CN111886195B - 操作系统 - Google Patents

Abstract

本发明在于，提供即使在多个操作员分别对远程操作终端进行操作的情况下也能够防止设定要点的错误、混乱的作业车辆。一种作业车辆(起重机(1))，具备作业装置(40)，通过远程操作终端13对所述作业装置(40)操作自如，设为能够使用所述远程操作终端(13)变更所述作业装置(40)的设定要点，如果多个所述远程操作终端(13)之中的一个所述远程操作终端(13)变更了设定要点，则也被反映于其他所述远程操作终端(13)。

Description

操作系统

技术领域

本发明涉及作业车辆。具体而言，涉及即使在多个操作员分别对远程操作终端进行操作的情况下也能够防止设定要点的错误、混乱的作业车辆。

背景技术

以往，已知作为代表性的作业车辆的起重机。起重机主要由行驶体和回转体构成。行驶体具备多个车轮，构成为行驶自如。回转体具有由臂、钩等构成的作业装置，构成为对货物搬运自如。

另外，还存在通过远程操作终端使作业装置工作自如的起重机(参照专利文献1)。另外，提出了能够使用远程操作终端变更作业装置的设定要点的起重机。在这样的起重机中，在多个操作员分别对远程操作终端进行操作的情况下，作业装置的设定要点有可能被不准确地变更。也就是说，有可能产生设定要点的错误、混乱。可以想到这在具备多个远程操作终端的其他作业车辆中也是同样的。于是，需要即使在多个操作员分别对远程操作终端进行操作的情况下也能够防止设定要点的错误、混乱的作业车辆。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2017－65911号公报

发明内容

本发明所要解决的课题

提供即使在多个操作员分别对远程操作终端进行操作的情况下也能够防止设定要点的错误、混乱的作业车辆。

用于解决课题的手段

在本发明的作业车辆中，

具备作业装置，

且通过远程操作终端对所述作业装置操作自如，

其中，

设为能够使用所述远程操作终端变更所述作业装置的设定要点，

如果多个所述远程操作终端之中的一个所述远程操作终端变更了设定要点，则也被反映于其他所述远程操作终端。

在本发明的作业车辆中，

仅预先确定的一个所述远程操作终端被允许变更设定要点，如果该远程操作终端变更了设定要点，则也被反映于其他所述远程操作终端。

在本发明的作业车辆中，

在各个所述远程操作终端设置有切换工具，

仅由所述切换工具选择的一个所述远程操作终端被允许变更设定要点，如果该远程操作终端变更了设定要点，则也被反映于其他所述远程操作终端。

在本发明的作业车辆中，

在各个所述远程操作终端设置有图像显示器，

在其他所述远程操作终端中的所述图像显示器上，显示记录了要反映的内容的画面。

在本发明的作业车辆中，

在各个所述远程操作终端设置有图像显示器，

在对一个所述远程操作终端进行操作的情况下，

在该远程操作终端中的所述图像显示器上，显示询问是否反映变更了上次的设定要点时的内容的画面。

在本发明的作业车辆中，

在选择了反映变更了上次的设定要点时的内容的情况下，

在其他所述远程操作终端中的所述图像显示器上，显示记录了要反映的内容的画面。

在本发明的作业车辆中，

在正操作一个所述远程操作终端时，

在所有所述远程操作终端中禁止变更设定要点。

在本发明的作业车辆中，

具备作业装置，

且通过远程操作终端使所述作业装置工作自如，

其中，

设为能够使用所述远程操作终端变更所述作业装置的设定要点，

在多个所述远程操作终端之中仅一个所述远程操作终端被允许变更设定要点。

在本发明的作业车辆中，

仅预先确定的一个所述远程操作终端被允许变更设定要点。

在本发明的作业车辆中，

在各个所述远程操作终端设置有切换工具，

仅由所述切换工具选择的一个所述远程操作终端被允许变更设定要点。

在本发明的作业车辆中，

在各个所述远程操作终端设置有灯光部，

仅在被允许变更设定要点的所述远程操作终端中所述灯光部被点灯。

在本发明的作业车辆中，

在各个所述远程操作终端设置有图像显示器，

仅在被允许变更设定要点的所述远程操作终端中在所述图像显示器上显示该意思。

在本发明的作业车辆中，

在各个所述远程操作终端设置有图像显示器，

在被允许变更设定要点的所述远程操作终端中在所述图像显示器上显示设定要点变更画面，

在不被允许变更设定要点的所述远程操作终端中在所述图像显示器上不显示设定要点变更画面。

发明效果

根据本发明的作业车辆，能够使用远程操作终端变更作业装置的设定要点。另外，如果多个远程操作终端之中的一个远程操作终端变更了设定要点，则也被反映于其他远程操作终端。根据该作业车辆，在所有远程操作终端中反映相同的设定要点。因此，即使在多个操作员分别对远程操作终端进行操作的情况下，也能够防止设定要点的错误、混乱。

根据本发明的作业车辆，仅预先确定的一个远程操作终端被允许变更设定要点，如果该远程操作终端变更了设定要点，则也被反映于其他远程操作终端。根据该作业车辆，仅能够由具有规定的远程操作终端的人变更作业装置的设定要点，该内容也被反映于其他远程操作终端。因此，能够防止设定要点的错误、混乱。

根据本发明的作业车辆，在各个远程操作终端设置有切换工具。另外，仅由切换工具选择的一个远程操作终端被允许变更设定要点，如果该远程操作终端变更了设定要点，则也被反映于其他远程操作终端。根据该作业车辆，仅能够由具有被选择的一个远程操作终端的人变更作业装置的设定要点，该内容也被反映于其他远程操作终端。因此，能够防止设定要点的错误、混乱。

根据本发明的作业车辆，在各个远程操作终端设置有图像显示器。另外，在其他远程操作终端中的图像显示器上，显示记录了要反映的内容的画面。根据该作业车辆，能够防止作业装置的设定要点被意外变更。因此，能够防止设定要点的错误、混乱。

根据本发明的作业车辆，在各个远程操作终端设置有图像显示器。另外，在对一个远程操作终端进行操作的情况下，在该远程操作终端中的图像显示器上，显示询问是否反映变更了上次的设定要点时的内容的画面。根据该作业车辆，能够防止作业装置的设定要点被意外变更。因此，能够防止设定要点的错误、混乱。

根据本发明的作业车辆，在选择了反映变更了上次的设定要点时的内容的情况下，在其他远程操作终端中的图像显示器上，显示记录了要反映的内容的画面。根据该作业车辆，能够防止作业装置的设定要点被意外变更。因此，能够防止设定要点的错误、混乱。

根据本发明的作业车辆，在正对一个远程操作终端进行操作时，在所有远程操作终端中被禁止变更设定要点。根据该作业车辆，能够防止作业装置的设定要点被意外变更。因此，能够防止设定要点的错误、混乱。另外，能够提高与作业装置的操作对应的安全性。

根据本发明的作业车辆，能够使用远程操作终端变更作业装置的设定要点。另外，在多个远程操作终端之中仅一个远程操作终端被允许变更设定要点。根据该作业车辆，仅能够由具有规定的远程操作终端的人变更作业装置的设定要点。因此，即使在多个操作员分别对远程操作终端进行操作的情况下，也能够防止设定要点的错误、混乱。

根据本发明的作业车辆，仅预先确定的一个远程操作终端被允许变更设定要点。根据该作业车辆，结构简洁而且可靠地使得仅能够由具有规定的远程操作终端的人变更作业装置的设定要点。

根据本发明的作业车辆，在各个远程操作终端设置有切换工具。另外，仅由切换工具选择的一个远程操作终端被允许变更设定要点。根据该作业车辆，能够任意地选择一个远程操作终端，仅能够由具有该远程操作终端的人变更作业装置的设定要点。

根据本发明的作业车辆，在各个远程操作终端设置有灯光部。另外，仅在被允许变更设定要点的远程操作终端中灯光部被点灯。根据该作业车辆，能够一目了然地识别被允许变更设定要点的远程操作终端。

根据本发明的作业车辆，在各个远程操作终端设置有图像显示器。另外，仅在被允许变更设定要点的远程操作终端中在图像显示器上显示该意思。根据该作业车辆，能够一目了然地识别被允许变更设定要点的远程操作终端。

根据本发明的作业车辆，在各个远程操作终端设置有图像显示器。另外，在被允许变更设定要点的远程操作终端中在图像显示器上显示设定要点变更画面，在不被允许变更设定要点的远程操作终端中在图像显示器上不显示设定要点变更画面。根据该作业车辆，在被允许变更设定要点的远程操作终端中，能够进行变更设定要点的操作。另一方面，在不被允许变更设定要点的远程操作终端中，就连变更设定要点的操作也无法进行。因此，能够避免对于不被允许变更设定要点的远程操作终端进行变更设定要点的操作这样的多余操作。

附图说明

图1是表示起重机的图。

图2是表示操作系统的结构的图。

图3是表示正对远程操作终端进行操作的状况的图。

图4是表示变更作业装置的设定要点的画面的图。

图5是表示变更起重机设定的画面的图。

图6是表示变更外伸支腿设定的画面的图。

图7是表示变更配重设定的画面的图。

图8A-8B 是表示变更设定要点时的信息传递路径的图。

图9是表示一个实施方式所涉及的远程操作终端的图。

图10是表示其他实施方式所涉及的远程操作终端的图。

图11是表示一个实施方式所涉及的远程操作终端的图。

图12是表示其他实施方式所涉及的远程操作终端的图。

图13A-13B 是表示各远程操作终端的显示方式的图。

图14是表示变更作业装置的设定要点时的处理的图。

图15是表示变更作业装置的设定要点时的处理的图。

具体实施方式

在本申请中，关于作为代表性的作业车辆的起重机进行说明。本申请所公开的技术思想不仅能够适用于以下说明的起重机1，而且还能够适用于其他起重机。

首先，使用图1说明起重机1。

起重机1主要由行驶体2和回转体3构成。

行驶体2具备左右一对前轮4和后轮5。另外，行驶体2具备在进行货物 L的搬运作业时接地以实现稳定的外伸支腿6。此外，行驶体2设为通过促动器使其上部支承的回转体3回转自如。

回转体3以从其后部向前方突出的方式具备臂7。因此，臂7通过促动器而回转自如(参照箭头A)。另外，臂7通过促动器而伸缩自如(参照箭头B)。进而，臂7通过促动器而起伏自如(参照箭头C)。而且，在臂7上架跨着钢缆8。在臂7的基端侧，配置有卷绕钢缆8的卷扬机9，在臂7的前端侧，通过钢缆8垂下钩10。卷扬机9与促动器一体地构成，能够进行钢缆8的卷入及卷出。因此，钩10通过促动器而升降自如(参照箭头D)。此外，回转体3在臂7的后方具备配重11。另外，回转体3在臂7的侧方具备驾驶舱12。在驾驶舱12的内部，设置了后述的回转操作工具21、伸缩操作工具22、起伏操作工具23、卷绕操作工具24。

接下来，使用图2及图3关于操作系统进行说明。但是，本操作系统是能够想到的结构的一例，不限定于此。在此，将乘坐在起重机1上并进行操作的操作员作为“操作员X1”，将未乘坐在起重机1上而进行操作的操作员作为“操作员X2”进行说明。

操作系统主要由控制装置20构成。在控制装置20上连接着各种操作工具 21～24。另外，在控制装置20上连接着各种阀31～34。

如上所述，臂7通过促动器而回转自如(参照图1中的箭头A)。在本申请中，将该促动器定义为回转用油压马达41。回转用油压马达41通过作为电磁比例切换阀的回转用阀31而适宜地工作。也就是说，回转用油压马达41通过回转用阀31切换工作油的流动方向或者调节工作油的流量而适宜地工作。此外，回转用阀31基于操作员X1对回转操作工具21的操作而工作。另外，臂7的回转角度、回转速度由未图示的传感器检测。因此，控制装置20能够识别臂7的回转角度、回转速度。

另外，如上所述，臂7通过促动器而伸缩自如(参照图1中的箭头B)。在本申请中，将该促动器定义为伸缩用液压油缸42。伸缩用液压油缸42通过作为电磁比例切换阀的伸缩用阀32而适宜地工作。也就是说，伸缩用液压油缸42通过伸缩用阀32切换工作油的流动方向或者调节工作油的流量而适宜地工作。此外，伸缩用阀32基于操作员X1对伸缩操作工具22的操作而工作。另外，臂7的伸缩长度、伸缩速度由未图示的传感器检测。因此，控制装置20能够识别臂7的伸缩长度、伸缩速度。

进而，如上所述，臂7通过促动器而起伏自如(参照图1中的箭头C)。在本申请中，将该促动器定义为起伏用液压油缸43。起伏用液压油缸43通过作为电磁比例切换阀的起伏用阀33而适宜地工作。也就是说，起伏用液压油缸43通过起伏用阀33切换工作油的流动方向或者调节工作油的流量而适宜地工作。此外，起伏用阀33基于操作员X1对起伏操作工具23的操作而工作。另外，臂7的起伏角度、起伏速度由未图示的传感器检测。因此，控制装置20能够识别臂7的起伏角度、起伏速度。

进而，如上所述，钩10通过促动器而升降自如(参照图1中的箭头D)。在本申请中，将该促动器定义为卷绕用油压马达44。卷绕用油压马达44通过作为电磁比例切换阀的卷绕用阀34而适宜地工作。也就是说，卷绕用油压马达44通过卷绕用阀34切换工作油的流动方向或者调节工作油的流量而适宜地工作。此外，卷绕用阀34基于操作员X1对卷绕操作工具24的操作而工作。另外，钩10的吊下长度、升降速度由未图示的传感器检测。因此，控制装置20能够识别钩10的吊下长度、升降速度。

进而，在控制装置20上连接着信息中继机35。但是，在远程操作终端13 是有线式的情况下无需信息中继机35。

信息中继机35收发被转换为电波信号的信息。信息中继机35为了减小地上物体等对电波的影响，至少天线被安装于臂7的前端部分。此外，信息中继机35不仅与控制装置20连接，而且与后述的远程操作终端13的控制装置60 连接。因此，信息中继机35能够从控制装置20向控制装置60传递信息。另外，信息中继机35也能够从控制装置60向控制装置20传递信息。

再者，本操作系统设为具有多个远程操作终端13。远程操作终端13具备控制装置60。另外，远程操作终端13具备未图示的发送机和接收机。此外，本申请中的远程操作终端13是远程操作终端的一例，不限定于此。

在远程操作终端13设置有回转操作工具61。回转操作工具61与控制装置 60连接。另外，控制装置60经由电波信号与上述的控制装置20连接。因此，如果操作员X2将回转操作工具61向任意的方向倾倒(参照图3中的箭头E)，则与将上述的回转操作工具21向任意的方向倾倒同样，进行臂7的回转动作。也就是说，如果操作员X2将回转操作工具61向任意的方向倾倒，则回转用油压马达41适宜地工作，臂7进行左回转或者右回转。

另外，在远程操作终端13设置有伸缩操作工具62。伸缩操作工具62与控制装置60连接。另外，控制装置60经由电波信号与上述的控制装置20连接。因此，如果操作员X2将伸缩操作工具62向任意的方向倾倒(参照图3中的箭头F)，则与将上述的伸缩操作工具22向任意的方向倾倒同样，进行臂7的伸缩动作。也就是说，如果操作员X2将伸缩操作工具62向任意的方向倾倒，则伸缩用液压油缸42适宜地工作，臂7伸长或者收缩。

进而，在远程操作终端13设置有起伏操作工具63。起伏操作工具63与控制装置60连接。另外，控制装置60经由电波信号与上述的控制装置20连接。因此，如果操作员X2将起伏操作工具63向任意的方向倾倒(参照图3中的箭头G)，则与将上述的起伏操作工具23向任意的方向倾倒同样，进行臂7的起伏动作。也就是说，如果操作员X2将起伏操作工具63向任意的方向倾倒，则起伏用液压油缸43适宜地工作，臂7起立或者倒伏。

进而，在远程操作终端13设置有卷绕操作工具64。卷绕操作工具64与控制装置60连接。另外，控制装置60经由电波信号与上述的控制装置20连接。因此，如果操作员X2将卷绕操作工具64向任意的方向倾倒(参照图3中的箭头H)，则与将上述的卷绕操作工具24向任意的方向倾倒同样，进行钩10的升降动作。也就是说，如果操作员X2将卷绕操作工具64向任意的方向倾倒，则卷绕用油压马达44适宜地工作，钩10上升或者下降。

再者，在远程操作终端13设置有图像显示器65。图像显示器65与控制装置60连接。另外，控制装置60经由电波信号与上述的控制装置20连接。因此，控制装置20能够经由图像显示器65向操作员X2提供信息。另一方面，图像显示器65是所谓触摸面板，因此也可以说是操作员X2的输入设备。因此，操作员X2也能够经由图像显示器65向控制装置20提供信息。此外，图像显示器65以使操作员X2能够一边对各种操作工具61～64进行操作一边视觉辨认的方式，被安装于远程操作终端13的正面。

根据这样的操作系统，能够由多个操作员X2分别对远程操作终端13进行操作来使作业装置40工作。这具有如下效果：即使是对一个操作员X2而言死角多的作业现场，也能够由多个操作员X2一边顺次交接一边使作业装置40 工作。此外，作业装置40与回转体3同义，指的是由臂7、钩10等构成的“起重机装置”。

接下来，使用图4至图8A-8B ，关于变更作业装置40的设定要点的画面进行说明。在此，设为在多个远程操作终端13之中仅一个远程操作终端13被允许变更设定要点。以后，着眼于该远程操作终端13进行说明。

远程操作终端13能够变更作业装置40的各种设定要点。例如是起重机设定、外伸支腿设定、配重设定等。在初始的画面S上，描绘了表现臂7的回转角度的示意图Ia。另外，描绘了表现臂7的伸缩长度、起伏角度等的示意图Ib。进而，描绘了表现各外伸支腿6的伸出长度的示意图Ic。进而，描绘了记录额定总荷重、实际荷重等的值的示意图Id。通过该画面S，也能够决定作业装置 40的工作范围限制(由臂上限角度限制、臂下限角度设定、作业半径限制、左回转限制、右回转限制来规定)。

接下来，关于起重机设定简单地进行说明。如果操作员X2按压与起重机设定相关的按钮B1，则在图像显示器65上显示规定的画面S1(参照图5)。在画面S1上，包含表现臂7的状态的示意图I1。示意图I1简易地描绘臂7的前端部分，通过按压前进按钮Bf或者返回按钮Bb，顺次变化为所谓臂作业状态或起重杆作业状态。然后，操作员按压设定键按钮Bs，由此决定该设定要点。

接下来，关于外伸支腿设定简单地进行说明。如果操作员按压与外伸支腿设定相关的按钮B2，则在图像显示器65上显示规定的画面S2(参照图6)。在画面S2上，包含表现外伸支腿6的状态的示意图I2。示意图I2简易地描绘各外伸支腿6的伸出长度，通过按压前进按钮Bf或者返回按钮Bb，各外伸支腿6的伸出长度逐渐变化。然后，操作员按压设定键按钮Bs，由此决定该设定要点。

接下来，关于配重设定简单地进行说明。如果操作员按压与配重设定相关的按钮B3，则在图像显示器65上显示规定的画面S3(参照图7)。在画面S3 上，包含表现配重11的状态的示意图I3。示意图I3简易地描绘配重11的总重量，通过按压前进按钮Bf或者返回按钮Bb，配重11的总重量逐渐变化。然后，操作员按压设定键按钮Bs，由此决定该设定要点。

在此，说明如果多个远程操作终端13之中的一个远程操作终端13变更了设定要点则也被反映于其他远程操作终端13的机制。

首先，如果持有规定的远程操作终端13的操作员X2变更了设定要点，则该信息被向控制装置20传递(参照图8A中的箭头M)。也就是说，如果持有规定的远程操作终端13的操作员X2变更了设定要点，则该信息被转换为电波信号，并从未图示的发送机发信。然后，信息中继机35接受该电波信号并进行复原，从而向控制装置20传递。这样，控制装置20识别作业装置40的设定要点已被变更，基于新的设定要点对各种阀31～34进行控制。

之后，如果控制装置20识别出作业装置40的设定要点已被变更，则该信息被向其他远程操作终端13传递(参照图8B中的箭头N)。也就是说，如果控制装置20识别出作业装置40的设定要点已被变更，则该信息被转换为电波信号，并从信息中继机35发信。然后，未图示的接收机接受该电波信号并进行复原，从而向控制装置60传递。这样，控制装置60识别作业装置40的设定要点已被变更，废弃旧的设定要点并置换为新的设定要点。

如上，本起重机1能够使用远程操作终端13变更作业装置40的设定要点。另外，如果多个远程操作终端13之中的一个远程操作终端13变更了设定要点，则也被反映于其他远程操作终端13。根据该起重机1，在所有远程操作终端13 中都反映相同的设定要点。因此，即使在多个操作员X2分别对远程操作终端 13进行操作的情况下，也能够防止设定要点的错误、混乱。

另外，作为在多个远程操作终端13之中决定一个远程操作终端13的方法，可以考虑预先确定。也就是说，不留下选择的余地，而是事先就初始地确定。

在像这样的情况下，本起重机1中，仅预先确定的一个远程操作终端13 被允许变更设定要点，如果该远程操作终端13变更了设定要点，则也被反映于其他远程操作终端13。根据该起重机1，仅能够由具有规定的远程操作终端 13的人(操作员X2)变更作业装置40的设定要点，该内容也被反映于其他远程操作终端13。因此，能够防止设定要点的错误、混乱。

进而，作为在多个远程操作终端13之中决定一个远程操作终端13的方法，可以考虑能够由操作员X2任意地确定。也就是说，像本申请的远程操作终端 13这样设置切换工具66(参照图2及图3)，使得能够通过操作员X2的操作来确定。

在像这样的情况下，本起重机1在各个远程操作终端13中设置有切换工具66。另外，仅由切换工具66选择的一个远程操作终端13被允许变更设定要点，如果该远程操作终端13变更了设定要点，则也被反映于其他远程操作终端13。根据该起重机1，仅能够由具有被选择的一个远程操作终端13的人(操作员X2)变更作业装置40的设定要点，该内容也被反映于其他远程操作终端 13。因此，能够防止设定要点的错误、混乱。

在这点上，优选能够由操作员X2确认怎样的内容被反映。

对此，在各个远程操作终端13设置有图像显示器65(参照图2及图3)，因此可以考虑显示记录了该内容的画面S4。例如，在有第一远程操作终端13 至第三远程操作终端13，并选择了第二远程操作终端13的情况下，在第一远程操作终端13和第三远程操作终端13中的图像显示器65上，显示记录了该内容的画面S4(参照图9)。

像这样，本起重机1在各个远程操作终端13设置有图像显示器65。另外，在其他远程操作终端13中的图像显示器65上，显示记录了要反映的内容的画面S4。根据该起重机1，能够防止作业装置40的设定要点被意外变更。因此，能够防止设定要点的错误、混乱。

另外，在对一个远程操作终端13进行操作的情况下，如果变更了上次的设定要点时的内容被自动地反映，则可能引起混乱。因此可以考虑，在远程操作终端13中的图像显示器65上，显示询问是否反映该内容的画面S5。例如，在使用第一远程操作终端13变更了设定要点之后对第二远程操作终端13进行操作的情况下，在第二远程操作终端13中的图像显示器65上，显示询问是否反映该内容的画面S5(参照图10)。

像这样，本起重机1在各个远程操作终端13设置有图像显示器65。另外，在对一个远程操作终端13进行操作的情况下，在该远程操作终端13中的图像显示器65上，显示询问是否反映变更了上次的设定要点时的内容的画面S5。根据该起重机1，能够防止作业装置40的设定要点被意外变更。因此，能够防止设定要点的错误、混乱。

进而可以考虑，在选择了反映变更了上次的设定要点时的内容的情况下，在其他远程操作终端13中的图像显示器65上，显示记录了该内容的画面S4。例如，在第二远程操作终端13中选择了反映变更了上次的设定要点时的内容的情况下，在第一远程操作终端13和第三远程操作终端13中的图像显示器65 上，显示记录了该内容的画面S4(参照图9)。

像这样，本起重机1在选择了反映变更了上次的设定要点时的内容的情况下，在其他远程操作终端13中的图像显示器65上，显示记录了要反映的内容的画面S4。根据该起重机1，能够防止作业装置40的设定要点被意外变更。因此，能够防止设定要点的错误、混乱。

另外，在本起重机1中，在正操作一个远程操作终端13时，在所有远程操作终端13中禁止变更设定要点。例如，在通过一个远程操作终端13正对作业装置40进行操作时，在所有远程操作终端13中禁止变更设定要点。

像这样，本起重机1在正操作一个远程操作终端13时，在所有远程操作终端13中禁止变更设定要点。根据该起重机1，能够防止作业装置40的设定要点被意外变更。因此，能够防止设定要点的错误、混乱。另外，能够提高与作业装置40的操作对应的安全性。

最后，本申请所公开的技术思想也能够适用于具备多个远程操作终端13 的其他作业车辆。例如，也能够适用于高空作业车等。

另外，本起重机1能够使用远程操作终端13变更作业装置40的设定要点。另外也可以构成为：在多个远程操作终端13之中仅一个远程操作终端13被允许变更设定要点。根据该起重机1，仅能够由具有规定的远程操作终端13的人 (操作员X2)变更作业装置40的设定要点。因此，即使在多个操作员X2分别对远程操作终端13进行操作的情况下，也能够防止设定要点的错误、混乱。

另外，作为在多个远程操作终端13之中决定一个远程操作终端13的方法，可以考虑预先确定。也就是说，不留下选择的余地，而是事先就初始地确定。

在像这样的情况下，本起重机1中，仅预先确定的一个远程操作终端13 被允许变更设定要点。根据该起重机1，结构简洁而且可靠地使得仅能够由具有规定的远程操作终端13的人(操作员X2)变更作业装置40的设定要点。

进而，作为在多个远程操作终端13之中决定一个远程操作终端13的方法，可以考虑能够由操作员X2任意地确定。也就是说，像本申请的远程操作终端 13这样设置切换工具66(参照图2及图3)，使得能够通过操作员X2的操作来确定。

在像这样的情况下，本起重机1中，仅由切换工具66选择的一个远程操作终端13被允许变更设定要点。根据该起重机1，能够任意选择一个远程操作终端13，仅能够由具有该远程操作终端13的人(操作员X2)变更作业装置 40的设定要点。

在这点上，优选能够由操作员X2一目了然地识别是否为被选择的一个远程操作终端13。

对此，可以考虑在远程操作终端13设置灯光部67(参照图2及图3)，仅被选择的一个远程操作终端13点灯。例如，在有第一远程操作终端13至第三远程操作终端13，且选择了第二远程操作终端13的情况下，仅第二远程操作终端13中设置的灯光部67发出灯光(参照图11)。其中，不限定于通过切换工具66选择一个远程操作终端13的方式。

在像这样的情况下，本起重机1中，仅在被允许变更设定要点的远程操作终端13中灯光部67被点灯。根据该起重机1，能够一目了然地识别被允许变更设定要点的远程操作终端13。

另外，在远程操作终端13设置有图像显示器65(参照图2及图3)，因此可以考虑仅在被选择的一个远程操作终端13上显示该意思。例如，在有第一远程操作终端13至第三远程操作终端13，且选择了第二远程操作终端13的情况下，仅在第二远程操作终端13中设置的图像显示器65上显示该意思(参照图12：参照※记号部)。其中，不限定于通过切换工具66选择一个远程操作终端13的方式。另外，关于记号、字符等的显示方式不做限定。

在像这样的情况下，本起重机1仅在允许变更设定要点的远程操作终端13 中在图像显示器65上显示该意思。根据该起重机1，能够一目了然地识别被允许变更设定要点的远程操作终端13。

接下来，使用图13A-13B ，关于进行了打开上述的初始画面S的操作时的显示方式进行说明。在本起重机1中，在被允许变更设定要点的远程操作终端13中，在按压了未图示的按钮时打开初始画面S。在此，将初始画面S定义为“设定要点变更画面S”。

首先，关于被允许变更设定要点的远程操作终端13进行说明。在被允许变更设定要点的远程操作终端13中，如果操作员按压规定的按钮，则在图像显示器65上显示设定要点变更画面S(参照图13A)。在设定要点变更画面S 上，显示上述的示意图Ia、示意图Ib、示意图Ic、示意图Id。

接下来，关于不被允许变更设定要点的远程操作终端13进行说明。在不被允许变更设定要点的远程操作终端13中，即使操作员按压了规定的按钮，在图像显示器65上也不显示设定要点变更画面S。或者，显示“该远程操作终端不被允许变更设定要点”等注释(参照图13B)。此时，也可以告知被允许变更设定要点的远程操作终端13的编号等。

像这样，在被允许变更设定要点的远程操作终端13中，在图像显示器65 上显示设定要点变更画面S，在不被允许变更设定要点的远程操作终端13中，在图像显示器65上不显示设定要点变更画面S。根据该起重机1，在被允许变更设定要点的远程操作终端13中，能够进行变更设定要点的操作。另一方面，在不被允许变更设定要点的远程操作终端13中，就连变更设定要点的操作也无法进行。因此，能够避免针对不被允许变更设定要点的远程操作终端13进行变更设定要点的操作这样的多余操作。

接下来，使用图14，关于控制装置20中的处理简单地进行说明。在此，设想变更权限请求按钮(例如也可以是上述的按钮B1/B2/B3或者设定键按钮 Bs或者其他按钮)被按压时。

根据这样的流程图，能够针对规定的远程操作终端13发送认可权限的命令(命令B)。进而，能够接受该规定的远程操作终端13对设定要点的变更。但是，该流程图是能够想到的结构的一例，不限定于此。

接下来，使用图15，关于控制装置60中的处理简单地进行说明。在此，也设想变更权限请求按钮(例如也可以是上述的按钮B1/B2/B3或者设定键按钮Bs或者其他按钮)被按压时。

根据这样的流程图，在远程操作终端13的图像显示器65上，显示取得了变更权限的意思或未取得变更权限的意思。另外，显示由于某些原因而变更权限取得失败的意思。但是，该流程图是能够想到的结构的一例，不限定于此。

最后，本申请所公开的技术思想也能够适用于具备多个远程操作终端13 的其他作业车辆。例如，也能够适用于高空作业车等。

工业实用性

本发明能够用于作业车辆。具体而言，用于即使在多个操作员分别对远程操作终端进行操作的情况下也能够防止设定要点的错误、混乱的作业车辆。

附图标记说明：

1 起重机(作业车辆)

2 行驶体

3 回转体

7 臂

10 钩

13 远程操控装置

20 控制装置

40 作业装置

60 控制装置

61 回转操作工具

62 伸缩操作工具

63 起伏操作工具

64 卷绕操作工具

65 图像显示器

66 切换工具

67 灯光部

L 货物

X1 操作员

X2 操作员。

Claims (6)

1.一种操作系统，其包括具备作业装置和控制该作业装置的控制装置的作业车辆、以及多个远程操作终端，所述多个远程操作终端中的各个远程操作终端能够各自对所述作业装置进行操作，

所述操作系统的特征在于，

设为能够通过从所述远程操作终端对所述控制装置发送第一电波信号来变更所述控制装置中所设定的、所述作业装置的工作条件的设定要点，

在多个所述远程操作终端之中的一个所述远程操作终端变更了所述控制装置中所设定的所述设定要点时，通过从所述控制装置对所述多个远程操作终端中的其他所述远程操作终端发送第二电波信号，变更后的所述设定要点的内容也被反映于其他所述远程操作终端，

在各个所述远程操作终端设置有切换工具，

仅由所述切换工具选择的一个所述远程操作终端被允许变更所述设定要点，在该远程操作终端变更了所述设定要点时，变更后的所述设定要点的内容也被反映于其他所述远程操作终端，

在各个所述远程操作终端设置有图像显示器，

在由所述切换工具选择的一个所述远程操作终端变更了所述设定要点时，在其他所述远程操作终端的所述图像显示器上，显示记录了变更后的所述设定要点的内容的画面。

2.如权利要求1所述的操作系统，其特征在于，

在正操作一个所述远程操作终端时，

在所有所述远程操作终端中禁止变更设定要点。

3.如权利要求1所述的操作系统，其特征在于，

在多个所述远程操作终端之中仅一个所述远程操作终端被允许变更设定要点。

4.如权利要求3所述的操作系统，其特征在于，

在各个所述远程操作终端设置有灯光部，

仅在被允许变更设定要点的所述远程操作终端中所述灯光部被点灯。

5.如权利要求3所述的操作系统，其特征在于，

仅在被允许变更设定要点的所述远程操作终端中的图像显示器上用记号显示该远程操作终端。

6.如权利要求3所述的操作系统，其特征在于，

在被允许变更设定要点的所述远程操作终端中在所述图像显示器上显示设定要点变更画面，

在不被允许变更设定要点的所述远程操作终端中在所述图像显示器上不显示设定要点变更画面。

Images