吊钩水平运动的第二按键；检测装置(200)，用于检测起重机臂架的运动参数；以及控制器(300)，分别与操作面板、检测装置和臂架连接，以通过接收检测装置的信息得到臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系和伸缩量与回转角度的几何关系，并根据操作面板的信号实时保持臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系以控制吊钩垂直运动，或者实时保持臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系以控制吊钩水平运动。

Description

起重机及其吊钩垂直水平运动的控制系统、方法和车辆

技术领域

本公开涉及汽车起重机技术领域，具体地，涉及一种起重机吊钩垂直水平运动的控制系统、控制方法、起重机和车辆。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，汽车起重机是一种可以上路的起重机械，其由底盘和上车两个部分组成，并通过分别设置于底盘的驾驶室和上车的操作室进行车辆的行驶和作业。通常情况下，汽车起重机通过上车操作室的操纵手柄和操作面板按键进行起重机的上车作业操作。其中，常见的上车动作分别有臂架变幅、臂架伸缩、卷扬收放和转台回转。现有的起重机作业，大多通过臂架变幅和伸缩到吊重物的上方，通过收放卷扬钢丝绳吊装重物，从而实现吊重物的垂直运动；水平作业则需要操作复合动作，即操作者通过操控手柄进行转台回转、操作手柄进行臂架伸缩才能到达需要水平作业的点，整个过程依靠操作者的人为操作。然而，垂直作业只是简单的收放卷扬，吊装过程中可能出现过卷或者过放的工况，则无法实现吊重物的垂直作业；而水平作业也只能是通过复合操作达到需要到达的水平方向的操作点，并不能实现吊重物的水平运动，且人为操作可能会造成一定的误差。

发明内容

本公开的目的是提供一种起重机吊钩垂直水平运动的控制系统、控制方法、起重机和车辆，该控制系统能够实现吊重物的垂直运动和水平运动，从而简化起重作业操作难度，提升作业效率。

为了实现上述目的，本公开提供一种起重机吊钩垂直水平运动的控制系统，包括：

操作面板，设置有用于分别控制吊钩垂直运动的第一按键和控制所述吊钩水平运动的第二按键；

检测装置，用于检测起重机臂架的运动参数；以及

控制器，分别与所述操作面板、所述检测装置和所述臂架连接，以通过接收所述检测装置的信息得到所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系和伸缩量与回转角度的几何关系，并根据所述操作面板的信号实时保持所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系以控制所述吊钩垂直运动，或者实时保持所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系以控制所述吊钩水平运动。

可选地，所述检测装置包括：第一检测装置，用于检测所述臂架的变幅角度和伸缩长度；和第二检测装置，用于检测所述臂架的回转角度。

可选地，所述第一检测装置为长度角度传感器，所述长度角度传感器设置在所述臂架上；所述第二检测装置为回转编码器，所述回转编码器设置在所述起重机的回转支承上。

可选地，所述控制器与所述臂架之间设置有电磁阀，所述电磁阀包括：

第一电磁阀，用于控制所述臂架的回转角度；

第二电磁阀，用于控制所述臂架的伸缩长度；以及

第三电磁阀，用于控制所述臂架的变幅角度。

可选地，所述第一按键和所述第二按键均为三位自复位按钮开关。

根据本公开的第二个方面，提供一种起重机，包括根据以上所述的起重机吊钩垂直水平运动的控制系统。

根据本公开的第三个方面，提供一种车辆，包括根据以上所述的起重机。

根据本公开的第四个方面，提供一种起重机吊钩垂直水平运动的控制方法，所述控制方法使用根据以上所述的起重机吊钩垂直水平运动的控制系统，所述控制方法包括以下步骤：

操作所述操作面板；

所述控制器获取所述检测装置的当前运动参数信息；

所述控制器对所述检测装置的当前运动参数信息进行处理得到所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系和伸缩量与回转角度的几何关系；

所述控制器实时保持所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系以控制所述吊钩垂直运动，或者实时保持所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系以控制所述吊钩水平运动。

可选地，所述检测装置包括用于检测所述臂架的变幅角度和伸缩长度的第一检测装置，当起重机吊钩垂直运动时，所述控制方法包括以下步骤：

搬动所述操作面板上的第一按键；

所述控制器获取所述第一检测装置的当前运动参数信息；

所述控制器对所述第一检测装置的当前运动参数信息进行处理得到所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系；

所述控制器实时保持所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系以控制所述吊钩垂直运动。

可选地，所述检测装置包括：第一检测装置，用于检测所述臂架的变幅角度和伸缩长度；和第二检测装置，用于检测所述臂架的回转角度；当起重机吊钩水平运动时，所述控制方法包括以下步骤：

搬动所述操作面板上的第二按键；

所述控制器获取所述第一检测装置和所述第二检测装置的当前运动参数信息；

所述控制器对所述第一检测装置和所述第二检测装置的当前运动参数信息进行处理得到所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系；

所述控制器实时保持所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系以控制所述吊钩水平运动。

通过上述技术方案，当起重机吊钩需要垂直运动时，可以操作操作面板上的第一按键，臂架产生运动，检测装置相应检测到臂架的运动参数，控制器通过接收检测装置的信息可以得到臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系，从而根据该几何关系控制臂架的伸缩量与变幅角度同时发生变化，进而实现吊钩的垂直运动；当起重机吊钩需要水平运动时，可以操作操作面板上的第二按键，臂架产生运动，检测装置相应检测到臂架的运动参数，控制器通过接收检测装置的信息可以得到臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系，从而根据该几何关系控制臂架的伸缩量与回转角度同时发生变化，进而实现吊钩的水平运动。本公开提供的起重机吊钩垂直水平运动的控制系统可以适用于起重机的空载快速就位，也可以适用于起重机的带载作业，从而可以简化起重作业操作难度、节省作业时间、提升作业效率。此外，该控制系统还可以实现循环作业，作业具有轨迹记忆性，能够方便两个定点之间的吊装作业。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一种示例性实施方式提供的起重机吊钩垂直水平运动的控制系统的各部件在起重机上的分布示意图；

图2是本公开一种示例性实施方式提供的起重机吊钩垂直水平运动的控制系统的垂直操作示意图；

图3是本公开一种示例性实施方式提供的起重机吊钩垂直水平运动的控制系统的水平操作示意图；

图4是本公开另一种示例性实施方式提供的起重机吊钩垂直水平运动的控制系统的水平操作示意图；

图5是本公开一种示例性实施方式提供的起重机吊钩垂直水平运动的控制系统的控制框图。

附图标记说明

100操作面板 200检测装置

210第一检测装置 220第二检测装置

300控制器 410第一电磁阀

420第二电磁阀 430第三电磁阀

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”通常是根据起重机的正常使用状态进行定义的，具体地可以参照图1所示的图面方向；“内”、“外”是指相应部件轮廓的内和外。此外，本公开中使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。

参照图1，本公开实施例提供一种起重机吊钩垂直水平运动的控制系统，包括操作面板100、检测装置200以及控制器300。其中，操作面板100上可以设置有用于分别控制吊钩垂直运动的第一按键和控制吊钩水平运动的第二按键，以使得操作人员能够根据实际需求搬动第一按键实现吊钩的垂直运动或者搬动第二按键实现吊钩的水平运动；检测装置200用于检测起重机臂架的运动参数，即当臂架产生运动时，检测装置200可以实时检测到与臂架相关的各个运动参数；控制器300可以分别与操作面板100、检测装置200和臂架连接，以通过接收检测装置200的信息得到臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系和伸缩量与回转角度的几何关系，并根据操作面板100的信号实时保持臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系以控制吊钩垂直运动，或者实时保持臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系以控制吊钩水平运动。需要说明的是，在本公开实施例中，检测装置200可以为多种形式，其检测到的运动参数可以为与臂架的伸缩长度、变幅角度、回转角度直接相关的数据，也可以为与臂架的伸缩长度、变幅角度、回转角度一一对应的数字信号，以能够通过控制器300的处理最终转化成几何关系中实际所需的数据参数。而控制器300实时保持臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系和伸缩量与回转角度的几何关系可以理解为当臂架的伸缩量改变时，其变幅角度或者回转角度会相应地同时发生变化，从而可以使得吊钩垂直或水平运动。另外，几何关系中所涉及到的臂架的伸缩量、变幅角度、回转角度均指的是臂架在初始位置与目标位置之间运动时的变化值。

通过上述技术方案，当起重机吊钩需要垂直运动时，可以操作操作面板100上的第一按键，臂架产生运动，检测装置200相应检测到臂架的运动参数，控制器300通过接收检测装置200的信息可以得到臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系，从而根据该几何关系控制臂架的伸缩量与变幅角度同时发生变化，进而实现吊钩的垂直运动；当起重机吊钩需要水平运动时，可以操作操作面板100上的第二按键，臂架产生运动，检测装置200相应检测到臂架的运动参数，控制器300通过接收检测装置200的信息可以得到臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系，从而根据该几何关系控制臂架的伸缩量与回转角度同时发生变化，进而实现吊钩的水平运动。本公开提供的起重机吊钩垂直水平运动的控制系统可以适用于起重机的空载快速就位，也可以适用于起重机的带载作业，从而可以简化起重作业操作难度、节省作业时间、提升作业效率。此外，该控制系统还可以实现循环作业，作业具有轨迹记忆性，能够方便两个定点之间的吊装作业。

值得注意的是，本公开提供的起重机吊钩垂直水平运动的控制系统均是在力矩限制器限制的载重范围内进行工作，如若有即将超出力矩限制器限制的载重作业趋势时即可停止并发出报警，本公开对此不做过多说明。

根据一些实施例，参照图1，检测装置200可以包括第一检测装置210和第二检测装置220。其中，第一检测装置210可以用于检测臂架的变幅角度和伸缩长度；第二检测装置220可以相应用于检测臂架的回转角度。即第一检测装置210可以检测到与臂架的变幅角度和伸缩长度相关的运动参数信息，第二检测装置220可以相应检测到与臂架的回转角度相关的运动参数信息。如此一来，当起重机吊钩需要垂直运动时，控制器300仅接收来自第一检测装置210的信息即可；而当起重机吊钩需要水平运动时，控制器300可以同时接收来自第一检测装置210和第二检测装置220的信息。

进一步地，第一检测装置210可以为长度角度传感器，长度角度传感器可以设置在起重机的变幅机构上，例如可以设置在臂架上；第二检测装置220可以相应为回转编码器，回转编码器可以设置在起重机的回转机构上，例如可以设置在回转支承上。其中，长度角度传感器既能够测量出物体的角度，又能够测量出物体的长度，从而可以满足臂架变幅角度和伸缩长度的检测需求；回转编码器可以测量出物体的回转角度，从而可以满足臂架回转角度的检测需求。下面分别参照图2至图4中的示意简图对吊钩垂直运动以及水平运动时所需的上述几何关系作详细说明，其中，图3和图4为起重机臂架的俯视图。

参照图2，当起重机吊钩垂直运动时，以垂直向上操作为例，其中，臂架的初始位置为图2中的臂架实线位置，目标位置为图2中的臂架虚线位置，臂架由实线位置运动到虚线位置。长度角度传感器可以检测到臂架的举升角度信号值和臂架的伸缩长度信号值，控制器300接收到这两路信号后通过计算处理得到臂架的实际举升角度B和臂架的实际长度L，此处的举升角度指的是臂架与水平面之间的夹角。对应于图2，控制器300得到初始位置时臂架的举升角度为B₁，臂架长度为L₃；目标位置时臂架的举升角度为B₂，臂架长度为L₄。其中，垂直操作时吊钩的幅度L不变，由此可以得出：L₃＝L/cosB₁，L₄＝L/cosB₂。臂架的伸缩量为ΔL，ΔL＝L₄-L₃；臂架的变幅角度为ΔB，ΔB＝B₂-B₁。

即：ΔL＝L(cosB₁-cosB₂)/cosB₁cosB₂，ΔB＝arccosL/L₄-arccosL/L₃

通过消除上述两式中的L即可以得到ΔL与ΔB之间的几何关系，控制器300根据ΔL与ΔB之间的几何关系实时控制臂架变幅和伸缩即可实现吊钩的垂直运动。

参照图3和图4，当起重机吊钩水平运动时，臂架的初始位置为图3和图4中的臂架实线位置，目标位置为图3和图4中的臂架虚线位置，臂架由实线位置运动到虚线位置。长度角度传感器可以检测到臂架的伸缩长度信号值，回转编码器可以检测到臂架的回转角度信号值，控制器300接收到这两路信号后通过计算处理得到臂架的实际长度L和臂架的实际回转角度A。对应于图3和图4，控制器300得到初始位置时臂架的长度为L₁，运动到目标位置时的回转角度为A。其中，目标位置时所需的臂架长度为L₂，由此可以得出：L₂＝L₁/cosA。臂架的伸缩量为ΔL，ΔL＝L₂-L₁。

即：ΔL＝L₁(1-cosA)/cosA

从而可以得到ΔL与A之间的几何关系，控制器300根据ΔL与A之间的几何关系实时控制臂架回转和伸缩即可实现吊钩的水平运动。需要说明的是，在本公开实施例中，图3和图4为臂架处于不同初始位置时的示意图，而当起重机吊钩进行水平作业时，所要沿着水平操作的臂架的初始位置必须与水平操作面处于垂直位置。

这样，控制器300可以根据上述的ΔL与ΔB之间的几何关系以及ΔL与A之间的几何关系实时控制ΔL与ΔB以及ΔL与A之间的变化量关系，从而实现起重机吊钩的垂直运动和水平运动。其中，参照图2至图4，本公开实施例均以臂架的伸长运动为例进行说明，当臂架产生缩回运动时也可以得出相应的几何关系，本公开对此不做详细说明。另外，本公开的臂架实现的运动均是在臂架最大伸缩量的范围内进行的，当目标位置所需的臂架长度大于臂架伸出后的最大臂架长度或者小于臂架缩回后的最小臂架长度时，则系统可以识别并停止作业。

根据本公开提供的实施例，参照图5，控制器300与臂架之间还可以设置有电磁阀，其中，电磁阀可以包括第一电磁阀410、第二电磁阀420和第三电磁阀430。第一电磁阀410可以用于控制臂架的回转角度；第二电磁阀420可以用于控制臂架的伸缩长度；第三电磁阀430可以相应用于控制臂架的变幅角度，从而可以通过电磁阀实现对臂架运动的精准控制。

另外，根据一些实施例，第一按键和第二按键均可以为设置在操作面板100上的三位自复位按钮开关，从而可以通过向上或向下搬动第一按键执行吊钩的垂直运动，通过向左或向右搬动第二按键执行吊钩的水平运动(此处的“左”、“右”可以依据起重机工作时的实际使用状态进行定义)，使得第一按键和第二按键的执行动作能够与吊钩的实际需求方向动作保持一致，便于操作。

本公开还提供一种起重机和安装有该起重机的车辆，其中，起重机可以包括上述的起重机吊钩垂直水平运动的控制系统。起重机和车辆具有上述的控制系统的全部有益效果，此处不再赘述。其中，起重机可以安装在车辆的底盘上，从而构造为常见的汽车起重机，汽车起重机具有上、下车两个操作室，下车操作室可以为设置在底盘上的驾驶室以进行行驶作业，操作面板100、检测装置200以及控制器300均可以位于上车操作室以进行起重机的作业操作。此时，第二按键执行水平操作时的左右方向可以根据驾驶室的正方向相应设定。

本公开还提供一种起重机吊钩垂直水平运动的控制方法，其中，该控制方法可以使用上述的起重机吊钩垂直水平运动的控制系统。起重机吊钩垂直水平运动的控制方法可以包括以下步骤：

操作操作面板100；控制器300获取检测装置200的当前运动参数信息；控制器300对检测装置200的当前运动参数信息进行处理得到臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系和伸缩量与回转角度的几何关系；控制器300实时保持臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系以控制吊钩垂直运动，或者实时保持臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系以控制吊钩水平运动。

具体地，当起重机吊钩垂直运动时，控制方法可以包括以下步骤：

搬动操作面板100上的第一按键；控制器300获取第一检测装置210的当前运动参数信息；控制器300对第一检测装置210的当前运动参数信息进行处理得到臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系；控制器300实时保持臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系以控制吊钩垂直运动。其中，如上所述，当第一检测装置210为长度角度传感器时，其可以检测到臂架的变幅角度与伸缩长度相关信号值，从而通过控制器300的计算处理可以得到臂架的伸缩量ΔL与变幅角度ΔB之间的几何关系。

当起重机吊钩水平运动时，控制方法包括以下步骤：

搬动操作面板100上的第二按键；控制器300获取第一检测装置210和第二检测装置220的当前运动参数信息；控制器300对第一检测装置210和第二检测装置220的当前运动参数信息进行处理得到臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系；控制器300实时保持臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系以控制吊钩水平运动。其中，如上所述，当第一检测装置210为长度角度传感器、第二检测装置220为回转编码器时，其可以检测到臂架的回转角度与伸缩长度相关信号值，从而通过控制器300的计算处理可以得到臂架的伸缩量ΔL与回转角度A之间的几何关系。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims

1.一种起重机吊钩垂直水平运动的控制系统，其特征在于，包括：

操作面板(100)，设置有用于分别控制吊钩垂直运动的第一按键和控制所述吊钩水平运动的第二按键；

检测装置(200)，用于检测起重机臂架的运动参数；以及

控制器(300)，分别与所述操作面板(100)、所述检测装置(200)和所述臂架连接，以通过接收所述检测装置(200)的信息得到所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系和伸缩量与回转角度的几何关系，并根据所述操作面板(100)的信号实时保持所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系以控制所述吊钩垂直运动，或者实时保持所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系以控制所述吊钩水平运动。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述检测装置(200)包括：第一检测装置(210)，用于检测所述臂架的变幅角度和伸缩长度；和第二检测装置(220)，用于检测所述臂架的回转角度。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述第一检测装置(210)为长度角度传感器，所述长度角度传感器设置在所述臂架上；所述第二检测装置(220)为回转编码器，所述回转编码器设置在所述起重机的回转支承上。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制器(300)与所述臂架之间设置有电磁阀，所述电磁阀包括：

第一电磁阀(410)，用于控制所述臂架的回转角度；

第二电磁阀(420)，用于控制所述臂架的伸缩长度；以及

第三电磁阀(430)，用于控制所述臂架的变幅角度。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述第一按键和所述第二按键均为三位自复位按钮开关。

6.一种起重机，其特征在于，包括根据权利要求1-5中任一项所述的起重机吊钩垂直水平运动的控制系统。

7.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求6所述的起重机。

8.一种起重机吊钩垂直水平运动的控制方法，其特征在于，所述控制方法使用根据权利要求1-5中任一项所述的起重机吊钩垂直水平运动的控制系统，所述控制方法包括以下步骤：

操作所述操作面板(100)；

所述控制器(300)获取所述检测装置(200)的当前运动参数信息；

所述控制器(300)对所述检测装置(200)的当前运动参数信息进行处理得到所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系和伸缩量与回转角度的几何关系；

所述控制器(300)实时保持所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系以控制所述吊钩垂直运动，或者实时保持所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系以控制所述吊钩水平运动。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述检测装置(200)包括用于检测所述臂架的变幅角度和伸缩长度的第一检测装置(210)，当起重机吊钩垂直运动时，所述控制方法包括以下步骤：

搬动所述操作面板(100)上的第一按键；

所述控制器(300)获取所述第一检测装置(210)的当前运动参数信息；

所述控制器(300)对所述第一检测装置(210)的当前运动参数信息进行处理得到所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系；

所述控制器(300)实时保持所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系以控制所述吊钩垂直运动。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述检测装置(200)包括：第一检测装置(210)，用于检测所述臂架的变幅角度和伸缩长度；和第二检测装置(220)，用于检测所述臂架的回转角度；当起重机吊钩水平运动时，所述控制方法包括以下步骤：

搬动所述操作面板(100)上的第二按键；

所述控制器(300)获取所述第一检测装置(210)和所述第二检测装置(220)的当前运动参数信息；

所述控制器(300)对所述第一检测装置(210)和所述第二检测装置(220)的当前运动参数信息进行处理得到所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系；

所述控制器(300)实时保持所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系以控制所述吊钩水平运动。