JP3402771B2 - クレーンの吊荷監視装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、クレーンの吊荷監視
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般にクレーンは、建築、土木、重量物
据え付けなどの各種作業において、所望の対象荷物を吊
り上げ、吊り降ろすのに使用される。

【０００３】ところが、該吊荷作業を行う場合、その作
業場所によっては例えば図１６に示すようにブーム３先
端側下方の吊荷２１の玉掛け作業位置Ｐ₁側と運転席Ｐ₂
側との間に塀などの所定高さの障害物５０があって、運
転席Ｐ₂側から玉掛け又は吊荷の状態を見ることができ
ない場合がある。このような場合、適当な推測でブーム
操作を行うことは非常に危険である。

【０００４】このため、従来から例えばクレーン運転者
と玉掛け作業者とが共にトランシーバなどの通話手段を
携帯し、相互に連絡・確認を取りながら安全に玉掛け又
は吊荷作業を行うようにしている。

【０００５】しかし、該玉掛け作業に際しては、先ず吊
荷２１側のワイヤーの重心位置に正確にフックを降ろす
ことが必要であり、そのためにはトランシーバによる通
話、指示作業では相当な不便を伴ない、短時間で正確な
玉掛け作業を行うことができない問題がある。また、玉
掛け完了後の吊荷作業に際しても、確実に吊荷２１の状
態を認識できないので、安全な作業を確保しにくい。

【０００６】そこで、最近では例えば特公平２−３４８
８０号公報に示されるように、ブームの先端にテレビカ
メラを設けるとともに該テレビカメラによる撮像をクレ
ーン運転席側に設けたモニターテレビに映すようにした
ものも提供されるようになってきていることから、該テ
レビカメラを利用して吊荷側の状態を常に監視しながら
クレーン操作を行うようにすることにより、正確な吊荷
重心位置へのフック降下と安全確実な吊荷作業とを可能
にすることが考えられる。このようにすると、正確かつ
迅速な玉掛け作業が可能になるだけでなく、吊り上げ、
吊り降ろし時にも常に吊荷の状態を確実に監視すること
ができるので、安全なクレーン運転作業を確保すること
ができるなどメリットが大きい。また運転操作も楽にな
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところが、該構成を採
用しようとする場合、次のような各種の解決課題が生じ
る。

【０００８】(１) ブーム先端に設けられたテレビカメ
ラ(以下、これを上記用途に対応して吊荷監視カメラと
呼ぶ)は、常にブーム先端から鉛直方向下方(吊荷および
フック方向)を向いている必要があることから、例えば
当該吊荷監視カメラの後端をブーム先端部に対し、ヒン
ジ機構等の回動支持手段を介して回動可能に吊り下げ、
その自重量により対物レンズ側が常に鉛直方向下方に向
くように構成することが考えられる。

【０００９】しかし、そのような構成を採用した場合、
風その他の事情によって吊荷監視カメラが揺れることが
あり、必ずしも正確に鉛直方向下方に撮像方向を固定す
ることができない。従って、安定した吊荷の監視を行な
い得ない問題が残る。

【００１０】(２) 上記(１)の問題点を解決しようとし
て、例えば上記吊荷監視カメラをモータ軸に連結し、該
モータを駆動制御することにより、常に吊荷の方向を監
視させるようにすることが考えられる。

【００１１】しかし、そのようにする場合、クレーンの
ブーム起伏角や該ブーム起伏角、ブーム長さおよび荷重
によって左右されるブーム撓み量などのクレーン操作状
態に対応して変化するパラメータを適切に考慮しない
と、正確な監視制御を実現することはできない。

【００１２】(３) また、吊荷監視カメラは必ずしもト
ップブーム先端に設けられるとは限らず、一般にはベー
スブームの先端に設ける方が取付けも容易であり、配線
も短くて済む。

【００１３】ところが、そのようにした場合、ブーム起
伏角、ブーム長さ、ワイヤー繰出長等によっても吊荷位
置が変化するので、それらに対応した高精度な監視角
(仰角)制御が必要となる。これは 、 またジブ等の継ぎ足
しブームを使用した時のトップブーム先端の吊荷監視カ
メラとの関係でも同様である。

【００１４】本願発明は、このような各種の課題を適切
に解決したクレーンの吊荷監視装置を提供することを目
的とするものである。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本願発明は、該目的を達
成するために次のような課題解決手段を備えて構成され
ている。

【００１６】すなわち、本願発明のクレーンの吊荷監視
装置は、基台と、該基台に回転可能に設けられた旋回台
と、該旋回台に対して起伏および伸縮可能に支持された
ブームと、上記旋回台に設けられたウインチと、該ウイ
ンチから上記ブームに沿って延設され、トップブーム又
は継ぎ足しブームの先端側から下方に昇降可能に垂設さ
れたワイヤーと、該ワイヤーの下端に設けられた玉掛け
用のフックと、該フックを吊り下げたブーム以外のブー
ム先端に回動可能に設けられた吊荷監視カメラと、該吊
荷監視カメラの撮像を映す上記基台側運転席に設けられ
たモニターテレビと、上記吊荷監視カメラを吊荷方向に
向けて回動駆動する吊荷監視カメラ駆動手段とを備えて
なるクレーンにおいて、ブームの状態を検出するブーム
状態検出手段と、該ブーム状態検出手段の検出値に対応
して上記吊荷監視カメラが常に吊荷を追うように上記吊
荷監視カメラ駆動手段の駆動量を制御する駆動量制御手
段とを備える一方、上記ブーム状態検出手段は、ブーム
起伏角検出手段、ブーム長さ検出手段、ワイヤー繰出長
検出手段よりなり、上記駆動量制御手段は、それら各ブ
ーム起伏角検出手段、ブーム長さ検出手段、ワイヤー繰
出長検出手段によって各々検出されたブーム起伏角、ブ
ーム長さ、ワイヤー繰出長によって決定される吊荷位置
に対応して、上記吊荷監視カメラ駆動手段の駆動量を適
切に制御するように構成されている。

【００１７】

【作用】本願発明のクレーンの吊荷監視装置は、上記の
構成に対応して次のような作用を奏する。

【００１８】すなわち、本願発明のクレーンの吊荷監視
装置の構成では、上記のように、先ず基本的な構成とし
て、基台と、該基台に回転可能に設けられた旋回台と、
該旋回台に対して起伏および伸縮可能に支持されたブー
ムと、上記旋回台に設けられたウインチと、該ウインチ
から上記ブームに沿って延設され、トップブーム又は継
ぎ足しブームの先端側から下方に昇降可能に垂設された
ワイヤーと、該ワイヤーの下端に設けられた玉掛け用の
フックと、該フックを吊り下げたブーム以外のブーム先
端に回動可能に設けられた吊荷監視カメラと、該吊荷監
視カメラの撮像を映す上記基台側運転席に設けられたモ
ニターテレビと、上記吊荷監視カメラを吊荷方向に向け
て回動駆動する吊荷監視カメラ駆動手段と、ブームの状
態を検出するブーム状態検出手段と、該ブーム状態検出
手段の検出値に対応して上記吊荷監視カメラが常に吊荷
を追うように上記吊荷監視カメラ駆動手段の駆動量を制
御する駆動量制御手段とを備えて構成されており、上記
ブーム状態検出手段によって検出された実際のブームの
操作状態に対応して上記駆動量制御手段により上記吊荷
監視カメラ駆動手段の駆動量、すなわち吊荷監視カメラ
を取付けたブーム先端位置から吊荷方向への監視角が適
切に制御される。

【００１９】したがって、吊荷監視カメラは、ブームの
操作状態が変化しても常に自動的に吊荷の方向を指向す
るようになる。

【００２０】そして、該場合において、上記ブーム状態
検出手段が、ブーム起伏角検出手段、ブーム長さ検出手
段、ワイヤー繰出長検出手段よりなり、上記駆動量制御
手段が、これら各ブーム起伏角検出手段、ブーム長さ検
出手段、ワイヤー繰出長検出手段によって各々検出され
たブーム起伏角、ブーム長さ、ワイヤー繰出長によって
決定される吊荷位置に対応して、上記吊荷監視カメラ駆
動手段の駆動量を適切に制御するように構成されてい
る。したがって、ブーム起伏角、ブーム長さ、ワイヤー
繰出長に応じて個々に変化する、トップブーム又は継ぎ
足しブーム先端からの吊荷位置が常に正確に特定され、
それに応じて正確に吊荷監視カメラの監視角が制御され
るようになる。

【００２１】

【発明の効果】以上の結果、本願発明のクレーンの吊荷
監視装置によると、風等の影響を受けることなく、常に
カメラの監視位置を安定した状態に固定することができ
るとともに、ブームの操作状態の変化や吊荷の昇降位置
の変化等に拘わらず、カメラの監視方向をそれらの変化
に対応して常に正確に追従させることができるようにな
る。したがって、前述した従来の(１)〜(３)の技術的課
題は確実に解決される。

【００２２】

【実施例】(実施例１) 図１〜図８は、トップブーム先端部に下方に向けて吊荷
監視カメラを設け、該吊荷監視カメラをブーム起伏角の
変化に拘わらず常に吊荷の方向に追従させるようにした
本願発明の実施例１に係るクレーンの吊荷監視装置の構
成および作用を示している。

【００２３】本実施例では、クレーンとして例えば図１
に示すように、車両１のシャーシ部１a上に旋回台２を
設け、該旋回台２上にヒンジ部４を介してブーム３を起
伏動自在に設置した移動式クレーンが採用されている。
そして、上記車両１のシャーシ部１a前後両端には、各
々アウトリガ５Ｆ,５Ｒが装備されている。

【００２４】また、上記ブーム３は、例えば４段伸縮式
の伸縮式ブームよりなり、上記旋回台２に支持されたベ
ースブーム３aに対してセカンドブーム３b、サードブー
ム３c、トップブーム３dの３本の伸縮ブームを順次伸縮
可能に嵌挿させて構成されている。上記トップブーム３
dのブームヘッド部１２には、また必要に応じてジブ等
の継ぎ足しブームが設けられる。

【００２５】そして、ブーム３は上記ベースブーム３a
と旋回台２との間に設けられた起伏シリンダ６の伸縮制
御によって最小起伏角から最大起伏角の状態又は最大起
伏角から最小起伏角の状態まで任意に起伏作動せしめら
れるようになっている。

【００２６】また、上記旋回台２のカウンタウエイト側
後端部にはウインチ７が設けられているとともに、ベー
スブーム３a先端側上面部にはワイヤーガイド用のシー
ブ８が、さらにトップブーム３dの先端側ブームヘッド
部１２上下には図１〜図３に示すように上部側シーブ９
と下部側シーブ１０が各々設けられている。そして、上
記ウインチ７のドラム部から繰り出されたワイヤー１１
が、上記シーブ８,９,１０を介して図示のようにブーム
ヘッド部１２より下方に垂設され、その先端に玉掛け用
のフック１３が設けられている。

【００２７】一方、符号１５は上記ブームヘッド１２の
一側に下方に向けて設けられた吊荷監視カメラである。
該吊荷監視カメラ１５は、図３に示すように上記ブーム
ヘッド１２の上下シーブ９,１０間に位置して設けら
れ、その駆動軸３７aを側方に突出させた吊荷監視カメ
ラ駆動モータ(以下、単にモータという)３７の当該駆動
軸３７aに本体側後端部をブラケット１５aを介して固着
して図２の矢印(イ)又は(ロ)方向に回動可能となるよう
に支持されており、ブーム３の起伏および伸縮動、並び
にそれらと吊荷２１の荷重Ｗとの関係によるブームの撓
み、さらにフック１３および吊荷２１の昇降移動等に応
じたフック１３および吊荷２１位置に追従して、それら
の状態を適切に監視するようになっている。そして、上
記モータ３７が右回転すると、上記吊荷監視カメラ１５
は矢印(ロ)方向に回動し、左回転すると矢印(イ)方向に
回動する。

【００２８】さらに、符号１４は当該移動式クレーンの
運転室であり、該運転室１４は上記旋回台２の一側に設
けられている。そして、該運転室１４内にはクレーンお
よび車両の各種運転操作手段が設けられているととも
に、また、そのインパネ部には例えば図４に示すような
モニターテレビ２０が設置されており、上記吊荷監視カ
メラ１５で撮像されたフック１３および吊荷２１の状態
が該モニターテレビ２０の画面２０aに映し出されるよ
うになっている。

【００２９】また、該クレーンには、例えば図５、図
９、図１３に示されるように上記ブーム３の起伏角θを
検出するブーム起伏角検出手段２４、上記ブーム３の伸
長長さＬを検出するブーム長さ検出手段２６、上記吊荷
２１の吊下げ荷重Ｗを検出する荷重検出手段２７、上記
ワイヤー１１のブームヘッド１２からの繰出長さＡを検
出するワイヤー繰出長検出手段２８などの各種センサが
各々設けられている。

【００３０】そして、該構成のクレーンは、例えば図１
のように塀などの障害物５０を介した状態で使用され
る。

【００３１】次に図５は、上記本実施例の移動式クレー
ンにおける吊荷監視装置の制御回路部の構成を示してい
る。

【００３２】該制御回路は、上記吊荷監視カメラ１５
が、上記ブーム起伏角θの変動に拘わらず常にフック１
３および吊荷２１の位置を撮像可能となるようにブーム
起伏角θの変化に対応して適切に上記モータ３７の回転
方向と回転数を制御し、それによって上記吊荷監視カメ
ラ１５の吊荷監視角(吊荷監視方向)を正確に目標監視角
に可変制御するように構成されている。

【００３３】すなわち、図中先ず符号４０は例えばマイ
クロプロセッサよりなる吊荷監視カメラ制御ユニットで
あり、該吊荷監視カメラ制御ユニット４０は後述の図６
に示すような本実施例の制御プログラムの他に当該制御
に必要な各種の制御データをメモリしたリードオンリー
メモリ(ＲＯＭ)３３とブーム起伏角検出手段２４により
検出され、かつＡ／Ｄ変換器２５を介してＡ／Ｄ変換さ
れたブーム起伏角θの少なくとも前回値θn−₁と今回値
θn等を順次メモリするとともに必要に応じて、それら
の読出しを行うランダムアクセスメモリ(ＲＡＭ)３４と
を備えて構成されている。

【００３４】また、符号３６は上述した吊荷監視カメラ
駆動モータ３７の駆動回路である。該モータ駆動回路３
６は、モータ３７の界磁端子を相互に極性が反対になる
ように設けた２組の電源側又はアース側端子に任意に逆
方向に切替え接続することによって回転方向を変える第
１、第２のリレー接点Ｓ₁,Ｓ₂を備えて構成されてお
り、該第１、第２のリレー接点Ｓ₁,Ｓ₂の上記電源側又
はアース側端子との極性を決める接続状態は、切替リレ
ー４１の励磁、非励磁作動に応じて順次逆の状態に切替
えられる。該切替リレー４１の励磁、非励磁作動状態
は、上記吊荷監視カメラ制御ユニット４０からの制御出
力信号によって制御される。

【００３５】また、符号３５は、そのＯＮ期間中上記モ
ータ駆動回路３６の２組の電源端子に共通に電源(＋Ｂ)
を供給する電源スイッチであり、該電源スイッチ３５の
ＯＮ,ＯＦＦ動作は上記吊荷監視カメラ制御ユニット４
０からの電源スイッチコントロール信号によって制御さ
れる。

【００３６】さらに、符号３８は上記吊荷監視カメラ駆
動モータ３７の回転数(回転時間)に応じて変化する吊荷
監視カメラ１５の実際の監視角(回動角)を検出するポテ
ンショメータであり、該ポテンショメータ３８の検出信
号は、Ａ／Ｄ変換器３９を介してＡ／Ｄ変換された後に
吊荷監視カメラ制御ユニット４０を介して上記ランダム
アクセスメモリ３４にメモリされる。吊荷監視カメラ制
御ユニット４０は、該ポテンショメータ３８によって検
出される吊荷監視カメラ１５の監視角が、上記目標とす
る監視角可変値に達したことを判定して、上記電源スイ
ッチ３５をＯＦＦにする。

【００３７】次に、図６は上記図５の吊荷監視カメラ制
御ユニット４０によるブーム起伏角θの変化に応じた吊
荷監視カメラ１５の吊荷監視角制御(吊荷追従制御)の内
容を、また図７、図８は該制御に対応したブーム３の動
作状態を各々示している。

【００３８】例えば、図７、図８の仮想線の状態から実
線の状態に示すように、上記ブーム３の起伏角θが拡大
又は縮小方向に変化(θn−₁〜θn)すると、当然上記ブ
ーム３の先端部と吊荷２１の吊下げ方向(吊下げ方向鉛
直線)とのなす角、すなわち吊荷監視角ω(ω＝９０°−
θ)も変化(ωn−₁〜ωn)する。

【００３９】したがって、上記のようにブーム３の先端
に比較的広角の吊荷監視カメラ１５をフック１３および
吊荷２１方向に向けて設置し、常にフック１３および吊
荷２１の状態を正確に監視するためには、該吊荷監視カ
メラ１５の吊荷監視角(ω)も上記のようにブーム起伏角
θの変化(θn−₁〜θn)に応じて適切に変化(ωn−₁〜ω
n)させる必要がある。図６のフローチャートは、このよ
うな観点から構成されている。

【００４０】すなわち、今上記図５の制御回路に電源が
投入されると、それに対応して吊荷監視カメラ制御ユニ
ット４０の制御動作が開始され、先ずステップＳ₁で上
記ブーム起伏角検出手段２４で検出された現在(図７、
図８の実線で示す状態)のブーム起伏角検出値θnを入力
する。

【００４１】次いで、ステップＳ₂に進み、該入力され
た現在のブーム起伏角検出値θnを上記ランダムアクセ
スメモリ(ＲＡＭ)３４に一旦メモリする。

【００４２】その後、さらにステップＳ₃に進んで、上
記ランダムアクセスメモリ(ＲＡＭ)３４に先にメモリさ
れている前回(図７、図８の仮想線の状態)の制御サイク
ルで検出されたブーム起伏角θn−₁を読み出す。

【００４３】そして、ステップＳ₄で、上記今回のブー
ム起伏角検出値θnと前回のブーム起伏角検出値θn−₁
とが等しいか否か、すなわちブーム起伏角θの拡大方向
又は縮小方向何れかへの変化がなかったか、あったかを
判定する。

【００４４】その結果、ＹＥＳと判定された時、すなわ
ち前回の制御時も今回の制御時もブーム３の起伏角θ自
体には何の変化もなく、同一ブーム起伏角θ(θ＝θn＝
θn−₁)の下でフック１３又は吊荷２１自体の昇降操作
のみがなされたか、或いは又同状態においてブーム３の
伸縮操作のみがなされたような場合には、前回の追従制
御で設定制御されている吊荷監視カメラ１５の吊荷監視
角ωn−₁を変更する必要はないから、そのまま当該周期
の制御を終了する。

【００４５】他方、これとは逆に上記ステップＳ₄の判
定でＮＯと判定された時、すなわち前回の制御時から今
回の制御時までにブーム起伏角θが、拡大方向又は縮小
方向の何れかに所定角Δθ変化している時は、続いてス
テップＳ₅に進んで、上記現在のブーム起伏角検出値θn
が前回のブーム起伏角検出値θn−₁よりも大であるか否
か、すなわち現在の起伏角θnが前回のブーム起伏角θn
−₁から見て拡大方向に変化したものであるか、又は縮
小方向に変化したものであるかを判定する。

【００４６】その結果、ＹＥＳと判定された図７に示す
ような拡大方向への変化の時は、吊荷監視角ωを小さく
する必要があるから、先ずステップＳ₆に進んで上記切
替リレー４１を励磁作動して、モータ駆動回路３６の第
１、第２のリレー接点Ｓ₁,Ｓ₂を吊荷監視角縮小方向の
モータ左回転側電源極性に切替えた後、さらにステップ
Ｓ₇に進んで、当該現在のブーム起伏角θnの前回から今
回までの拡大方向への変化角Δθ(Δθ＝θn−θn−₁)
に応じた吊荷監視角ωの縮小角Δω₁を演算する。

【００４７】なお、ここで上記前回のブーム起伏角θn
−₁の下における吊荷監視角ωn−₁は、ωn−₁＝９０°
−θn−₁で示され、また今回のブーム起伏角θnの下に
おける吊荷監視角ωnは、ωn＝９０°−θnで示され
る。したがって、結局上記ブーム起伏角θの変化に対応
した吊荷監視角ωの縮小角Δω₁は上記ブーム起伏角θ
の変化Δθに等しく、Δω₁＝θn−θn−₁として求めら
れる。

【００４８】そして、続くステップＳ₁₀で上記電源スイ
ッチ３５をＯＮにして上記モータ駆動回路３６にモータ
左回転方向に電源を供給する。これにより、上記吊荷監
視カメラ駆動モータ３７が左回転して吊荷監視カメラ１
５の監視角ωが実際のフック１３又は吊荷２１の方向と
一致するように縮小制御される。

【００４９】さらに、ステップＳ₁₁に進み、該吊荷監視
角縮小制御状態において、上記ポテンショメータ３８の
出力を基に実際の吊荷監視カメラ１５の移動角Δω₂を
検出し、続くステップＳ₁₂において、該実際の移動角検
出値Δω₂が上記目標駆動角である演算値Δω₁と等しく
なったか否か、すなわち実際に吊荷監視カメラ１５が目
標駆動角Δω₁だけ縮小方向に駆動されたか否かを判定
する。

【００５０】その結果、ＮＯの場合、すなわち未だ実際
の駆動角Δω₂が目標駆動角Δω₁だけ縮小駆動されてい
ない時は、上記ステップＳ₁₀の電源スイッチ３５のＯＮ
制御、ステップＳ₁₁,Ｓ₁₂のΔω₂の検出、Δω₂＝Δω₁
？の判定制御を継続し、ステップＳ₁₂でΔω₂＝Δω
₁(ＹＥＳ)と判定された時、つまり吊荷監視カメラ１５
が実際に目標駆動角Δω₁だけ縮小駆動された時に初め
てステップＳ₁₃に進んで、上記電源スイッチ３５を直ち
にＯＦＦにして吊荷監視カメラ駆動モータ３７の駆動を
停止する。

【００５１】この結果、上記吊荷監視カメラ１５はブー
ム起伏角θの拡大に対応して正確に監視角ωを小さくす
る内側方向(図２の(イ)方向)に回動され、真にフック１
３および吊荷２１の方向に対応した直下方向に追従せし
められ、図７に実線で示すように適切なフック１３およ
び吊荷２１の監視が可能となる。

【００５２】一方、上記ステップＳ₅での現在と前回の
ブーム起伏角対比判定の結果、ＮＯと判定された図８に
示すような起伏角縮小方向への変化の時は、上記と反対
に吊荷監視角ωを大きくする必要があるから、先ずステ
ップＳ₈に進んで上記切替リレー４１を励磁作動して、
モータ駆動回路３６の第１、第２のリレー接点Ｓ₁,Ｓ₂
を吊荷監視角拡大方向のモータ右回転側電源極性に切替
えた後、さらにステップＳ₉に進んで、当該現在のブー
ム起伏角θnの前回から今回までの縮小方向への変化角
Δθ(Δθ＝θn−₁−θn)に対応した吊荷監視角ωの拡
大角Δω₁を演算する。

【００５３】なお、ここで上記前回のブーム起伏角θn
−₁の下における吊荷監視角ωn−₁は、上記の場合と同
様にωn−₁＝９０°−θn−₁で示され、また今回のブー
ム起伏角θnの下における吊荷監視角ωnは、ωn＝９０
°−θnで示される。したがって、結局上記ブーム起伏
角θの変化に対応した吊荷監視角ωの拡大角Δω₁は上
記ブーム起伏角θの変化Δθに等しく、Δω₁＝θn−θ
n−₁として求められる。

【００５４】そして、続くステップＳ₁₀で上記電源スイ
ッチ３５をＯＮにして上記モータ駆動回路３６にモータ
右回転方向に電源を供給する。これにより、上記吊荷監
視カメラ駆動モータ３７が右回転して、吊荷監視カメラ
１５の監視角ωが実際のフック１３又は吊荷２１の方向
と一致するように拡大制御される。

【００５５】さらに、ステップＳ₁₁に進み、該監視角拡
大制御状態において、上記の場合と同様、上記ポテンシ
ョメータ３８の出力を基に実際の吊荷監視カメラ１５の
移動角Δω₂を検出し、続くステップＳ₁₂において、該
実際の移動角検出値Δω₂が上記目標駆動角Δω₁と等し
くなったか否か、すなわち実際に吊荷監視カメラ１５が
目標駆動角Δω₁だけ拡大方向に駆動されたか否かを判
定する。

【００５６】その結果、ＮＯの場合、すなわち未だ実際
の移動角Δω₂が目標駆動角Δω₁だけ拡大方向に駆動さ
れていない時は、上記ステップＳ₁₀の電源スイッチ３５
のＯＮ制御、ステップＳ₁₁,Ｓ₁₂のΔω₂の検出、Δω₂
＝Δω₁？の判定制御を継続し、ステップＳ₁₂でΔω₂＝
Δω₁(ＹＥＳ)と判定された時、つまり吊荷監視カメラ
１５が実際に目標駆動角Δω₁まで拡大駆動された時に
初めてステップＳ₁₃に進んで、上記電源スイッチ３５を
直ちにＯＦＦにして吊荷監視カメラ駆動モータ３７の駆
動を停止する。

【００５７】この結果、上記吊荷監視カメラ１５はブー
ム起伏角θの縮小に対応して正確に吊荷監視角を大きく
するように外側方向(図２の(ロ)方向)に回動され、図８
に実線で示されるように真にフック１３および吊荷２１
の方向に対応した直下方向に追従せしめられ、適切なフ
ック１３および吊荷２１の監視が可能となる。

【００５８】そして、該制御は、所定の周期で繰り返さ
れる。

【００５９】なお、以上の説明では、ブーム起伏角θの
変化Δθに対応して吊荷監視角ωをΔω₁だけ可変制御
するに際し、先ず吊荷監視カメラ駆動モータ３７を駆動
し、ポテンショメータ３８によって実際に検出された移
動角Δω₂が目標とする駆動角Δω₁に等しくなった時点
で当該吊荷監視カメラ駆動モータ３７を停止させるよう
に構成したが、該吊荷監視角ωの可変制御は、その他の
方法として例えば上記目標駆動角Δω₁に対応した吊荷
監視カメラ駆動モータ３７の駆動時間を設定し、該駆動
時間が経過した時点で吊荷監視カメラ駆動モータ３７の
電源をＯＦＦにして停止させるように構成しても良いこ
とは言うまでもない。

【００６０】(実施例２) 次に図９〜図１１は、本願発明の実施例２に係るクレー
ンの吊荷監視装置の構成を示している。

【００６１】該実施例の構成では、例えば図９に示すよ
うに上記図５に示す実施例１の制御回路のブーム起伏角
検出手段２４を備えた構成に対して、さらにブーム３の
伸長長さＬを検出するブーム長さ検出手段２６と上記吊
荷２１の荷重Ｗを検出する荷重検出手段２７とを各々追
加し、それら各検出手段２４,２６,２７の検出信号を各
々Ａ／Ｄ変換器２５でＡ／Ｄ変換して吊荷監視カメラ制
御ユニット４０に入力するようにしており、ブーム起伏
角θ、ブーム長さＬ、吊荷の荷重Ｗの３つの検出パラメ
ータを基にして、当該ブーム起伏角θ、ブーム長さＬ、
吊荷荷重Ｗによって決定される図１１に示すようなブー
ム３の撓み角Ｍをも考慮した、より適切な吊荷監視カメ
ラ１５の吊荷監視角制御(吊荷追従制御)を行わせるよう
にしたことを特徴としている。

【００６２】すなわち、今例えば図１１に示すように、
クレーンのブーム３は例えば吊荷２１の荷重Ｗが無負荷
(Ｗ＝０)の時には仮想線Ｂ₁のような撓みのない状態(ブ
ーム起伏角θn−₁、ブーム長さＬn−₁)にあっても、実
際に吊荷２１の荷重Ｗが掛かると、例えば実線Ｂ₂の状
態のように所定角Ｍn−₁の撓みを生じる。そして、該撓
みの大きさは、当該荷重Ｗの大きさに加え、その時のブ
ーム起伏角θn−₁とブーム長さＬn−₁によっても変わ
る。

【００６３】ということは、また一方吊荷２１の荷重Ｗ
が一定であっても上記ブーム起伏角θが図示仮想線Ｂ₁
状態のθn−₁から図示仮想線Ｂ₃状態のθnのように小さ
くなると、その撓み角も上記Ｍn−₁からＭnのように拡
大されて図示実線Ｂ₄状態のようになることを意味す
る。そして、該ブームＢ₄状態の撓み角Ｍnは、またブー
ム長さＬの拡大を伴うような時(Ｌn＞Ｌn−₁)には、そ
うでない時よりもさらに撓み角Ｍは大きくなる。

【００６４】そして、当然これらに対応して上記ブーム
３の先端部と吊荷２１の吊下げ方向(吊下げ方向鉛直線)
とのなす角度、すなわち上記吊荷監視カメラ１５の吊荷
監視角αもαn−₁からαnと変化する。したがって、該
吊荷監視角αは、当然上記各状態におけるブーム３の撓
み角Ｍn−₁,Ｍnを考慮した適切な制御をなすことが必要
となる。なお、図１１において、上記該吊荷監視角α
は、上記吊荷監視カメラ１５のブーム支軸点を通るブー
ム先端部接線dと吊荷２１の吊下げ方向鉛直線cとの挾角
で表わしている。また、図中aは上記支軸点を通るブー
ム無負荷ライン(非撓みライン)との平行線、bは同支軸
点を通る地面との平行線である。

【００６５】そして、上記吊荷監視角αは、予じめ実験
値を基にして荷重Ｗ、ブーム起伏角θ、ブーム長さＬを
パラメータとしてＲＯＭ３３中にデータマッピングされ
た撓み角係数Ｋを使用して、α＝９０°−θ(１＋Ｋ)で
求められる。

【００６６】本実施例は、以上のような観点から構成さ
れている。

【００６７】次に、図１０は上記図９の吊荷監視カメラ
制御ユニット４０によってなされるブーム起伏角θ、ブ
ーム長さＬ、吊荷荷重Ｗをパラメータとして決定される
ブーム撓み角αを考慮した吊荷監視カメラの吊荷監視角
制御(吊荷追従制御)の内容を示している。

【００６８】すなわち、今上記図９の制御回路に電源が
投入されると、前述の実施例の場合と同様、それに対応
して吊荷監視カメラ制御ユニット４０の制御動作が開始
され、先ずステップＳ₁で上記ブーム起伏角検出手段２
４、ブーム長さ検出手段２６、吊荷荷重検出手段２７で
各々検出された現在のブーム起伏角θn、ブーム長さＬ
n、吊荷荷重Ｗを入力する。

【００６９】次いで、ステップＳ₂に進み、該入力され
た現在のブーム起伏角検出値θn、ブーム長さＬn、荷重
Ｗをパラメータとして現在のブーム起伏角θn、ブーム
長さＬn、荷重Ｗの下におけるブーム３の撓み角係数Ｋn
を上記ＲＯＭ３３中から読み出し、該読み出された撓み
角係数Ｋnを用いて制御すべき監視角αnを演算し、同演
算値αnをステップＳ₃で上記ランダムアクセスメモリ
(ＲＡＭ)３４にメモリする。

【００７０】その後、さらにステップＳ₄に進んで、上
記ランダムアクセスメモリ３４に先にメモリされている
前回の制御サイクルで演算された監視角αn−₁を読み出
す。

【００７１】ところで、上記監視角αn−₁,αnは、各々
図１１の状態において次のようにして演算される。

【００７２】すなわち、先ず図示ブームＢ₂状態におけ
る撓み角Ｍn−₁は、その時のブーム起伏角θn−₁、ブー
ム長さＬn−₁、荷重(一定)Ｗをパラメータとして決定さ
れる撓み角係数Ｋn−₁を用いてＭn−₁＝θn−₁・Ｋn−₁
で求められる。

【００７３】そして、監視角αn−₁は、αn−₁＝９０°
−θn−₁＋Ｍn−₁であるから、結局求める監視角αn−₁
は同撓み角Ｍn−₁を考慮して、αn−₁＝９０°−θn−₁
(１＋Ｋn−₁)となる。

【００７４】次に、図示ブームＢ₄状態における撓み角
Ｍnは、その時のブーム起伏角θn、ブーム長さＬn、荷
重(一定)Ｗをパラメータとして決定される撓み角係数Ｋ
nを用いてＭn＝θn・Ｋnで求められる。

【００７５】そして、監視角αnは、αn＝９０°−θn
＋Ｍnであるから、結局求める監視角αnは同撓み角Ｍn
を考慮して、αn＝９０°−θn(１＋Ｋn)となる。

【００７６】そして、ステップＳ₅で、上記今回の監視
角演算値αnと前回の監視角演算値αn−₁とが等しいか
否か、すなわち例えばブーム起伏角θの拡大方向又は縮
小方向何れかへの変化、またブーム長さＬの伸長又は縮
小などに伴う吊荷監視角αの変化がなかったか、あった
かを判定する。

【００７７】その結果、ＹＥＳと判定された時、すなわ
ち前回の制御時から今回までブーム３の起伏角θ、ブー
ム長さＬ自体には何の変化もなく、同一ブーム起伏角
θ、同一ブーム長さＬの一定荷重Ｗ下で吊荷２１自体の
昇降操作のみがなされたような場合には、ブーム３の撓
み角Ｍも一定であり、前回の制御で設定制御されている
吊荷監視カメラ１５の監視角αn−₁を変更する必要はな
いから、そのまま当該周期の制御を終了する。

【００７８】他方、これとは逆に上記ステップＳ₅の判
定でＮＯと判定された時、すなわち前回の制御時から今
回の制御時までにブーム起伏角θが、拡大方向又は縮小
方向に所定角Δθ変化し、またブーム長さＬが変化して
いる時は、当然ブーム３の撓み角Ｍも変化している筈で
あるから、続いてステップＳ₆に進んで、上記現在の監
視角演算値αnが前回の監視角演算値αn−₁よりも大で
あるか否か、すなわち現在の監視角αnが前回の監視角
αn−₁から見て拡大方向に変化したものであるか(図１
１のＢ₂からＢ₄への変化か)、又は縮小方向に変化した
ものであるか(図１１のＢ₄からＢ₂への変化か)を判定す
る。

【００７９】その結果、ＹＥＳと判定された監視角拡大
方向への変化(Ｂ₂〜Ｂ₄)の時は、先ずステップＳ₇に進
んで上記切替リレー４１を励磁作動して、モータ駆動回
路３６の上記第１、第２のリレー接点Ｓ₁,Ｓ₂をモータ
右回転側電源極性に切替えた後、さらにステップＳ₈に
進んで、当該現在の監視角αnの前回から今回までの拡
大方向への変化角Δα(Δα＝αn−αn−₁)を演算す
る。

【００８０】そして、続くステップＳ₁₁で上記電源スイ
ッチ３５をＯＮにして上記モータ駆動回路３６にモータ
右回転方向に電源を供給する。これにより、上記吊荷監
視カメラ駆動モータ３７が右回転して吊荷監視カメラ１
５の監視角αが拡大され実際の吊荷２１の方向と一致す
るように垂直方向に変更される。

【００８１】さらに、次にステップＳ₁₂に進み、該監視
角拡大制御状態において、上記ポテンショメータ３８の
出力を基に実際の吊荷監視カメラ１５の移動角Δβを検
出し、続くステップＳ₁₃において、該実際の検出値Δβ
が上記目標駆動角Δαと等しくなったか否か、すなわち
実際に吊荷監視カメラ１５が目標駆動角Δαだけ駆動さ
れたか否かを判定する。

【００８２】その結果、ＮＯの場合、すなわち未だ実際
の移動角Δβが目標駆動角Δαだけ駆動されていない時
は、上記ステップＳ₁₁の電源スイッチ３５のＯＮ制御、
ステップＳ₁₂,Ｓ₁₃のΔβの検出、Δβ＝Δα？の判定
制御を継続し、ステップＳ₁₃でΔβ＝Δα(ＹＥＳ)と判
定された時、つまり吊荷監視カメラ１５の監視角が実際
に目標駆動角(目標監視角)Δαまで駆動された時に初め
てステップＳ₁₄に進んで上記電源スイッチ３５を直ちに
ＯＦＦにして吊荷監視カメラ駆動モータ３７の駆動を停
止する。

【００８３】この結果、上記吊荷監視カメラ１５はブー
ム起伏角θの縮小に加え、同ブーム起伏角θの縮小並び
にブーム長さＬの伸長等による撓み角Ｍの増大に対応し
て正確に外側監視角拡大方向(図２の(ロ)方向)に回動さ
れて吊荷２１の方向に正確に対応した直下方向に追従せ
しめられ、吊荷２１の確実な監視が可能となる。

【００８４】一方、上記ステップＳ₆での現在と前回の
ブーム撓み角を考慮した吊荷監視角対比判定の結果、Ｎ
Ｏと判定された監視角αの縮小時(Ｂ₄〜Ｂ₂)、すなわち
ブーム起伏角θの拡大、ブーム長さＬの縮小方向への変
化の時は、先ずステップＳ₉に進んで上記切替リレー４
１を励磁作動して、モータ駆動回路３６の第１、第２の
リレー接点Ｓ₁,Ｓ₂をモータ左回転側電源極性に切替え
た後、さらにステップＳ₁₀に進んで、当該現在の監視角
αnの前回から今回までの縮小方向への変化角Δα(Δα
＝αn−₁−αn)を演算する。

【００８５】そして、続くステップＳ₁₁で上記電源スイ
ッチ３５をＯＮにして上記モータ駆動回路３６に監視角
を小さくするモータ左回転方向に電源を供給する。これ
により、上記吊荷監視カメラ駆動モータ３７が左回転し
て吊荷監視カメラ１５の監視角が縮小され実際の吊荷２
１の方向と一致するように変更される。

【００８６】さらに、ステップＳ₁₂に進み、該監視角縮
小制御状態において、上記ポテンショメータ３８の出力
を基に実際の吊荷監視カメラ１５の移動角Δβを検出
し、続くステップＳ₁₃において、該実際の検出値Δβが
上記目標駆動角Δαと等しくなったか否か、すなわち実
際に吊荷監視カメラ１５が目標駆動角Δαだけ縮小方向
に駆動されたか否かを判定する。

【００８７】その結果、ＮＯの場合、すなわち未だ実際
の駆動角Δβが目標駆動角Δαだけ駆動されていない時
は、上記ステップＳ₁₁の電源スイッチ３５のＯＮ制御、
ステップＳ₁₂,Ｓ₁₃のΔβの検出、Δβ＝Δα？の判定
制御を継続し、ステップＳ₁₃でΔβ＝Δα(ＹＥＳ)と判
定された時、つまり吊荷監視カメラ１５が実際に目標駆
動角(目標監視角)Δαまで駆動された時に初めてステッ
プＳ₁₄に進んで上記電源スイッチ３５を直ちにＯＦＦに
して吊荷監視カメラ駆動モータ３７の駆動を停止する。

【００８８】この結果、上記吊荷監視カメラ１５はブー
ム起伏角θの拡大に加え、ブーム起伏角θの拡大、並び
にブーム長さＬの縮小によるブーム撓み角の縮小に対応
して正確に内側監視角縮小方向(図２の(イ)方向)に回動
され、吊荷２１の方向に正確に対応した直下方向に追従
せしめられ、適切な吊荷２１の監視が可能となる。

【００８９】そして、該制御は、所定の周期で繰り返さ
れる。

【００９０】なお、以上の実施例では、伸縮式ブームを
採用したクレーンを前提としたので、ブーム長さをもパ
ラメータとして撓み量を考慮するようにしたが、例えば
非伸縮式ブームの場合には、ブーム起伏角と荷重のみか
ら撓み量を考慮するように構成すれば足りることは言う
までもない。

【００９１】また、以上の説明では、ブーム起伏角θに
加え、ブーム長さや荷重により決定されるブーム撓み角
Ｍを考慮して吊荷監視角αを可変制御するに際し、先ず
吊荷監視カメラ駆動モータ３７を駆動し、ポテンショメ
ータ３８によって実際に検出された移動角Δβが目標と
する駆動角Δαに等しくなった時点で当該吊荷監視カメ
ラ駆動モータ３７を停止させるように構成したが、該吊
荷監視角の可変制御は、その他の方法として例えば上記
目標駆動角Δαに対応した吊荷監視カメラ駆動モータ３
７の駆動時間を設定し、該駆動時間が経過した時点で吊
荷監視カメラ駆動モータ３７の電源をＯＦＦにして停止
させるように構成しても良いことは言うまでもない。

【００９２】(実施例３) 次に図１２〜図１５は、本願発明の実施例３に係るクレ
ーンの吊荷監視装置の構成を示している。

【００９３】該実施例の構成では、例えば図１２に示す
ように上記実施例１と同様の吊荷監視カメラ１５をトッ
プブーム以外のブーム先端、例えばベースブーム３aの
先端側に設けるとともに、図１３に示すように上記図５
に示したブーム起伏角検出手段２４を備えた実施例１の
制御回路の構成に対して、さらにブーム３の伸長長さＬ
を検出するブーム長さ検出手段２６と、ウインチ７から
のワイヤー１１の繰り出し長さＡを検出するワイヤー繰
り出し長検出手段２８とを各々追加し、それら各検出手
段２４,２６,２８の検出信号を各々Ａ／Ｄ変換器２５を
介してＡ／Ｄ変換して吊荷監視カメラ制御ユニット４０
に入力するようにしており、該ブーム起伏角θ、ブーム
長さＬ、ワイヤー繰り出し長Ａの３つの検出パラメータ
を基に上述したブーム起伏角θ、ブーム長さＬおよび吊
荷２１の昇降位置の変化を考慮したより適切な吊荷監視
カメラ１５の仰角制御を行わせることによって常にフッ
ク１３および吊荷２１を正確に監視できるようにしたこ
とを特徴としている。

【００９４】次に、図１４は上記図１３の吊荷監視カメ
ラ制御ユニット４０によるブーム起伏角、ブーム長さ、
吊荷位置の変化に応じた吊荷監視カメラの吊荷監視角制
御(吊荷追従制御)の内容を示している。

【００９５】なお、本実施例の以下の説明では、ブーム
に付する吊荷監視カメラの取付位置が上記２つの実施例
とは異なることから、吊荷監視カメラの監視角を特に仰
角と表現することにする。

【００９６】すなわち、今上記図１３の制御回路に電源
が投入されると、それに対応して吊荷監視カメラ制御ユ
ニット４０の制御動作が開始され、先ずステップＳ₁で
上記ブーム起伏角検出手段２４、ブーム長さ検出手段２
６、ワイヤー繰出長検出手段２８で各々検出された現在
のブーム起伏角θn、ブーム長さＬn、ワイヤー繰出長Ａ
nを入力する。

【００９７】次いで、ステップＳ₂に進み、該入力され
た現在のブーム起伏角θn、ブーム長さＬn、ワイヤー繰
出長Ａnに基いて対応するカメラ仰角(制御目標角)φnを
演算する。そして、ステップＳ₃で該演算値φnを上記ラ
ンダムアクセスメモリ(ＲＡＭ)３４にメモリする。

【００９８】該カメラ仰角φ(φn,φn−₁)は、φ＝(１
８０°−θ)−tan−¹[{(Ｌ−Ｌo)sinθ−Ａ}／{(Ｌ−Ｌ
o)cosθ}]として求められる。Ｌoは、ベースブーム３a
の基端(支軸点)から吊荷監視カメラ１５取付位置までの
長さである。

【００９９】その後、さらにステップＳ₄に進んで、上
記ランダムアクセスメモリ(ＲＡＭ)３４に先にメモリさ
れている前回の制御サイクルで検出されたカメラ仰角φ
n−₁を読み出す。

【０１００】そして、ステップＳ₅で、上記今回のカメ
ラ仰角φnと前回のカメラ仰角φn−₁とが等しいか否
か、すなわちブーム起伏角θの拡大方向又は縮小方向何
れかへの変化、ブーム３の伸縮、ワイヤー１１の繰り出
し、引き込みがなかったか、あったかを判定する。

【０１０１】その結果、ＹＥＳと判定された時、すなわ
ち前回の制御時から今回までブーム３の起伏角θ、ブー
ム長さＬ、ワイヤ繰出長Ａには何の変化もなく、同一ブ
ーム起伏角、同一ブーム長さ、同一ワイヤ繰出長の場合
には、前回の制御で設定制御されている吊荷監視カメラ
１５の仰角(監視方向)を変更する必要はないから、その
まま当該周期の制御を終了する。

【０１０２】他方、これとは逆に上記ステップＳ₅の判
定でＮＯと判定された時、すなわち前回の制御時から今
回の制御時までにブーム起伏角が拡大方向又は縮小方向
に所定角変化し、またブーム長さが変更されたり、ウィ
ンチが駆動された時は、続いてステップＳ₆に進んで、
上記演算された現在のカメラ仰角φnが前回のカメラ仰
角φn−₁よりも大であるか否か、を判定する。

【０１０３】その結果、ＹＥＳと判定された仰角拡大方
向への制御を必要とする時は、先ずステップＳ₇に進ん
で上記切替リレー４１を励磁作動して、モータ駆動回路
３６の第１、第２のリレー接点Ｓ₁,Ｓ₂をモータ右回転
側電源極性に切替えた後、さらにステップＳ₈に進ん
で、当該現在のカメラ仰角φnの前回からの拡大方向へ
の変化角Δφ₁(Δφ₁＝φn−φn−₁)を演算する。

【０１０４】そして、続くステップＳ₁₁で上記電源スイ
ッチ３５をＯＮにして上記モータ駆動回路３６にモータ
右回転方向に電源を供給する。これにより、上記吊荷監
視カメラ駆動モータ３７が右回転して吊荷監視カメラ１
５の仰角(監視方向)φが実際のフック１３又は吊荷２１
の方向と一致するように変更される。

【０１０５】さらに、ステップＳ₁₂に進み、該仰角(監
視方向)可変制御状態において、上記ポテンショメータ
３８の出力を基に実際の吊荷監視カメラ１５の移動角Δ
φ₂を検出し、続くステップＳ₁₃において、該実際の検
出値Δφ₂が上記目標駆動角Δφ₁と等しくなったか否
か、すなわち実際に吊荷監視カメラ１５が目標駆動角Δ
φ₁だけ駆動されたか否かを判定する。

【０１０６】その結果、ＮＯの場合、すなわち未だ実際
の移動角Δφ₂が目標駆動角Δφ₁だけ駆動されていない
時は、上記ステップＳ₁₁の電源スイッチ３５のＯＮ制
御、ステップＳ₁₂,Ｓ₁₃のΔφ₂の検出、Δφ₂＝Δφ₁？
の判定制御を継続し、ステップＳ₁₃でΔφ₂＝Δφ₁(Ｙ
ＥＳ)と判定された時、つまり吊荷監視カメラ１５が実
際に目標駆動角(目標監視角)Δφ₁まで駆動された時に
初めてステップＳ₁₄に進んで上記電源スイッチ３５を直
ちにＯＦＦにして吊荷監視カメラ駆動モータ３７の駆動
を停止する。

【０１０７】この結果、上記吊荷監視カメラ１５は例え
ばブーム起伏角θの縮小、ブーム長さの伸長、ワイヤー
１１の引き込みに対応して正確に仰角拡大方向に回動さ
れ、フック１３および吊荷２１の方向に正確に対応した
方向に追従せしめられ、適切なフック１３および吊荷２
１の監視が可能となる。

【０１０８】一方、上記ステップＳ₆での現在と前回の
カメラ仰角演算値対比判定の結果、ＮＯと判定された仰
角縮小方向への制御を必要とする時は、先ずステップＳ
₉に進んで上記切替リレー４１を励磁作動して、モータ
駆動回路３６の第１、第２のリレー接点Ｓ₁,Ｓ₂をモー
タ左回転側電源極性に切替えた後、さらにステップＳ₁₀
に進んで、当該現在のカメラ仰角φnの前回からの縮小
方向への変化角Δφ₁(Δφ₁＝φn−₁−φn)を演算す
る。

【０１０９】そして、続くステップＳ₁₁で上記電源スイ
ッチ３５をＯＮにして上記モータ駆動回路３６にモータ
左回転方向に電源を供給する。これにより、上記吊荷監
視カメラ駆動モータ３７が左回転して吊荷監視カメラ１
５の監視方向が実際のフック１３又は吊荷２１の方向と
一致するように変更される。

【０１１０】さらに、ステップＳ₁₂に進み、該監視方向
可変制御状態において、上記ポテンショメータ３８の出
力を基に実際の吊荷監視カメラ１５の移動角Δφ₂を検
出し、続くステップＳ₁₃において、該実際の検出値Δφ
₂が上記目標駆動角Δφ₁と等しくなったか否か、すなわ
ち実際に吊荷監視カメラ１５が目標駆動角Δφ₁だけ駆
動されたか否かを判定する。

【０１１１】その結果、ＮＯの場合、すなわち未だ実際
の移動角Δφ₂が目標駆動角Δφ₁だけ駆動されていない
時は、上記ステップＳ₁₁の電源スイッチ３５のＯＮ制
御、ステップＳ₁₂,Ｓ₁₃のΔφ₂の検出、Δφ₂＝Δφ₁？
の判定制御を継続し、ステップＳ₁₃でΔφ₂＝Δφ₁(Ｙ
ＥＳ)と判定された時、つまり吊荷監視カメラ１５が実
際に目標駆動角(目標仰角)Δφ₁まで駆動された時にス
テップＳ₁₄に進んで上記電源スイッチ３５を直ちにＯＦ
Ｆにして吊荷監視カメラ駆動モータ３７の駆動を停止す
る。

【０１１２】この結果、上記吊荷監視カメラ１５はブー
ム起伏角θの拡大、ブーム長さの収縮、ワイヤー１１の
繰り出しなどに対応して正確に仰角縮小方向に回動さ
れ、フック１３および吊荷２１の方向に正確に対応した
方向に追従せしめられ、適切なフック１３および吊荷２
１の監視が可能となる。該制御は、所定の周期で繰り返
される。

【０１１３】なお、以上の説明では、ブーム起伏角θ、
ブーム長さＬ、ワイヤー繰り出し長の変化に対応して吊
荷監視カメラの仰角(監視角)だけ可変制御するに際し、
先ず吊荷監視カメラ駆動モータ３７を駆動し、ポテンシ
ョメータ３８によって実際に検出された移動角が目標と
する監視角に等しくなった時点で当該吊荷監視カメラ駆
動モータ３７を停止させるように構成したが、該吊荷監
視カメラ仰角の可変制御は、その他の方法として例えば
上記監視角に対応した吊荷監視カメラ駆動モータ３７の
駆動時間を設定し、該駆動時間が経過した時点で吊荷監
視カメラ駆動モータ３７の電源をＯＦＦにして停止させ
るように構成しても良いことは言うまでもない。

【０１１４】(実施例４) なお、上記実施例３のクレーンの吊荷監視装置の構成の
ように、吊荷監視カメラ１５をベースブーム３aの先端
部に取付けるようにした場合においても、上記実施例２
の場合と同様のブーム３の撓みを生じる。従って、上記
実施例３の場合において、さらに上記実施例２の場合と
同様にブーム起伏角θn、ブーム長さＬn、吊荷の荷重Ｗ
を検出してブームの撓み角を演算し、該演算値の変化を
考慮して上記吊荷監視カメラ１５の仰角φnの制御を行
うようにしても良い。

【０１１５】なお、該実施例と同様の制御は、上記以外
の場合、例えば上述の実施例１の場合のようにトップブ
ーム３dの先端側に吊荷監視カメラ１５を設けた場合に
おいて、トップブーム３dの先端にジブ等の継ぎ足しブ
ームを設けて作業する場合にも全く同様に適用すること
ができる。

【０１１６】(実施例５) ところで、以上の実施例１および２の場合には、ワイヤ
ー１１の繰出長Ａの変化に対応したフック１３および吊
荷２１の昇降、ブーム３の伸長量Ｌの大小変化との関係
におけるワイヤー１１の繰出長Ａの変化によって吊荷監
視カメラ１５とフック１３および吊荷２１との距離が相
当に変化し、焦点距離が変わる。従って、該場合、上記
監視方向の制御に合わせて、その焦点距離を例えばワイ
ヤー１１の繰出長Ａなどに応じて可変調整するオートフ
ォーカス制御も必要に応じて採用される。

【０１１７】該問題は、例えば実施例３の場合にも全く
同様であり、実施例３の場合には例えば図１５に示すよ
うにブーム３の起伏角θ、伸長量Ｌとワイヤー１１の繰
出長Ａの変化によって焦点距離Ｍが変化する。

【０１１８】したがって、実施例３の場合には、また当
該ブーム起伏角θ、ブーム長さＬ、ワイヤー繰出長Ａを
パラメータとしてオートフォーカス制御を行ない焦点距
離を自動調整する制御システムが必要に応じて採用され
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本願発明の実施例１に係るクレーンの
吊荷監視装置におけるクレーン全体の構成を示す側面図
である。

【図２】図２は、同クレーンのブーム先端部における吊
荷監視カメラ取付状態を示す拡大図である。

【図３】図３は、同クレーンのブーム先端部の構成を示
す要部のスケルトン図である。

【図４】図４は、上記クレーンの運転室内に設けられる
モニターテレビの正面図である。

【図５】図５は、上記吊荷監視装置の制御回路部の構成
を示すブロック図である。

【図６】図６は、同吊荷監視装置の制御内容を示すフロ
ーチャートである。

【図７】図７は、上記図６の制御内容に対応したブーム
起伏角拡大時の動作説明図である。

【図８】図８は、上記図６の制御内容に対応したブーム
起伏角縮小時の動作説明図である。

【図９】図９は、本願発明の実施例２に係るクレーンの
吊荷監視装置の制御回路部の構成を示すブロック図であ
る。

【図１０】図１０は、同装置の制御内容を示すフローチ
ャートである。

【図１１】図１１は、図１０の制御内容に対応した動作
説明図である。

【図１２】図１２は、本願発明の実施例３に係るクレー
ンの吊荷監視装置におけるクレーン全体の構成を示す図
である。

【図１３】図１３は、同吊荷監視装置の制御回路部の構
成を示すブロック図である。

【図１４】図１４は、同装置の制御内容を示すフローチ
ャートである。

【図１５】図１５は、図１４の制御内容に対応した動作
説明図である。

【図１６】図１６は、従来の一般のクレーン車のクレー
ン作業状態を示す図である。

【符号の説明】

１は車両、２は旋回台、３はブーム、７はウインチ、１
１はワイヤー、１２はブームヘッド、１３はフック、１
５は吊荷監視カメラ、２０はモニターテレビ、２４はブ
ーム起伏角検出手段、２６はブーム長さ検出手段、２７
は荷重検出手段、２８はワイヤー繰出長検出手段、３５
は電源スイッチ、３６はモータ駆動回路、３７は吊荷監
視カメラ駆動モータ、３８はポテンショメータ、４０は
吊荷監視カメラ制御ユニット、４１は切替リレーであ
る。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66C 13/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基台と、該基台に回転可能に設けられた
   旋回台と、該旋回台に対して起伏および伸縮可能に支持
   されたブームと、上記旋回台に設けられたウインチと、
   該ウインチから上記ブームに沿って延設され、トップブ
   ーム又は継ぎ足しブームの先端側から下方に昇降可能に
   垂設されたワイヤーと、該ワイヤーの下端に設けられた
   玉掛け用のフックと、該フックを吊り下げたブーム以外
   のブーム先端に回動可能に設けられた吊荷監視カメラ
   と、該吊荷監視カメラの撮像を映す上記基台側運転席に
   設けられたモニターテレビと、上記吊荷監視カメラを吊
   荷方向に向けて回動駆動する吊荷監視カメラ駆動手段
   と、上記ブームの状態を検出するブーム状態検出手段
   と、該ブーム状態検出手段の検出値に対応して上記吊荷
   監視カメラが常に吊荷を追うように上記吊荷監視カメラ
   駆動手段の駆動量を制御する駆動量制御手段とを備えて
   なるクレーンの吊荷監視装置であって、上記ブーム状態
   検出手段が、ブーム起伏角検出手段、ブーム長さ検出手
   段、ワイヤー繰出長検出手段よりなり、上記駆動量制御
   手段は、それら各該ブーム起伏角検出手段、ブーム長さ
   検出手段、ワイヤー繰出長検出手段によって検出された
   ブーム起伏角、ブーム長さ、ワイヤー繰出長によって決
   定される吊荷位置に対応して、上記吊荷監視カメラ駆動
   手段の駆動量を制御するようになっていることを特徴と
   するクレーンの吊荷監視装置。